JP2660738B2 - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
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- JP2660738B2 JP2660738B2 JP1035142A JP3514289A JP2660738B2 JP 2660738 B2 JP2660738 B2 JP 2660738B2 JP 1035142 A JP1035142 A JP 1035142A JP 3514289 A JP3514289 A JP 3514289A JP 2660738 B2 JP2660738 B2 JP 2660738B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は電波を用いて障害物を検知する障害物検知
装置、特に車輌に搭載し道路上の障害物を検知する障害
物検知装置に関するものである。
装置、特に車輌に搭載し道路上の障害物を検知する障害
物検知装置に関するものである。
［従来の技術］ 車輌用の衝突警報装置や車間距離測定装置として用い
られる障害物検知装置は、車輌走行中当該車輌に搭載し
た空中線から常時電波を発射し、発射した電波が障害物
で反射して返ってくる反射波を受信することで障害物の
有無を検知し、又は（及び）反射波が返ってくる時間を
計測することで、障害物までの距離を測定する装置であ
り、このような装置としては第１図に示すものがある。
られる障害物検知装置は、車輌走行中当該車輌に搭載し
た空中線から常時電波を発射し、発射した電波が障害物
で反射して返ってくる反射波を受信することで障害物の
有無を検知し、又は（及び）反射波が返ってくる時間を
計測することで、障害物までの距離を測定する装置であ
り、このような装置としては第１図に示すものがある。
第１図は従来の障害物検知装置の構成を示すブロック
図で、図において（１）は送受信用空中線、（２）は送
受信機、（３）は距離計測器、（４）は障害物検知器、
（５）は警報器を示す。
図で、図において（１）は送受信用空中線、（２）は送
受信機、（３）は距離計測器、（４）は障害物検知器、
（５）は警報器を示す。
次に動作について説明する。送受信機（２）により送
受信用空中線（１）を介し、固定したビームとして発射
された電波は、障害物がある場合この障害物で反射し、
反射波が送受信用空中線（１）を介して送受信機（２）
で受信され、ここで増幅されて障害物検知器（４）に送
られ、障害物の有無が検知されると同時に、距離計測器
（３）に送られ、反射波が返ってくる時間が計測されて
障害物までの距離が測定され、警報器（５）により警報
音や警告表示がなされるようになっている。
受信用空中線（１）を介し、固定したビームとして発射
された電波は、障害物がある場合この障害物で反射し、
反射波が送受信用空中線（１）を介して送受信機（２）
で受信され、ここで増幅されて障害物検知器（４）に送
られ、障害物の有無が検知されると同時に、距離計測器
（３）に送られ、反射波が返ってくる時間が計測されて
障害物までの距離が測定され、警報器（５）により警報
音や警告表示がなされるようになっている。
［発明が解決しようとする課題］ 上記のような従来の障害物検知装置は以上のように構
成されているので、本来は障害物とならない道路脇の電
柱等が存在する場合にも相当強度の反射波が検出され、
道路上の障害物と誤認されてしまい、警報音や警告表示
が発せられるおそれがある。
成されているので、本来は障害物とならない道路脇の電
柱等が存在する場合にも相当強度の反射波が検出され、
道路上の障害物と誤認されてしまい、警報音や警告表示
が発せられるおそれがある。
これを防止するためには、必要な範囲以外を照射しな
いように電波ビームを充分に細く絞る必要があるが、空
中線は車輌の最先端である例えば前面バンパー付近に取
り付ける必要があるので、取り付け面積に制約があり、
空中線の大きさが制限されてしまい電波ビームを充分に
絞れないという問題があった。
いように電波ビームを充分に細く絞る必要があるが、空
中線は車輌の最先端である例えば前面バンパー付近に取
り付ける必要があるので、取り付け面積に制約があり、
空中線の大きさが制限されてしまい電波ビームを充分に
絞れないという問題があった。
この発明はかかる課題を解決するためになされたもの
で、特に電波ビームを細く絞ったり、設置場所に制約を
受けることなく、本来の障害物だけを容易に検知できる
障害物検知装置を得ることを目的としている。
で、特に電波ビームを細く絞ったり、設置場所に制約を
受けることなく、本来の障害物だけを容易に検知できる
障害物検知装置を得ることを目的としている。
［課題を解決するための手段］ この発明にかかる障害物検知装置は、空中線から発射
される電波ビームを車輌の進行方向を中心としてビーム
スキャンさせ、このビームスキャンのどの角度位置でも
所定値以上の強さの反射波を得た場合にだけ車輌進行方
向に障害物があると判定することにした。
される電波ビームを車輌の進行方向を中心としてビーム
スキャンさせ、このビームスキャンのどの角度位置でも
所定値以上の強さの反射波を得た場合にだけ車輌進行方
向に障害物があると判定することにした。
［作用］ この発明においては、電波ビームの幅よりも小さな角
度範囲内で電波ビームをスキャンさせることで車輌進行
方向の障害物を他方向からの反射波と区別することがで
きる。
