JP6816658B2 - 物標情報取得装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両（自車両）の周辺に存在する立体物（例えば、他の車両）の幅及び長さ等の物標情報を取得する物標情報取得装置に関する。

従来から、車線変更を行うための操舵操作（ハンドル操作）を支援する車線変更支援装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。車線変更支援装置は、車両に備えられた複数のレーダセンサ（例えば、ミリ波レーダやレーザレーダなど）によって、車両の周囲に存在する立体物（例えば、他車両）を検出し、その立体物の自車両に対する「縦位置、横位置及び相対車速」、並びに、その立体物の「幅及び長さ」等の情報（以下、「物標情報」とも称呼する。）を取得する。そして、車線変更支援装置は、取得した物標情報に基づいて、自車両が車線変更を行っても安全であるかどうかを監視し、安全であると判定した場合に車線変更支援を実行する。このような、「自車両の周辺に存在する立体物の物標情報を取得する装置」は、車線変更支援装置に限らず、他の運転支援装置にも採用される。

特開２００９−２７４５９４号公報

ところで、レーダセンサは、周知であるように、自身の周囲にレーダ波を送信し且つそのレーダ波が立体物によって反射されることにより生成される反射波を受信し、その受信した反射波に基づいて物標を認識し且つ物標情報を取得する。このため、立体物の種類及び立体物と自車両との相対位置関係等によっては、一つのレーダセンサが同一の立体物に対して複数の物標（反射点）を認識する場合がある。以下、レーダセンサが認識する物標を「センサ物標」と称呼する。特に、例えば、立体物がトラック及びバス等のように大きい場合、その一つの立体物から複数のセンサ物標が認識される傾向が強くなる。

しかしながら、発明者は、一つの立体物から複数のセンサ物標が認識された場合、特に、物標の幅を算出する際に「その複数のセンサ物標のうちの何れのセンサ物標の物標情報」を用いるかによって大きな誤差が生じてしまう場合があるとの知見を得た。

本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、レーダセンサを用いて「立体物の幅を含む物標情報」をより精度良く取得することが可能な物標情報取得装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）を提供することにある。

本発明装置は、複数のレーダセンサ（１６ＦＣ、１６ＦＬ、１６ＦＲ、１６ＲＬ及び１６ＲＲ）と、フュージョン物標生成手段（１０）と、物標情報算出手段（１０）と、を備える。

前記複数のレーダセンサのそれぞれは、自車両の周囲に送信するレーダ波の立体物による反射点をセンサ物標（Ｂｎ）として検出し、前記センサ物標の前記自車両に対する縦位置（Ｘobj）、横位置（Ｙobj）及び相対速度（Ｖｘobj，Ｖｙobj）をセンサ物標情報として取得する。

前記フュージョン物標生成手段は、前記複数のレーダセンサのうちの少なくとも２つのレーダセンサのそれぞれが一つ以上の前記センサ物標を検出している場合、同一の立体物を検出している可能性が高い複数の前記センサ物標同士をグルーピング（統合）することにより当該同一の立体物を示すフュージョン物標（ＦＢｎ）を生成する（ステップ１１１５、ステップ１２２５、ステップ１４１５）。

前記フュージョン物標情報算出手段は、前記フュージョン物標の属性値の一つである当該フュージョン物標の幅（Ｗｆ）を、当該フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記複数のセンサ物標の前記センサ物標情報に基づいて算出する（ステップ１１２０、ステップ１３１５、ステップ１４２０）。

ところで、図５（Ａ）に例示したように、周辺レーダセンサは、立体物の反射点のそれぞれを角度θｍの誤差範囲内で検出する。更に、周辺レーダセンサは立体物の角部を優先的に検出する傾向を有する。従って、立体物の幅（即ち、フュージョン物標の幅Ｗｆ）を求める際に使用されるセンサ物標の横位置は、反射点（センサ物標）が自車両の近傍にある場合には値ΔＥＷ２の範囲内で変動するが、反射点が自車両ＳＶの遠方にある場合には「値ΔＥＷ２よりも大きい値ΔＥＷ１」の範囲内で変動する。よって、図６（Ａ）に示したように、前記フュージョン物標情報算出手段が、仮に、例えば、センサ物標ＢＦＣａ３（図５（Ａ）の点Ｐ１に対応するセンサ物標）の横位置を「フュージョン物標の幅方向の端点の一つを示す位置」であるとしてフュージョン物標の幅Ｗｆを算出すると、その幅Ｗｆ（＝Ｗcal）は真値Ｗtrueから大きく乖離してしまう。

そこで、前記フュージョン物標情報算出手段は、
前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記複数のセンサ物標のうち前記少なくとも２つのレーダセンサに含まれる一つのレーダセンサにより検出された前記センサ物標が２つ以上存在する場合には（例えば、図６（Ａ）及び（Ｂ）のセンサ物標ＢＦＣａ１、ＢＦｃａ２及びＢＦｃａ３を参照。）当該一つのレーダセンサにより検出されている当該２つ以上のセンサ物標の中から前記自車両との距離（例えば、ｄ１、ｄ２、ｄ３）が最も短い前記センサ物標（例えば、センサ物標ＢＦｃａ１）を幅算出用センサ物標として選択するとともに当該一つのレーダセンサにより検出された前記センサ物標が１つのみ存在する場合には当該一つのみのセンサ物標を前記幅算出用センサ物標として選択する選択処理を、前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記複数のセンサ物標を検出している前記少なくとも２つのレーダセンサのそれぞれについて行い、
前記幅算出用センサ物標として選択された少なくとも２つの前記センサ物標の前記横位置のうち最小の横位置を最小横位置として抽出し、
前記幅算出用センサ物標として選択された少なくとも２つの前記センサ物標の前記横位置のうち最大の横位置を最大横位置として抽出し、前記最大横位置と前記最小横位置との差分の大きさを前記フュージョン物標の幅Ｗｆ（＝Ｗcal）として算出するように構成される（ステップ１５２５、ステップ１５３０、ステップ１５４５）。

これによれば、フュージョン物標の幅（Ｗｆ）を算出するのに使用される「フュージョン物標の横位置」の真値に対する誤差が小さくなるので、フュージョン物標の幅（Ｗｆ）を精度良く算出することができる。

本発明装置によれば、最大横位置及び最小横位置が「横位置の誤差が小さいセンサ物標」の横位置に基いて決定され、その最大横位置と最小横位置との差分の大きさがフュージョン物標の幅（Ｗｆ）として算出される。従って、本発明装置は、フュージョン物標の幅（Ｗｆ）を精度良く算出することができる。

本発明装置の一態様において、
前記フュージョン物標情報算出手段は、
前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記複数のセンサ物標の前記縦位置を用いて前記フュージョン物標の属性値の一つである当該フュージョン物標の長さを算出するように構成されている（ステップ１５４５）。

図５（Ｂ）に例示したように、周辺レーダセンサが立体物の反射点のそれぞれを角度θｍの誤差範囲内で検出するものの、センサ物標の縦位置は、反射点が自車両の近傍にある場合と遠方にある場合とで大きく相違しない（図示した値ΔＥＬ１と値ΔＥＬ２との差は僅かである。）。

そこで、前記フュージョン物標情報算出手段は、
前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記複数のセンサ物標の前記縦位置のうち最小の縦位置を最小縦位置（Ｘminh）として抽出し（ステップ１５３５）、前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記複数のセンサ物標の前記縦位置のうち最大の縦位置を最大縦位置（Ｘmaxh）として抽出し（ステップ１５４０）、
前記最大縦位置と前記最小縦位置との差分の大きさ（｜Ｘmaxh−Ｘminh｜）を前記フュージョン物標の長さ（Ｌｆ）として算出するように構成されている（ステップ１５４５）。

これによれば、グルーピングされたセンサ物標が複数存在し、且つ、それらの複数のセンサ物標の総てが一つのレーダセンサのみによって検出されている場合であっても、フュージョン物標の長さ（Ｌｆ）を精度良く算出することができる。

本発明装置の一態様において、
前記フュージョン物標情報算出手段は、
前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記複数のセンサ物標の中から、検出され続けている期間が閾値時間以上である第１センサ物標を抽出し（ステップ１５０５）、
前記抽出した第１センサ物標の前記センサ物標情報のみを、前記フュージョン物標の属性値を算出するときの前記センサ物標情報として用いるように構成されている（ステップ１５１０）。

センサ物標がゴースト物標であったり、或いはセンサ物標がノイズによって誤検知されたりしている場合、そのセンサ物標が長時間にわたって同一の物標として検出され続ける可能性は低い。従って、検出され続けている期間が閾値期間以上である第１センサ物標は、誤検知されている可能性は低い。上記態様は、そのような誤検知されている可能性が低い第１センサ物標と判定されたセンサ物標だけを、フュージョン物標の属性値を算出するときのセンサ物標として用いる。従って、上記態様は、フュージョン物標の属性値を精度良く算出することができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、上記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る物標情報取得装置を含む運転支援装置の概略構成図である。 図２は、図１に示した周辺レーダセンサの配設位置を示した自車両の平面図である。 図３は、車線維持制御を説明するための自車両及び道路の平面図である。 図４は、物標幅及び物標長さの算出方法を説明するための図である。 図５（Ａ）は、周辺レーダセンサによって検出された横位置の誤差の大きさを説明するための平面図である。図５（Ｂ）は、周辺レーダセンサによって検出された縦距離の誤差の大きさを説明するための平面図である。 図６（Ａ）は、フュージョン物標の物標幅及び物標長さの演算方法の参考例を説明するための平面図である。図６（Ｂ）は、本実施装置のフュージョン物標の物標幅及び物標長さの演算方法を説明するための平面図である。 図７（Ａ）及び（Ｂ）は、センサ物標を統合するグルーピング処理を説明するための図である。 図８（Ａ）及び（Ｂ）は、センサ物標を統合するグルーピング処理を説明するための図である。 図９は、センサ物標を統合するグルーピング処理を説明するための図である。 図１０は、フュージョン物標の外挿を説明するための自車両、立体物及び道路の平面図である。 図１１は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１２は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１３は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１４は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１５は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る物標情報取得装置について図面を参照しながら説明する。この物標情報取得装置は、運転支援制御装置（車両走行制御装置）の一部である車線変更支援装置（以下、「本実施装置」とも称呼される。）に組み込まれている。

（構成）
本実施装置は、図１に示したように、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される。）に適用され、運転支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、ステアリングＥＣＵ５０、メータＥＣＵ６０及び表示ＥＣＵ７０を備えている。尚、以下において、運転支援ＥＣＵ１０は、単に、「ＤＳＥＣＵ」とも称呼される。

これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。

ＤＳＥＣＵは、以下に列挙するセンサ（スイッチを含む。）と接続されていて、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。尚、各センサは、ＤＳＥＣＵ以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、ＤＳＥＣＵは、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。

アクセルペダル１１ａの操作量を検出するアクセルペダル操作量センサ１１。
ブレーキペダル１２ａの操作量を検出するブレーキペダル操作量センサ１２。
操舵ハンドルＳＷの操舵角θを検出する操舵角センサ１３。
操舵ハンドルＳＷの操作により自車両のステアリングシャフトＵＳに加わる操舵トルクＴｒａを検出する操舵トルクセンサ１４。
自車両の走行速度（車速）を検出し、自車両の前後方向の速度（即ち、縦速度）である車速Ｖｓｘを検出する車速センサ１５。
周辺レーダセンサ１６ａ及びカメラセンサ１６ｂを含む周辺センサ１６。
操作スイッチ１７。
自車両ＳＶのヨーレートＹＲｔを検出するヨーレートセンサ１８。
自車両ＳＶの前後方向の加速度Ｇｘを検出する前後加速度センサ１９。
自車両ＳＶの横（車幅）方向（自車両ＳＶの中心軸線に直交する方向）の加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ２０。

周辺レーダセンサ１６ａは、図２に示したように、中央前方周辺センサ１６ＦＣ、右前方周辺センサ１６ＦＲ、左前方周辺センサ１６ＦＬ、右後方周辺センサ１６ＲＲ、及び、左後方周辺センサ１６ＲＬを備えている。周辺レーダセンサ１６ａは、単に、「レーダセンサ」と称呼される場合がある。

周辺センサ１６ＦＣ，１６ＦＲ，１６ＦＬ，１６ＲＲ及び１６ＲＬを個々に区別する必要が無い場合には、それらは周辺レーダセンサ１６ａと称呼される。周辺センサ１６ＦＣ，１６ＦＲ，１６ＦＬ，１６ＲＲ及び１６ＲＬは、実質的に互いに同一の構成を有する。

周辺レーダセンサ１６ａは、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えている。レーダ送受信部は、ミリ波帯の電波であるレーダ波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、更に、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、歩行者、自転車及び建造物等）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。レーダ波を反射する立体物の点は「反射点」とも称呼される。

信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、それらの周波数差、及び、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、自車両ＳＶと立体物の反射点との距離、自車両ＳＶと立体物の反射点との相対速度、及び、自車両ＳＶに対する立体物の反射点の方位、を表す反射点情報を所定時間が経過する毎に取得（検出）する。この立体物の反射点は物標と見做され、且つ、「センサ物標」と称呼される。

中央前方周辺センサ１６ＦＣは、車体のフロント中央部に設けられ、自車両ＳＶの前方領域に存在するセンサ物標を検出する。右前方周辺センサ１６ＦＲは、車体の右前コーナー部に設けられ、主に自車両ＳＶの右前方領域に存在するセンサ物標を検出する。左前方周辺センサ１６ＦＬは、車体の左前コーナー部に設けられ、主に自車両ＳＶの左前方領域に存在するセンサ物標を検出する。右後方周辺センサ１６ＲＲは、車体の右後コーナー部に設けられ、主に自車両ＳＶの右後方領域に存在するセンサ物標を検出する。左後方周辺センサ１６ＲＬは、車体の左後コーナー部に設けられ、主に自車両ＳＶの左後方領域に存在するセンサ物標を検出する。例えば、周辺レーダセンサ１６ａは、自車両ＳＶからの距離が１００メートル程度の範囲に入るセンサ物標を検出する。尚、周辺レーダセンサ１６ａはミリ波帯以外の周波数帯の電波（レーダ波）を用いるレーダセンサであってもよい。

ＤＳＥＣＵは、図２に示したように、Ｘ−Ｙ座標を規定している。Ｘ軸は、自車両ＳＶの前後方向に沿って自車両ＳＶの前端部の幅方向中心位置を通るように伸び、前方を正の値として有する座標軸である。Ｙ軸は、Ｘ軸と直交し、自車両ＳＶの左方向を正の値として有する座標軸である。Ｘ軸の原点及びＹ軸の原点は、自車両ＳＶの前端部の幅方向中心位置である。

周辺レーダセンサ１６ａは、上述した反射点情報に基づいて、以下に述べる「センサ物標についての情報」をＤＳＥＣＵに所定時間（演算周期）が経過する毎に送信する。センサ物標についての情報は、以下、「センサ物標情報」と称呼される。

・センサ物標のＸ座標位置（Ｘobj）。即ち、自車両ＳＶとセンサ物標とのＸ軸方向の符号付き距離。Ｘ座標位置Ｘobjは、縦距離Ｘobj又は縦位置Ｘobjとも称呼される。
・センサ物標のＹ座標位置（Ｙobj）。即ち、自車両ＳＶとセンサ物標とのＹ軸方向の符号付き距離。Ｙ座標位置Ｙobjは、横位置Ｙobjとも称呼される。
・センサ物標の自車両ＳＶに対するＸ軸方向の速度（即ち、縦相対速度）Ｖｘobj。尚、縦絶対速度Ｖａｘobjは、縦相対速度Ｖｘobjに自車両ＳＶの車速Ｖが加えられた値である。
・センサ物標の自車両ＳＶに対するＹ軸方向の速度（即ち、横相対速度）Ｖｙobj。尚、横絶対速度Ｖａｙobjは、横相対速度Ｖｙobjと等しい値に設定される。
・センサ物標を識別（特定）するためのセンサ物標識別情報（センサ物標ＩＤ）

ところで、一つの立体物が二以上の反射点を有する場合がある。従って、周辺レーダセンサ１６ａのそれぞれは、一つの立体物に対して、複数のセンサ物標を検出する場合がある。即ち、周辺レーダセンサ１６ａのそれぞれは、複数組のセンサ物標情報を取得する場合がある。更に、二以上の周辺レーダセンサ１６ａが、一つの立体物に対して複数組のセンサ物標情報を取得する場合がある。

そこで、ＤＳＥＣＵは、一つの立体物を検出している可能性が高い複数のセンサ物標をグルーピング（統合、フュージョン）することにより、複数のセンサ物標が示す一つの物標（以下、「フュージョン物標」と称呼される。）を認識する。

更に、ＤＳＥＣＵは、その「フュージョン物標の属性値（属性値についての情報）」を後述するように取得する。フュージョン物標の属性値についての情報は「フュージョン物標情報又はフュージョン物標属性値」と称呼され、以下に述べる情報を含む。

・フュージョン物標のＸ座標位置（Ｘｆ）。即ち、自車両ＳＶとフュージョン物標とのＸ軸方向の符号付き距離。本例において、Ｘ座標位置Ｘｆは、フュージョン物標の中心点のＸ座標位置である。
・フュージョン物標のＹ座標位置（Ｙｆ）。即ち、自車両ＳＶとフュージョン物標とのＹ軸方向の符号付き距離。本例において、Ｙ座標位置Ｙｆは、フュージョン物標の中心点のＹ座標位置である。
・フュージョン物標の自車両ＳＶに対するＸ軸方向の速度（即ち、縦相対速度）Ｖｘｆ。
・フュージョン物標の自車両ＳＶに対するＹ軸方向の速度（即ち、横相対速度）Ｖｙｆ。
・フュージョン物標の長さＬｆ（フュージョン物標のＸ軸方向の長さ）。
・フュージョン物標の幅Ｗｆ（フュージョン物標のＹ軸方向の長さ）。
・フュージョン物標を識別（特定）するためのフュージョン物標識別情報（フュージョン物標ＩＤ）

カメラセンサ１６ｂは、ステレオカメラであるカメラ部、及び、カメラ部によって撮影して得られた画像データを解析して道路の白線を認識するレーン認識部を備えている。カメラセンサ１６ｂ（カメラ部）は、自車両ＳＶの前方の風景を撮影する。カメラセンサ１６ｂ（レーン認識部）は、所定の角度範囲（自車両ＳＶ前方に広がる範囲）を有する画像処理領域の画像データを解析して、自車両ＳＶの前方の道路に形成された白線（区画線）を認識（検出）する。カメラセンサ１６ｂは、認識した白線に関する情報をＤＳＥＣＵに送信する。

ＤＳＥＣＵは、カメラセンサ１６ｂから供給された情報に基づいて、図３に示したように、自車両ＳＶの走行している車線（以下、「自車線」とも称呼する。）における左右の白線ＷＬの幅方向の中心位置となる車線中心ラインＣＬを特定する。この車線中心ラインＣＬは、後述する車線維持支援制御における目標走行ラインとして利用される。更に、ＤＳＥＣＵは、車線中心ラインＣＬのカーブの曲率Ｃｕを演算する。尚、曲率Ｃｕは、車線中心ラインＣＬが右にカーブしているとき正の値となり、車線中心ラインＣＬが左にカーブしているとき負の値となるように定義されている。

加えて、ＤＳＥＣＵは、左白線及び右白線で区画される車線における自車両ＳＶの位置及び向きを演算する。例えば、ＤＳＥＣＵは、図３に示したように、自車両ＳＶの基準点Ｐ（例えば、重心位置）と車線中心ラインＣＬとの道路幅方向の符号付き距離Ｄｙを演算する。符号付き距離Ｄｙの大きさは、自車両ＳＶが車線中心ラインＣＬに対して道路幅方向に偏移している距離を示す。符号付き距離Ｄｙは、自車両ＳＶの基準点Ｐが車線中心ラインＣＬに対して道路幅方向の右側に偏移しているとき正の値となり、自車両ＳＶの基準点Ｐが車線中心ラインＣＬに対して道路幅方向の左側に偏移しているとき負の値となるように定義されている。この符号付き距離Ｄｙは以下において「横偏差Ｄｙ」とも称呼される。

ＤＳＥＣＵは、車線中心ラインＣＬの方向と自車両ＳＶの向いている方向（自車両ＳＶの前後軸の方向）とのなす角度θｙを演算する。この角度θｙは以下において「ヨー角θｙ」とも称呼される。ヨー角θｙは、自車両ＳＶの向いている方向が車線中心ラインＣＬの方向に対して右回り側であるとき正の値となり、自車両ＳＶの向いている方向が車線中心ラインＣＬの方向に対して左回り側であるとき負の値となるように定義されている。以下、曲率Ｃｕ、横偏差Ｄｙ、及び、ヨー角θｙを表す情報（Ｃｕ、Ｄｙ、θｙ）は「車線関連車両情報」と称呼される場合がある。

カメラセンサ１６ｂは、自車線の左白線及び右白線の種類（例えば、実線であるか破線であるか等）及び白線の形状等についての情報をＤＳＥＣＵに供給する。更に、カメラセンサ１６ｂは、自車線に隣接する車線の左白線及び右白線の種類及び白線の形状等についてもＤＳＥＣＵに供給する。即ち、カメラセンサ１６ｂは、「白線に関する情報」についてもＤＳＥＣＵに供給する。白線が実線である場合、車両がその白線を跨いで車線変更することは禁止されている。一方、白線が破線（一定の間隔で断続的に形成されている白線）の場合、車両がその白線を跨いで車線変更することは許可されている。車線関連車両情報（Ｃｕ、Ｄｙ、θｙ）、及び、白線に関する情報は、「車線情報」と称呼される場合がある。

操作スイッチ１７は、何れも後述する「車線変更支援制御、車線維持制御、及び、追従車間距離制御」のそれぞれを実行するか否かについての選択を行うために運転者により操作される操作器である。従って、操作スイッチ１７は、運転者の操作に応じて、上記の各制御の実行が選択されたか否かを示す信号を出力する。加えて、操作スイッチ１７は、上記の各制御を実行する際の運転者の好みを反映するためのパラメータを運転者に入力又は選択させる機能も備えている。

エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１と接続されている。エンジンアクチュエータ３１は、内燃機関の吸入空気量を調整するためのスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１を駆動することによって、内燃機関３２が発生するトルクを変更することにより、自車両ＳＶの駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。

ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１に接続されている。ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキＥＣＵ４０からの指示に応じて摩擦ブレーキ機構４２のブレーキキャリパ４２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりブレーキパッドをブレーキディスク４２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１を制御することによって、自車両ＳＶの制動力を制御し加速状態（減速度）を変更することができる。

ステアリングＥＣＵ５０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、モータドライバ５１に接続されている。モータドライバ５１は、転舵用モータ５２に接続されている。転舵用モータ５２は、車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ５２は、モータドライバ５１から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを加えたり、左右の操舵輪を転舵したりすることができる。即ち、転舵用モータ５２は、自車両ＳＶの舵角（転舵輪の転舵角度）を変更することができる。

ステアリングＥＣＵ５０は、ウインカーレバースイッチ５３と接続されている。ウインカーレバースイッチ５３は、後述するターンシグナルランプ６１を作動（点滅）させるために運転者によって操作されるウインカーレバーの操作位置を検出する検出スイッチである。

ウインカーレバーはステアリングコラムに設けられている。ウインカーレバーは、初期位置から右回り操作方向に所定角度回転された第１段階位置と、第１段階位置よりも更に所定回転角度だけ右回り操作方向に回転された第２段階位置と、の２つの位置に操作できるようになっている。ウインカーレバーは、右回り操作方向の第１段階位置に運転者によって維持されている限りその位置を維持するが、運転者がウインカーレバーから手を離すと初期位置に自動的に戻るようになっている。ウインカーレバースイッチ５３は、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置にあるとき、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をステアリングＥＣＵ５０に出力する。

同様に、ウインカーレバーは、初期位置から左回り操作方向に所定角度回転された第１段階位置と、第１段階位置よりも更に所定回転角度だけ左回り操作方向に回転された第２段階位置と、の２つの位置に操作できるようになっている。ウインカーレバーは、左回り操作方向の第１段階位置に運転者によって維持されている限りその位置を維持するが、運転者がウインカーレバーから手を離すと初期位置に自動的に戻るようになっている。ウインカーレバースイッチ５３は、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置にあるとき、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をステアリングＥＣＵ５０に出力する。尚、このようなウインカーレバーについては、例えば、特開２００５−１３８６４７号公報に開示されている。

ＤＳＥＣＵは、ウインカーレバースイッチ５３からの信号に基づいて、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置に保持されている継続時間を計測するようになっている。更に、ＤＳＥＣＵは、その計測した継続時間が予め設定した支援要求確定時間（例えば、０．８秒）以上であると判定したとき、運転者が右側車線への車線変更を行うために車線変更支援を受けたいという要求（以下、「車線変更支援要求」とも称呼される。）を発していると判定するようになっている。

更に、ＤＳＥＣＵは、ウインカーレバースイッチ５３からの信号に基づいて、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置に保持されている継続時間を計測するようになっている。更に、ＤＳＥＣＵは、その計測した継続時間が予め設定した支援要求確定時間以上であると判定したとき、運転者が左側車線への車線変更を行うために車線変更支援要求を発していると判定するようになっている。

メータＥＣＵ６０は、左右のターンシグナルランプ６１（ウインカーランプ）及び情報ディスプレイ６２と接続されている。

メータＥＣＵ６０は、図示しないウインカー駆動回路を介して、ウインカーレバースイッチ５３からの信号及びＤＳＥＣＵからの指示等に応じて左又は右のターンシグナルランプ６１を点滅させるようになっている。例えば、メータＥＣＵ６０は、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をウインカーレバースイッチ５３が出力しているとき、左のターンシグナルランプ６１を点滅させる。更に、メータＥＣＵ６０は、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をウインカーレバースイッチ５３が出力しているとき、右のターンシグナルランプ６１を点滅させる。

情報ディスプレイ６２は、運転席の正面に設けられたマルチインフォメーションディスプレイである。情報ディスプレイ６２は、車速及びエンジン回転速度等の計測値に加えて、各種の情報を表示する。例えば、メータＥＣＵ６０は、ＤＳＥＣＵからの運転支援状態に応じた表示指令を受信すると、その表示指令により指定された画面を情報ディスプレイ６２に表示させる。

表示ＥＣＵ７０は、ブザー７１及び表示器７２に接続されている。表示ＥＣＵ７０は、ＤＳＥＣＵからの指示に応じ、ブザー７１を鳴動させて運転者への注意喚起を行うことができる。更に、表示ＥＣＵ７０は、ＤＳＥＣＵからの指示に応じ、表示器７２に注意喚起用のマーク（例えば、ウォーニングランプ）を点灯させたり、警報画像を表示したり、警告メッセージを表示したり、運転支援制御の作動状況を表示したりすることができる。尚、表示器７２はヘッドアップディスプレイであるが、他のタイプのディプレイであってもよい。

（基本的な運転支援制御の概要）
前述したように、ＤＳＥＣＵは、追従車間距離制御、車線維持制御及び車線変更支援制御を実行するようになっている。車線維持制御は、追従車間距離制御が実行されている場合に限り実行される。車線変更支援制御は、車線維持制御が実行されている場合に限り実行される。

追従車間距離制御は、自車両ＳＶの直前を走行している先行車（即ち、追従対象車両）と自車両ＳＶとの車間距離を所定の距離に維持しながら、自車両ＳＶを先行車に追従させる制御である。追従車間距離制御は周知である（例えば、特開２０１４−１４８２９３号公報、特開２００６−３１５４９１号公報、特許第４１７２４３４号明細書、及び、特許第４９２９７７７号明細書等を参照。）。

車線維持制御は、自車両ＳＶの位置が「自車両ＳＶが走行しているレーン（自車線）」内の目標走行ライン（例えば、自車線の中央ライン）付近に維持されるように、操舵トルクをステアリング機構に付与して自車両ＳＶの舵角を変更し、以て、運転者の操舵操作を支援する制御である。車線維持制御は周知である（例えば、特開２００８−１９５４０２号公報、特開２００９−１９０４６４号公報、特開２０１０−６２７９号公報、及び、特許第４３４９２１０号明細書、等を参照。）。

車線変更支援制御は、自車両ＳＶが、自車線（元車線）から「運転者が希望する、元車線に隣接する車線（目標隣接車線）」に移動するように、操舵トルクをステアリング機構に付与することにより自車両ＳＶの舵角を変更し、以て、運転者の操舵操作（車線変更のためのハンドル操作）を支援する制御である。車線変更支援制御は周知である（例えば、特開２０１６−２０７０６０号公報、及び、特開２０１７−７４８２３号公報、等を参照。）。車線変更支援制御は、例えば、自車両ＳＶを所定の時間にて元車線から目標隣接車線へと道路の幅方向に移動させるように、元車線の車線中央ラインを基準とした「自車両ＳＶの目標横位置」を車線変更支援制御開始からの時間ｔの関数として設定し、自車両ＳＶの横位置をその目標横位置に一致させるように自車両ＳＶの舵角を変更する制御である。

（作動の概要）
ところで、ＤＳＥＣＵは、車線変更支援制御を実行する前に自車両ＳＶが安全に車線変更を行うことができるか否かを判定する。

例えば、ＤＳＥＣＵは、車線維持制御が実行され且つ車線変更支援制御の実行が選択されている場合に車線変更支援要求が発生したとき、目標隣接車線に立体物が存在するか否か、更に、目標隣接車線に立体物が存在する場合には、その立体物の位置が自車両ＳＶが車線変更を行った場合に安全な位置であるか否かを判定する。そのような判定を行うため、ＤＳＥＣＵは、自車両の近傍に存在する立体物の、自車両ＳＶに対する位置（例えば、立体物の中心位置）、相対縦速度及び相対横速度に加え、その立体物の端部（幅方向端部及び長さ方向端部）と自車両ＳＶとの最短距離を精度良く取得する必要がある。この最短距離を取得するためには、その立体物の幅及び長さを取得する必要がある。

そこで、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶの周囲に存在する立体物を前述した「フュージョン物標」を生成することによって認識し、且つ、前述した「フュージョン物標情報（例えば、フュージョン物標の「長さ、幅及び座標位置」）」を立体物情報として取得する。以下、フュージョン物標情報を取得する際の本実施装置の作動の概要について説明する。尚、フュージョン物標の生成・更新方法については後述する。

ＤＳＥＣＵは、所定の演算周期（Δｔ）が経過する毎に、周辺レーダセンサ１６ａが検知したセンサ物標を後述するグルーピング処理によってグルーピング（統合）してフュージョン物標を生成又は更新する。更に、ＤＳＥＣＵは、生成又は更新されたフュージョン物標のフュージョン物標情報を、そのフュージョン物標に属するセンサ物標（即ち、グルーピングされたセンサ物標）のセンサ物標情報に基づいて生成する。

ところが、総てのセンサ物標が正確なセンサ物標情報を有しているとは限らない。即ち、センサ物標が周辺レーダセンサ１６ａによって誤検出された物標（所謂、ゴースト物標）である場合、及び、センサ物標情報がノイズの影響によって誤った情報になっている場合、等において、センサ物標情報の精度が低下する。

そこで、ＤＳＥＣＵ（又は、周辺レーダセンサ１６ａ）は、センサ物標について、「ＡＧＥ」と称呼される「センサ物標が検知され続けている期間の長さを表す情報」を演算している。具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、初めて検知されたセンサ物標の「ＡＧＥ」の値を「０」に設定し、一演算周期Δｔが経過する毎に、前回の演算時において検知されたセンサ物標と同じセンサ物標（同一の識別情報を有するセンサ物標）が検知された場合、そのセンサ物標についての「ＡＧＥ」の値をインクリメント（＋１）する。センサ物標が、ゴースト或いはノイズによって検知されている場合、そのセンサ物標が長時間に渡って同一の物標として検出され続ける可能性は低いので、そのセンサ物標のＡＧＥは大きくならない。

更に、ＤＳＥＣＵは、「ＡＧＥ」の値が所定閾値以上のセンサ物標を「高ＡＧＥセンサ物標」と認識する。換言すると、ＤＳＥＣＵは、検出され続けている期間が閾値時間以上であるセンサ物標を高ＡＧＥセンサ物標として認識する。ＤＳＥＣＵは、「ＡＧＥ」の値が所定閾値より小さいセンサ物標を「低ＡＧＥセンサ物標」と認識する。

そして、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標情報のうち、少なくとも、フュージョン物標の長さＬｆ（以下「物標長さＬｆ」とも称呼される。）、フュージョン物標の幅Ｗｆ（以下「物標幅Ｗｆ」とも称呼される。）、及び、位置（Ｘｆ、Ｙｆ）を、「フュージョン物標に属するセンサ物標のうちの高ＡＧＥセンサ物標」のセンサ物標情報を用いて演算する。尚、「高ＡＧＥセンサ物標」は、便宜上「第１センサ物標」とも称呼される。「低ＡＧＥセンサ物標」は、便宜上「第２センサ物標」とも称呼される。

図４に示した例においては、センサ物標Ｂｎ１、センサ物標Ｂｎ２及びセンサ物標Ｂｎ３をグルーピング（統合）したフュージョン物標ＦＢｎが生成されている。センサ物標Ｂｎ１及びセンサ物標Ｂｎ２は何れも高ＡＧＥセンサ物標であり、センサ物標Ｂｎ３は低ＡＧＥセンサ物標である。

従って、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標ＦＢｎの「物標長さＬｆ、物標幅Ｗｆ及び座標位置（Ｘｆ，Ｙｆ）」を、高ＡＧＥセンサ物標である「センサ物標Ｂｎ１及び高ＡＧＥセンサ物標Ｂｎ２」を用いて演算する。

より具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、最大縦位置Ｘmaxhと最小縦位置Ｘminhとの差の大きさ（＝｜Ｘmaxh−Ｘminh｜）を物標長さＬｆとして演算する。ここで、最大縦位置Ｘmaxhは、「フュージョン物標ＦＢｎに属する高ＡＧＥ物標のＸ座標位置Ｘobjの中の最大値」であり、図４の例ではセンサ物標Ｂｎ２のＸ座標位置Ｘobjである。最小縦位置Ｘminhは、「フュージョン物標ＦＢｎに属する高ＡＧＥ物標のＸ座標位置Ｘobjの中の最小値」であり、図４の例ではセンサ物標Ｂｎ１のＸ座標位置Ｘobjである。

同様に、最大横位置Ｙmaxhと最小横位置Ｙminhとの差の大きさ（＝｜Ｙmaxh−Ｙminh｜）をフュージョン物標ＦＢｎの幅Ｗｆとして演算することが考えられる。ここで、最大横位置Ｙmaxhは、「フュージョン物標ＦＢｎに属する高ＡＧＥ物標のＹ座標位置Ｙobjの中の最大値」であり、図４の例ではセンサ物標Ｂｎ２のＹ座標位置Ｙobjである。最小横位置Ｙminhは、「フュージョン物標ＦＢｎに属する高ＡＧＥ物標のＹ座標位置Ｙobjの中の最小値」であり、図４の例ではセンサ物標Ｂｎ１のＹ座標位置Ｙobjである。

ところが、このように物標幅Ｗｆを算出した場合であっても、その物標幅Ｗｆの精度がよくない状況が生じることが判明した。この点について、自車両ＳＶの左前方に「長さＬが大きい立体物２００（例えば、トラック）」が存在している例を示した図５（Ａ）及び（Ｂ）を参照して説明する。

図５（Ａ）から理解されるように、周辺レーダセンサ１６ａ（この場合、左前方周辺センサ１６ＦＬ）は、立体物２００の反射点のそれぞれを角度θｍの誤差範囲内で検出する。更に、周辺レーダセンサ１６ａは立体物の角部を優先的に検出する傾向を有する。従って、立体物２００の幅を求める際に使用されるセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjは、反射点が自車両ＳＶの近傍にある場合には値ΔＥＷ２の範囲内で変動するが、反射点が自車両ＳＶの遠方にある場合には「値ΔＥＷ２よりも大きい値ΔＥＷ１」の範囲内で変動する。よって、ＤＳＥＣＵが、上述のように最小横位置Ｙminhを決定すると、例えば点Ｐ１のＹ座標位置Ｙobjが最小横位置Ｙminhとして選択されることがあり、その場合、立体物２００の幅（立体物２００に対応するフュージョン物標ＦＢｎの幅Ｗｆ）が真値から大きく乖離してしまう。

なお、図５（Ｂ）から理解できるように、立体物２００の長さを求める際に使用されるセンサ物標のＸ座標位置Ｘobjは、反射点が自車両ＳＶの近傍にある場合には値ΔＥＬ２の範囲内で変動し、反射点が自車両ＳＶの遠方にある場合には値ΔＥＷ１の範囲内で変動する。値ΔＥＬ１と値ΔＥＬ２との差は僅かである。よって、ＤＳＥＣＵが、上述のように最大縦位置Ｘmaxh及び最小縦位置Ｘminhを決定することにより立体物２００の長さ（立体物２００に対応するフュージョン物標ＦＢｎの長さＬｆ）を求めた場合であっても、その長さが真の長さから大きく異なることはない。

このような事象に着目した「ＤＳＥＣＵによるフュージョン物標ＦＢｎの幅Ｗｆの求め方」について、図６（Ａ）及び（Ｂ）を参照して更に説明する。図６（Ａ）及び（Ｂ）に示した例において、センサ物標ＢＦＣａ１、センサ物標ＢＦＣａ２及びセンサ物標ＢＦＣａ３、並びに、センサ物標ＢＦＬａ１を統合したフュージョン物標ＦＢａが生成されている。センサ物標ＢＦＣａ１、センサ物標ＢＦＣａ２及びセンサ物標ＢＦＣａ３は、総て中央前方周辺センサ１６ＦＣにより検出された高ＡＧＥセンサ物標である。センサ物標ＢＦＬａ１は、左前方周辺センサ１６ＦＬにより検出された高ＡＧＥセンサ物標である。各センサ物標のＸ−Ｙ座標位置（ｘ，ｙ）は、図６（Ａ）の枠内に示された通りである。

図６（Ａ）に示したように、フュージョン物標ＦＢａに属する高ＡＧＥ物標の中の最大横位置Ｙmaxh（＝ＹＬa1）及び最小横位置Ｙminh（＝ＹＣa3）の差分の大きさＷcal（＝｜Ｙmaxh−Ｙminh｜）は、実際の物標幅Ｗtrueと大きく相違している。この理由は、前述したように、自車両ＳＶから離れたセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjは周辺レーダセンサ１６ａによる検出誤差を大きく含む場合があるからである。

これに対し、図５（Ａ）を参照して説明したように、自車両ＳＶの近傍のセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjの検出誤差は小さい。そこで、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標の幅Ｗｆを算出する場合、一つの周辺レーダセンサ１６ａによって検出された「そのフュージョン物標に属する高ＡＧＥセンサ物標」が複数存在するとき、それらの高ＡＧＥセンサ物標のうち自車両ＳＶに最も近いセンサ物標を抽出し、そのＹ座標位置Ｙobjを用いて上述の最大横位置Ｙmaxhと最小横位置Ｙminhを決定する。以下、「あるフュージョン物標に属し且つ一つの周辺レーダセンサ１６ａによって検出された高ＡＧＥセンサ物標」のうち、自車両ＳＶに最も近いセンサ物標を「特定高ＡＧＥ物標」とも称呼する。

例えば、図６（Ｂ）に示した例の場合、ＤＳＥＣＵは、中央前方周辺センサ１６ＦＣによって検出された「センサ物標ＢＦＣａ１、センサ物標ＢＦＣａ２及びセンサ物標ＢＦＣａ３」のうち、自車両ＳＶからの距離ｄｎ（ｎ＝１、２、３）が最も近いセンサ物標ＢＦＣａ１を、特定高ＡＧＥセンサ物標として選択する。特定高ＡＧＥセンサ物標は、便宜上、「幅算出用センサ物標」とも称呼される。尚、距離ｄｎは、自車両ＳＶからセンサ物標までの直線距離であり、そのセンサ物標のＸ−Ｙ座標を（Ｘａ，Ｙａ）とすれば、ｄｎ＝（Ｘａ^２+Ｙａ^２）^１／２により演算できる。

左前方周辺センサ１６ＦＬによって検出された高ＡＧＥセンサ物標は、センサ物標ＢＦＬａ１の一つである。このような場合、ＤＳＥＣＵは、この高ＡＧＥセンサ物標ＢＦＬａ１を特定高ＡＧＥセンサ物標として選択する。

選択した「特定高ＡＧＥセンサ物標」が２つ以上ある場合、ＤＳＥＣＵは、選択した特定高ＡＧＥセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjの中の最大値を最大横位置Ｙmaxhとして決定し、選択した特定高ＡＧＥセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjの中の最小値を最小横位置Ｙminhとして決定する。そして、ＤＳＥＣＵは、最大横位置Ｙmaxhと最小横位置Ｙminhとの差の大きさ（＝｜Ｙmaxh−Ｙminh｜）をフュージョン物標ＦＢｎの幅Ｗｆとして演算する。

図６（Ｂ）に示した例において、特定高ＡＧＥセンサ物標は、センサ物標ＢＦＣａ１及びセンサ物標ＢＦＬａ１の２つである。よって、ＤＳＥＣＵは、最大横位置Ｙmaxhがセンサ物標ＢＦＬａ１のＹ座標位置（＝ＹＬa1）であると決定し、且つ、最小横位置Ｙminがセンサ物標ＢＦＣａ１のＹ座標位置（＝ＹＣa1）であると決定する。従って、ＤＳＥＣＵは、Ｗcal＝|ＹＬa1−ＹＣa1|をフュージョン物標ＦＢａの物標幅Ｗｆとして演算する。図６（Ｂ）から明らかなように、このように計算された物標幅Ｗｆは実際の物標幅Ｗtrueに近い値となっている。

尚、前述したように、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標ＦＢａに属する全ての高ＡＧＥ物標のＸ座標位置Ｘobjの最大値（＝ＸＣa3）を最大縦位置Ｘmaxhとして選択し、フュージョン物標ＦＢａに属する全ての高ＡＧＥ物標のＸ座標位置Ｘobjの最小値（＝ＸＬa1）を最小縦位置Ｘminhとして選択し、それらの差分の大きさ（＝|Ｘmaxh−Ｘminh|）をフュージョン物標ＦＢａの物標長さＬａとして演算する。

更に、ＤＳＥＣＵは、最大縦位置Ｘmaxhを示すセンサ物標として選択されたセンサ物標のＸ座標位置Ｘobjと、最小縦位置Ｘminhを示すセンサ物標として選択されたセンサ物標のＸ座標位置Ｘobjと、の中央位置をフュージョン物標ＦＢｎのＸ座標位置Ｘｆｎとして演算する。同様に、ＤＳＥＣＵは、最大横位置Ｙmaxhを示すセンサ物標として選択されたセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjと、最小横位置Ｙminhを示すセンサ物標として選択されたセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjと、の中央位置をフュージョン物標ＦＢｎのＹ座標位置Ｙｆｎとして演算する。加えて、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標ＦＢｎに属する高ＡＧＥセンサ物標の「縦相対速度の平均値及び横相対速度の平均値」を、そのフュージョン物標ＦＢｎの「縦相対速度Ｖｘｆｎ及び横相対速度Ｖｙｆｎ」としてそれぞれ演算する。

図６（Ｂ）に示した例では、特定高ＡＧＥ物標が２以上あったが、特定高ＡＧＥ物標が１つしかない場合、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標の物標幅Ｗｆを予め定められた固定幅Ｗに設定し、フュージョン物標の物標長さＬｆを予め定められた固定長さＬに設定する。更に、その一つの特定高ＡＧＥ物標の「Ｘ−Ｙ座標位置、縦相対速度及び横相対速度」を、そのフュージョン物標ＦＢｎの「Ｘ−Ｙ座標位置、縦相対速度Ｖｘｆｎ及び横相対速度Ｖｙｆｎ」としてそれぞれ設定する。

更に、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標に属するセンサ物標中に高ＡＧＥセンサ物標がない場合、そのフュージョン物標が後述する推定物標に基づいて生成されているのであれば、その推定物標の「Ｘ−Ｙ座標位置、物標幅、長さ、縦相対速度及び横相対速度」を、フュージョン物標の「Ｘ−Ｙ座標位置、物標幅Ｗｆ、物標長さＬｆ、縦相対速度及び横相対速度」としてそれぞれ設定する。

更に、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標に属するセンサ物標中に高ＡＧＥセンサ物標がなく、且つ、そのフュージョン物標が後述する推定物標に基づいて生成されていない場合、予め定められた「固定幅及び長さ」をフュージョン物標の「物標幅Ｗｆ及び物標長さＬｆ」としてそれぞれ設定する。更に、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標に属するセンサ物標の中で最も大きいＡＧＥを有するセンサ物標の「Ｘ−Ｙ座標位置、縦相対速度及び横相対速度」を、フュージョン物標の「Ｘ−Ｙ座標位置、縦相対速度及び横相対速度」としてそれぞれ設定する。

（フュージョン物標の生成・更新及びロスト判定）
次に、ＤＳＥＣＵが実行するフュージョン物標の生成・更新及びロスト判定の方法について説明する。

ＤＳＥＣＵは、所定時間（演算周期）Δｔが経過する毎に、周辺レーダセンサ１６ａからセンサ物標情報を取得する。周辺レーダセンサ１６ａのそれぞれの物標検知範囲は、他の周辺レーダセンサ１６ａと部分的に重複している。更に、周辺レーダセンサ１６ａのそれぞれは、自車両ＳＶの周辺に立体物が一つしか存在していない場合であっても、その立体物から複数のセンサ物標を認識する場合がある。従って、一つの立体物から複数のセンサ物標が取得される場合が発生する。

この場合、ＤＳＥＣＵは、後述するグルーピング処理を行なって「一つの立体物ｎから得られている可能性が高い複数のセンサ物標」をグルーピング（統合、フュージョン）することにより、その一つの立体物ｎに対応するフュージョン物標ＦＢｎを生成する。換言すると、ＤＳＥＣＵは、複数のセンサ物標のそれぞれのセンサ物標情報に基づいて、当該複数のセンサ物標を統合してフュージョン物標ＦＢｎを生成する。そして、前述したように、ＤＳＥＣＵは、そのフュージョン物標ＦＢｎのフュージョン物標情報を、当該フュージョン物標ＦＢｎに統合された（即ち、当該フュージョン物標ＦＢｎに属する）センサ物標のうちの高ＡＧＥセンサ物標のセンサ物標情報に基づいて生成する。以下、図７の（Ａ）及び（Ｂ）に示した例を用いて、「グルーピング処理」について詳述する。

いま、図７（Ａ）に示したように、センサ物標Ｂ０，Ｂ１及びＢ２が検出されたと仮定する。この例において、センサ物標Ｂ０は右前方周辺センサ１６ＦＲによって検出されたセンサ物標であり、センサ物標Ｂ１及びセンサ物標Ｂ２は、中央前方周辺センサ１６ＦＣによって検出されたセンサ物標である。更に、この例では、現時点までに（換言すると、前回の演算時において）フュージョン物標が生成されていない。

このように、今回の演算の開始時点においてフュージョン物標ＦＢｎが生成されていない場合、ＤＳＥＣＵは、新規のフュージョン物標ＦＢｎを生成するためのグルーピング処理を次に述べるように行う。尚、このグルーピング処理は、「新規物標生成グルーピング処理」と称呼される。

まず、ＤＳＥＣＵは、複数のセンサ物標（例えば、センサ物標Ｂ０乃至Ｂ２）の中から、任意の一つのセンサ物標（例えば、センサ物標Ｂ０）をグルーピング基準物標Ｂｓとして選択する。次に、ＤＳＥＣＵは、グルーピング基準物標Ｂｓ（例えば、センサ物標Ｂ０）に対して、「グルーピング候補となる他のセンサ物標Ｂｎ（例えば、センサ物標Ｂｎ、ｎ＝１、２）」が、下記（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしているか否かを判定する。グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎが下記（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしている場合、センサ物標Ｂｎはグルーピング条件を満たしていると判定される。

（条件Ｇ１）位置を判定の基準とした条件
図７（Ｂ）の左側の図に示されるように、
「グルーピング候補のセンサ物標ＢｎのＸ座標位置Ｘobj（＝ＸＢｎ）」と「グルーピング基準物標ＢｓのＸ座標位置Ｘobj（＝ＸＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＸＢｎ−ＸＢｓ｜）が所定の閾値縦距離Ｘth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標ＢｎのＹ座標位置Ｙobj（＝ＹＢｎ）」と「グルーピング基準物標ＢｓのＹ座標位置Ｙobj（＝ＹＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＹＢｎ−ＹＢｓ｜）が所定の閾値横距離Ｙth以下であること。
尚、ここで、閾値縦距離Ｘthは、「物標長さＬ０×０．５＋所定値α」である。閾値横距離Ｙthは、「物標幅Ｗ０×０．５＋所定値β」である。物標長さＬ０及び物標幅Ｗ０には、判定に適した任意の固定値が使用される。例えば、物標長さＬ０には自動二輪車両の標準的長さが設定され、物標幅Ｗ０には自動二輪車両の標準的車幅が設定される。

（条件Ｇ２）速度を判定の基準とした条件
図７（Ｂ）の右側の図に示されるように、
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの縦相対速度Ｖｘobj（＝ＶｘＢｎ）」と「グルーピング基準物標Ｂｓの縦相対速度Ｖｘobj（＝ＶｘＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＶｘＢｎ−ＶｘＢｓ｜）が、所定の閾値縦速度差Ｖｘth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの横相対速度Ｖｙobj（＝ＶｙＢｎ）」と「グルーピング基準物標Ｂｓの横相対速度Ｖｙobj（＝ＶｙＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＶｙＢｎ−ＶｙＢｓ｜）が、所定の閾値横速度差Ｖｙth以下であること。

なお、条件Ｇ２が成立しているか否かは、絶対速度を用いて判定されてもよい。即ち、条件Ｇ２は以下のとおりであってもよい。
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの縦絶対速度」と「グルーピング基準物標Ｂｓの縦絶対速度」との差分の絶対値が、閾値縦速度差Ｖｘth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの横絶対速度」と「グルーピング基準物標Ｂｓの横絶対速度」との差分の絶対値が、閾値横速度差Ｖｙth以下であること。

グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎがグルーピング基準物標Ｂｓに対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件からなるグルーピング条件を満たしている場合、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂｎとグルーピング基準物標Ｂｓとを統合して、新規のフュージョン物標ＦＢｎを生成する。更に、ＤＳＥＣＵは、新規のフュージョン物標ＦＢｎに対して、フュージョン物標ＦＢｎを他のフュージョン物標と区別（識別）するための識別情報（ＩＤ）を設定する。

例えば、図７（Ａ）において、グルーピング候補のセンサ物標Ｂ１がグルーピング基準物標Ｂ０に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしていると仮定する。この場合、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂ１とセンサ物標Ｂ０とを統合してフュージョン物標ＦＢ１を新たに生成する。この場合、フュージョン物標ＦＢ１の識別情報は、例えば「ＩＤ１」である。

更に、図７（Ａ）において、グルーピング候補のセンサ物標Ｂ２もグルーピング基準物標Ｂ０に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしている場合、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂ２もセンサ物標Ｂ０と統合する。即ち、センサ物標Ｂ２は、フュージョン物標ＦＢ１に統合される。

これに対し、グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎがグルーピング基準物標Ｂｓに対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の少なくとも一方を満たしていない場合、ＤＳＥＣＵは、そのセンサ物標Ｂｎを別のグルーピング基準物標Ｂｓとして選択する。そして、ＤＳＥＣＵは、そのグルーピング基準物標Ｂｓに対して、グルーピング候補となるセンサ物標（即ち、それまでにフュージョン物標に統合されていないセンサ物標）が（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）のグルーピング条件の両方を満たしているか否かを判定する。以上の処理が、新規物標生成グルーピング処理である。

一方、前回の演算（演算周期Δｔ前の演算）においてフュージョン物標ＦＢｎが生成されていた場合（即ち、今回の演算の開始時点において既にフュージョン物標ＦＢｎが生成されている場合）、ＤＳＥＣＵは、そのフュージョン物標ＦＢｎを次のように更新する。以下では、図８（Ａ）に示されるように、今回の演算を開始するときに既に２つのフュージョン物標ＦＢ１及びＦＢ３（即ち、ＦＢｎ，ｎ＝１，２）が生成されている例を用いて、フュージョン物標の更新（生成）方法について説明する。以下、前回の演算において生成又は更新されたフュージョン物標を「前回フュージョン物標」と称呼し、前回フュージョン物標の物標情報を「前回フュージョン物標情報」と称呼する。

ＤＳＥＣＵは、前回フュージョン物標情報に基づいて、今回の演算におけるフュージョン物標ＦＢｎの位置及び相対速度を推定する。この推定されたフュージョン物標は「推定物標ＦＢｎ’」と称呼される。例えば、図８（Ａ）に示された例においては、前回フュージョン物標ＦＢ１及びＦＢ２に基づいて推定物標ＦＢ１’及びＦＢ２’がそれぞれ生成されている。

より具体的に述べると、前回の演算時におけるＸ−Ｙ座標（以下、「前回Ｘ−Ｙ座標」と称呼する。）において、前回フュージョン物標ＦＢｎのＸ−Ｙ座標位置を（Ｘｆｎ、Ｙｆｎ）、前回フュージョン物標ＦＢｎの縦相対速度をＶｘｆｎ、前回フュージョン物標ＦＢｎの横相対速度をＶｙｆｎとする。このとき、ＤＳＥＣＵは、前回Ｘ−Ｙ座標における推定物標ＦＢｎ’のＸ−Ｙ座標位置（Ｘｆｎ’、Ｙｆｎ’）を、以下の式に従って算出する。

Ｘｆｎ’＝Ｘｆｎ＋Δｔ・Ｖｘｆｎ
Ｙｆｎ’＝Ｙｆｎ＋Δｔ・Ｖｙｆｎ

その後、ＤＳＥＣＵは、その求めた「前回Ｘ−Ｙ座標における推定物標ＦＢｎ’のＸ−Ｙ座標位置（Ｘｆｎ’、Ｙｆｎ’）」を、今回の演算時におけるＸ−Ｙ座標（以下、「今回Ｘ−Ｙ座標」と称呼する。）におけるＸ−Ｙ座標位置へと変換（座標変換）する。更に、ＤＳＥＣＵは、前回Ｘ−Ｙ座標における「前回フュージョン物標ＦＢｎの相対速度（Ｖｘｆｎ，Ｖｙｆｎ）」を今回Ｘ−Ｙ座標における相対速度へと変換（座標変換）し、これを今回Ｘ−Ｙ座標における推定物標ＦＢｎ’の相対速度として設定する。尚、ＤＳＥＣＵは、前回Ｘ−Ｙ座標と今回Ｘ−Ｙ座標との関係を、「自車両ＳＶの車速Ｖ、横偏差Ｄｙ、及び、ヨー角θｙ」等と、時間Δｔと、から認識し、この関係からＸ−Ｙ座標位置及び相対速度等の上記座標変換を行う。

更に、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’の「物標幅及び物標長さ」を、前回フュージョン物標ＦＢｎの「物標幅Ｗｆ及び物標長さＬｆ」とそれぞれ同じ値に設定する。これにより、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’（即ち、ＦＢ１’及びＦＢ２’）を生成する。

推定物標ＦＢｎ’は、今回の演算時において新たに検知されたセンサ物標（以下、「今回検知センサ物標」とも称呼する。）をグルーピング（統合）するための判定基準となる物標である。従って、推定物標ＦＢｎ’の識別情報は、前回フュージョン物標ＦＢｎの識別情報と同一の情報に設定される。即ち、例えば、推定物標ＦＢ１’の識別情報は、前回フュージョン物標ＦＢ１の識別情報である「ＩＤ１」に維持される。推定物標ＦＢ２’の識別情報は、前回フュージョン物標ＦＢ２の識別情報である「ＩＤ２」に維持される。

次に、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’に対してグルーピング候補となる今回センサ物標を抽出する。この抽出は、推定物標ＦＢｎ’の位置に基づいて行われる。より具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’の位置に基づいて定められるグルーピング対象領域にある「今回検知センサ物標」をその推定物標ＦＢｎ’のグルーピング対象として抽出する。

図８（Ａ）に示した例においては、センサ物標ＢＦＣ１は、中央前方周辺センサ１６ＦＣが今回検知した今回検知センサ物標である。センサ物標ＢＦＬ１、ＢＦＬ２及びＢＦＬ３は、左前方周辺センサ１６ＦＬが今回検知した今回検知センサ物標である。センサ物標ＢＲＬ１は、左後方周辺センサ１６ＲＬが今回検知した今回検知センサ物標である。右前方周辺センサ１６ＦＬ及び右後方周辺センサ１６ＲＲは、いずれも今回検知センサ物標を検知していない。よって、推定物標ＦＢ１’に対するグルーピング候補は、点線Ｒ１で囲まれたグルーピング対象領域に存在する「センサ物標ＢＦＣ１、センサ物標ＢＦＬ１、ＢＦＬ２及びＢＦＬ３、並びに、センサ物標ＢＲＬ１」である。推定物標ＦＢ２’に対するグルーピング候補は、点線Ｒ２で囲まれたグルーピング対象領域に存在する「センサ物標ＲＬ１」である。

ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’に基づいて、推定物標ＦＢｎ’のグルーピング候補となった今回検知センサ物標を前回フュージョン物標ＦＢｎに関連付けるためのグルーピング処理（以下、「第１グルーピング処理」と称呼される。）を実行する。

即ち、ＤＳＥＣＵは、先ず、推定物標ＦＢｎ’をグルーピング基準物標として選択する。次いで、ＤＳＥＣＵは、そのグルーピング基準物標（即ち、推定物標ＦＢｎ’）に対して、グルーピング候補である今回検知センサ物標が、上述の（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）からなるグルーピング条件を満たしているか否かを判定する。このように、グルーピング基準物標が推定物標ＦＢｎ’である場合、グルーピング基準物標の物標情報としては推定物標ＦＢｎ’の物標情報（Ｘ−Ｙ座標位置、縦相対速度及び横相対速度）が使用される。尚、第１グルーピング処理において、条件Ｇ１にて使用される閾値縦距離Ｘthは「物標長さＬ１×０．５＋所定値α」であり、条件Ｇ２にて使用される閾値横距離Ｙthは「物標幅Ｗ１×０．５＋所定値β」である。物標長さＬ１及び物標幅Ｗ１には、推定物標ＦＢｎ’の「物標長さ及び物標幅」がそれぞれ使用される。

グルーピング候補の今回検知センサ物標がグルーピング基準物標として選択された推定物標ＦＢｎ’に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件からなるグルーピング条件を満たしている場合、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’とその今回検知センサ物標とを統合して、フュージョン物標ＦＢｎを更新（生成）する。ＤＳＥＣＵは、この処理を、グルーピング候補の今回検知センサ物標の総てに対して行ってフュージョン物標ＦＢｎを更新する。このフュージョン物標ＦＢｎの識別情報は、推定物標ＦＢｎ’の識別情報と同じ情報に維持される。尚、当然ではあるが、グルーピング候補の今回検知センサ物標がグルーピング基準物標として選択された推定物標ＦＢｎ’に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の少なくとも一方の条件を満たしていない場合、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’とその今回検知センサ物標とを統合しない。

図８（Ｂ）に示される例において、推定物標ＦＢ１’に対し、点線Ｒ１により囲まれたグルーピング候補の今回検知センサ物標のうち、センサ物標ＢＦＣ１及びセンサ物標ＢＦＬ１が（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件（即ち、グルーピング条件）を満たしていると仮定する。この場合、図９に示されるように、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢ１’と「センサ物標ＢＦＣ１及びセンサ物標ＢＦＬ１」とを統合することによりフュージョン物標ＦＢ１を更新（生成）する。従って、推定物標ＦＢ１’に統合できると判定されたセンサ物標の数（グルーピング物標数）は「２」である。

更に、図８（Ｂ）に示される例において、推定物標ＦＢ２’に対し、グルーピング候補であるセンサ物標ＢＲＬ１はグルーピング条件を満たしていないと仮定する。即ち、推定物標ＦＢ２’に対し、点線Ｒ２により囲まれたグルーピング候補の今回検知センサ物標のうちグルーピング条件を満たしているセンサ物標は存在しない。換言すると、推定物標ＦＢ２’に対して統合できると判定されたセンサ物標の数（グルーピング物標数）は「０」である。この場合、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標ＦＢ２を外挿する。即ち、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢ２’を、前回フュージョン物標ＦＢ２を外挿することにより得られた今回フュージョン物標ＦＢ２と見做し、今回フュージョン物標の物標情報を推定物標ＦＢ２’の物標情報によって置換する。この処理を、フュージョン物標の外挿又は外挿処理と称呼する。

更に、第１グルーピング処理により何れの推定物標とも統合されなかった今回検知センサ物標（以下、「残余センサ物標」とも称呼する。）が存在する場合、ＤＳＥＣＵは、残余センサ物標同士のグルーピングを試みる。この処理は、第２グルーピング処理と称呼される。

例えば、図９に示された例においては、点線Ｒ３により囲まれた「センサ物標ＢＦＬ２及びＢＦＬ３、並びに、センサ物標ＢＲＬ１」は、残余センサ物標である。ＤＳＥＣＵは、これらの残余センサ物標に対し、前述した「新規物標生成グルーピング処理」と同様の処理を第２グルーピング処理として実行する。

即ち、ＤＳＥＣＵは、残余センサ物標の一つをグルーピング基準物標として選択し、選択したグルーピング基準物標に対してグルーピング候補となる残余センサ物標を抽出する。尚、ＤＳＥＣＵは、残余センサ物標の一つをグルーピング基準物標として選択し、グルーピング基準物標の位置に関わらずグルーピング基準物標以外の残余センサ物標の総てをグルーピング候補として扱っても良い。次いで、ＤＳＥＣＵは、抽出したグルーピング候補となる残余センサ物標が、グルーピング基準物標に対して、上述のグルーピング条件を満たしているか否かを判定する。そして、ＤＳＥＣＵは、グルーピング基準物標とグルーピング条件を満たす残余センサ物標とを統合することにより、新規のフュージョン物標ＦＢｎを生成する。ＤＳＥＣＵは、この新規のフュージョン物標ＦＢｎに対して、そのフュージョン物標ＦＢｎを他のフュージョン物標と区別（識別）するための識別情報（ＩＤ）を設定する。ＤＳＥＣＵは、このような処理を、残余センサ物標の総てに対して行う。

ところで、上述した前回フュージョン物標ＦＢ２のように、第１グルーピング処理において「前回フュージョン物標ＦＢｎに対応する推定物標ＦＢｎ’」に統合できるセンサ物標（今回検知センサ物標）が一つも存在しなかった場合、その前回フュージョン物標ＦＢｎに対応する立体物は自車両ＳＶの周囲に存在しなくなったと考えることができる。即ち、推定物標ＦＢｎ’に対して統合できる今回検知センサ物標の数（グルーピング物標数）が「０」の場合、フュージョン物標ＦＢｎがロストしたと考えることができる。

ところが、このような状況は、図１０に示されるように、ＤＳＥＣＵがフュージョン物標ＦＢ２として検出していた立体物１５０が、周辺レーダセンサ１６ａの何れからもミリ波が放射されない死角領域Ｒｄｒ又はＲｄｌに一時的に進入した場合にも発生し得る。即ち、このような状況は、今回の演算タイミングにおいて、フュージョン物標ＦＢ２に対応する立体物１５０が実際には自車両ＳＶの周囲に存在しているが、その立体物１５０からセンサ物標が検出されていない状況である可能性がある。

従って、推定物標ＦＢｎ’に対するグルーピング物標数が「０」である場合、ＤＳＥＣＵが「フュージョン物標ＦＢｎはロストした」と直ちに判定した場合、その判定は誤判定である可能性がある。

このような誤判定を回避するために、推定物標ＦＢｎ’に対するグルーピング物標数が「０」の場合、ＤＳＥＣＵは、前回フュージョン物標（換言すると、推定物標ＦＢｎ’）に基づいて今回フュージョン物標ＦＢｎを外挿する。フュージョン物標の外挿は、その外挿を開始してからの継続時間（外挿継続時間）が所定の最大外挿継続時間ｔｇ以上になるまで継続され、外挿継続時間が最大外挿継続時間ｔｇに到達すると終了する。但し、フュージョン物標の外挿は、外挿継続時間が最大外挿継続時間ｔｇに到達する前に、その外挿によるフュージョン物標に対応した推定物標に対して統合されるセンサ物標が現れ、当該センサ物標がその推定物標に統合されたとき終了する。

周辺レーダセンサ１６ａの死角領域Ｒdr又は死角領域Ｒｄｌに一時的に入った立体物が、死角領域Ｒdr又は死角領域Ｒｄｌから出てきた場合、外挿によるフュージョン物標に対応した推定物標に対してグルーピング条件を満たすセンサ物標が検出される。この場合、ＤＳＥＣＵは、当該センサ物標及び当該推定物標を統合してフュージョン物標を生成し、フュージョン物標の外挿を終了する。これによって、上述した誤判定が発生する可能性を低減することができる。

これに対し、外挿継続時間が最大外挿継続時間ｔｇ以上になるまで、外挿によるフュージョン物標に対応した推定物標に対してグルーピング条件を満たすセンサ物標が検出されない場合、そのフュージョン物標は死角領域に一時的に入っているのではなく、自車両ＳＶの周囲に存在しなくなった可能性が非常に高い。従って、この場合、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標がロストしたと判定する。

（具体的作動）
次に、本実施装置の具体的な作動について説明する。ＤＳＥＣＵのＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼される。）は、所定のタイミングになると、所定時間（所定演算周期）Δｔが経過する毎に、図１１、図１２及び図１４に示したルーチンを実行する。

従って、ＣＰＵは、所定のタイミングになると図１１の新規物標生成ルーチンのステップ１１００から処理を開始してステップ１１０５に進み、前述した前回フュージョン物標が存在していないか否かを判定する。換言すると、ＣＰＵは、前回の演算時（一演算周期Δｔ前）においてフュージョン物標が生成も更新もされていなかったか否かを判定する。前回フュージョン物標が存在していない場合、ＣＰＵはステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１１１０乃至ステップ１１２０の処理を順に行った後、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１１１０：ＣＰＵは、今回の演算時において周辺レーダセンサ１６ａによって検知されているセンサ物標（即ち、今回検知センサ物標）を取得する。尚、図には示されていないが、ＣＰＵは、ステップ１１１０にてセンサ物標が一つも取得されなかった場合、ステップ１１９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ１１１５：ＣＰＵは、上述した新規物標生成グルーピング処理を行い、新規のフュージョン物標を生成する。

ステップ１１２０：ＣＰＵは、図１５に示した物標情報演算ルーチンを実行することによって、フュージョン物標情報である「物標幅Ｗｆ、物標長さＬｆ及びフュージョン物標の座標位置（Ｘｆ，Ｙｆ）」を演算する。なお、本例において、フュージョン物標の座標位置（Ｘｆ，Ｙｆ）は、フュージョン物標の中心位置の座標（Ｘｆｃ，Ｙｆｃ）である。図１５に示したルーチンの詳細については後述する。ＣＰＵは、新規に生成されたフュージョン物標情報に、フュージョン物標情報の一つである識別情報（ＩＤ）を付与する。

尚、ステップ１１０５の処理の時点で前回フュージョン物標が存在している場合、ＣＰＵはステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１２に示した既存フュージョン物標トラッキングルーチンのステップ１２００から処理を開始してステップ１２１０に進み、前回フュージョン物標が存在しているか否かを判定する。換言すると、ＣＰＵは、前回の演算時（一演算周期Δｔ前）においてフュージョン物標が生成又は更新されていたか否かを判定する。前回フュージョン物標が存在していない場合、ＣＰＵはステップ１２１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

前回フュージョン物標が存在している場合、ＣＰＵはステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２１５に進み、今回の演算時において周辺レーダセンサ１６ａによって検知されているセンサ物標（即ち、今回検知センサ物標）を取得する。

その後、ＣＰＵはステップ１２２０に進み、前述した方法に則って、前回フュージョン物標情報に基づいて推定物標を生成する。このとき、推定物標の識別情報は、その推定物標が生成された元となった前回フュージョン物標情報の識別情報と同一に設定される。

その後、ＣＰＵはステップ１２２５に進み、ステップ１２２０にて生成した推定物標に基づいて、前述した第１グルーピング処理を実施する。即ち、ＣＰＵは、ステップ１２１５にて取得したセンサ物標を前回フュージョン物標に紐づける（関連付ける）ように、推定物標に対して上記グルーピング条件を満足するセンサ物標（今回検知センサ物標）同士を統合することによって今回フュージョン物標を更新（生成）する。

その後、ＣＰＵはステップ１２３０に進み、ステップ１２１５にて取得したセンサ物標のうち、推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標が存在しているか否かを判定する。

推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標が存在している場合、ＣＰＵはステップ１２３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２３５に進み、第２グルーピングフラグＸｇ２の値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１２４０に進む。尚、第２グルーピングフラグＸｇ２の値は、自車両ＳＶのイグニッション・キー・スイッチがオフからオンに変更されたときに実行される図示しないイニシャルルーチンにおいて「０」に設定されるようになっている。

これに対し、推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標が存在していない場合、ＣＰＵはステップ１２３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２４０に直接進む。

ＣＰＵは、ステップ１２４０に進むと、図１３に示したルーチンの処理を行なうことにより、物標情報更新処理及びロスト判定処理を行なう。より具体的に述べると、ＣＰＵは、ステップ１２４０に進んだとき図１３のステップ１３００を介してステップ１３０５に進み、任意の推定物標を選択する。次いで、ＣＰＵはステップ１３１０に進み、ステップ１２２５の第１グルーピング処理において「推定物標に統合できると判定されたセンサ物標」の数（グルーピング物標数）が「１」以上であるか否かを判定する。

グルーピング物標数が「１」以上である場合、ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定する。そして、ＣＰＵはステップ１３１５に進み、フュージョン物標を構成するように統合したセンサ物標のセンサ物標情報に基づいて、そのフュージョン物標のフュージョン物標情報である「物標幅Ｗｆ、物標長さＬｆ及び中心位置の座標（Ｘｆｃ、Ｙｆｃ）」を図１５に示した物標情報演算ルーチン（後述）を実行することにより演算する。更に、ＣＰＵは、フュージョン物標情報に含まれる連続外挿フレーム数ｆの値を「０」に設定する。この連続外挿フレーム数ｆの値については後述する。

ＣＰＵは、ステップ１３１５の処理を終了するとステップ１３２０に進み、フュージョン物標情報を、ステップ１３１５にて演算したフュージョン物標情報へと更新する。次いで、ＣＰＵはステップ１３２５に進み、今回の演算時における推定物標の総てが選択されたか否かを判定する。推定物標の総てが選択されていない場合、ＣＰＵはステップ１３２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３０５に戻り、未選択の推定物標を選択する。これに対し、推定物標の総てが選択されていた場合、ＣＰＵはステップ１３２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１３９５を経由して図１２のステップ１２９５へと進む。

一方、ＣＰＵがステップ１３１０の処理を行う時点において、ステップ１３０５にて選択した推定物標に対して統合できると判定されたセンサ物標の数（グルーピング物標数）が「０」である場合、前述したフュージョン物標の外挿処理を行う。即ち、この場合、ＣＰＵはステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３２５に進み、「ステップ１３０５にて選択され且つ統合できるセンサ物標の数が「０」であった推定物標の元となった前回フュージョン物標」が既に外挿中でないか否かを判定する。実際には、ＣＰＵは、この判定を、この前回フュージョン物標に対する連続外挿フレーム数ｆの値が「０」であるか否か判定することによって実施する。

連続外挿フレーム数ｆの値は、前回フュージョン物標が外挿中ではない場合に前述のステップ１３１５にて「０」に設定されている。よって、ＣＰＵがステップ１３２５の処理を行なう場合、連続外挿フレーム数ｆの値が「０」であれば、前回フュージョン物標は「既に外挿中」ではないと判定できる。この場合、ＣＰＵは、ステップ１３２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３３０に進み、フュージョン物標の外挿処理を継続させる時間の最大値である最大外挿継続時間ｔｇを決定する。本例において、最大外挿継続時間ｔｇは一定値であるが、可変値であってもよい。

その後、ＣＰＵはステップ１３３５に進み、前述したフュージョン物標の外挿処理を実行し、今回の演算タイミングにおけるフュージョン物標のフュージョン物標情報（今回フュージョン物標情報）を、推定物標の物標情報に更新する。即ち、今回フュージョン物標情報は推定物標の物標情報により置換される。その後、ＣＰＵはステップ１３４０に進み、フュージョン物標の連続外挿フレーム数ｆの値を「＋１」だけインクリメントする。尚、以下では、ステップ１３３５の処理を行った後であって、連続外挿フレーム数ｆが１以上のフュージョン物標は「外挿中のフュージョン物標」と称呼される。

一方、ＣＰＵがステップ１３２５の処理を行う時点において、「ステップ１３０５にて選択され且つ統合できるセンサ物標の数が「０」であった推定物標の元となった前回フュージョン物標」が「外挿中のフュージョン物標」である場合（即ち、連続外挿フレーム数ｆが「１」以上である場合）、ＣＰＵはステップ１３２５にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵはステップ１３４５に進み、最大外挿継続時間ｔｇから外挿継続時間（演算周期Δｔ×連続外挿フレーム数ｆ）を減算することにより、残余外挿時間ｔｇ’を演算する。

その後、ＣＰＵはステップ１３５０に進み、ステップ１３４５にて演算した残余外挿時間ｔｇ’が０以下であるか否かを判定する。

残余外挿時間ｔｇ’が０より大きい場合、ＣＰＵはステップ１３５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３３５に進み、フュージョン物標の外挿処理を実施する。このように、「フュージョン物標の外挿」は、外挿中のフュージョン物標に基づく推定物標に対してグルーピングできたセンサ物標の数が１以上にならない限り、演算周期Δｔが経過する毎に繰り返し行われる。その後、ＣＰＵは、ステップ１３４０にて連続外挿フレーム数ｆの値を更新し、ステップ１３２５へと進む。

これに対して、フュージョン物標の外挿処理が繰り返して行われて残余外挿時間ｔｇ’が０以下となった場合、ＣＰＵはステップ１３５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３５５に進み、「外挿中のフュージョン物標」をロストしたと判定する。即ち、ＣＰＵは、外挿中のフュージョン物標が消失したと判定する。尚、このとき、ＣＰＵは、連続外挿フレーム数ｆの値を「０」に設定しておく。

ところで、前述したように、推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標が存在している場合、図１２のステップ１２３５にて第２グルーピングフラグＸｇ２の値が「１」に設定される。第２グルーピングフラグＸｇ２の値が「１」に設定されると、図１４に示した第２グルーピングルーチンが以下に述べるように実行され、その結果、推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標に基づいて新規のフュージョン物標が生成される。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると図１４のルーチンのステップ１４００から処理を開始して、ステップ１４１０に進み、第２グルーピングフラグＸg2の値が「１」であるか否かを判定する。

第２グルーピングフラグＸg2の値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ１４１０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１４１５乃至ステップ１４２５の処理を順に行った後、ステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１４１５：ＣＰＵは、前述した第２グルーピング処理を実行する。
ステップ１４２０：ＣＰＵは、ステップ１４１５にて生成された新規のフュージョン物標のフュージョン物標情報を、図１５に示した物標情報演算ルーチンを実行することにより決定する。尚、図１５に示したルーチンの詳細については後述する。
ステップ１４２５：第２グルーピングフラグＸg2の値を「０」に設定する。

尚、ステップ１４１０の処理の時点で第２グルーピングフラグＸg2の値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

次に、図１５に示した物標情報演算ルーチンについて説明する。上述したように、ＣＰＵは、ステップ１１２０、ステップ１３１５及びステップ１４２０のそれぞれのステップにおいて、図１５に示したルーチンを実行する。これにより、ＣＰＵは、フュージョン物標の「物標幅Ｗｆ、物標長さＬｆ及び中心位置の座標（Ｘｆｃ、Ｙｆｃ）」を演算する。尚、ステップ１１２０、ステップ１３１５及びステップ１４２０のそれぞれのステップにおいて対象とするフュージョン物標（以下、「物標情報取得対象フュージョン物標（ＩＡＦ物標）」と称呼する。）が複数存在する場合、ＣＰＵは、その複数のＩＡＦ物標の個々に対して図１５に示したルーチンを実行する。

この場合、ＣＰＵは、図１５のルーチンのステップ１５００から処理を開始してステップ１５０５に進み、ＩＡＦ物標に属するセンサ物標の中に高ＡＧＥセンサ物標があるか否かを判定する。

そのような高ＡＧＥセンサ物標がない場合、ＣＰＵはステップ１５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５７０に進み、ＩＡＦ物標に対応する推定物標があるか否か（設定されているか否か）を判定する。

そのような推定物標がない場合、ＣＰＵはステップ１５７０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５８０に進み、ＩＡＦ物標の「物標幅Ｗｆ及び物標長さＬｆ」を所定値（デフォルト値）に設定する。更に、ＣＰＵは、フュージョン物標に属するセンサ物標の中で最も大きいＡＧＥを有するセンサ物標の「Ｘ−Ｙ座標位置、縦相対速度及び横相対速度」を、フュージョン物標の「Ｘ−Ｙ座標位置、縦相対速度及び横相対速度」としてそれぞれ設定する。その後、ＣＰＵはステップ１５９５を経由してジャンプ元のルーチンに戻る。

更に、ＣＰＵがステップ１５７０の処理を実行する時点において、ＩＡＦ物標に対応する推定物標がある場合、ＣＰＵはステップ１５７０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５７５に進み、推定物標の「物標幅、物標長さ、中心座標位置、縦相対速度及び横相対速度」をＩＡＦ物標の「物標幅Ｗｆ、物標長さＬｆ、中心座標位置（Ｘｆｃ，Ｙｆｃ）、縦相対速度及び横相対速度」としてそれぞれ設定する。その後、ＣＰＵはステップ１５９５を経由してジャンプ元のルーチンに戻る。

これに対して、ＣＰＵがステップ１５０５の処理を実行する時点において、ＩＡＦ物標に属するセンサ物標の中に高ＡＧＥセンサ物標がある場合、ＣＰＵはステップ１５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５１０に進み、ＩＡＦ物標に属するセンサ物標の中から高ＡＧＥセンサ物標を抽出する。

次いで、ＣＰＵはステップ１５１５に進み、周辺レーダセンサ１６ａ毎に、自車両ＳＶからの距離（直線距離）ｄｎが最小の特定高ＡＧＥセンサ物標（幅算出用センサ物標）を抽出する。尚、周辺レーダセンサ１６ａのうちの一つにより検出されている高ＡＧＥセンサ物標が一つのみである場合、ＣＰＵは、その高ＡＧＥセンサ物標を特定高ＡＧＥセンサ物標（幅算出用センサ物標）として抽出する。

その後、ＣＰＵはステップ１５２０に進み、特定高ＡＧＥセンサ物標が２つ以上抽出されたか否かを判定する。

特定高ＡＧＥセンサ物標が２つ以上抽出された場合、ＣＰＵはステップ１５２０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１５２５乃至ステップ１５４０の処理を順に行った後、ステップ１５４５に進む。

ステップ１５２５：ＣＰＵは、特定高ＡＧＥセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjの中で最小のＹ座標位置Ｙobjを、最小横位置Ｙminhの値に設定する。
ステップ１５３０：ＣＰＵは、特定高ＡＧＥセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjの中で最大のＹ座標位置Ｙobjを、最大横位置Ｙmaxhの値に設定する。
ステップ１５３５：ＣＰＵは、高ＡＧＥセンサ物標のＸ座標位置Ｘobjの中で最小のＸ座標位置Ｘobjを、最小縦位置の値Ｘminhに設定する。
ステップ１５４０：ＣＰＵは、高ＡＧＥセンサ物標のＸ座標位置Ｘobjの中で最大のＸ座標位置Ｘobjを、最大縦位置の値Ｘmaxhに設定する。

ＣＰＵは、ステップ１５４５に進むと、ＩＡＦ物標の「物標幅Ｗｆ、物標長さＬｆ及び中心座標位置（Ｘｆｃ，Ｙｆｃ）のそれぞれを、次のように演算する。

物標長さＬｆ＝｜Ｘmaxh−Ｘminh｜
物標幅Ｗｆ＝｜Ｙmaxh−Ｙminh|
中心Ｘ座標位置Ｘｆｃ＝（Ｘmaxh＋Ｘminh）／２
中心Ｙ座標位置Ｙｆｃ＝（Ｙmaxh＋Ｙminh）／２

更に、ＣＰＵは、縦相対速度Ｖｘｆｎ及び横相対速度Ｖｙｆを上述したように算出し、その後、ステップ１５９５を経由してジャンプ元のルーチンに戻る。

これに対して、特定高ＡＧＥセンサ物標が１つしかない場合、ＣＰＵはステップ１５２０にて「Ｎｏ」と判定して、以下に述べるステップ１５５０及びステップ１５５５の処理を順に行った後、ステップ１５５７に進む。

ステップ１５５０：ＣＰＵは、特定高ＡＧＥセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjから幅Ｗの半分（Ｗ／２）を減じた値を、最小横位置Ｙminhの値に設定する。尚、幅Ｗは、推定物標がある場合、その推定物標の幅に設定され、推定物標がない場合にはデフォルト値に設定される。次の、ステップ１５５５での幅Ｗも同様に設定される。
ステップ１５５５：ＣＰＵは、特定高ＡＧＥセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjに固定Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値を、最大横位置Ｙmaxhの値に設定する。
この結果、ステップ１５４５にて演算されるＩＡＦ物標の幅Ｗｆは幅Ｗとなり、ステップ１５４５にて演算されるＩＡＦ物標の中心Ｙ座標位置Ｙｆｃは特定高ＡＧＥセンサ物標のＹ座標位置Ｙobjとなる。

ＣＰＵは、ステップ１５５７に進むと、ステップ１５１０にて抽出された高ＡＧＥセンサ物標が１つであるか否かを判定する。

ステップ１５１０にて抽出された高ＡＧＥセンサ物標が１つである場合、ＣＰＵはステップ１５５７にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１５６０及びステップ１５６５の処理を順に行った後、ステップ１５４５に進む。

ステップ１５６０：ＣＰＵは、高ＡＧＥセンサ物標（この場合、特定高ＡＧＥセンサ物標でもある。）のＸ座標位置Ｘobjから長さＬの半分（Ｌ／２）を減じた値を、最小縦位置Ｘminhの値に設定する。尚、長さＬは、推定物標がある場合、その推定物標の長さに設定され、推定物標がない場合にはデフォルト値に設定される。次の、ステップ１５６５での長さＬも同様に設定される。
ステップ１５６５：ＣＰＵは、高ＡＧＥセンサ物標（この場合、特定高ＡＧＥセンサ物標でもある。）のＸ座標位置Ｘobjに長さＬの半分（Ｌ／２）を加えた値を、最大縦位置Ｘmaxhの値に設定する。

この結果、ステップ１５４５にて演算されるＩＡＦ物標の長さＬｆは長さＬとなり、ステップ１５４５にて演算されるＩＡＦ物標の中心Ｘ座標位置Ｘｆｃは高ＡＧＥセンサ物標のＸ座標位置Ｘobjとなる。その後、ＣＰＵはステップ１５９５を経由してジャンプ元のルーチンに戻る。

これに対して、ステップ１５１０にて抽出された高ＡＧＥセンサ物標が２つ以上ある場合、ＣＰＵはステップ１５５７にて「Ｎｏ」と判定し、既述したステップ１５３５及びステップ１５４０の処理を順に行った後、ステップ１５４５に進む。その後、ＣＰＵはステップ１５９５を経由してジャンプ元のルーチンに戻る。

以上説明した本実施装置によれば、以下に説明する効果を奏する。即ち、本実施装置は、同一立体物を検出している可能性の高い複数の周辺レーダセンサ１６ａで検出されたセンサ物標を統合して、一つの立体物として識別するためのフュージョン物標を生成する。

この場合において、フュージョン物標の物標幅、物標長さ及び位置等を含む物標情報は、フュージョン物標に属するセンサ物標の位置に基づいて演算する。ところが、センサ物標の横位置の誤差は、自車両ＳＶからセンサ物標までの距離が遠くなるに従い大きくなる傾向にある。

これに対して本実施装置は、同一の周辺レーダセンサ１６ａにより検出された複数の高ＡＧＥセンサ物標から最も自車両ＳＶに近いセンサ物標を特定して、特定した特定高ＡＧＥセンサ物標の横位置を用いてフュージョン物標の物標幅Ｗｆを演算する。これにより、フュージョン物標の物体情報（物標幅Ｗｆ）の精度をより向上することができ、以て、車線変更支援制御を行ってよいか否かの判定を精度良く行うことができる。

＜変形例＞
以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。

例えば、上述の実施形態においては、追従車間距離制御及び車線維持制御の実行中であることが、車線変更支援制御を実行するための前提となっているが、必ずしも、そのような前提は必要としない。

１０…運転支援ＥＣＵ、１５…車速センサ、１６ａ…周辺レーダセンサ、１６ＦＣ…中央前方周辺センサ、１６ＦＲ…右前方周辺センサ、１６ＦＬ…左前方周辺センサ、１６ＲＲ…右後方周辺センサ、１６ＲＬ…左後方周辺センサ、１６ｂ…カメラセンサ、１７…操作スイッチ、５２…転舵用モータ、５３…ウインカーレバースイッチ

Claims (3)

1. それぞれが、自車両の周囲に送信するレーダ波の立体物による反射点をセンサ物標として検出し、前記センサ物標の前記自車両に対する縦位置、横位置及び相対速度をセンサ物標情報として取得する、複数のレーダセンサと、
   前記複数のレーダセンサのうちの少なくとも２つのレーダセンサのそれぞれが一つ以上の前記センサ物標を検出している場合、同一の立体物を検出している可能性が高い複数の前記センサ物標同士をグルーピングすることにより当該同一の立体物を示すフュージョン物標を生成するフュージョン物標生成手段と、
   前記フュージョン物標の属性値の一つである当該フュージョン物標の幅を、当該フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記複数のセンサ物標の前記センサ物標情報に基づいて算出するフュージョン物標情報算出手段と、
   を備えた物標情報取得装置において、
   前記フュージョン物標情報算出手段は、
   前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記複数のセンサ物標のうち前記少なくとも２つのレーダセンサに含まれる一つのレーダセンサにより検出された前記センサ物標が２つ以上存在する場合には当該一つのレーダセンサにより検出されている当該２つ以上のセンサ物標の中から前記自車両との距離が最も短い前記センサ物標を幅算出用センサ物標として選択するとともに当該一つのレーダセンサにより検出された前記センサ物標が１つのみ存在する場合には当該一つのみのセンサ物標を前記幅算出用センサ物標として選択する選択処理を、前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記複数のセンサ物標を検出している前記少なくとも２つのレーダセンサのそれぞれについて行い、
   前記幅算出用センサ物標として選択された少なくとも２つの前記センサ物標の前記横位置のうち最小の横位置を最小横位置として抽出し、前記幅算出用センサ物標として選択された少なくとも２つの前記センサ物標の前記横位置のうち最大の横位置を最大横位置として抽出し、
   前記最大横位置と前記最小横位置との差分の大きさを前記フュージョン物標の幅として算出するように構成された、
   物標情報取得装置。
2. 請求項１に記載の物標情報取得装置において、
   前記フュージョン物標情報算出手段は、
   前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記複数のセンサ物標の前記縦位置を用いて前記フュージョン物標の属性値の一つである当該フュージョン物標の長さを算出するように構成され、
   更に、前記フュージョン物標情報算出手段は、
   前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記複数のセンサ物標の前記縦位置のうち最小の縦位置を最小縦位置として抽出し、前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記複数のセンサ物標の前記縦位置のうち最大の縦位置を最大縦位置として抽出し、
   前記最大縦位置と前記最小縦位置との差分の大きさを前記フュージョン物標の長さとして算出するように構成された、
   物標情報取得装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の物標情報取得装置において、
   前記フュージョン物標情報算出手段は、
   前記フュージョン物標を生成するようにグルーピングされた前記複数のセンサ物標の中から、検出され続けている期間が閾値時間以上である第１センサ物標を抽出し、
   前記抽出した第１センサ物標の前記センサ物標情報のみを、前記フュージョン物標の属性値を算出するときの前記センサ物標情報として用いるように構成された、
   物標情報取得装置。

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