JP7099354B2 - 運転支援装置 - Google Patents

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Description

本発明は、自車両の周辺状況を検知する周辺センサの提供する周辺情報に基づいて運転支援制御を行う運転支援装置に関する。
従来から、自車両の周辺状況を検知するカメラセンサあるいはレーダセンサといった周辺センサを備え、この周辺センサの提供する周辺情報に基づいて運転支援制御を行う運転支援装置が知られている。こうした周辺センサは、車体の予め決められた部位に固定され、その検知軸を中心とした検知範囲内の物標を検知する。この検知軸は、カメラセンサであれば光軸であり、レーダセンサであればレーダ軸であり、検知範囲が決まる基準となる軸である。
検知軸は、その向きが適正な向きに対してずれていると、検知された物標の座標位置がずれてしまうため、工場で軸ずれ量が測定され、その軸ずれ量に対応する軸ずれ調整値が周辺センサに記憶される。従って、検知された物標の座標位置を軸ずれ調整値で補正することにより周辺状況を適正に検知することができる。
この軸ずれ調整値を記憶させる作業は、軸調整作業と呼ばれている。軸調整作業は、例えば、特許文献１等にて知られているように、車両の正面前方にターゲットボードあるいはリフレクタなどの治具を配置して実施される。
特開２０１０－１５６６０９号公報
周辺センサは、車体の予め決められた部位に固定されるが、車両筐体の建付け寸法は、車両ごとに異なる。このため、周辺センサを車体に取り付けた場合には、必ず、軸調整作業が必要となる。従来から、この軸調整作業は、周辺センサが故障して交換される場合においても、その都度、実施されていた。従って、周辺センサの交換時には、軸調整作業が伴っていたため、その作業時間が長く、また、軸調整作業が可能な広い作業エリアおよび軸調整用の治具が必要となる。
このため、周辺センサの交換を少ない手間で行うことができなかった。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、周辺センサの交換にかかる手間を低減することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置の特徴は、
車体の予め決められた部位に固定され、検知軸を基準として決まる検知範囲内の周辺状況を検知する周辺検知部（３１，３２）と、前記検知軸の軸ずれ調整値を記憶する調整値記憶部（３３）とを有し、前記軸ずれ調整値によって前記検知軸の軸ずれが調整された周辺情報を提供する周辺センサ（３０）と、
前記周辺センサの提供する周辺情報に基づいて運転支援制御を行う運転支援制御手段（２０）と
を備えた運転支援装置において、
前記周辺センサとは別に設けられる車両搭載部品であって、前記周辺センサと送受信可能に設けられ、前記周辺センサから送信された前記軸ずれ調整値を記憶する特定部品（４０，４５，４６）を備え、
前記周辺センサは、
前記軸ずれ調整値を前記特定部品に送信する調整値送信手段（３４，Ｓ２２）と、
前記調整値記憶部に前記軸ずれ調整値が記憶されていなく、かつ、前記特定部品に前記軸ずれ調整値が記憶されている場合に、前記特定部品に記憶されている前記軸ずれ調整値を受信して前記調整値記憶部に記憶する調整値受信手段（３４，Ｓ４１：Ｙｅｓ，Ｓ４２）と
を備えたことにある。
本発明の運転支援装置は、周辺センサと運転支援制御手段とを備えている。周辺センサは、車体の予め決められた部位に固定され、検知軸を基準として決まる検知範囲内の周辺状況を検知する周辺検知部と、検知軸の軸ずれ調整値を記憶する調整値記憶部とを有している。周辺センサは、車体の予め決められた部位に固定されるが、車両筐体の建付け寸法が車両ごとに異なるため、検知軸の軸ずれを調整する必要がある。このため、工場等において、車両ごとに周辺センサの検知軸の軸ずれ量が測定され、その測定値に対応する軸ずれ調整値が調整値記憶部に記憶される。
この軸ずれ調整値は、測定された軸ずれ量に対応する値である。例えば、検知軸の向きが上方向に所定角度ずれていれば、その所定角度が軸ずれ調整値であって、この軸ずれ調整値を使って、検知軸を下方向に所定角度だけずらすように座標位置を補正すれば、周辺状況を適正に検知することができる。
周辺センサは、軸ずれ調整値によって検知軸の軸ずれが調整された周辺情報を運転支援制御手段に提供する。運転支援制御手段は、周辺センサの提供する周辺情報に基づいて、運転支援制御を行う。運転支援制御手段は、例えば、周辺センサで検知された障害物に自車両が衝突しないように注意喚起、および、ブレーキ制動力を制御する衝突回避支援制御などを実施する。
周辺センサが故障して、周辺センサの交換が必要となるケースがある。周辺センサを交換する場合、故障した周辺センサが固定されていた部位に、新しい周辺センサが固定されることになる。一方、車両筐体の建付け寸法は、変わっていない。このため、新しい周辺センサを古い周辺センサと同じように固定すれば、新しい周辺センサの検知軸の方向は、それまで取り付けられていた周辺センサ（故障した周辺センサ）の検知軸の方向と同じであると考えられる。
そこで、本発明の運転支援装置は、周辺センサの軸ずれ調整値を記憶する特定部品を備えている。この特定部品は、周辺センサの軸ずれ調整値を記憶するために新たに設ける必要は無く、車両に搭載されている既存の部品を利用すればよい。この特定部品は、上述した周辺センサとは異なる車両搭載部品であって、周辺センサと送受信可能に設けられ、周辺センサから送信された軸ずれ調整値を記憶する。
例えば、特定部品は、運転支援制御で用いられる部品であることが好ましく、上述した周辺センサとは異なる別の周辺センサであってもよい。従って、周辺センサを交換する場合に、この特定部品に、交換前の周辺センサの軸ずれ調整値が記憶されていれば、この特定部品に記憶されている軸ずれ調整値を、交換後の周辺センサの軸ずれ調整値として利用することにより、交換後の周辺センサの軸調整作業は不要となる。
そこで、周辺センサは、調整値送信手段と調整値受信手段とを備えている。例えば、周辺センサの軸調整作業が行われると、軸ずれ調整値が調整値記憶手段に記憶されるとともに、調整値送信手段が、軸ずれ調整値を特定部品に送信する。これにより、特定部品は、周辺センサから送信された軸ずれ調整値を記憶する。
周辺センサが故障して新しいものに取り換えられると、その周辺センサの調整値記憶部には軸ずれ調整値が記憶されていない。調整値受信手段は、調整値記憶部に軸ずれ調整値が記憶されていなく、かつ、特定部品に軸ずれ調整値が記憶されている場合に、特定部品に記憶されている軸ずれ調整値を受信して調整値記憶部に記憶する。この場合、特定部品が、自身が記憶している周辺センサの軸ずれ調整値を送信し、周辺センサの調整値受信手段が、特定部品から送信される軸ずれ調整値を受信する。
この結果、本発明によれば、周辺センサが故障して新しい周辺センサと交換しても、交換前の周辺センサの軸ずれ調整値が新しい周辺センサに引き継がれるため、新たな軸調整作業は不要となる。従って、周辺センサの交換にかかる手間を低減することができる。
本発明の一側面の特徴は、
前記特定部品は、前記周辺センサの軸ずれ調整値を記憶した後は、前記記憶した前記軸ずれ調整値を定期的に送信するように構成され（Ｓ３１～Ｓ３３）、
前記調整値受信手段は、前記調整値記憶部に前記軸ずれ調整値が記憶されていない状況で、前記特定部品から前記軸ずれ調整値が送信されてきた場合は、前記特定部品から送信されてきた前記軸ずれ調整値を受信して前記調整値記憶部に記憶するように構成されている（Ｓ４１：Ｙｅｓ，Ｓ４２）ことにある。
本発明の一側面においては、特定部品は、周辺センサの軸ずれ調整値を記憶した後は、記憶した軸ずれ調整値を定期的に送信する。この軸ずれ調整値の送信は、ＣＡＮ等の車両内通信ネットワークに送信されるとよい。従って、周辺センサは、特定部品から軸ずれ調整値が送信されてくれば、特定部品に軸ずれ調整値が記憶されていると判定することができる。
周辺センサが故障して新しいものに交換された場合、その周辺センサの調整値記憶部には軸ずれ調整値が記憶されていない。そこで、調整値受信手段は、調整値記憶部に軸ずれ調整値が記憶されていない状況で、特定部品から軸ずれ調整値が送信されてきた場合は、特定部品から送信されてきた軸ずれ調整値を受信して調整値記憶部に記憶する。従って、交換前の周辺センサの軸ずれ調整値が新しい周辺センサに自動的に引き継がれる。これにより、周辺センサの交換にかかる手間を低減することができる。
本発明の一側面の特徴は、
前記周辺センサは、前記調整値記憶部に前記軸ずれ調整値が記憶されていない状況で、前記特定部品から前記軸ずれ調整値が送信されてこない場合は、前記検知軸の軸ずれ調整作業を要求するように構成されている（Ｓ４１：Ｎｏ，Ｓ４４）ことにある。
特定部品に軸ずれ調整値が記憶されていない場合には、特定部品から軸ずれ調整値は送信されてこない。例えば、特定部品が交換されている場合には、交換後の新しい特定部品には軸ずれ調整値が記憶されていない。こうしたケースでは、交換前の周辺センサの軸ずれ調整値を新しい周辺センサに引き継ぐことができないため、交換後の周辺センサの軸ずれ調整作業が必要となる。
そこで、周辺センサは、調整値記憶部に軸ずれ調整値が記憶されていない状況で、特定部品から軸ずれ調整値が送信されてこない場合は、検知軸の軸ずれ調整作業を要求する。例えば、軸ずれ調整が完了していない旨を表すダイアグノーシスエラーコードを出力する。これにより、作業員に対して、交換後の新しい周辺センサの軸調整作業を実施させることができる。
本発明の一側面の特徴は、
自車両の周辺を検知するカメラセンサ（３０）とレーダセンサ（４０）とを備え、
前記カメラセンサが、前記周辺センサであり、
前記レーダセンサが、前記カメラセンサと送受信可能に設けられ前記カメラセンサから送信された前記カメラセンサの軸ずれ調整値を記憶する前記特定部品であり、
前記カメラセンサにおける前記調整値送信手段は、前記カメラセンサの軸ずれ調整値を前記レーダセンサに送信するように構成され、
前記カメラセンサにおける前記調整値受信手段は、前記調整値記憶部に前記軸ずれ調整値が記憶されていなく、かつ、前記レーダセンサに前記軸ずれ調整値が記憶されている場合に、前記レーダセンサに記憶されている前記軸ずれ調整値を受信して前記調整値記憶部に記憶するように構成されていることにある。
本発明の一側面においては、自車両の周辺を検知するカメラセンサとレーダセンサとを備えている。従って、運転支援制御手段は、このカメラセンサの提供する周辺情報とレーダセンサの提供する周辺情報とに基づいて精度よく運転支援制御を行うことができる。
本発明の一側面においては、カメラセンサとレーダセンサとは、どちらも周辺センサではあるが、前述のように特定部品として機能するのはレーダセンサである。従って、レーダセンサは、カメラセンサと送受信可能に設けられカメラセンサから送信されたカメラセンサの軸ずれ調整値（光軸調整値）を記憶する。
カメラセンサは、前述の周辺センサに相当する。従って、カメラセンサにおける調整値送信手段は、例えば、カメラセンサの軸ずれ調整が完了したときに、カメラセンサの軸ずれ調整値をレーダセンサに送信する。また、カメラセンサにおける調整値受信手段は、調整値記憶部に軸ずれ調整値が記憶されていなく、かつ、レーダセンサに軸ずれ調整値（カメラセンサから送信された軸ずれ調整値）が記憶されている場合に、レーダセンサに記憶されている軸ずれ調整値を受信して調整値記憶部に記憶する。
カメラセンサが故障して新しいものに交換されると、カメラセンサの調整値記憶部には軸ずれ調整値が記憶されていない。このため、レーダセンサに軸ずれ調整値（交換前のカメラセンサの軸ずれ調整値）が記憶されている場合には、交換後のカメラセンサは、その軸ずれ調整値を受信して調整値記憶部に記憶する。
この結果、本発明の一側面によれば、カメラセンサが故障して新しいカメラセンサと交換しても、交換前のカメラセンサの軸ずれ調整値が新しいカメラセンサに引き継がれるため、新たな軸調整作業は不要となる。従って、カメラセンサの交換にかかる手間を低減することができる。
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
実施形態に係る運転支援装置の概略システム構成図である。 交換前のカメラセンサの光軸調整値を交換後のカメラセンサに引き継がせる工程を表す工程図である。 工場で行われる光軸調整時における処理を表すフローチャートである。 光軸調整値送受信ルーチンを表すフローチャートである。 調整値読み込みルーチンを表すフローチャートである。
以下、本発明の実施形態に係る運転支援装置について図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１の概略構成を表す。運転支援装置１は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と呼ぶことがある。）に搭載される。
運転支援装置１は、カメラセンサユニット１０と、レーダセンサ４０とを備えている。カメラセンサユニット１０は、運転支援ＥＣＵ２０とカメラセンサ３０とを共通のケーシング内に固定して設けて一つの部品として構成されている。運転支援ＥＣＵ２０には、レーダセンサ４０、メータＥＣＵ５０、ブレーキＥＣＵ６０、ブザー７０、車両状態センサ８０、および、運転操作状態センサ９０がＣＡＮ（Controller Area Network）を介して接続されている。
各ＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）である。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。
カメラセンサユニット１０は、車室内のフロントウインドの上部に固定される。具体的には、フロントウインドの上部にセンサ搭載用ブラケット（図示略）が固定されており、このセンサ搭載用ブラケットに、カメラセンサユニット１０を嵌合させることにより、カメラセンサユニット１０がセンサ搭載用ブラケットに固定される。これにより、カメラセンサユニット１０は、フロントウインド上部の予め決められた位置に固定される。
カメラセンサ３０は、カメラ部３１、画像処理部３２、光軸調整値記憶部３３、および、調整値通信部３４を備えている。
カメラ部３１は、例えば、単眼カメラであって、光軸から左右方向および上下方向に所定角度に拡がる範囲を撮影エリアとして、自車両の前方の風景を撮影し、撮影した画像を画像処理部３２に供給する。
画像処理部３２は、カメラ部３１によって撮影された画像に基づいて、道路の白線、および、自車両の前方に存在する立体物を認識し、それらの情報（白線情報、立体物情報）を所定の周期で運転支援ＥＣＵ２０に供給する。白線情報は、自車両と白線との相対的な位置関係（向きを含む）を表す情報である。立体物情報は、自車両の前方に検知された立体物の種類、立体物の大きさ、および、立体物の自車両に対する相対的な位置関係などを表す情報である。以下、画像処理部３２によって生成され運転支援ＥＣＵ２０に供給される情報（周辺情報）をカメラ情報と呼ぶ。
画像処理部３２は、こうしたカメラ情報を生成する際に、光軸調整値を使って画像の座標位置を補正する。光軸調整値記憶部３３は、この光軸調整値を記憶するデバイスである。光軸調整値は、カメラ部３１の光軸のずれ量に対応する値であって、車両工場において、各車両ごとに光軸調整作業が実施されることによって、光軸調整値記憶部３３に記憶される。光軸調整値は、本発明の軸ずれ調整値に相当する。
光軸調整作業を行う場合、例えば、車両の前方の所定位置にターゲットボードが配置され、カメラセンサ３０によってターゲットボードが撮影される。そして、撮影されたターゲットボードの中心部の座標位置に基づいて、カメラセンサ３０の光軸のずれ量が測定され、このずれ量に対応した光軸調整値が、光軸調整値記憶部３３に記憶される。従って、カメラセンサ３０の光軸が、本来の正しい方向に対してずれていても、そのずれ量を加味して画像座標位置を補正することによって、正確なカメラ情報（白線情報、立体物情報）が運転支援ＥＣＵ２０に供給されるようになっている。尚、光軸調整作業は、種々の手法が知られているため、それらの一つを採用すればよい。
調整値通信部３４は、ＣＡＮを介して、光軸調整値を表すデータを送受信する通信回路を備えている。調整値通信部３４は、光軸調整値記憶部３３に記憶されている光軸調整値を表すデータを外部（レーダセンサ４０）に送信する機能、および、外部（レーダセンサ４０）から送信された光軸調整値を表すデータを受信して光軸調整値記憶部３３に記憶させる機能を有する。
レーダセンサ４０は、ＣＡＮを介してカメラセンサユニット１０と接続されている。レーダセンサ４０は、自車両の前端部且つ車幅方向の中央部となる予め定められた位置において車体部材に固定されている。例えば、レーダセンサ４０は、フロントグリルの中央に設けられたエンブレムプレートの裏側となる位置に、車体部材に固定されている。レーダセンサ４０は、例えば、自車両の前方に存在する立体物を検知するミリ波レーダセンサであって、ミリ波送受信部４１、信号処理部４２、物標情報生成部４３、第１調整値記憶部４４、第２調整値記憶部４５、および、調整値通信部４６を備えている。
ミリ波送受信部４１は、自車両の直進前方向に伸びるレーダ軸を中心として、このレーダ軸から左右方向および上下方向にそれぞれ所定の角度の広がりをもって伝播するミリ波を発信する。ミリ波送受信部４１は、予め設定された周波数の基準信号を周波数変調して、時間の経過に伴って周波数が変化する信号を生成し、この生成したミリ波の信号を送信アンテナから送信する。このミリ波は、物体（例えば、他の車両、歩行者及び二輪車等）により反射される。ミリ波送受信部４１は、複数の受信アンテナを介して検知エリア内の空間を伝播する信号を受信する。従って、検知エリア内に物体が存在する場合には、物体から放射したミリ波の反射波が受信信号としてミリ波送受信部４１に受信される。
信号処理部４２は、ミリ波送受信部４１によって生成される送信信号と、物体から反射して受信される受信信号とをミキシングし、送信信号の周波数と受信信号の周波数との差をとることによりビート信号を生成する。ビート信号は、各チャンネルごと（受信アンテナごと）に生成される。信号処理部４２は、生成したビート信号を含むレーダ検知信号を物標情報生成部４３に供給する。
物標情報生成部４３は、マイクロコンピュータを主要部として備えた演算回路である。物標情報生成部４３は、レーダ検知信号を高速フーリエ変換等によって周波数分析を行うことにより、送信波を送信してから受信波を受信するまでの遅れ時間に基づいてレーダセンサ４０から物体までの距離を算出し、送信波と受信波との周波数差に基づいてレーダセンサ４０に対する物体の相対速度を算出する。更に、物標情報生成部４３は、各チャンネル間における信号位相差に基づいてレーダセンサ４０に対する物体の方向（水平方向の方位、および、上下方向の方位（仰角））を算出する。
物標情報生成部４３によって算出された、物体に関する情報、つまり、レーダセンサ４０に対する物体の相対位置（相対距離および相対方向）と、レーダセンサ４０に対する物体の相対速度とを表す情報を物標情報と呼ぶ。尚、レーダセンサ４０によって検知された物体を物標と呼ぶこともある。物標情報生成部４３は、演算結果である物標情報（周辺情報）を、ＣＡＮを介して運転支援ＥＣＵ２０に供給する。
また、物標情報生成部４３は、物標情報を生成する際に、第１調整値記憶部４４に記憶されているレーダ軸調整値を読み込み、物体の座標位置をレーダ軸調整値で補正する。このレーダ軸調整値は、レーダセンサ４０のレーダ軸のずれ量に対応する値であって、車両工場において、各車両ごとにレーダ軸調整作業が実施されることによって、第１調整値記憶部４４に記憶される。レーダ軸調整作業は、種々の手法が知られているため、それらの一つを採用すればよい。
尚、車両工場でレーダセンサ４０のレーダ軸のずれ量を測定し、この軸ずれ量がゼロになるように、調整ネジ等によって物理的にレーダセンサ４０の向きが調整される場合には、レーダ軸調整値を記憶する必要は無い。従って、その場合には、第１調整値記憶部４４は、設けなくてよい。
調整値通信部４６は、ＣＡＮを介して、カメラセンサ３０の光軸調整値を表すデータを送受信する通信回路を備えている。調整値通信部４６は、外部（カメラセンサ３０）から光軸調整値を表すデータが送信されてきた場合、そのデータを受信して第２調整値記憶部４５に記憶させる機能、および、第２調整値記憶部４５に記憶されている光軸調整値を表すデータを定期的に外部（カメラセンサ３０）に送信する機能を備えている。
第２調整値記憶部４５は、調整値通信部４６が受信した光軸調整値を表すデータを記憶するデバイスである。
従って、カメラセンサ３０の光軸調整値を表すデータは、カメラセンサ３０とレーダセンサ４０との間で送受信することができる。このデータの送受信に関する処理については、後述する。
メータＥＣＵ５０は、表示器５１に接続されている。表示器５１は、例えば、運転席の正面に設けられ、各種の情報を文字等を使ってドライバーに知らせるマルチインフォーメーションディスプレイである。メータＥＣＵ５０は、運転支援ＥＣＵ２０から送信された表示指令にしたがって表示器５１の表示を制御する。
ブレーキＥＣＵ６０は、ブレーキアクチュエータ６１に接続されている。ブレーキアクチュエータ６１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構６２との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構６２は、車輪に固定されるブレーキディスクと、車体に固定されるブレーキキャリパとを備える。ブレーキアクチュエータ６１は、ブレーキＥＣＵ６０からの指示に応じてブレーキキャリパに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッドをブレーキディスクに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ６０は、ブレーキアクチュエータ６１を制御することによって、自車両の制動力を制御することができる。
例えば、ブレーキＥＣＵ６０は、運転支援ＥＣＵ２０から加圧助成指令を受信した場合には、ブレーキアクチュエータ６１を制御して、通常のブレーキペダル操作で発生する摩擦制動力よりも大きな摩擦制動力を発生させる。つまり、ブレーキペダルの踏み込みストロークに対する摩擦制動力の比を通常時（加圧助成指令を受信していない場合）よりも大きくする。また、例えば、ブレーキＥＣＵ６０は、運転支援ＥＣＵ２０から自動ブレーキ指令を受信した場合には、ブレーキアクチュエータ６１を制御して、ブレーキペダル操作が無くても、所定の摩擦制動力を発生させる。
ブザー７０は、運転支援ＥＣＵ２０から送信された鳴動指令にしたがって駆動され、鳴動指令で特定される態様でブザー音を発生させる。ドライバーは、このブザー音により注意喚起される。
車両状態センサ８０は、車両状態を検知する複数種類のセンサであって、例えば、車両の走行速度を検知する車速センサ、車輪速を検知する車輪速センサ、車両の前後方向の加速度を検知する前後Ｇセンサ、車両の横方向の加速度を検知する横Ｇセンサ、および、車両のヨーレートを検知するヨーレートセンサなどである。
運転操作状態センサ９０は、ドライバーの運転操作状態を検知する複数種類のセンサであって、例えば、アクセルペダルの操作量を検知するアクセル操作量センサ、ブレーキペダルの操作量を検知するブレーキ操作量センサ、ブレーキペダルの操作の有無を検知するブレーキスイッチ、操舵角を検知する操舵角センサ、操舵トルクを検知する操舵トルクセンサ、ウインカーレバーの操作を検知するウインカー操作センサ、および、変速機のシフトポジションを検知するシフトポジションセンサなどである。
運転支援ＥＣＵ２０は、ドライバーの運転操作を支援する制御である運転支援制御を実施する。本実施形態の運転支援ＥＣＵ２０は、運転支援制御として、衝突回避支援制御を実施する。衝突回避支援制御は周知であるため、ここでは、簡単に説明する。
運転支援ＥＣＵ２０は、カメラセンサ３０から送信されるカメラ情報と、レーダセンサ４０から送信される物標情報とに基づいて、自車両の前方に存在する障害物を特定し、自車両がこの障害物と衝突する可能性を判定する。例えば、運転支援ＥＣＵ２０は、自車両と、自車両の前方に存在する障害物との相対距離Ｄｒ、および、相対速度Ｖｒに基づいて、現時点から自車両が障害物に衝突するまでの予測時間である衝突予測時間ＴＴＣ（＝Ｄｒ／Ｖｒ）を演算する。この衝突予測時間ＴＴＣは、自車両が障害物と衝突する可能性の高さを表す指標値として用いられる。衝突予測時間ＴＴＣが短いほど、自車両が障害物に衝突する可能性が高い（緊急度が高い）と判断することができる。
運転支援ＥＣＵ２０は、衝突予測時間ＴＴＣが警報レベルにまで小さくなると、ブザー７０を断続的に鳴動させるとともに、メータＥＣＵ５０にブレーキ誘導表示指令を送信することにより、表示器５１に「ブレーキ！」と文字表示して、ドライバーに警報する。更に、運転支援ＥＣＵ２０は、ブレーキＥＣＵ６０に対して加圧助成指令を送信してブレーキ油圧を加圧助成させ、ブレーキペダルを踏んだ際のブレーキ効果を高める。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、衝突予測時間ＴＴＣが更に小さくなって自動ブレーキレベルに達すると、ブレーキＥＣＵ６０に対して自動ブレーキ指令を送信して、ドライバーのブレーキ操作に関係なく、所定の摩擦制動力を発生させる。
こうした衝突回避支援制御により、衝突回避を支援する、あるいは、衝突が発生したときの被害の軽減を図ることができる。
尚、運転支援ＥＣＵ２０は、衝突回避支援制御に加えて、あるいは、衝突回避支援制御に代えて、例えば、所定の車間距離をあけて自車両を先行車両に追従させる車間距離維持走行支援制御など他の運転支援制御を実施してもよい。車間距離維持走行支援制御を実施する場合、運転支援ＥＣＵ２０は、カメラセンサ３０から送信されるカメラ情報と、レーダセンサ４０から送信される物標情報とに基づいて、自車両の前方を走行する他車両のうち最も自車両に近い車両を先行車両として選択し、自車両と先行車両との車間距離を目標車間距離に維持するための目標加減速度を演算する。運転支援ＥＣＵ２０は、目標加減速度を表す加減速度指令をエンジンＥＣＵ（図示略）に送信する。これにより、自車両を適正な車間距離を確保して先行車両に追従させることができる。
また、運転支援ＥＣＵ２０は、例えば、自車両を車線の中央に沿って走行させる車線維持支援制御を実施してもよい。車線維持支援制御を実施する場合、運転支援ＥＣＵ２０は、カメラセンサ３０から送信される白線情報に基づいて、自車両を車線の中央に沿って走行させるための目標舵角を演算し、この目標舵角を表す操舵指令を電動パワーステアリングＥＣＵ（図示略）に送信する。電動パワーステアリングＥＣＵは、舵角が目標舵角に追従するようにアシストモータの駆動を制御する。これにより、自車両を車線の中央に沿って走行させることができる。
＜光軸調整値の記憶処理＞
例えば、カメラセンサ３０が故障して、カメラセンサ３０の交換が必要となるケースがある。この場合、カメラセンサユニット１０をセンサ搭載用ブラケットから取り外し、新しいカメラセンサユニット１０をセンサ搭載用ブラケットに嵌合させれば、取り換えが完了する。以下、カメラセンサユニット１０の取り換えをセンサ交換と呼ぶ。
センサ交換を行った場合、新しいカメラセンサ３０の光軸調整値記憶部３３には、光軸調整値が記憶されていない。このため、従来においては、車両工場でセンサ交換を行い、そこで、光軸調整作業を行っていた。この場合、自車両の正面にターゲットボードを配置して、新しいカメラセンサ３０の光軸のずれ量を測定し、このずれ量に対応する光軸調整値を光軸調整値記憶部３３に記憶させるという作業が行われる。このため、センサ交換とは言うものの、光軸調整作業が伴う。
一方、センサ交換は、故障したカメラセンサユニット１０が嵌合されていたセンサ搭載用ブラケットに、新しいカメラセンサユニット１０を嵌合することによって行われる。センサ搭載用ブラケットは、交換されるわけでは無く、フロントガラスに固定されている。このため、既存の（共通の）センサ搭載用ブラケットに新しいカメラセンサユニット１０が取り付けられることになるため、車体に対するカメラセンサ３０の光軸の向きは、センサ交換後も変化しない。
そこで、本実施形態の運転支援装置１は、予めカメラセンサ３０の光軸調整値を他部品(本発明の特定部品）に記憶しておいて、センサ交換後に、他部品に記憶しておいた光軸調整値を読み込んで、新しいカメラセンサ３０の光軸調整値記憶部３３に記憶させる。これにより、センサ交換を行っても、光軸調整作業が不要となる。この他部品は、本実施形態においてはレーダセンサ４０であるが、カメラセンサ３０と通信可能に設けられる部品であればどのような部品でも採用することができる。レーダセンサ４０は、カメラセンサユニット１０とＣＡＮを介して送受信可能に接続されている。従って、既存の通信機能を利用して、カメラセンサ３０とレーダセンサ３０との間で光軸調整値の送受信を行うことができる。
図２は、交換前のカメラセンサの光軸調整値を、他部品を介して（レーダセンサ４０）、交換後のカメラセンサに引き継がせる工程を表す図である。
Ｉ－１． 車両生産時等において、カメラセンサ３０の光軸調整作業が行われる。このとき、カメラセンサ３０に光軸調整値が記憶される。
Ｉ－２． カメラセンサ３０は、光軸調整作業が完了した後、自身の光軸調整値をレーダセンサ４０に送信する。
Ｉ－３． レーダセンサ４０は、カメラセンサ３０から送信された光軸調整値を記憶する。
カメラセンサ３０が故障した場合には、以下のように、故障したカメラセンサ３０の光軸調整値が新しいカメラセンサ３０に引き継がれる。
II－１． 作業員によってセンサ交換が行われる。
II－２． レーダセンサ４０は、自身が記憶している光軸調整値（センサ交換前のカメラセンサ３０から送信された光軸調整値）を、センサ交換後のカメラセンサ３０に送信する。
II－３． カメラセンサ３０は、レーダセンサ４０から送信された光軸調整値を受信して記憶する。これにより、光軸調整が完了する。
従って、センサ交換が行われても、車両出荷時の光軸調整値が新しいカメラセンサ３０に引き継がれるため、再度、光軸調整作業を行わなくてもよい。
以下、光軸調整値を新しいカメラセンサ３０に引き継がせるための処理について説明する。
図３は、工場で行われる光軸調整時における処理を表すフローチャートである。まず、作業員は、光軸調整を開始するための処理を行う（ステップＳ１０）。この場合、作業員は、車両の前方の所定位置にターゲットボードを配置した状態で、診断ツールを使って、光軸調整の開始操作を行う。車両とターゲットボードとの位置関係は、光軸のずれ量の測定精度に大きく影響するため、両者の配置は、適正に行われる必要がある。
この光軸調整の開始操作によって、カメラセンサ３０に光軸調整指令が送信される。カメラセンサ３０は、ステップＳ２０において、ターゲットボードを撮影し、撮影したターゲットボードの中心部の座標位置に基づいて、カメラセンサ３０の光軸のずれ量（ピッチ角、パン角、および、ロール角の各ずれ量）を測定する。この光軸のずれ量が、光軸調整値に相当する。このステップＳ２０の処理は、例えば、画像処理部３２が実施する。
続いて、カメラセンサ３０は、ステップＳ２１において、上記のように測定した光軸のずれ量に対応する光軸調整値を光軸調整値記憶部３３に記憶する。
続いて、カメラセンサ３０は、ステップＳ２２において、光軸調整値をレーダセンサ４０に送信する。この処理は調整値通信部３４によって実施される。カメラセンサ３０は、光軸調整値をレーダセンサ４０に送信すると光軸調整を完了する（ステップＳ２３）。光軸調整が完了する前は、ダイアグノーシスコードとして、「光軸未調整」を表すエラーコードが記憶されているが、このステップＳ２３の処理によって、「光軸未調整」を表すエラーコードが消去される。
レーダセンサ４０は、図４に示す光軸調整値送受信ルーチンを実施する。この光軸調整値送受信ルーチンは、レーダセンサ４０の調整値通信部４６によって実施される。
光軸調整値送受信ルーチンが開始されると、レーダセンサ４０（調整値通信部４６）は、ステップＳ３１において、カメラセンサ３０の光軸調整値を受信したか否かについて判定する。レーダセンサ４０は、光軸調整値を受信しない間は、ステップＳ３１の判定処理を繰り返し実施する。
こうした処理が繰り返されて、カメラセンサ３０の光軸調整値を受信すると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、レーダセンサ４０は、ステップＳ３２において、光軸調整値を第２調整値記憶部４５に記憶する。
続いて、レーダセンサ４０は、ステップＳ３３において、第２調整値記憶部４５に記憶した光軸調整値の定期送信を開始して光軸調整値送受信ルーチンを完了する。従って、レーダセンサ４０は、光軸調整値を第２調整値記憶部４５に記憶した以降においては、光軸調整値送受信ルーチンを完了した後も、この光軸調整値を表すデータを所定の短い周期で繰り返し送信する。
次に、カメラセンサ３０が故障してセンサ交換が行われた後の処理について説明する。作業員は、センサ交換が完了すると、交換後の新しいカメラセンサ３０に光軸調整値が記憶されていないことを、診断ツールを使って確認する。新品のカメラセンサ３０であれば、光軸調整値は記憶されていないはずである。従って、診断ツールで「光軸未調整」を表すダイアグノーシスエラーコードを確認することができる。
作業員は、「光軸未調整」を表すダイアグノーシスエラーコードを確認した場合、診断ツールで光軸調整値読み込み開始操作を行う。これにより、図５に示す調整値読み込みルーチンが開始される。
カメラセンサ３０は、診断ツールから光軸調整値読み込み開始指令を受信すると調整値読み込みルーチンを開始する。この調整値読み込みルーチンは、カメラセンサ３０の調整値通信部３４によって実施される。
調整値読み込みルーチンが起動すると、カメラセンサ３０は、ステップＳ４１において、レーダセンサ４０から記憶値を受信したか否かについて判定する。この記憶値は、レーダセンサ４０の第２調整値記憶部４５に記憶されている交換前のカメラセンサ３０の光軸調整値である。このステップＳ４１における判定は、レーダセンサ４０の調整値通信部４６が記憶値（第２調整値記憶部４５に記憶されている光軸調整値）を定期的に送信する周期よりも長い所定時間のあいだ行われる。このため、この所定時間のあいだステップＳ４１の判定を継続しても記憶値を受信できない場合には、レーダセンサ４０は記憶値を定期送信していないと判定できる。
レーダセンサ４０の調整値通信部４６が記憶値を定期送信している場合、つまり、レーダセンサ４０がカメラセンサ３０の光軸調整値を記憶している場合には、「Ｙｅｓ」と判定され、レーダセンサ４０の調整値通信部４６が記憶値を定期送信していない場合、つまり、レーダセンサ４０がカメラセンサ３０の光軸調整値を記憶していない場合には、「Ｎｏ」と判定される。
カメラセンサ３０は、レーダセンサ４０から記憶値を受信した場合（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、ステップＳ４２において、受信した記憶値を、自身の光軸調整値として光軸調整値記憶部３３に記憶する。
続いて、カメラセンサ３０は、ステップＳ４３において、「光軸未調整」を表すダイアグノーシスエラーコードを消去して光軸調整処理を完了する。これにより、診断ツールでは、光軸調整が完了したことを認識して、例えば、診断画面に光軸調整が完了した旨を表示する。
一方、レーダセンサ４０から記憶値が送信されてこなかった場合（Ｓ４１：Ｎｏ）、カメラセンサ３０は、ステップＳ４４において、光軸調整作業を要求する。例えば、カメラセンサ３０は、「光軸未調整」を表すダイアグノーシスエラーコードを消去せずに保持する。これにより、診断ツールでは、「光軸未調整」を表すダイアグノーシスエラーコードが消去されないことから、光軸調整作業が要求されていることを認識し、例えば、診断画面に光軸調整作業が必要である旨を表示する。
カメラセンサ３０は、ステップＳ４３あるいはステップＳ４４の処理を実施すると、調整値読み込みルーチンを終了する。
尚、センサ交換を行ったとき、通常であれば、交換後の新しいカメラセンサ３０には光軸調整値は記憶されていない。しかし、交換後のカメラセンサ３０に光軸調整値が記憶されている場合（「光軸未調整」を表すダイアグノーシスエラーコードを確認できなかった場合）には、交換後のカメラセンサ３０に誤った光軸調整値が記憶されていると推定できる。また、そうした状況においては、仮に、レーダセンサ４０に光軸調整値が記憶されていても、その記憶値は信頼性に欠ける。そこで、作業員は、こうしたケースでは、上記の調整値読み込みルーチンを実施させずに、工場での光軸調整作業を手配する。従って、調整値読み込みルーチンは、交換後の新しいカメラセンサ３０に光軸調整値が記憶されていない場合に限って実施される。
以上説明した本実施形態の運転支援装置１によれば、カメラセンサ３０の光軸調整作業が行なわれたときに、光軸調整値がレーダセンサ４０に送信される。これにより、カメラセンサ３０だけでなくレーダセンサ４０においても光軸調整値が記憶される。レーダセンサ４０は、光軸調整値を記憶した後は、その記憶値を定期的（所定の短い周期で）にＣＡＮに送信する。このため、その後、カメラセンサ３０が交換された場合でも、新しいカメラセンサ３０は、ＣＡＮに送信される記憶値を受信し、この記憶値を自身の光軸調整値として記憶することができる。
従って、本実施形態によれば、交換前のカメラセンサ３０の光軸調整値を自動的に交換後のカメラセンサ３０に引き継ぐことができる。従って、一度、光軸調整作業が実施されれば、その後は、カメラセンサ３０の交換が行われても、光軸調整作業は不要となる。この結果、カメラセンサ３０の交換時には、光軸調整作業を行わなくて済むため、カメラセンサ３０の交換を少ない手間で行うことができる。
以上、本実施形態に係る運転支援装置１について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
例えば、本実施形態の運転支援装置１は、カメラセンサ３０の光軸調整値をレーダセンサ４０に記憶させているが、光軸調整値を記憶させる部品は、レーダセンサ４０に限るものではなく、カメラセンサ３０と送受信可能な任意の車載部品に適用することができる。例えば、ブレーキＥＣＵ６０、メータＥＣＵ５０、エンジンＥＣＵ(図示略）、電動パワーステアリングＥＣＵ（図示略）など、運転支援制御時にアクチュエータの作動を制御する任意のＥＣＵを特定部品として、この特定部品に光軸調整値を記憶させる構成であってもよい。
また、カメラセンサ３０の光軸調整値を他部品に記憶させる構成に限るものではなく、例えば、レーダセンサ４０のレーダ軸調整値を、レーダセンサ４０と送受信可能な任意の車載部品に記憶させる構成であってもよい。この場合、レーダセンサ４０が本発明の周辺センサに相当する。例えば、運転支援ＥＣＵ２０、カメラセンサ３０、ブレーキＥＣＵ６０、メータＥＣＵ５０、エンジンＥＣＵ(図示略）、電動パワーステアリングＥＣＵ(図示略）のうちの１つを特定部品として、この特定部品に、レーダセンサ４０のレーダ軸調整値を記憶させる構成であってもよい。この場合には、レーダセンサ４０の交換時に、レーダ軸調整作業が不要となる。
また、本実施形態においては、運転支援ＥＣＵ２０とカメラセンサ３０とは、１つのユニットとして一体的に構成されているが、運転支援ＥＣＵ２０とカメラセンサ３０とが別体に設けられていてもよい。この場合、例えば、運転支援ＥＣＵ２０を特定部品として、カメラセンサ３０の光軸調整値を運転支援ＥＣＵ２０に記憶させる構成であってもよい。
１…運転支援装置、１０…カメラセンサユニット、２０…運転支援ＥＣＵ、３０…カメラセンサ、３１…カメラ部、３２…画像処理部、３３…光軸調整値記憶部、３４…調整値通信部、４０…レーダセンサ、４１…ミリ波送受信部、４２…信号処理部、４３…物標情報生成部、４４…第１調整値記憶部、４５…第２調整値記憶部、４６…調整値通信部、５０…メータＥＣＵ、５１…表示器、６０…ブレーキＥＣＵ、６１…ブレーキアクチュエータ、６２…摩擦ブレーキ機構、７０…ブザー、８０…車両状態センサ、９０…運転操作状態センサ。

Claims (4)

  1. 車体の予め決められた部位に固定され、検知軸を基準として決まる検知範囲内の周辺状況を検知する周辺検知部と、前記検知軸の軸ずれ調整値を記憶する調整値記憶部とを有し、前記軸ずれ調整値によって前記検知軸の軸ずれが調整された周辺情報を提供する周辺センサと、
    前記周辺センサの提供する周辺情報に基づいて運転支援制御を行う運転支援制御手段と
    を備えた運転支援装置において、
    前記周辺センサとは別に設けられる車両搭載部品であって、前記周辺センサと送受信可能に設けられ、前記周辺センサから送信された前記軸ずれ調整値を記憶する特定部品を備え、
    前記周辺センサは、
    前記軸ずれ調整値を前記特定部品に送信する調整値送信手段と、
    前記調整値記憶部に前記軸ずれ調整値が記憶されていなく、かつ、前記特定部品に前記軸ずれ調整値が記憶されている場合に、前記特定部品に記憶されている前記軸ずれ調整値を受信して前記調整値記憶部に記憶する調整値受信手段と
    を備えた運転支援装置。
  2. 請求項１記載の運転支援装置において、
    前記特定部品は、前記周辺センサの軸ずれ調整値を記憶した後は、前記記憶した前記軸ずれ調整値を定期的に送信するように構成され、
    前記調整値受信手段は、前記調整値記憶部に前記軸ずれ調整値が記憶されていない状況で、前記特定部品から前記軸ずれ調整値が送信されてきた場合は、前記特定部品から送信されてきた前記軸ずれ調整値を受信して前記調整値記憶部に記憶するように構成されている、運転支援装置。
  3. 請求項２記載の運転支援装置において、
    前記周辺センサは、前記調整値記憶部に前記軸ずれ調整値が記憶されていない状況で、前記特定部品から前記軸ずれ調整値が送信されてこない場合は、前記検知軸の軸ずれ調整作業を要求するように構成されている、運転支援装置。
  4. 請求項１ないし請求項３の何れか一項記載の運転支援装置において、
    自車両の周辺を検知するカメラセンサとレーダセンサとを備え、
    前記カメラセンサが、前記周辺センサであり、
    前記レーダセンサが、前記カメラセンサと送受信可能に設けられ前記カメラセンサから送信された前記カメラセンサの軸ずれ調整値を記憶する前記特定部品であり、
    前記カメラセンサにおける前記調整値送信手段は、前記カメラセンサの軸ずれ調整値を前記レーダセンサに送信するように構成され、
    前記カメラセンサにおける前記調整値受信手段は、前記調整値記憶部に前記軸ずれ調整値が記憶されていなく、かつ、前記レーダセンサに前記軸ずれ調整値が記憶されている場合に、前記レーダセンサに記憶されている前記軸ずれ調整値を受信して前記調整値記憶部に記憶するように構成されている、運転支援装置。
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