度範囲内で電波ビームをスキャンさせることで車輌進行
方向の障害物を他方向からの反射波と区別することがで
きる。
［実施例］ 以下、この発明の実施例を図面について説明する。こ
の実施例における障害物検知装置の構成の概略は、第１
図に示す従来の装置とほぼ同様であり、ここでは詳細な
説明は省略するが、この実施例における送受信用空中線
（１）は固定した方向に電波ビームを発射するのではな
く、例えばコニカル（conical）スキャンなどのよう
に、電波ビームの発射方向を車輌の進行方向を中心とし
て偏心させて回転させることができるように構成されて
いる。このコニカルスキャンビームを発生する空中線に
ついては各種のものが従来より公知となっており、ここ
ではその説明は省略する。
の実施例における障害物検知装置の構成の概略は、第１
図に示す従来の装置とほぼ同様であり、ここでは詳細な
説明は省略するが、この実施例における送受信用空中線
（１）は固定した方向に電波ビームを発射するのではな
く、例えばコニカル（conical）スキャンなどのよう
に、電波ビームの発射方向を車輌の進行方向を中心とし
て偏心させて回転させることができるように構成されて
いる。このコニカルスキャンビームを発生する空中線に
ついては各種のものが従来より公知となっており、ここ
ではその説明は省略する。
次に動作について説明する。第２図はこの実施例によ
る障害物検知装置を車輌に取り付け、車輌を走行させな
がら動作させている状態を示す図で、図において（Ａ）
は車輌、（Ｂ）は電波ビーム、（Ｄ）は道路、（Ｅ）は
道路脇の電柱、（Ｆ）は測定断面、（Ｏ）は車輌の進行
方向中心を示し、電波ビーム（Ｂ）は図面の矢印に示す
ように、進行方向中心（Ｏ）を軸とした所定半径で回転
し、コニカルスキャンを行う。
る障害物検知装置を車輌に取り付け、車輌を走行させな
がら動作させている状態を示す図で、図において（Ａ）
は車輌、（Ｂ）は電波ビーム、（Ｄ）は道路、（Ｅ）は
道路脇の電柱、（Ｆ）は測定断面、（Ｏ）は車輌の進行
方向中心を示し、電波ビーム（Ｂ）は図面の矢印に示す
ように、進行方向中心（Ｏ）を軸とした所定半径で回転
し、コニカルスキャンを行う。
第３図は第２図で説明したようなコニカルスキャンを
行った場合の、測定断面（Ｆ）における照射密度の分布
を示す図で、図に示すように電波ビーム（Ｂ）は進行方
向中心（Ｏ）を回転軸としてB1→B2→B3→B4→B1と回転
しながら測定断面（Ｆ）内をコニカルスキャンする。従
って図に示すように障害物を鋭敏に検知する必要がある
進行方向中心（Ｏ）付近が最も照射密度が高くなる。ま
たB1,B2,B3,B4の各位置にある電波ビーム（Ｂ）が重複
して照射される進行方向中心（Ｏ）付近は、電波ビーム
（Ｂ）のビーム幅より狭くしているので、電波ビーム
（Ｂ）を細く絞り込んだことと等価となり、結果として
誤った検知がなされる機会を減少させることになる。
行った場合の、測定断面（Ｆ）における照射密度の分布
を示す図で、図に示すように電波ビーム（Ｂ）は進行方
向中心（Ｏ）を回転軸としてB1→B2→B3→B4→B1と回転
しながら測定断面（Ｆ）内をコニカルスキャンする。従
って図に示すように障害物を鋭敏に検知する必要がある
進行方向中心（Ｏ）付近が最も照射密度が高くなる。ま
たB1,B2,B3,B4の各位置にある電波ビーム（Ｂ）が重複
して照射される進行方向中心（Ｏ）付近は、電波ビーム
（Ｂ）のビーム幅より狭くしているので、電波ビーム
（Ｂ）を細く絞り込んだことと等価となり、結果として
誤った検知がなされる機会を減少させることになる。
第４図は電波ビーム（Ｂ）のスキャン角度と反射波の
強度との関係を示す図で、図において（Ｃ）は障害物を
示し、実線は障害物がない場合、一点鎖線は障害物があ
る場合の反射波の強度を示す。即ち実線に示すように、
障害物（Ｃ）がない場合、電波ビーム（Ｂ）がB1の位置
（これを仮にスキャン角度０゜とする）にある場合およ
び電波ビーム（Ｂ）が回転してB2の位置（90゜とす
る）,B3の位置（180゜とする）にある場合、反射波の強
度は０となる。次に電波ビーム（Ｂ）がB4の位置（270
゜とする）になると、電柱（Ｅ）からの反射により、反
射波の強度はピークに達する。そして再び電波ビーム
（Ｂ）が回転しB1の位置に戻ると、反射波の強度は０と
なる。
強度との関係を示す図で、図において（Ｃ）は障害物を
示し、実線は障害物がない場合、一点鎖線は障害物があ
る場合の反射波の強度を示す。即ち実線に示すように、
障害物（Ｃ）がない場合、電波ビーム（Ｂ）がB1の位置
（これを仮にスキャン角度０゜とする）にある場合およ
び電波ビーム（Ｂ）が回転してB2の位置（90゜とす
る）,B3の位置（180゜とする）にある場合、反射波の強
度は０となる。次に電波ビーム（Ｂ）がB4の位置（270
゜とする）になると、電柱（Ｅ）からの反射により、反
射波の強度はピークに達する。そして再び電波ビーム
（Ｂ）が回転しB1の位置に戻ると、反射波の強度は０と
なる。
これに対し一点鎖線に示すように、障害物（Ｃ）があ
る場合、電波ビーム（Ｂ）がB1,B2,B3,B4のどの位置に
あっても、障害物（Ｃ）からの反射波が受信されるの
で、常に所定レベル以上の反射波が受信されることにな
る。
る場合、電波ビーム（Ｂ）がB1,B2,B3,B4のどの位置に
あっても、障害物（Ｃ）からの反射波が受信されるの
で、常に所定レベル以上の反射波が受信されることにな
る。
従って受信される反射波の強度の最小値を計測し、こ
