JP2001174540A - 車両用レーダ装置の取付け角度調整方法および取付け角度調整用支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両用レーダ装置１の取付け角度θを、車両
１３の前方に広大な作業空間を必要とすることなく、調
整すること。 【解決手段】 ビーム３６を放射し、被検出物体の反射
ビームを受信するレーダ手段は、取付け角度θを調整す
る調整手段１２によって車両１３の前部３３に取付けら
れる。車両１３の前部３３から前方に間隔をあけた予め
定める基準位置に、調整用受信アンテナ３９を配置し、
レーダ手段２５からのビーム３６を受信する。この調整
用受信アンテナ３９で受信した出力をそのまま直接に、
または演算処理して、表示手段４２によって表示する。
この表示手段４２は、調整手段１２の近傍に配置され
る。したがって作業者は、表示手段４２の出力を観察し
つつ、調整手段１２を調整し、レーダ手段２５によるビ
ーム３６の放射方向、したがってレーダ手段２５の取付
け角度θを正確に調整することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車などの車両
に搭載される車両用レーダ装置の取付け角度を調整する
ための方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両用レーダ装置は、車両の前部から前
方に向けてミリ波帯の高周波信号ビームまたはレーザビ
ームを放射し、被検出物体による反射ビームを受信し
て、被検出物体の有無および被検出物体までの距離など
を検出する構成を有する。この先行技術では、ビームが
放射される軸線が、車両の直線走行方向の軸線を含む鉛
直面と、たとえばほぼ平行となるように、車両用レーダ
装置の車両への取付け姿勢である取付け角度が設定され
ていなければならず、さもなければ、前方を走行してい
る車両または路側に設置されたガードレールなどを正確
に検出することができない。

【０００３】他の先行技術では、車両の前部から前方に
向けて放射されるビームを、ほぼ鉛直の縦の軸線まわり
に、ほぼ水平面内で左右に往復旋回して走査し、その縦
の軸線まわりのビーム放射角度φに対応して被検出物体
を検出する。このような車両用レーザ装置では、被検出
物体が存在する方位が車両の直線走行方向の軸線に関す
るビームの放射角度φに正確に対応していなければなら
ず、すなわちビームが車両に対して正確に方向付けられ
て放射されなければならない。

【０００４】車両用レーダ装置の取付け角度を調整する
ために先行技術では、車両の前方に、車両用レーザ装置
から放射されるビームを反射する反射部材を配置し、そ
の反射ビームを車両用レーダ装置で検出し、車両用レー
ダ装置の車両の前部への取付け角度を調整している。こ
のような先行技術では、車両の前方に、建物などの障害
物が存在せず、したがってレーダ装置にそのような障害
物による反射ビームが受信されないようにするために、
たとえば車両の前方に１００ｍ以上もの広大な空間を必
要とする。

【０００５】またレーダ装置が縦の軸線回りにビームを
走査する構成である場合、ビームの放射角度φ測定のゼ
ロ点となる標準軸線が車両の直線走行方向軸線を含む鉛
直面と平行になるように、レーザ装置が車両に取付けら
れている必要がある。このようなレーダ装置の標準軸線
の位置合わせのための先行技術では、車両前方に反射部
材を配置し、レーダ装置による反射部材の測角結果を見
ながら、レーダ装置の標準軸線の方位が調整されてい
る。この場合、車両と反射部材とが配置された空間内
に、柱等である他の物体が存在するならば、他の物体の
測角結果を反射部材の測角結果と誤認し、他の物体の測
角結果に基づいてレーダ装置の標準軸線の位置合わせを
行ってしまうことがある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、車両
用レーダ装置を車両に取付ける角度の調整が、その車両
の前方に広大な空間を必要とすることなく、狭い空間で
あっても可能である、車両用レーダ装置の取付け角度調
整方法および取付け角度調整用支援装置を提供すること
である。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両に設けら
れ、前方に向けてビームを放射し、被検出物体による反
射ビームを受信して、被検出物体を検出するレーダ手段
と、レーダ手段を車両に取付ける姿勢を調整可能に、取
付ける調整手段とを含む車両用レーダ装置の取付け角度
調整方法において、車両から前方に間隔をあけて予め定
める基準位置に、調整用受信アンテナを配置し、調整用
受信アンテナの出力に関連する信号を表示する表示手段
を、調整手段の近傍に配置し、表示手段の出力を観察し
つつ、調整手段を調整することを特徴とする車両用レー
ダ装置の取付け角度調整方法である。

【０００８】本発明に従えば、車両のたとえば前部に、
調整手段によって取付け姿勢が調整可能にレーダ手段が
取付けられる。このレーダ手段から車両の前方に放射さ
れるビームは、その車両の前方の予め定める基準位置に
配置された調整用受信アンテナで受信される。基準位置
というのは、車両の直線走行方向の軸線を含む鉛直面に
平行であって、レーダ手段を通る軸線上にあり、すなわ
ちレーダ手段の前方の正面位置であってもよい。すなわ
ち予め定める基準位置というのは、車両の直線走行方向
の軸線を含む鉛直面に平行である直線上の位置であっ
て、たとえばレーダ手段の前方正面であってもよい。調
整用受信アンテナによって受信された調整用受信アンテ
ナの出力は、そのまま直接に、または演算処理されるな
どして、表示手段に与えられて表示される。この表示手
段は、車両のレーダ装置が装着される調整手段の近傍に
配置される。作業者は、表示手段の出力を観察しつつ、
調整手段を調整する。

【０００９】したがって調整用受信アンテナが、上述の
ようにレーダ手段からのビームを受信して、その調整用
受信アンテナの出力に関連する信号が、表示手段に表示
されるので、レーダ手段と調整用受信アンテナとの間の
ビームの通る経路以外の場所に建物およびそのほかの障
害物が存在しても、調整用受信アンテナの出力が変化さ
れるおそれはない。これによってレーダ手段の取付け姿
勢を調整手段によって車両に正確に調整して車両に装着
することができるようになる。レーダ手段は、放射され
るビームが車両の直線走行方向の軸線に平行な軸線を常
に有するように、調整されるようにしてもよい。またレ
ーダ手段において、たとえば鉛直である縦の軸線まわり
に、ほぼ水平面内で、ビームが走査される場合、その前
記縦の軸線まわりの角度φの予め定める値が車両の前記
軸線を含む鉛直面に平行な方向にある物体の測角結果に
一致するように、レーダ手段を調整手段によって調整す
ることもまた、可能である。

【００１０】また本発明は、レーダ手段と調整用受信ア
ンテナとの間に、ビームの強度を減衰して透過する減衰
部材を介在させることを特徴とする。

【００１１】本発明に従えば、レーダ手段と調整用受信
アンテナとの間に、減衰部材を介在したので、レーダ手
段からのビームが減衰部材によって減衰されて調整用受
信アンテナに到達する。したがって受信アンテナで大き
な強度を有するビームが受信されることを防ぎ、レーダ
手段と調整用受信アンテナとの距離をできるだけ短縮
し、作業空間をさらに狭くてもすむようにできる。減衰
部材は、電磁波を部分的に吸収して透過し、その入射ビ
ームと減衰部材を透過した出射ビームとが平行となるよ
うに、入射面と出射面とが平行な平板状である構成を有
してもよい。

【００１２】また本発明は、車両に設けられ、前方に向
けてビームを放射し、被検出物体による反射ビームを受
信して、被検出物体を検出するレーダ手段と、レーダ手
段を、車両に取付ける姿勢を調整可能に、取付ける調整
手段とを含む車両用レーダ装置の取付け角度調整方法に
おいて、車両から前方に間隔をあけて予め定める基準位
置に、被検出物体を配置し、レーダ手段と被検出物体と
の間に、ビームの強度を減衰して透過する減衰部材を介
在させ、レーダ手段の反射ビームに対応して調整手段を
調整することを特徴とする車両用レーダ装置の取付け角
度調整方法である。

【００１３】本発明に従えば、車両に搭載されたレーダ
手段からのビームは、減衰部材を透過して、車両の前方
の基準位置に配置された被検出物体によって反射され、
その反射ビームは、再び減衰部材を透過し、レーダ手段
によって受信される。こうしてレーダ手段からのビーム
は、減衰部材を合計２回、透過し、大きく減衰されるこ
とになる。したがって車両に搭載されたレーダ手段と被
検出物体との間の距離をできるだけ短くし、その作業空
間が狭くても、調整手段によるレーダ手段の取付け角度
の調整作業を正確に行うことができ、建物などによるノ
イズによって誤調整をきたすおそれがない。

【００１４】また本発明は、車両に設けられ、前方に向
けてビームを放射し、被検出物体による反射ビームを受
信して、被検出物体を検出するレーダ手段と、レーダ手
段を、車両に取付ける姿勢を調整可能に、取付ける調整
手段とを含む車両用レーダ装置の取付け角度調整方法に
おいて、ビーム暗室内に車両の前部を臨ませ、このビー
ム暗室の車両前方正面に、ビームを入射方向に反射する
ビーム反射部材を配置し、レーダ手段の反射ビームに対
応して調整手段を調整することを特徴とする車両用レー
ダ装置の取付け角度調整方法である。

【００１５】本発明に従えば、レーダ装置の車両への取
付け姿勢調整のために、ビーム暗室が準備される。この
ビーム暗室というのは、レーダ手段が装着された車両の
前部が臨み、レーダ手段から放射されるビームのうち、
その車両前方正面に配置されたビーム反射部材に向かう
成分以外の成分を吸収するように構成される。ビーム反
射部材で反射されたビームは、レーダ手段によって受信
される。こうしてレーダ手段の受信された反射ビームに
対応して調整手段を調整し、レーダ手段の車両への取付
け姿勢を調整することができる。

【００１６】こうしてレーダ手段から放射されたビーム
が、周囲の建物などに向かうことはなく、そのような建
物などに反射されることはなく、ビーム暗室内でビーム
反射部材以外に向かって放射されるビーム成分が吸収さ
れるため、ビーム反射部材による反射ビームだけがレー
ダ手段に戻されることになるので、レーダ手段とビーム
反射部材との間の距離を比較的短くして、広大な作業空
間を必要とすることなく、取付け角度の調整作業を行う
ことができる。

【００１７】また本発明は、車両に設けられ、前方に向
けてビームを放射し、被検出物体による反射ビームを受
信して、被検出物体を検出するレーダ手段と、レーダ手
段を、車両に取付ける姿勢を調整可能に、取付ける調整
手段とを含む車両用レーダ装置の取付け角度調整用支援
装置において、車両の前部が臨む開口を有し、開口に対
向する対向壁を有し、対向壁は、レーダ手段のビームを
反射し、対向壁よりも前方の内面に内面用ビーム吸収体
が設けられるビーム暗室と、ビーム暗室の前記開口付近
の床に設けられ、車両を、対向壁に向けて直線走行状態
となる姿勢に、方向付ける車両位置決め手段とを含むこ
とを特徴とする車両用レーダ装置の取付け角度調整用支
援装置である。

【００１８】本発明に従えば、車両に装着されるレーダ
装置の取付け角度を調整するために、ビーム暗室と車両
位置決め手段とが備えられる。ビーム暗室は、車両のレ
ーダ手段が装着された前部が臨む開口を有し、その奥行
正面には、対向壁が設けられる。この対向壁は、ビーム
反射部材を構成する。対向壁のビーム反射面は、たとえ
ば鉛直な平面であって、車両位置決め手段によって方向
付けられた車両の直線走行方向の軸線に、たとえば垂直
であってもよい。ビーム暗室の対向壁よりも前方の内
面、すなわちビーム暗室の開口寄りには、内面用ビーム
吸収体が設けられ、レーダ手段からのビームが不所望に
ビーム暗室の内面で反射することが防止される。こうし
て車両の前方の狭い作業空間において、取付け角度の調
整作業を行うことができる。

【００１９】また本発明は、対向壁の一部分に取外し可
能に装着される正面用ビーム吸収体をさらに含むことを
特徴とする。

【００２０】本発明に従えば、対向壁の一部分に正面用
ビーム吸収体を、着脱取外し可能に装着し、これによっ
て車両の前方の希望する位置だけから、レーダ手段のビ
ームを反射することができる。したがってレーダ手段か
らのビームが、車両の直線走行方向の軸線に平行なとき
だけでなく、縦の軸線まわりにビームが走査される構成
において、予め定める希望する旋回走査角度範囲内の各
位置で、レーダ手段からのビームを反射することができ
る。これによってレーダ手段のビームの走査角度の位置
が希望するとおり正確に設定されているかどうかを確認
し、調整手段による調整を行うことができる。さらにこ
の調整手段は、ビームのほぼ水平面内における走査範囲
の調整を行うことができるだけでなく、上下のビームの
仰角および俯角を調整し、希望する方向にレーダ手段か
らのビームを放射することができる。

【００２１】また本発明は、車両位置決め手段は、車両
の駆動輪を受ける前後一対の回転自在なローラを有し、
各ローラは、対向壁に平行な水平軸線を有することを特
徴とする。

【００２２】本発明に従えば、ビーム暗室の開口付近の
床に設けられる車両位置決め手段は、車両の駆動輪を前
後一対のローラで受ける構成を有し、このローラの回転
軸線は、ビームを反射する対向壁に平行な水平軸線にな
っている。したがって車両がビーム暗室の開口に向けて
進入し、その駆動輪がローラ上に乗った状態で駆動輪を
回転駆動することによって、車両の駆動輪がローラの回
転軸線と平行な水平状態となる。こうして車両の直線走
行方向の軸線を、鉛直な対向壁に垂直な状態とすること
が、容易に可能になる。

【００２３】対向壁は、鉛直面以外の角度を有してもよ
く、たとえば鉛直面に対して予め定める角度を有してい
てもよい。また対向壁の代わりに、ビーム暗室内に設置
されてレーダ手段からのビームを入射角と平行に反射す
るビーム反射部材が用いられてもよく、このときビーム
反射部材の後方、すなわち対向壁側には、ビームを吸収
するビーム吸収体が配置されてもよい。ビーム暗室内に
設けられる複数のビーム吸収体は、たとえば電波暗室と
同様に、ハウジングの内面に張り巡らされ、こうしてビ
ーム暗室が構成されて実現されてもよい。このビーム吸
収体は、たとえば発泡ウレタンまたはポリプロピレンな
どの合成樹脂材料にカーボンまたは金属などの導電性物
質の粉体または繊維を浸透混合した組成を有し、各ビー
ム吸収体は全体の形状が多数のピラミッドまたは三角柱
状に形成された構成を有する。このビーム吸収体はま
た、フェライトなどの強磁性材料から成り、ピラミッド
状または三角柱状に形成される。

【００２４】本発明は、車両に設けられ、前方に向けて
ビームを放射し、被検出物体による反射ビームを受信し
て、被検出物体を検出するレーダ手段と、レーダ手段
を、車両に取付ける姿勢を調整可能に、取付ける調整手
段とを含む車両用レーダ装置の取付け角度調整方法にお
いて、車両の前方であって車両から離れた位置に、参照
物を配置し、車両前方に向かって、放射方向を変化させ
つつ、ビームを放射し、参照物からの反射ビームを含む
電磁波を、レーダ手段において受信し、ビームの放射方
向と車両からの離反距離とに対する受信された電磁波の
受信電界強度の分布を示す分布曲面内にあり極大点を個
別に含む全ピーク部分のうちから、参照物からの反射ビ
ームに対応するピーク部分を抽出し、抽出されたピーク
部分に応じて、調整手段を調整させることを特徴とする
車両用レーダ装置の取付け角度調整方法である。

【００２５】本発明に従えば、車両用レーダ装置の取付
け角度調整方法において、参照物を車両前方に配置した
状況下における車両前方の空間へのビーム走査に応答し
て、ビーム放射方向と離反距離とに対する受信電磁波の
受信電界強度の分布曲面が求められる。求められた分布
曲面内の全ピーク部分のうち、参照物からの反射ビーム
に対応するピーク部分だけが、車両用レーダ装置の車両
に対する取付け姿勢の調整に利用される。この結果、分
布曲面内に参照物以外の物体からの反射ビームに起因す
るピーク部分が存在しても、該ピーク部分に基づいたレ
ーダ装置の取付け姿勢の調整の実行が、未然に防止され
る。これによって、車両物と車両とが設置された空間に
他の物体があるかどうかに関わらず、レーダ装置の取付
け姿勢の調整誤りが減少するので、狭い空間においてレ
ーダ装置の取付け姿勢調整を正確に行うことが可能にな
る。

【００２６】また本発明の車両用レーダ装置の取付け角
度調整方法は、参照物からの反射ビームに対応するピー
ク部分の抽出時に、前記分布曲面内の予め定める基準距
離における放射角度に対する受信電界強度の分布を示す
分布曲線上の複数の点を、測定点として求め、求められ
た全測定点のうち、受信電界強度が最大である測定点を
選択し、選択された測定点の受信電界強度を予め定める
第１基準強度と比較し、選択された測定点の受信電界強
度が第１基準強度以上である場合だけ、前記分布曲面内
の選択された測定点を含むピーク部分が参照物からの反
射ビームに対応していると判定することを特徴とする。

【００２７】本発明に従えば、車両用レーダ装置の取付
け角度調整方法において、ピーク部分抽出時に、基準距
離における放射角度に対する受信電界強度の分布曲線上
の複数の測定点が求められる。基準距離は、好ましく
は、車両から参照物までの距離と等しい。全測定点の受
信電界強度に基づいて、参照物からの反射ビームに対応
するピーク部分が、分布曲面内から求められる。これに
よって、参照物からの反射ビームに対応しているピーク
部分が、容易かつ正確に抽出される。

【００２８】また本発明の車両用レーダ装置の取付け角
度調整方法は、参照物からの反射ビームに対応するピー
ク部分の抽出時に、前記分布曲面内の予め定める基準距
離における放射角度に対する受信電界強度の分布を示す
分布曲線上の複数の点を、測定点として求め、求められ
た全測定点のうちの受信電界強度が雑音成分以上である
測定点だけを含む角度範囲を求め、求められた角度範囲
の幅を予め定める基準幅と比較し、求められた角度範囲
の幅が基準幅未満である場合だけ、前記分布曲面内の該
角度範囲内の測定点を含むピーク部分が参照物からの反
射ビームに対応していると判定することを特徴とする。

【００２９】本発明に従えば、車両用レーダ装置の取付
け角度調整方法において、ピーク部分抽出時に、全測定
点のうちの受信電界強度が雑音成分以上の測定点だけを
含む角度範囲の幅に基づいて、参照物からの反射ビーム
に対応しているピーク部分が、分布曲面内から求められ
る。これによって、参照物からの反射ビームに対応して
いるピーク部分が、精度良く抽出される。

【００３０】また本発明の車両用レーダ装置の取付け角
度調整方法は、参照物からの反射ビームに対応するピー
ク部分の抽出時に、前記分布曲面内の予め定める基準距
離における放射角度に対する受信電界強度の分布を示す
分布曲線上の複数の点を、測定点として求め、求められ
た全測定点のうちの受信電界強度が雑音成分以上である
測定点だけを含む角度範囲を求め、求められた角度範囲
の幅を予め定める基準幅と比較し、かつ該角度範囲内の
全測定点の近似曲線の傾きを予め定める基準傾きと比較
し、求められた角度範囲の幅が基準幅未満であって傾き
が基準傾き以上である場合だけ、前記分布曲面内の該角
度範囲内の測定点を含むピーク部分が参照物からの反射
ビームに対応していると判定することを特徴とする。

【００３１】本発明に従えば、車両用レーダ装置の取付
け角度調整方法において、ピーク部分抽出時に、全測定
点のうちの受信電界強度が雑音成分以上である測定点だ
けを含む角度範囲の幅と該角度範囲内の測定点の近似曲
線の傾きとに基づいて、参照物からの反射ビームに対応
しているピーク部分が、分布曲面内から求められる。こ
れによって、参照物からの反射ビームに対応しているピ
ーク部分が、より精度良く抽出される。

【００３２】また本発明の車両用レーダ装置の取付け角
度調整方法は、参照物からの反射ビームに対応するピー
ク部分の抽出時に、前記分布曲面内の予め定める基準距
離における放射角度に対する受信電界強度の分布を示す
分布曲線上の複数の点を、測定点として求め、求められ
た全測定点のうちの受信電界強度が雑音成分以上である
測定点だけを含む角度範囲を求め、求められた角度範囲
の幅を予め定める基準幅と比較し、該角度範囲内の全測
定点の近似曲線の傾きを予め定める基準傾きと比較し、
かつ該角度範囲内の測定点の個数を予め定める基準個数
と比較し、求められた角度範囲の幅が基準幅未満であ
り、傾きが基準傾き以上であり、かつ測定点個数が基準
個数未満である場合だけ、前記分布曲面内の該角度範囲
内の測定点を含むピーク部分が参照物からの反射ビーム
に対応していると判定することを特徴とする。

【００３３】本発明に従えば、車両用レーダ装置の取付
け角度調整方法において、ピーク部分抽出時に、全測定
点のうちの受信電界強度が雑音成分以上である測定点だ
けを含む角度範囲の幅と該角度範囲内の測定点の近似曲
線の傾きと該角度範囲内の測定点の個数とに基づいて、
参照物からの反射ビームに対応しているピーク部分が、
分布曲面内から求められる。これによって、参照物から
の反射ビームに対応しているピーク部分が、さらに精度
良く選択される。

【００３４】また本発明の車両用レーダ装置の取付け角
度調整方法は、参照物からの反射ビームに対応するピー
ク部分の抽出時に、前記分布曲線内の極大値を含むピー
ク部分の形状を示すパラメータを求め、求められたパラ
メータと予め定める閾値とを比較し、比較結果に基づ
き、前記分布曲面内において前記分布曲線の極大値を含
むピーク部分が参照物からの反射ビームに対応している
か否かを判断し、閾値は、車両から参照物までの距離に
応じて設定されていることを特徴とする。

【００３５】本発明に従えば、車両用レーダ装置の取付
け角度調整方法において、ピーク部分抽出時に、分布曲
線内のピーク部分の形状を示すパラメータと比較される
閾値は、車両から参照物までの距離に応じて設定され
る。これによって、参照物からの反射ビームに対応して
いるピーク部分の抽出精度が向上するので、レーダ装置
の取付け姿勢の調整精度が向上する。

【００３６】また本発明の車両用レーダ装置の取付け角
度調整方法は、前記抽出された参照物からの反射ビーム
に対応するピーク部分だけを、表示手段に表示させるこ
とを特徴とする。

【００３７】本発明に従えば、車両用レーダ装置の取付
け角度調整方法において、参照物からの反射ビームに対
応しているピーク部分だけが、作業者への提示のために
表示される。これによって、車両物と車両とが設置され
た空間に他の物体があるかどうかに関わらず、レーダ装
置の取付け姿勢の調整誤りがさらに減少する。

【００３８】また本発明の車両用レーダ装置の取付け角
度調整方法は、前記抽出された参照物からの反射ビーム
に対応するピーク部分に応じて、レーダ装置から参照物
に至る仮想軸線とレーダ装置の予め定める標準軸線との
成す角度である測角結果を、さらに求め、参照物の測角
結果とレーダ装置の測角結果の予め定めるゼロ点との差
を、調整手段による標準軸線の位置合わせが可能な予め
定める下限角度と比較し、参照物の測角結果が測角結果
のゼロ点から下限角度以上離れている場合、調整手段の
調整によって標準軸線の方向を調整すべき旨を、表示手
段に表示することを特徴とする。

【００３９】本発明に従えば、車両用レーダ装置の取付
け角度調整方法において、参照物の測角結果と測角結果
のゼロ点との差が予め定める下限角度以上ある場合だ
け、作業者に調整手段を調整させる。これによって、調
整手段の物理的調整によって標準軸線の位置合わせが可
能な場合だけ、調整手段を用いた標準軸線の位置合わせ
が行われるので、標準軸線の位置合わせが容易になる。

【００４０】また本発明の車両用レーダ装置の取付け角
度調整方法は、前記抽出された参照物からの反射ビーム
に対応するピーク部分に応じて、レーダ装置から参照物
に至る仮想軸線とレーダ装置の予め定める標準軸線との
成す角度である測角結果を、さらに求め、参照物の測角
結果とレーダ装置の測角結果の予め定めるゼロ点との差
を、調整手段による標準軸線の位置合わせが可能な予め
定める下限角度と比較し、参照物の測角結果と測角結果
のゼロ点との差が下限角度未満に収まる場合、参照物の
測角結果と測角結果のゼロ点との差を、物体の測角結果
の補正に用いられるオフセット量として記憶し、物体の
測角結果が求められた際、求められた測角結果からオフ
セット量を減算して、減算結果を該物体の測角結果とし
て出力することを特徴とする。

【００４１】本発明に従えば、車両用レーダ装置の取付
け角度調整方法において、参照物の測角結果と測角結果
のゼロ点との差が基準角度未満である場合、調整手段の
物理的調整に代わって、オフセット量の設定が行われ
る。オフセット量設定以後に行われる物体の測角結果算
出時に、算出された測角結果がオフセット量によって補
正される。これによって、調整手段の物理的調整による
標準軸線の位置合わせが困難な場合、調整手段の物理的
調整を行わなくても、標準軸線の位置合わせが行われた
場合と同じ測角結果を得ることが可能になる。

【００４２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の第１の形
態の車両用レーダ装置の取付け角度調整方法の全体の構
成を示す図である。自動車などの車両１３の前部３３に
は、車両用レーダ装置１が装着される。この車両用レー
ダ装置１は、レーダ手段２５と、レーダ手段２５からの
ビームをたとえば鉛直である縦の軸線６（後述の図３参
照）まわりに走査して往復角変位駆動する駆動手段５
と、レーダ手段２５および駆動手段５を一体的に車両１
３の車体の前部３３に取付け姿勢を調整可能に装着する
調整手段１２とを含む。レーダ手段２５は、車両１３の
前方（図１の右方）に向けてビーム３６を放射し、被検
出物体による反射ビームを、放射ビーム３６と平行に受
信し、これによって被検出物体までの距離を検出する構
成を有する。本発明の実施の他の形態では、駆動手段５
が省略され、レーダ手段２５が調整手段１２によって車
両１３に取付けられる構成であってもよい。

【００４３】車両１３から前方に間隔をあけた予め定め
る基準位置には、調整用受信アンテナ３９が配置され
る。調整用受信アンテナ３９は、レーダ手段２５からの
放射ビーム３６を受信する。この調整用受信アンテナ３
９は、調整後には、車両１３の直線走行方向の軸線２１
（後述の図３参照）を含む鉛直面（図１の紙面に平行な
平面）に平行な面内に指向特性の軸線を有する。こうし
てレーダ手段２５から車両１３の直線走行方向の軸線２
１に平行なビーム３６が放射されたとき、そのビーム３
６の放射方向の希望する正面位置である基準位置に、調
整用受信アンテナ３９が配置されることになる。この調
整用受信アンテナ３９からの出力は、信号処理手段４１
に与えられ、これによって調整用受信アンテナ３９の出
力に関連する信号が、表示手段４２によって表示され
る。表示手段４２は、たとえば陰極線管または液晶表示
素子などによって実現され、２次元表示画面を有し、レ
ーダ手段２５から放射されるビームの周波数信号レベル
を表示する。作業者は、車両１３の前部３３で、表示手
段４２によって表示される調整用受信アンテナ３９のビ
ーム受信レベルが最大となるように、調整手段１２を手
動調整し、レーダ手段２５の車両１３に対する取付け姿
勢を調整する。駆動手段５は、この調整時、ビームの走
査角変位の予め定める角度に設定されたままとしてお
く。調整時には、たとえば、レーダ手段２５から見たビ
ーム放射方向は、レーダ装置１に備えられる角度検出手
段１１によってビーム放射角度φが０度であると検出さ
れる方向に、常に保たれる。

【００４４】自動車などの車両１３を床面５６上で予め
定める方向に方向付けして位置決めして設定するため
に、この床面５６には、車両位置決め手段５７が設けら
れる。車両位置決め手段５７は、車両１３の駆動輪５８
の、車両１３の走行方向（図１の右方）の前後に配置さ
れた一対の回転自在なローラ６１，６２を有する。この
ローラ６１，６２は、その外形が直円筒状であり、水平
な回転軸線を有する。車両１３の左右の駆動輪５８が、
それら２つの駆動輪５８に共通の中心軸線に平行に延び
る一対のローラ６１，６２に受けられた状態で、駆動輪
５８が回転駆動されることによって、車両１３は、駆動
輪５８の中心軸線がローラ６１，６２の回転軸線方向に
変位する。これによって、車両１３の直線走行方向の軸
線２１を通る鉛直面に平行であってレーダ手段２５を通
る軸線上にあり、かつ車両前方にある位置が前記基準位
置となるように、したがってこの鉛直面と調整用受信ア
ンテナ３９の指向特性のビーム軸線とが調整後に平行に
なるように、車両１３が位置決めされる。車両１３の前
部にある左右一対の自由回転する車輪６３は、床面５６
に形成された凹溝６４に部分的に嵌まり込み、駆動輪５
８の駆動時に、車両１３が前進することを阻止する。こ
の車輪６３の下面は、凹溝６４の底６５から間隔をあけ
て上方位置にある。凹溝６４は、ローラ６１，６２の回
転軸線に平行に延びて形成される。駆動輪２８が車両１
３の前部３３にある場合、図１に示すローラ６１，６２
の位置と凹溝６４の位置６が入換わっていれば良い。

【００４５】図２は、信号処理手段４１の電気的構成を
示すブロック図である。調整用受信アンテナ３９からの
出力は、高周波増幅器４４によって増幅され、フィルタ
４５に与えられる。フィルタ４５によって、レーダ手段
２５からのビーム３６の周波数成分のみを有する信号が
抽出されて濾波される。フィルタ４５からの出力は、包
絡線検波器４６に与えられて包絡線信号が得られる。整
流回路４７は、包絡線検波器４６の出力を整流し、これ
によってレーダ手段２５からの受信されたビーム３６の
受信強度を表す信号が得られる。整流回路４７の出力
は、アナログ／デジタル変換器４８によってデジタル信
号に変換され、マイクロコンピュータなどによって実現
される処理回路４９に与えられ、演算処理される。処理
回路４９からのライン５１に導出される信号は、表示手
段４２の表示画面に表示される。こうして調整用受信ア
ンテナ３９によって受信されたレーダ手段２５からのビ
ームの受信レベル強度が表示される。この処理回路４９
の演算処理結果はまた、上述のように表示手段４２によ
って表示されるだけでなく、メモリ５２にもストアされ
る。車両１３におけるレーダ手段２５の取付け角度調整
結果をメモリ５２にストアしておくと、メンテナンスが
容易になる。

【００４６】作業者は、表示手段４２に表示される表示
画面を前述のように観察し、調整用受信アンテナ３９に
よって受信されるビームの受信レベルが最大になるよう
に、調整手段１２を調整し、レーダ手段２５の車両１３
への取付け姿勢を設定する。

【００４７】レーダ手段２５から放射されるビーム３６
を調整用受信アンテナ３９によって受信することによっ
て、ビームが調整用受信アンテナ３９の外方でその付近
に放射されても、その調整用受信アンテナ３９の設置さ
れた位置におけるビームの受信強度を正確に検出するこ
とができるので、周囲に存在する建物などの障害物によ
って調整作業が不正確になるおそれはなく、常に正確な
調整を行うことができる。

【００４８】図３は、車両１３の前部３３付近の簡略化
した平面図である。レーダ手段２５と調整用受信アンテ
ナ３９との間で、たとえば車両１３の前部３３近傍に
は、減衰部材５４が配置される。この減衰部材５４は、
レーダ手段２５から放射されるビーム３６の強度を減衰
して透過する。減衰部材５４は、たとえば車両１３側の
表面と調整用受信アンテナ３９側の表面とが相互に平行
な平板状に形成される。こうしてレーダ手段２５から放
射されたビーム３６は、減衰部材５４によってその強度
が減衰されて透過され、調整用受信アンテナ３９によっ
て受信される。したがって車両１３の前部３３と調整用
受信アンテナ３９との間の距離をさらに短縮して、狭い
作業空間においても、調整手段１２による調整作業を行
うことができる。本発明では、このような減衰部材５４
は省略されてもよい。

【００４９】図４は、表示手段４２に表示される、調整
用受信アンテナ３９で受信されたビーム３６の強度を示
す図である。調整手段１２によってレーダ手段２５の車
両１３に対する取付け姿勢を変化させ、そのビーム３６
と車両１３の直線走行方向軸線２１との成す軸ずれ角度
θが変化するとき、前記基準位置にある調整用受信アン
テナ３９によって受信されるレーダ手段２５からのビー
ム３６の強度レベルが変化する。本件実施の形態では、
調整用受信アンテナ３９によって受信されるビーム３６
の強度レベルが最大となる取付け角度θ１が得られるよ
うに、調整手段１２の調整作業が行われる。この取付け
角度θ１は、レーダ手段２５からのビーム３８が走査さ
れる縦の軸線６まわりの角度位置である。

【００５０】図５は、本発明の実施の第２の形態のレー
ダ手段２５付近の簡略化した平面図である。減衰部材５
４のほかにさらに追加的に、減衰部材５５が配置され
る。これによってレーダ手段２５から放射されるビーム
３６を一層減衰させることができる。したがって過大な
強度を有するビーム３６が調整用受信アンテナ３９に入
射されることを防ぐことができる。調整用受信アンテナ
３９に過大な強度を有するビーム３６が入射することを
防ぐことによって、その受信ビームの強度の最大値を正
確に信号処理手段４１によって演算して検出し、表示手
段４２によって表示することができるようになる。

【００５１】減衰部材５４，５５は、その厚みがたとえ
ば２ｍｍ程度であってもよく、ポリプロピレンと炭素の
粉末を混合した組成を有する。本件発明者の実験によれ
ば、減衰部材５４，５５を全く用いないとき、レーダ手
段２５と調整用受信アンテナ３９との間の距離を、たと
えば８０ｍ以上に設定する必要があったけれども、図３
のように単一枚の減衰部材５４を用いることによってそ
の距離をたとえば約６０〜８０ｍに短縮することができ
るようになり、図５のように２枚の減衰部材５４，５５
を用いることによって約４０〜６０ｍに短縮することが
でき、減衰部材５４，５５のほかにさらにもう１枚追加
して合計３枚の減衰部材を用いることによって約２０〜
４０ｍの距離にまで短縮して、レーダ手段２５からのビ
ーム３６を調整用受信アンテナ３９で適切な強度で受信
することができるようになったことが確認された。

【００５２】図６は本発明の実施の第３の形態の車両用
レーダ装置の取付け角度調整方法において用いられる取
付け角度調整用支援装置６０の鉛直方向の断面図であ
り、図７は図６に示される実施の形態の簡略化した水平
断面図である。車両１３の前部３３に車両用レーダ装置
１が搭載されている構成などは、前述の実施の形態と同
様である。第３の実施の形態では、取付け角度調整用支
援装置６０が備えられる。この支援装置６０は、ビーム
暗室６６を含む。ビーム暗室６６は、ハウジング６７を
有し、このハウジング６７は、ほぼ直方体状の測定空間
６８を有する。測定空間６８の高さＨ１は、たとえば約
３〜５ｍであり、開口７１からの奥行きＬ１は、たとえ
ば２〜３ｍに選ばれる。測定空間６８の左右の幅Ｌ２
は、車両１３の車幅よりもやや大きく、あるいはまた走
行する道路の車線の走行レーンの幅に等しい値に定めら
れ、たとえば３〜５ｍであってもよい。このハウジング
６７の開口７１には、車両１３のレーダ装置１が搭載さ
れた前部３３を臨ませる。床面５６に車両位置決め手段
５７および凹溝６４が設けられる構成は、前述の実施の
形態と同様である。

【００５３】ビーム暗室６６の車両１３の前方（図６お
よび図７の右方）の正面には、対向壁６９が配置され
る。対向壁６９は、レーダ装置１のレーダ手段２５から
放射されるビーム３６を、そのビームの入射方向に反射
するビーム反射部材の働きを果す。対向壁６９の開口７
１側の表面７２は、たとえば鉛直面内にあり、位置決め
された車両１３の直線走行方向の軸線２１に垂直であ
る。

【００５４】ハウジング６７の内面である上下左右の周
壁には、内面用のビーム吸収体７７〜８０が設けられ
る。こうして測定空間６８に臨む対向壁６９の表面７２
よりも前方（図６および図７の左方）の内面に、ビーム
吸収体７７〜８０が固定される。ビーム吸収体７７〜８
０は、レーダ手段２５から放射されるビーム３６を吸収
する働きをし、減衰部材５４，５５と同様な組成を有し
てもよく、測定空間６８に向けて先細状にピラミッドま
たは三角柱状などに形成される。したがってレーダ手段
２５から不所望に左右上下に放射されるビーム成分は、
これらのビーム吸収体７７〜８０によって吸収されるの
で、ビームの乱反射が生じることはなく、レーダ手段２
５に不所望なビームが受信されるおそれがなくなる。こ
れによって取付け角度調整作業を、正確に行うことがで
きる。

【００５５】測定空間６８に臨んで対向壁６９の表面７
２の上部には、正面用ビーム吸収体８２が着脱可能に装
着される。対向壁６９は、レーダ手段２５によってビー
ムが放射されて検出されるべき領域の表面７２ａだけが
露出され、残余の表面には、上述のようにビーム吸収体
８２が装着される。ビーム吸収体８２には、対向壁６９
の上部付近に配置されてもよく、さらに図７の参照符８
３で示されるように表面７２の左右の側部に、幅方向に
選択的に着脱可能に配置されてもよい。

【００５６】こうして車両１３の前記軸線２１を対向壁
６９の表面７２，７２ａに垂直に臨ませた姿勢で、レー
ダ装置１のレーダ手段２５からビーム３６を放射する。
このビームは、対向壁６９の表面７２，７２ａによって
反射され、その反射ビームは、レーダ手段２５によって
受信される。レーダ手段２５によって受信される反射ビ
ームの強度レベルを、後述の図９に示される表示手段３
８によって観察しながら、その強度レベルが最大となる
ように、調整手段１２を作業者が調整する。そのほかの
構成は前述の実施の形態と同様である。

【００５７】図８は、図６および図７の実施の形態にお
けるさらに他の取付け角度調整作業を説明するための図
である。調整手段５によって、レーダ手段２５から放射
されるビーム３６の軸線を、水平軸線８６に関して仰角
θｕで示されるように変化させ、対向壁６９による反射
ビームをレーダ手段２５と前述の表示手段３８とによっ
て観測し、調整手段５の調整作業を行うことができる。
仰角θｕに代えて、下向きの俯角の調整を行うようにし
てもよい。図６および図７の構成の支援装置６０が用い
られる場合、このような仰角および俯角の調整時に、測
定空間６８に臨んで設けられる対向壁６９のビーム吸収
体８２の少なくとも一部分を、選択的に着脱して作業を
行うことができる。

【００５８】図６〜図８に示される第３の実施の形態で
はさらに、レーダ手段２５のビーム３６を減衰する減衰
部材５４が、レーダ手段２５と対向壁６９との間にさら
に配置されてもよい。

【００５９】図９は、レーダ装置１の電気的構成を示す
ブロック図である。走査形ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modu
lation-Continuous Wave）方式レーダ装置１のレーダ手
段２５のセンサ装置２は、自動車などの車両に搭載され
る。送信アンテナ３によって、車両の前方に、ミリ波帯
の高周波信号のビームまたはレーザビームなどのビーム
が、放射される。被検出物体による反射ビームは、受信
アンテナ４によって受信される。このセンサ装置２は、
駆動手段５に連結される。

【００６０】図１０は、図９に示されるレーダ手段２５
によって被検出物体とレーダ装置１との間の距離を求め
る動作を説明するための波形図である。図１１は、図９
に示されるレーダ手段２５によって被検出物体とレーダ
装置１との相対速度を求める動作を説明するための波形
図である。図９〜図１１を合わせて参照する。レーダ手
段２５のセンサ装置２において、変調信号発生器２７
は、たとえば７５０Ｈｚの周波数を有する三角波状の変
調信号を発生させる。発振器２８は、ミリ波帯の高周波
である搬送波信号が変調信号に応じて周波数変調（略称
ＦＭ）された結果得られる送信信号３４を、出力する。
ＦＭ変調された搬送波信号である送信信号３４に応じた
ビームが、送信アンテナ３から被検出物体に向けて放射
される。被検出物体によって反射されたビームは、受信
アンテナ４によって受信され、反射ビームに応答した受
信信号が、受信アンテナ４から混合器２９に与えられ
る。混合器２９にはまた、送信信号３４が、発振器２８
から方向性結合器３１を経て、与えられる。混合器２９
は、送信信号３４と受信信号３５とを混合して、放射ビ
ームと反射ビームとのビート信号を出力する。ビート周
波数ｆｂを有するビート信号は、増幅器３２によって増
幅され、ライン２３を介して処理回路２４に与えられ
る。

【００６１】レーダ手段２５に対する被検出物体の相対
速度ｖが０であれば、図１０に示すように、受信アンテ
ナ４によって受信される被検出物体からの反射ビームに
応答した受信信号３５は、レーダ手段２５と被検出物体
との間の距離Ｒｘに対応する距離周波数ｆｒに比例した
時間ｔｒだけ、送信信号３４から遅延する。レーダ手段
２５に対する被検出物体の相対速度ｖが０でなければ、
被検出物体からの反射ビームに応答した受信信号３５
は、遅延するだけでなく、図１１に示すように、該受信
信号の周波数変化の中心周波数が、被検出物体との相対
速度に対応する速度周波数ｆｄだけ、搬送波信号の周波
数ｆ０からずれる。混合器２９から導出されるビート信
号のビート周波数ｆｂは、式１で示される。なお送信信
号３４および受信信号３５の周波数がそれぞれ増加して
いる期間内においては、距離周波数ｆｒと速度周波数ｆ
ｄとの差がビート周波数ｆｂと等しくなり、送信信号３
４および受信信号３５の周波数がそれぞれ減少している
期間内においては、距離周波数ｆｒと速度周波数ｆｄと
の和がビート周波数ｆｂと等しくなる。 ｆｂ ＝ ｆｒ ± ｆｄ …（１）

【００６２】変調信号発生回路２７からの変調信号の変
調幅をΔΩとし、変調波周期をＴとし、ｃを光速とし、
Ｒｘをレーダ手段２５と被検出物体との間の距離とし、
ｖを被検出物体との相対速度とし、ｆ０を搬送波信号を
発生する発振器２８の送信中心周波数とするとき、式２
および式３が成立する。したがって、ＦＭ−ＣＷレーダ
方式のレーダ装置１においては、処理回路２４は、送信
信号３４および受信信号３５の周波数増加期間と該信号
３４，３５の周波数減少期間とにおけるビート信号のビ
ート周波数ｆｄをそれぞれ計測し、ビート周波数ｆｂと
式１とに基づいて距離周波数ｆｒおよび速度周波数ｆｄ
を求め、さらに距離周波数ｆｒと速度周波数ｆｄと式２
と式３とに基づいて、被検出物体とレーダ手段２５との
相対距離Ｒｘおよび相対速度ｖｘを演算する。 ｆｒ ＝ ４・ΔΩ・Ｔ・Ｒｘ／ｃ …（２） ｆｄ ＝ ２・ｆ０・ｖ／ｃ …（３）

【００６３】処理回路２４にはまた、角度検出手段１１
によって検出されたビーム放射角度φを表す出力が与え
られる。処理回路２４による演算結果は、陰極線管また
は液晶表示素子などの表示手段３８に表示される。こう
して距離Ｒと放射角度φとによって、被検出物体の位置
を知ることができる。処理回路２４には、メモリ４０が
接続される。

【００６４】またライン２３には、接続端子がさらに設
けられていても良い。この場合、受信アンテナ４によっ
て受信された反射ビームの強度レベルを、レーダ手段２
５に接続される表示手段３８とは別の表示手段で表示す
ることができる。この表示手段の表示画面は、調整手段
３６を調整操作する作業者が観察することができる。な
お第１の実施の形態においては、レーダ装置１から表示
手段３８が除かれていても良い。

【００６５】図１２は、車両用レーダ装置１の一部の機
械的構成を示す正面図である。レーダ手段２５は、車両
１３の前部３３に、前述の送信アンテナ３および受信ア
ンテナ４が正面に向くように取付けられる。このレーダ
手段２５には、左右の各側部に上下に上ブラケット９
２，９３と下ブラケット９４，９５とが固定される。各
ブラケット９２〜９５には、ボルト９６〜９９が挿通す
る。

【００６６】図１３は、図１２の切断面線Ａ−Ａから見
たブラケット９２とボルト９６との付近を示す断面図で
ある。ボルト９６はブラケット９２に形成された遊通孔
１０１を挿通する。このボルト９６はねじ部１０２を有
する。車両１３の前部３３には、取付け片１０３，１０
４が垂下されて固定されている。この取付け片１０３に
は、ナット部材１０５が固定される。ナット部材１０５
のねじ孔１０６には、ボルト９６のねじ部１０２が螺合
する。上ブラケット９２と取付け片１０３との間には、
圧縮ばね１０７が介在される。下ブラケット９４のボル
ト９８に関しても同様な構成となっており、さらにもう
１つの取付け片１０４とボルト９７，９８に関しても、
図１３に示される構成と同様な構成とされる。したがっ
てこれらのボルト９６〜９９を角変位して調整すること
によって、レーダ手段２５から放射されるビーム３６の
方向、したがって取付け角度θを調整することができ
る。すなわち、全ブラケットとボルトと圧縮ばねとは調
整手段１２に含まれる。

【００６７】レーダ手段２５から放射されるビームを角
変位して走査するために、駆動手段５は、レーダ手段２
５を機械的構成によって角変位する構成としてもよく、
またはレーダ手段２５の送信アンテナおよび受信アンテ
ナだけを機械的に角変位する構成であってもよい。さら
に駆動手段５は、送信波および受信波の角度を電気的手
法によって角変位してもよく、たとえば送信アンテナお
よび受信アンテナとしてフェイズドアレイアンテナを用
い、このフェイズドアレイアンテナの各アンテナ素子か
ら放射される電磁波のビームの位相差を変化させる構成
としてもよい。図１４は、本発明の第４の実施の形態の
車両用のレーダ装置の取付け角度調整方法を説明するた
めの模式図であり、レーダ装置１を搭載した車両１３を
鉛直方向上側から見た図である。本実施の形態の取付け
角度調整方法は、レーダ装置１において物体測角の基準
になる予め定める標準軸線１２１が車両１３の直線走行
方向軸線２１を含む鉛直面と平行になるように、レーダ
装置１の取付け姿勢を調整する。なお第４の実施の形態
の説明において、前述の第１〜第３の実施の形態で説明
した構成要素には、前述の実施の形態の説明で用いた参
照符を付し、詳細説明は省略している。このことは、第
２〜第３の実施の形態においても同様である。

【００６８】図１４で説明する取付け角度調整方法にお
いては、車両１３の前方正面であって車両１３から予め
定める距離だけ離れた基準位置に、標準軸線１２１の位
置合わせに用いられる参照物１２２が設置されている。
車両１３と参照物１２２とを通る仮想直線は、車両１３
の直線走行方向の軸線２１を含む鉛直面に平行である。
好ましくは、車両１３と参照物１２２とを通る仮想直線
を含む鉛直面内に、レーダ装置１が位置する。参照物１
２２は、レーダ装置１による物体検知時に、点状の物体
と見なすことが可能なものである。

【００６９】点ターゲットと見なされる参照物１２２
は、たとえば、コーナリフレクタで実現される。コーナ
リフレクタは、車両１３が載る床面５６に平行な水平断
面の形状が直角三角形であるプリズム状の物体である。
コーナリフレクタの３側面のうちの他の２側面と直交し
ていない１側面から入射した電磁波は、相互に直交する
残余の２側面によって、該電磁波の入射方向と平行な方
向に反射される。基準位置において、コーナリフレクタ
は、電磁波が入射および射出する面を車両１３に向け
て、設置される。

【００７０】本実施の形態において調整対象となるレー
ダ装置１は、スキャン型であって、ビームの放射方向を
予め定める縦軸線６回りに経時変化させつつ、該ビーム
に車両前方の空間を走査させる。走査されるビームの放
射方向を常に含む方位平面内に、標準軸線１２１が含ま
れる。物体によって反射されたビームの軸線と縦軸線６
および標準軸線１２１を含む角度標準面との成す角度
が、該物体の測角結果φとして求められる。図１４の車
両用のレーダ装置１は、ゼロ点φｃの調整のために、図
９で説明されたレーダ装置１の構成に加えて、レーダ装
置１内の処理回路２４が、第４の実施の形態の取付け角
度調整方法に従ってレーダ手段２５および駆動手段５を
制御する機能を、光軸調整モードとしてさらに有する。

【００７１】物体が標準軸線１２１上に位置する場合、
物体からの反射ビームの軸線と角度標準面との成す角度
は０度であり、この場合の物体の測角結果がレーダ装置
１におけるゼロ点φｃである。標準軸線１２１上の物体
に向かってビームが放射される際にレーダ装置１の角度
検出手段１１によって検出される放射角度は、０度にな
っている。レーダ装置１がスキャン型である場合、ビー
ムの放射方向と角度標準面との成す角度である放射角度
φは、該放射方向にある物体からの反射ビームの到来方
向と角度標準面との成す角度である到来角度と、等しく
なる。取付け姿勢調整後のレーダ装置１の標準軸線１２
１は、車両直線走行方向軸線２１を含む鉛直面と平行に
なっている。

【００７２】図１５は、第４の実施の形態の取付け角度
調整方法を説明するためのフローチャートである。ステ
ップＳ０において最初に、参照物１２２が車両１３前方
の基準位置に配置されるように、車両１３と参照物１２
２との位置合わせが行われる。位置合わせ時には、好ま
しくは、前述の図１で説明した車両位置決め手段５７が
用いられる。次いでステップＳ２において、レーダ装置
１において、物体検知のための処理動作が、ビームの放
射角度φを順次変更しつつ、複数回行われる。任意の放
射角度φにおける物体検知のための処理動作は、レーダ
手段２５からの放射角度φへのビーム放射と、放射角度
φに向けられた受信アンテナ４によって受信された電磁
波の受信電界強度の計測とを含む。

【００７３】ステップＳ３において、車両からの離反距
離と放射角度φとに対する受信された電磁波の受信電界
強度の分布を示す分布曲面１２４内において、参照物１
２２からの反射ビームに対応するピーク部分１２５が抽
出される。分布曲面１２４は、ビームの実際の各放射角
度におけるビート信号に基づいて規定される。

【００７４】参照物１２２からの反射ビームに対応する
ピーク部分１２５の抽出のために、まず、ビームの実際
の各放射角度におけるビート信号に基づいて、予め定め
る基準距離ＲＣにおける放射角度φに対する受信電界強
度の分布を示す分布曲線１２６上のＮ個の点が、測定点
として求められる。測定点の数Ｎは２以上であれば良
く、たとえば１６である。基準距離ＲＣは、好ましく
は、車両１３から参照物１２２までの距離Ｒ_TARGETと等
しい。測定点を求める放射角度φ１〜φＮは、たとえ
ば、前述の物体検知のための処理動作において、ビーム
が実際に放射された角度と等しい。

【００７５】測定点算出の手順は、たとえば以下のとお
りである。ビームの実際の放射角度毎に増幅後のビート
信号をフーリエ変換したならば、実際の放射角度毎に、
ビート信号の周波数に対する信号レベルの分布が得られ
る。レーダ装置１と物体との相対速度が０ｋｍ／ｓであ
るならばビート信号の周波数ｆｂは距離周波数ｆｒと等
しいので、周波数ｆｂは車両１３からの離反距離Ｒに一
義的に置換えられる。また放射されるビームの強度が常
に予め定める値に保たれているならば、ビート信号の信
号レベルは受信電界強度に一義的に置換えられる。これ
らの結果、離反距離Ｒに対する受信電界強度Ｅの分布
が、ビームの実際の放射角度毎に求められる。次いで、
測定点をサンプリングすべき放射角度φ１〜φＮ毎に、
該放射角度φｎ（ｎは１以上Ｎ以下の任意の整数）にお
ける離反距離Ｒに対する受信電界強度Ｅの分布曲線上に
おいて基準距離ＲＣに対する受信電界強度が求められ
る。求められた受信電界強度が、放射角度φｎに対する
測定点の受信電界強度として用いられる。

【００７６】放射角度軸と受信電界強度軸とで規定され
る平面上に測定点をプロットしたグラフが、基準距離Ｒ
Ｃにおける放射角度φに対する受信電界強度の分布を示
す２次元分布グラフに相当する。仮に、ビート信号に基
づいて求められた受信電界強度Ｅを放射角度φと車両１
３からの離反距離Ｒとに対してプロットしたならば、図
１６に示すような、放射角度φと離反距離Ｒとに対する
受信電界強度の分布を示す３次元分布グラフが得られ
る。前記３次元分布グラフにおいて、放射角度軸と受信
電界強度軸とに平行であってかつ離反距離軸上の基準距
離ＲＣの点を通る切断面１２８が、前述の２次元分布グ
ラフに相当し、離反距離軸と受信電界強度軸とに平行な
切断面が、前述のフーリエ変換結果のグラフに相当す
る。図１６において、基準距離ＲＣの点を通る切断面に
記した白丸が、測定点に当たる。

【００７７】測定点算出後、測定点をプロットした２次
元分布グラフにおいて、基準距離ＲＣにおける放射角度
に対する受信電界強度の分布曲線１２６内から、参照物
１２２に対応するピーク部分１２５上の測定点が選択さ
れる。このために、測定点の分布形状を示すパラメータ
が求められ、該パラメータに基づき、Ｎ個の全測定点の
うちから、参照物１２２からの反射ビームに対応するピ
ーク部分１２５上の測定点だけが選択される。分布曲面
１２４内の選択された測定点を含む一部分が、参照物１
２２に対応するピーク部分１２５とみなされる。測定点
の選択手法は、後述するように、４通りある。

【００７８】ピーク部分抽出後、分布曲面１２４内の抽
出されたピーク部分１２５だけが、レーダ装置１の表示
手段３８に表示される。図１７は、基準距離ＲＣにおけ
る放射角度に対する受信電界強度の分布曲線１２６のう
ち、検出された参照物１２２に対応する検出されたピー
ク部分１２５を含む一部分を拡大して示すグラフであ
る。図１７の２次元分布グラフにおいて、測定点を黒丸
で示す。測定点が１個だけしか選ばれていない場合、ま
たは測定点が後述の処理で必要な個数未満だけしか選ば
れていない場合、好ましくは、参照物１２２に対応する
ピーク部分１２５のグラフは、選択された測定点の近傍
の他の測定点も含む。

【００７９】続いてステップＳ４において、図１７に示
す参照物１２２に対応するピーク部分１２５のグラフに
基づき、参照物１２２の測角結果φｔを算出する。前記
ピーク部分１２５内に２個以上の測定点がある場合、該
ピーク部分１２５内の全測定点の統計を取り、統計結果
を参照物１２２の測角結果φｔとする。たとえば、選択
された全測定点の重心が求められ、該重心に対応する放
射角度が、参照物１２２の測角結果φｔになる。またた
とえば、選択された全測定点の近似曲線が求められ、該
近似曲線の極大値に対応する放射角度が、参照物１２２
の測角結果φｔになる。

【００８０】ステップＳ５において、求められた参照物
１２２の測角結果φｔと現時点のレーダ装置１における
ゼロ点φｃとの角度差Ｗφが求められる。求められた角
度差Ｗφは、調整手段１２を用いた標準軸線１２１の位
置合わせが可能な予め定める下限角度差と比較される。
下限角度差は、たとえば１度である。車両１３と参照物
１２２とを通る仮想軸線が車両１３の直線走行方向軸線
２１を含む鉛直面に平行なので、参照物１２２の測角結
果φｔとゼロ点φｃとの角度差Ｗφは、標準軸線１２１
と直線走行方向軸線２１を含む鉛直面との成す角度に等
しい。

【００８１】参照物１２２の測角結果φｔが現時点のゼ
ロ点φｃから±１度以上離れている場合、すなわ参照物
１２２の測角結果φｔと現時点のゼロ点φｃとの角度差
Ｗφの絶対値が下限角度差以上である場合、ステップＳ
６において調整手段１２の調整によって標準軸線１２１
を調整すべき旨が作業者に提示される。このような提示
は、レーダ装置１の表示手段３８に目視表示される。作
業者は、レーダ装置１の表示手段３８に表示される提示
内容を見ながら、レーダ装置１の標準軸線１２１が車両
直線走行方向と平行になるように、調整手段１２を物理
的に調整する。これによって、調整手段１２の物理的調
整によって標準軸線１２１の調整が可能な場合だけ、調
整手段１２が調整される。調整手段１２の物理的調整が
提示される場合、参照物１２２の測角結果φｔと現時点
のゼロ点φｃとの角度差Ｗφに応じて、調整手段１２の
調整量、たとえば４つの各ブラケット９２〜９５に挿通
されているボルト９６〜９９の角変位量が、さらに提示
されてもよい。これによって、レーダ装置１の取付け姿
勢の調整によって、標準軸線１２１が容易に位置合わせ
される。

【００８２】参照物１２２の測角結果φｔが現時点のゼ
ロ点φｃから±１度未満内の範囲に収まる場合、すなわ
ち参照物１２２の測角結果φｔと現時点のゼロ点φｃと
の角度差Ｗφの絶対値が下限角度差未満である場合、ス
テップＳ７において調整手段１２の物理的調整によっ
て、標準軸線１２１が車両直線走行方向軸線２１を含む
鉛直面と平行になるようにレーダ装置１の取付け姿勢を
調整することは、極めて難しい。この場合、レーダ装置
１の処理回路２４は、調整手段１２の調整を提示せず
に、自動調整モードに直接移行する。自動調整モードに
おいては、参照物１２２の測角結果φｔと現時点のゼロ
点φｃとの角度差Ｗφが、物体測角結果のオフセット量
として学習される。学習されたオフセット量は、レーダ
装置１のメモリ４０に記憶される。学習後にレーダ装置
１が実際に使用される場合、前述した方法で算出された
物体の測角結果φｔから、オフセット量が減算され、減
算後の測角結果が出力される。これによって調整手段１
２の物理的調整をしなくても、標準軸線１２１が車両直
線走行方向軸線２１と平行になっている状態と同様の測
角結果が得られる。ステップＳ６，Ｓ７の処理終了後、
取付け位置調整が完了する。

【００８３】以上説明したように、第４の実施の形態の
レーダ装置１の取付け位置調整方法が用いられる場合、
離反距離および放射角度に対する受信電界強度の分布曲
面１２４内から参照物１２２からの反射ビームに対応す
るピーク部分１２５が抽出され、該抽出されたピーク部
分１２５だけに基づいて、標準軸線１２１の位置合わせ
が行われる。この結果、図１４に示すように、参照物１
２２の周囲に参照物１２２以外の物体１２９が存在して
も、参照物１２２以外の物体１２９からの反射ビームに
対応する分布曲面内のピーク部分に基づいて標準軸線１
２１の位置合わせが行われることが、未然に防止され
る。これによって、参照物１２２と車両１３とが設置さ
れた空間に他の物体１２９があるかどうかに関わらず、
標準軸線１２１の位置合わせのためのレーダ装置１取付
け姿勢の調整誤りが減少するので、狭い空間において標
準軸線１２１の位置合わせを正確に行うことが可能にな
る。また本実施の形態のレーダ装置１の取付け位置調整
方法が用いられる場合、標準軸線１２１の位置合わせの
簡略化が図られる。

【００８４】前述した参照物１２２からの反射ビームに
対応する測定点の第１〜第４の選択手法を、図１７を参
照して詳細に説明する。

【００８５】第１の選択手法では、Ｎ個の全測定点のう
ち、受信電界強度が最大である測定点ψ_MAXが仮に選択
され、仮選択された測定点ψＥ_MAXの受信電界強度Ｅ_MAX
が予め定める第１の基準強度ＥＣ１と比較される。仮選
択された測定点ψＥ_MAXの受信電界強度Ｅ_MAXが第１の基
準強度ＥＣ１以上である場合だけ、仮選択された測定点
ψＥ_MAXが、参照物１２２からの反射ビームに対応する
ピーク部分１２５上の測定点として選択される。

【００８６】第１の選択手法が用いられるのは、標準軸
線１２１の位置合わせのために準備された空間内におい
て、車両１３から基準距離ＲＣだけ離れた位置にある物
体からの反射ビームのうち、参照物１２２からの反射ビ
ームの受信電界強度が最も強いと予想されるためであ
る。これによって、参照物１２２からの反射ビームに対
応するピーク部分１２５上の測定点を最も容易に選択す
ることができる。第１の基準強度ＥＣ１は、たとえば、
車両１３から基準距離ＲＣだけ離れた位置にある参照物
１２２からの反射ビームの受信電界強度の予想される最
低値になるように、設定されている。

【００８７】第２の選択手法としては、全測定点をプロ
ットした２次元分布グラフにおいて全測定点を通る近似
曲線内、すなわち前述した基準距離ＲＣにおける放射角
度φに対する受信電界強度Ｅの分布曲線１２６内のピー
ク部分に相当する角度範囲が仮選択され、仮選択された
角度範囲の幅ＷＰが予め定める基準幅ＷＰＣと比較され
る。具体的には、ピーク部分相当の角度範囲として、Ｎ
個の全測定点のうち、受信電界強度が予め定める第２の
基準強度ＥＣ２以上の測定点だけを含む角度範囲が仮選
択される。好ましくは、仮選択される角度範囲の下限値
が、該角度範囲に含まれる測定点の放射角度のうちの最
小値φｐ_MIMに設定され、仮選択される角度範囲の上限
値が、該角度範囲に含まれる測定点の放射角度のうちの
最大値φｐ_MAXに設定される。仮選択された角度範囲の
幅ＷＰが基準幅ＷＰＣ未満である場合だけ、仮選択され
た角度範囲内の全測定点が、参照物１２２からの反射ビ
ームに対応するピーク部分１２５上の測定点として選択
される。

【００８８】第２の選択手法が用いられるのは、参照物
１２２は点ターゲットと見なされる物体であるため、前
述の分布曲面１２４において、他の物体に対応するピー
ク部分よりも、参照物１２２に対応するピーク部分１２
５のほうが、急峻であると予想されるためである。これ
によって、参照物１２２からの反射ビームに対応する測
定点を精度良く選択することができる。第２の基準強度
ＥＣ２は、好ましくは、前述の２次元分布グラフの雑音
成分を越える程度の値に設定される。基準幅ＷＰＣは、
たとえば、車両１３から基準距離ＲＣだけ離れた位置に
ある参照物１２２からの反射ビームに対応するピーク部
分１２５の幅の予想される最大値になるように、設定さ
れている。

【００８９】第３の選択手法としては、まず、全測定点
をプロットした２次元分布グラフにおいて、前述の分布
曲線１２６内のピーク部分相当の角度範囲が仮選択さ
れ、角度範囲の幅ＷＰが基準幅ＷＰＣと比較される。角
度範囲の仮選択方法および幅ＷＰの比較方法は、第２の
選択手法と等しい。次いで、仮選択された角度範囲内の
測定点の近似曲線の傾きＡψが求められ、求められた傾
きが予め定める基準の傾きと比較される。傾き算出のた
めに、仮選択された単一角度範囲内の全測定点のうち、
受信電界強度が最大の測定点ψ_MAXと最小の測定点ψ_MIM
とが選択され、２次元分布グラフの座標系において最小
の測定点と最大の測定点とを通る仮想直線の傾きが算出
され、算出された傾きが近似曲線の傾きＡψと見なされ
る。仮選択された角度範囲の幅が基準幅未満であり、か
つ該角度範囲内の測定点の近似曲線の傾きＡψが基準傾
きＡψＣ以上である場合だけ、仮選択された角度範囲内
の全測定点が、参照物１２２からの反射ビームに対応す
るピーク部分１２５の測定点として選択される。

【００９０】第３の選択手法が用いられるのは、他の物
体に対応するピーク部分よりも、参照物１２２に対応す
るピーク部分１２５のほうが、急峻であると予想される
ためである。これによって、参照物１２２からの反射ビ
ームに対応するピーク部分１２５上の測定点をより精度
良く選択することができる。基準の傾きＡψＣは、たと
えば、車両１３から基準距離ＲＣだけ離れた位置にある
参照物１２２からの反射ビームに対応するピーク部分１
２５の傾きの予想される最小値になるように、設定され
ている。

【００９１】第４の選択手法としては、まず、全測定点
をプロットした２次元分布グラフにおいて、前述の分布
曲線１２６内のピーク部分に相当する角度範囲が仮選択
されされ、仮選択された角度範囲の幅ＷＰが基準幅ＷＰ
Ｃと比較され、かつ該角度範囲内の測定点の近似曲線の
傾きＡψが基準傾きＡψＣと比較される。角度範囲の仮
選択方法およびピーク部分１２５の傾き算出方法は、第
３の選択手法と等しい。さらに、仮選択された角度範囲
内に含まれる測定点の数が計数され、計数された測定点
の数が予め定める基準個数と比較される。仮選択された
角度範囲の幅が基準幅未満であり、該角度範囲内のピー
ク部分１２５の傾きＡψが基準傾きＡψＣ以上であり、
かつ該角度範囲内の測定点の個数が基準個数未満である
場合だけ、仮選択された角度範囲内の全測定点が、参照
物１２２からの反射ビームに対応する測定点として選択
される。

【００９２】第４の選択手法が用いられるのは、前述の
２次元分布グラフにおいて、他の物体に対応するピーク
部分１２５よりも、参照物１２２に対応するピーク部分
１２５のほうが、急峻であると予想されるためである。
これによって、参照物１２２からの反射ビームに対応す
るピーク部分１２５上の測定点を、さらにより精度良く
選択することができる。基準個数は、たとえば、車両１
３から基準距離ＲＣだけ離れた位置にある参照物１２２
からの反射ビームに対応するピーク部分１２５上にある
測定点の予想される最大値になるように、設定されてい
る。

【００９３】上述した第１〜第４の選択手法において、
測定点の受信電界強度の最大値、角度範囲の幅、角度範
囲内の全測定点の近似曲線の傾き、および角度範囲内の
測定点の数は、分布曲面１２４内の仮選択されたピーク
部分の形状を表すパラメータである。ビームを反射する
物体が車両１３から遠ざかるほど、該物体に対応するピ
ーク部分の極大値が小さくなり、かつピーク部分がブロ
ードになる。このために、さらに好ましくは、第１〜第
４の各選択手法においてパラメータと比較される各種の
閾値は、車両１３から参照物１２２までの距離Ｒ_TARGET
に応じて設定される。たとえば車両１３から参照物１２
２までの距離Ｒ_TARGETが大きくなるほど、第１の基準強
度ＥＣ１は小さくなる。またたとえば車両１３から参照
物１２２までの距離Ｒ_TARGETが大きくなるほど、ピーク
部分の角度範囲の基準幅ＷＰＣが広くなり、ピーク部分
の基準の傾きＡψＣが小さくなり、角度範囲内の測定点
の基準個数が多くなる。これによって、車両１３から参
照物１２２までの距離Ｒ_{TA RGET}に係わらず、参照物１２
２からの反射ビームに対応する測定点を精度良く選択す
ることができるので、標準軸線１２１の位置合わせの精
度が向上する。

【００９４】なお第４の実施の形態において、レーダ装
置１が光軸調整モードを有する代わりに、第４の実施の
形態の取付け角度調整方法に従って動作する検査装置が
別途用意され、図１４のレーダ装置１は、図９の構成の
他に、レーダ装置１内の処理回路２４の処理結果を出力
するための出力端子を含む構成になっていてもよい。こ
の場合、レーダ装置１の出力端子に、検査装置内の処理
手段が接続される。検査装置の処理手段は、取付け姿勢
調整のために、レーダ装置１のレーダ手段２５および駆
動手段５の動作を制御し、かつレーダ装置１の処理手段
の処理結果を解析して、解析結果を検査装置の表示手段
に表示させる。

【００９５】第４の実施の形態において、参照物１２２
に代わって、図６〜図８で説明したビーム暗室６６の対
向壁６９が用いられてもよい。さらにまた、参照物１２
２とレーダ装置１との間に、好ましくは、図１〜図５で
説明した減衰部材が少なくとも１枚介在されている。こ
れによって、より狭い空間における標準軸線１２１の位
置合わせが可能になる。また第４の実施の形態では、略
水平な方位平面内においてビームを走査する構成のレー
ダ装置１について説明したが、ビームを走査する構成の
レーダ装置１であれば、これに限らず、ビームの仰角お
よび俯角が変化する構成のレーダ装置１においても、第
４の実施の形態の取付け位置調整方法は適用可能であ
る。また駆動手段がないレーダ装置１において、ビーム
による車両前方空間の走査のために、車両に対するレー
ダ手段２５の取付け姿勢を調整手段１２によって変化さ
せつつビームが放射され、初期の取付け姿勢における標
準軸線の位置を測角の基準としてもよい。

【００９６】

【発明の効果】請求項１の本発明によれば、車両用レー
ダ装置のビームを放射するレーダ手段を、車両に取付け
る姿勢、すなわち取付ける角度を、その車両の前方に広
大な空間を必要とすることなく、狭い空間であっても、
調整することができるようになる。すなわち本発明で
は、レーダ手段からのビームを、調整用受信アンテナで
受信し、調整手段の近傍に配置された表示手段で、その
調整用受信アンテナの出力に関連する信号を表示するよ
うにしたので、調整作業を容易に行うことができ、付近
の建物などによるビームの反射による外乱を防ぐことが
できる。

【００９７】請求項２の本発明によれば、レーダ手段と
調整用受信アンテナとの間に減衰部材を介在させ、ビー
ムの強度を減衰するようにしたので、レーダ手段と調整
用受信アンテナとの距離をできるだけ短縮し、作業空間
がさらに狭くても済むようにできる。

【００９８】請求項３の本発明によれば、レーダ手段と
被検出物体との間に減衰部材が介在し、この減衰部材は
特に、レーダ手段のビームが放射される前方の近傍位置
に配置される。こうしてレーダ手段によって被検出物体
による反射ビームを、大きく減衰して受信することがで
きるようになる。これによって作業空間を狭くして、レ
ーダ手段の取付け角度の調整作業を正確に行うことがで
き、周囲の建物などによるノイズによって誤調整をきた
すおそれがない。

【００９９】請求項４の本発明によれば、車両の前方に
ビーム暗室を配置し、該ビーム暗室内のビーム反射部材
によってレーダ手段からの放射ビームと被検出物体によ
る反射ビームとを一仮想平面内で平行として、レーダ手
段に受信させる。これによって、取付け角度の調整作業
を狭い空間においても行うことができるようになる。

【０１００】請求項５の本発明によれば、車両用レーダ
装置のレーダ手段の車両への取付け角度を調整するため
に、ビーム暗室と車両位置決め手段とを含む支援装置が
実現される。これによって比較的狭い作業空間で、取付
け角度の調整作業を正確に行うことができる。

【０１０１】請求項６の本発明によれば、ビーム暗室の
対向壁の一部分に正面用ビーム吸収体を取外し可能に選
択的に装着することによって、希望する方向にレーダ手
段から放射されたビームが対向壁によってまたはビーム
反射部材によって反射されて得られる反射ビームをレー
ダ手段で検出し、こうして角度の調整を容易に行うこと
ができるようになる。特にレーダ手段からの放射ビーム
が、レーダ手段を縦の軸線まわりに角変位して走査する
車両用レーダ装置では、放射角度の調整を正確に行うこ
とが、本発明によれば容易に可能になる。

【０１０２】請求項７の本発明によれば、車両の駆動輪
を一対の回転自在なローラで受け、この駆動輪を回転駆
動することによってビーム暗室の開口付近で車両の直線
走行方向の軸線を、予め定める姿勢とすることができ、
たとえば対向壁に垂直に設定することが容易に可能にな
る。このようなローラによって発電機を回転駆動してそ
の発電された電圧によって駆動輪の回転速度などを測定
することもまた可能である。

【０１０３】さらにまた以上のように請求項８の本発明
によれば、車両用レーダ装置の取付け角度調整方法にお
いて、参照物を車両前方に配置した状態で、車両前方の
空間をビームが走査される。ビーム走査と並行して受信
された車両前方からの電磁波の受信電界強度のビーム放
射方向と離反距離とに対する分布曲面において、全ピー
ク部分のうち、参照物からの反射ビームに対応するピー
ク部分だけに応じて、車両用レーダ装置の車両に対する
取付け姿勢が調整される。これによって、狭い空間にお
いてレーダ装置の取付け姿勢調整を正確に行うことが可
能になる。

【０１０４】また請求項９の本発明によれば、ピーク部
分抽出時に、基準距離における放射角度に対する受信電
界強度の分布を示す分布曲線上の複数の測定点のうちの
受信電界強度が最大の測定点に基づいて、参照物からの
反射ビームに対応するピーク部分が求められる。これに
よって、参照物からの反射ビームに対応するピーク部分
が容易かつ正確に抽出される。さらにまた請求項１０〜
１２の本発明によれば、ピーク部分抽出時に、前記複数
の測定点に基づき、受信電界強度が雑音成分以上である
測定点だけを含む角度範囲が求められ、該角度範囲の幅
と、該角度範囲内の測定点の近似曲線の傾きと、該角度
範囲内の測定点の個数とのうちの少なくとも１つに基づ
いて、参照物からの反射ビームに対応しているピーク部
分が求められる。これによって、ピーク部分の抽出精度
が向上する。また請求項１３の本発明によれば、ピーク
部分抽出時に用いられる閾値は、車両から参照物までの
距離に応じて設定される。これによって、参照物からの
反射ビームに対応しているピーク部分の抽出精度がさら
に向上する さらにまた請求項１４の本発明によれば、参照物からの
反射ビームに対応しているピーク部分だけが、作業者に
対して目視表示される。これによって、レーダ装置の取
付け姿勢の調整誤りがさらに減少する。また請求項１５
の本発明によれば、抽出されたピーク部分に基づいた参
照物の測角結果と予め定めるゼロ点との差が基準角度以
上ある場合だけ、調整手段を調整すべき旨が作業者に提
示される。これによって、標準軸線の位置合わせが容易
になる。さらにまた請求項１６の本発明によれば、参照
物の測角結果と測角結果のゼロ点との差が基準角度未満
である場合、調整手段の物理的調整に代わって、物体測
角結果の補正に用いるオフセット量の設定が行われる。
これによって、調整手段の物理的調整による標準軸線の
位置合わせが困難な場合、調整手段の物理的調整を行わ
なくても、標準軸線の位置合わせが行われた場合と同じ
測角結果を得ることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の全体の構成を示す
図である。

【図２】信号処理手段４１の電気的構成を示すブロック
図である。

【図３】車両１３の前部３３付近の簡略化した平面図で
ある。

【図４】表示手段４２に表示される調整用受信アンテナ
３９で受信されたビームの強度を示す図である。

【図５】本発明の第２の実施の形態のレーダ手段２５付
近の簡略化した平面図である。

【図６】本発明の第３の実施の形態の車両用レーダ装置
の取付け角度調整用の支援装置６０の鉛直断面図であ
る。

【図７】図６に示される実施の形態の支援装置６０の簡
略化した水平断面図である。

【図８】図６および図７の実施の形態におけるさらに他
の取付け角度調整作業を説明するための図である。

【図９】車両用レーダ装置１の電気的構成を示すブロッ
ク図である。

【図１０】車両用レーダ装置１のレーダ手段２５によっ
て被検出物体との間の距離を求める動作を説明するため
の波形図である。

【図１１】車両用レーダ装置１のレーダ手段２５によっ
て被検出物体との相対速度を求める動作を説明するため
の波形図である。

【図１２】車両用レーダ装置１の一部の機械的構成を示
す正面図である。

【図１３】図１２の切断面線Ａ−Ａから見たブラケット
９２とボルト９６との付近を示す断面図である。

【図１４】本発明の第４の実施の形態である車両用レー
ダ装置１の取付け角度調整方法を説明するための模式図
である。

【図１５】第４の実施の形態の車両用レーダ装置１の取
付け角度調整方法を説明するためのフローチャートであ
る。

【図１６】図１４の取付け角度調整方法において、参照
物を含む車両前方の空間をビームが走査した場合に得ら
れる、ビーム放射角度と車両からの離反距離とに対する
受信された電磁波の受信電界強度の分布を示す３次元グ
ラフである。

【図１７】図１５の３次元グラフにおいて、予め定める
基準距離におけるビーム放射角度に対する受信された電
磁波の受信電界強度の分布曲線内の、参照物からの反射
ビームに対応するピーク部分を含む一部分を示す２次元
グラフである。

【符号の説明】

１ 車両用レーダ装置 ２ センサ装置 ３ 送信アンテナ ４ 受信アンテナ ５ 駆動手段 １１ 角度検出手段 １３ 車両 ２５ レーダ手段 ３８，４２ 表示手段 ３９ 調整用受信アンテナ ４１ 信号処理手段 ４４ 高周波増幅器 ４５ フィルタ ４６ 包絡線検波器 ４７ 整流回路 ４８ アナログ／デジタル変換器 ４９ 処理回路 ５４，５５ 減衰部材 ５６ 床面 ５７ 車両位置決め手段 ５８ 駆動輪 ６０ 取付け角度調整用支援装置 ６１，６２ ローラ ６３ 車輪 ６４ 凹溝 ６６ ビーム暗室 ６７ ハウジング ６８ 測定空間 ６９ 対向壁 ７１ 開口 ７２ 表面 ７７〜８０，８２，８３ ビーム吸収体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小野 大作 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 Ｆターム(参考） 3D020 BA01 BB01 BC13 BD09 5J070 AA14 AB19 AB24 AC02 AC06 AC11 AD02 AD10 AF03 AH14 AH19 AH25 AH31 AH33 AH35 AH39 AH50 AJ13 AK04 AK07 AK40 BA01 BC30 BD03 BF02 BF03 BF10 BG02 BG03 BG28

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に設けられ、前方に向けてビームを
   放射し、被検出物体による反射ビームを受信して、被検
   出物体を検出するレーダ手段と、 レーダ手段を、車両に取付ける姿勢を調整可能に、取付
   ける調整手段とを含む車両用レーダ装置の取付け角度調
   整方法において、 車両から前方に間隔をあけて予め定める基準位置に、調
   整用受信アンテナを配置し、 調整用受信アンテナの出力に関連する信号を表示する表
   示手段を、調整手段の近傍に配置し、 表示手段の出力を観察しつつ、調整手段を調整すること
   を特徴とする車両用レーダ装置の取付け角度調整方法。
2. 【請求項２】 レーダ手段と調整用受信アンテナとの間
   に、ビームの強度を減衰して透過する減衰部材を介在さ
   せることを特徴とする請求項１記載の車両用レーダ装置
   の取付け角度調整方法。
3. 【請求項３】 車両に設けられ、前方に向けてビームを
   放射し、被検出物体による反射ビームを受信して、被検
   出物体を検出するレーダ手段と、 レーダ手段を、車両に取付ける姿勢を調整可能に、取付
   ける調整手段とを含む車両用レーダ装置の取付け角度調
   整方法において、 車両から前方に間隔をあけて予め定める基準位置に、被
   検出物体を配置し、 レーダ手段と被検出物体との間に、ビームの強度を減衰
   して透過する減衰部材を介在させ、 レーダ手段の反射ビームに対応して調整手段を調整する
   ことを特徴とする車両用レーダ装置の取付け角度調整方
   法。
4. 【請求項４】 車両に設けられ、前方に向けてビームを
   放射し、被検出物体による反射ビームを受信して、被検
   出物体を検出するレーダ手段と、 レーダ手段を、車両に取付ける姿勢を調整可能に、取付
   ける調整手段とを含む車両用レーダ装置の取付け角度調
   整方法において、 ビーム暗室内に車両の前部を臨ませ、 このビーム暗室の車両前方正面に、ビームを入射方向に
   反射するビーム反射部材を配置し、 レーダ手段の反射ビームに対応して調整手段を調整する
   ことを特徴とする車両用レーダ装置の取付け角度調整方
   法。
5. 【請求項５】 車両に設けられ、前方に向けてビームを
   放射し、被検出物体による反射ビームを受信して、被検
   出物体を検出するレーダ手段と、 レーダ手段を、車両に取付ける姿勢を調整可能に、取付
   ける調整手段とを含む車両用レーダ装置の取付け角度調
   整用支援装置において、 車両の前部が臨む開口を有し、開口に対向する対向壁を
   有し、対向壁は、レーダ手段のビームを反射し、対向壁
   よりも前方の内面に内面用ビーム吸収体が設けられるビ
   ーム暗室と、 ビーム暗室の前記開口付近の床に設けられ、車両を、対
   向壁に向けて直線走行状態となる姿勢に、方向付ける車
   両位置決め手段とを含むことを特徴とする車両用レーダ
   装置の取付け角度調整用支援装置。
6. 【請求項６】 対向壁の一部分に取外し可能に装着され
   る正面用ビーム吸収体をさらに含むことを特徴とする請
   求項５記載の車両用レーダ装置の取付け角度調整用支援
   装置。
7. 【請求項７】 車両位置決め手段は、 車両の駆動輪を受ける前後一対の回転自在なローラを有
   し、 各ローラは、対向壁に平行な水平軸線を有することを特
   徴とする請求項５または６記載の車両用レーダ装置の取
   付け角度調整用支援装置。
8. 【請求項８】 車両に設けられ、前方に向けてビームを
   放射し、被検出物体による反射ビームを受信して、被検
   出物体を検出するレーダ手段と、 レーダ手段を、車両に取付ける姿勢を調整可能に、取付
   ける調整手段とを含む車両用レーダ装置の取付け角度調
   整方法において、 車両の前方であって車両から離れた位置に、参照物を配
   置し、 車両前方に向かって、放射方向を変化させつつ、ビーム
   を放射し、 参照物からの反射ビームを含む電磁波を、レーダ手段に
   おいて受信し、 ビームの放射方向と車両からの離反距離とに対する受信
   された電磁波の受信電界強度の分布を示す分布曲面内に
   あり極大点を個別に含む全ピーク部分のうちから、参照
   物からの反射ビームに対応するピーク部分を抽出し、抽
   出されたピーク部分に応じて、調整手段を調整させるこ
   とを特徴とする車両用レーダ装置の取付け角度調整方
   法。
9. 【請求項９】 参照物からの反射ビームに対応するピー
   ク部分の抽出時に、 前記分布曲面内の予め定める基準距離における放射角度
   に対する受信電界強度の分布を示す分布曲線上の複数の
   点を、測定点として求め、 求められた全測定点のうち、受信電界強度が最大である
   測定点を選択し、選択された測定点の受信電界強度を予
   め定める第１基準強度と比較し、選択された測定点の受
   信電界強度が第１基準強度以上である場合だけ、前記分
   布曲面内の選択された測定点を含むピーク部分が参照物
   からの反射ビームに対応していると判定することを特徴
   とする請求項８記載の車両用レーダ装置の取付け角度調
   整方法。
10. 【請求項１０】 参照物からの反射ビームに対応するピ
    ーク部分の抽出時に、前記分布曲面内の予め定める基準
    距離における放射角度に対する受信電界強度の分布を示
    す分布曲線上の複数の点を、測定点として求め、 求められた全測定点のうちの受信電界強度が雑音成分以
    上である測定点だけを含む角度範囲を求め、求められた
    角度範囲の幅を予め定める基準幅と比較し、 求められた角度範囲の幅が基準幅未満である場合だけ、
    前記分布曲面内の該角度範囲内の測定点を含むピーク部
    分が参照物からの反射ビームに対応していると判定する
    ことを特徴とする請求項８記載の車両用レーダ装置の取
    付け角度調整方法。
11. 【請求項１１】 参照物からの反射ビームに対応するピ
    ーク部分の抽出時に、前記分布曲面内の予め定める基準
    距離における放射角度に対する受信電界強度の分布を示
    す分布曲線上の複数の点を、測定点として求め、 求められた全測定点のうちの受信電界強度が雑音成分以
    上である測定点だけを含む角度範囲を求め、求められた
    角度範囲の幅を予め定める基準幅と比較し、かつ該角度
    範囲内の全測定点の近似曲線の傾きを予め定める基準傾
    きと比較し、 求められた角度範囲の幅が基準幅未満であって傾きが基
    準傾き以上である場合だけ、前記分布曲面内の該角度範
    囲内の測定点を含むピーク部分が参照物からの反射ビー
    ムに対応していると判定することを特徴とする請求項８
    記載の車両用レーダ装置の取付け角度調整方法。
12. 【請求項１２】 参照物からの反射ビームに対応するピ
    ーク部分の抽出時に、前記分布曲面内の予め定める基準
    距離における放射角度に対する受信電界強度の分布を示
    す分布曲線上の複数の点を、測定点として求め、求めら
    れた全測定点のうちの受信電界強度が雑音成分以上であ
    る測定点だけを含む角度範囲を求め、求められた角度範
    囲の幅を予め定める基準幅と比較し、該角度範囲内の全
    測定点の近似曲線の傾きを予め定める基準傾きと比較
    し、かつ該角度範囲内の測定点の個数を予め定める基準
    個数と比較し、 求められた角度範囲の幅が基準幅未満であり、傾きが基
    準傾き以上であり、かつ測定点個数が基準個数未満であ
    る場合だけ、前記分布曲面内の該角度範囲内の測定点を
    含むピーク部分が参照物からの反射ビームに対応してい
    ると判定することを特徴とする請求項８記載の車両用レ
    ーダ装置の取付け角度調整方法。
13. 【請求項１３】 参照物からの反射ビームに対応するピ
    ーク部分の抽出時に、前記分布曲線内の極大値を含むピ
    ーク部分の形状を示すパラメータを求め、求められたパ
    ラメータと予め定める閾値とを比較し、 比較結果に基づき、前記分布曲面内において前記分布曲
    線の極大値を含むピーク部分が参照物からの反射ビーム
    に対応しているか否かを判断し、 閾値は、車両から参照物までの距離に応じて設定されて
    いることを特徴とする請求項８記載の車両用レーダ装置
    の取付け角度調整方法。
14. 【請求項１４】 前記抽出された参照物からの反射ビー
    ムに対応するピーク部分だけを、表示手段に表示させる
    ことを特徴とする請求項８〜１３のうちのいずれか１項
    記載の車両用レーダ装置の取付け角度調整方法。
15. 【請求項１５】 前記抽出された参照物からの反射ビー
    ムに対応するピーク部分に応じて、レーダ装置から参照
    物に至る仮想軸線とレーダ装置の予め定める標準軸線と
    の成す角度である測角結果を、さらに求め、 参照物の測角結果とレーダ装置の測角結果の予め定める
    ゼロ点との差を、調整手段による標準軸線の位置合わせ
    が可能な予め定める下限角度と比較し、 参照物の測角結果が測角結果のゼロ点から下限角度以上
    離れている場合、調整手段の調整によって標準軸線の方
    向を調整すべき旨を、表示手段に表示することを特徴と
    する請求項８〜１４のうちのいずれか１項記載の車両用
    レーダ装置の取付け角度調整方法。
16. 【請求項１６】 前記抽出された参照物からの反射ビー
    ムに対応するピーク部分に応じて、レーダ装置から参照
    物に至る仮想軸線とレーダ装置の予め定める標準軸線と
    の成す角度である測角結果を、さらに求め、 参照物の測角結果とレーダ装置の測角結果の予め定める
    ゼロ点との差を、調整手段による標準軸線の位置合わせ
    が可能な予め定める下限角度と比較し、 参照物の測角結果と測角結果のゼロ点との差が下限角度
    未満に収まる場合、参照物の測角結果と測角結果のゼロ
    点との差を、物体の測角結果の補正に用いられるオフセ
    ット量として記憶し、 物体の測角結果が求められた際、求められた測角結果か
    らオフセット量を減算して、減算結果を該物体の測角結
    果として出力することを特徴とする請求項８〜１５のう
    ちのいずれか１項の車両用レーダ装置の取付け角度調整
    方法。