の最小値が常に所定値を超えているか否かにより障害物
（Ｃ）の有無を容易に判定することが可能となる。
の最小値が常に所定値を超えているか否かにより障害物
（Ｃ）の有無を容易に判定することが可能となる。
なおこの所定値は実際の走行テストを行って決定すれ
よく、また状況に応じて可変できるように構成してお
く。
よく、また状況に応じて可変できるように構成してお
く。
上記実施例はコニカルスキャンを用いて説明している
が、例えば＋スキャンや△スキャンなど、進行方向中心
を重複してスキャンするような構成であれば、上記実施
例と同様な効果を奏する。
が、例えば＋スキャンや△スキャンなど、進行方向中心
を重複してスキャンするような構成であれば、上記実施
例と同様な効果を奏する。
［発明の効果］ この発明は以上説明したように、空中線から発射され
る電波ビームを車輌の進行方向を中心としてビームスキ
ャンさせ、このビームスキャンのどの角度位置でも所定
値以上の強さの反射波を得た場合にだけ車輌進行方向に
障害物があると判定することとしたので、特にビームを
細く絞ったり設置場所に制約を受けることなく、本来の
障害物だけを容易に判定でき、誤警報を防止することで
運転者に余分な神経を使わせないで済む等の効果があ
る。
る電波ビームを車輌の進行方向を中心としてビームスキ
ャンさせ、このビームスキャンのどの角度位置でも所定
値以上の強さの反射波を得た場合にだけ車輌進行方向に
障害物があると判定することとしたので、特にビームを
細く絞ったり設置場所に制約を受けることなく、本来の
障害物だけを容易に判定でき、誤警報を防止することで
運転者に余分な神経を使わせないで済む等の効果があ
る。
第１図は障害物検知装置の構成を示すブロック図、第２
図〜第４図はそれぞれこの発明の一実施例を説明するた
めの図。 （１）は送受信用空中線、（２）は送受信機、（３）は
距離計測器、（４）は障害物検知器、（５）は警報器。 なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示すものと
する。
図〜第４図はそれぞれこの発明の一実施例を説明するた
めの図。 （１）は送受信用空中線、（２）は送受信機、（３）は
距離計測器、（４）は障害物検知器、（５）は警報器。 なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示すものと
する。
Claims (1)
- 【請求項１】車輌に設置した空中線から当該車輌の進行
方向に対し電波ビームを照射し、その反射波を受信する
ことで車輌進行方向にある障害物を検知する障害物検知
装置において、 上記空中線から照射する電波ビームを、進行方向中心部
が重複して照射されるように小さな偏向角でビームスキ
ャンさせる手段、 上記ビームスキャンの全角度範囲内において反射波の強
度の最小値が予め定めた所定値を超過した場合にだけ車
輌進行方向に障害物があると判定する手段、 を備えたことを特徴とする障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1035142A JP2660738B2 (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1035142A JP2660738B2 (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | 障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02216080A JPH02216080A (ja) | 1990-08-28 |
| JP2660738B2 true JP2660738B2 (ja) | 1997-10-08 |
Family
ID=12433660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1035142A Expired - Fee Related JP2660738B2 (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2660738B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0587922A (ja) * | 1991-09-30 | 1993-04-09 | Aisin Seiki Co Ltd | 障害物検知装置 |
| JP2006329971A (ja) * | 2005-04-27 | 2006-12-07 | Sanyo Electric Co Ltd | 検出装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4871199A (ja) * | 1971-12-24 | 1973-09-26 | ||
| JPS5393755A (en) * | 1977-01-27 | 1978-08-17 | Fujitsu Ltd | Antenna equipment |
-
1989
- 1989-02-16 JP JP1035142A patent/JP2660738B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02216080A (ja) | 1990-08-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |