JP3905410B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載レーダと車載カメラによる画像とを併用して車外環境を認識し、運転者の運転操作を支援する車両用運転支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
最近では、自動車にカメラやレーザレーダ或いはミリ波レーダ等を搭載して前方の車両や障害物を認識し、それらに衝突する危険度を判定して運転者に警報を発したり、自動的にブレーキを作動させて停止させる或いは先行車との車間距離を安全に保つよう自動的に走行速度を増減する等の技術が積極的に開発されている。
【0003】
この場合、レーザレーダやミリ波レーダによる道路上の物体の検出性能は、放射ビームの上下角度が狭いことから、カメラに比較して車両の姿勢変化の影響を受けやすく、特に、ミリ波レーダでは、電磁波の照射方向が道路面から上下に1°程度ずれただけで、その性能が大きく低下する。一方、車両の姿勢角は、荷物室に搭載した荷物の重さ等により2°〜3°程度変化する。
【0004】
このため、特開2001−318149号公報には、車両の前後に取付けられた車高センサの車高計測値から車両のピッチ角を算出し、このピッチ角に基づいてアクチュエータを介してレーザレーダ機構のレーザ照射方向を調整することで、車両姿勢の変化に影響されることなく正確な前方情報を得ることのできる技術が開示されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車高センサは、通常のシステムでは必要とされるものではなく、車両の姿勢角を検出するために専用の車高センサを備えることは、コスト上昇を招くという問題がある。
【0006】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の姿勢角を検出するための専用のセンサを使用することなく車載レーダのビームの上下角を適切に制御し、コスト低減とレーダ性能の向上とを同時に達成することのできる車両用運転支援装置を提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項1記載の発明は、車載レーダと車載カメラによる画像とを併用して車外環境を認識し、運転者の運転操作を支援する車両用運転支援装置において、上記車載カメラで撮像した車両進行方向の画像から道路上の左右車線を認識し、この左右車線の撮像画像平面における近似直線の交点を画像平面内水平線位置として該画像平面内水平線位置の変化から車両の姿勢角を推定する手段と、上記姿勢角に基づいて、上記車載レーダの上下方向のビーム放射角度を調整するためのアクチュエータを制御する手段とを備えたことを特徴とする。
【0008】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、上記アクチュエータの制御目標値を、演算周期毎の制御指示値をフィルタリング処理して算出することを特徴とする。
【0009】
請求項3記載の発明は、請求項1又は2記載の発明において、上記車載レーダをミリ波レーダとして、このミリ波レーダのビーム放射方向が道路面と略平行になるように上記アクチュエータを制御することを特徴とする。
【0010】
すなわち、請求項1記載の発明は、車載カメラで撮像した車両進行方向の画像から道路上の左右車線を認識し、この左右車線の撮像画像平面における近似直線の交点を画像平面内水平線位置として該画像平面内水平線位置の変化から車両の姿勢角を推定し、この姿勢角に基づいて車載レーダの上下方向のビーム放射角度を調整するためのアクチュエータを制御することで、車両の姿勢角を検出するための専用のセンサを使用することなく、車載レーダのビーム放射方向を適正に維持する。
【0011】
その際、請求項2記載の発明のように、アクチュエータの制御目標値を演算周期毎の制御指示値をフィルタリング処理して算出することが望ましく、短時間の姿勢角の変動に追従せず、長時間の姿勢角変動のみを補正することで、アクチュエータの故障率低下や消費エネルギーの低減を図ることができる。
【0012】
また、請求項3記載の発明のように、車載レーダをミリ波レーダとする場合には、ミリ波レーダのビーム放射方向が道路面と略平行になるようにアクチュエータを制御することで、放射ビームの上下角度が特に狭いミリ波レーダの性能を有効に確保することができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図1〜図8は本発明の実施の一形態に係わり、図1は運転支援装置の全体構成図、図2はピッチ角変動に伴う画像認識装置の水平線位置の変化を示す説明図、図3は各機器間の信号の流れを示す説明図、図4はレーダヘッドの上下角駆動を示す説明図、図5は角度ずれと画像内位置との関係計測を示す説明図、図6はレーダヘッド及びカメラユニットの取付け工程を示す説明図、図7はアクチュエータ位置とアンテナ角度との関係を示す説明図、図8はレーダヘッドの角度制御に係わるシステム動作を示すフローチャートである。
【0014】
図1において、符号1は自動車等の車両であり、この車両1に、車外環境を認識して運転者の運転操作を支援する運転支援装置10が搭載されている。この運転支援装置10は、ミリ波レーダとカメラによる撮像画像とを併用するものであり、ミリ波レーダ及び撮像画像から得られる車両前方情報と、図示しないセンサ類から得られる車両挙動情報とに基づいて、車両の制御情報を図示しない車両制御装置に出力したり、先行車への接近警報等を生成して運転者の注意を喚起する等の運転支援を行う。
【0015】
具体的には、運転支援装置10における車外監視用のセンサとして、車両1前部のバンパ等の構造材に、水平方向へのビーム走査機能を有してミリ波長の電磁波を放射し、道路上の立体物で反射された反射波を受信するためのレーダヘッド11が取付けられると共に、車室内の天井前方に、車両前方の道路や先行車等を含む車外風景を撮像するためのカメラユニット15が設置されている。
【0016】
また、レーダヘッド11には、アンテナの上下角を可変するためのアクチュエータ12が併設されており、レーダヘッド11及びアクチュエータ12が車室内に設置されるコントローラ13に接続され、レーダヘッド11から放射されて道路上の立体物で反射された反射波により、道路上の立体物までの距離や相対速度、物体の二次元分布等が計測される。一方、カメラユニット15は、単眼のカメラ、或いは2台のカメラを所定の基線長で配設したステレオカメラから構成され、このカメラユニット15で撮像した画像が画像認識装置16で処理されて道路の車線や先行車両等が認識される。尚、ステレオカメラの場合には、更に道路上の立体物までの距離や相対速度、物体の三次元分布等を認識可能である。
【0017】
更に、画像認識装置16は、車線を代表する道路の左右白線について、撮像画像平面上の近似直線を求め、この近似直線の交点から、車両の水平面に対する進行方向の姿勢角(ピッチ角)を推定する。そして、このピッチ角に基づいて、レーダヘッド11の上下方向のアンテナ角度を制御するための制御情報を生成してコントローラ13に出力する。
【0018】
尚、本形態においては、画像認識装置16からレーダヘッド11のアクチュエータ12に対する制御指令値をコントローラ13に出力し、この制御指令値をコントローラ13で実際にアクチュエータ12に出力するデータフォーマットに変換する例について説明するが、画像認識装置16からコントローラ13にはピッチ角のデータを出力し、コントローラ13でピッチ角に基づいてアクチュエータ12の制御指令値を生成するようにしても良い。また、画像認識装置16とコントローラ13とを一体化し、画像認識装置16にコントローラ13の機能を持たせるようにしても良い。
【0019】
すなわち、カメラユニット15で撮像した画像平面上における左右白線の交点は画像の無限消失点であり、且つ水平線位置を示すことから、図2(a)に示すように、車両1が道路面に平行である状態(ピッチ角0°)から、図2(b)に示すように、荷物の積載(或いは車両の加減速)により車両1の姿勢が変化した状態(例えば、ピッチ角3°)への水平線位置の変化を検出することにより、車両のピッチ角を検出することができる。そして、このピッチ角に基づいてアクチュエータ12を制御し、レーダヘッド11の電磁波放射方向を道路面と平行に維持する。
【0020】
図3に示すように、画像認識装置16からコントローラ13に出力される制御指令値は、アナログ信号の位置指令値であり、このアナログ信号の位置指令値がコントローラ13においてアクチュエータ12を駆動する実際のデータフォーマットに変換される。そして、この実際のデータフォーマットに従った信号によりアクチュエータ12が駆動され、レーダヘッド11のアンテナ角度が可変される。アクチュエータ12は、本形態においては、パルス駆動されるリニアモータからなるアクチュエータであり、図4に示すように、車両1のバンパ2にブラケット3を介してレーダヘッド11が上下方向に揺動自在に取付けられ、このブラケット3にアクチュエータ12の可動部12aが連設されている。
【0021】
詳細には、ブラケット3は、バンパ2に固設されるベース3aと、レーダヘッド11が固設されるブラケット本体3bとを有し、ベース3aに対してブラケット本体3bが回転軸4aを介して上下方向に揺動自在に取付けられている。また、ブラケット本体3bの上端部には長孔(図示せず)が設けられ、この長孔に回転軸4bを介してアクチュエータ12の可動部12aが係合されている。尚、アクチュエータ12本体は、車体部材5に固定されている。
【0022】
これにより、コントローラ13からのパルス信号でアクチュエータ12が駆動され、可動部12aが進退動(図4の左右方向に平行移動)すると、両回転軸4a,4bを介してブラケット本体3bが揺動することで、ブラケット本体3bに固設されたレーダヘッド11の車体に対する設置角度が可変され、電磁波の照射方向が上下方向に調整される。
【0023】
ここで、画像平面上の水平線位置から車両のピッチ角を導出するためには、装置の生産段階において、画像中心から決まった角度だけずれた位置に配置した物体が画面内のどこに表示されるかを予め計測し、その関係を数式化して画像認識装置16内に記憶しておく。
【0024】
具体的には、図5(a)に示すように、カメラユニット15に対向して、中心を同じくする大小の複数の矩形状の図柄が描かれた計測用のターゲットボード30を固定用治具31に取付ける。ターゲットボード30の図柄面において中心からの各部の位置は既知であり、ターゲットボード30の被撮影面(図柄面)とカメラユニット15の撮像面とは互いに平行で一定の距離に固定し、且つターゲットボード30の中心とカメラユニット15のカメラ光軸中心とを一致させておく。そして、ターゲットボード30を撮像し、図5(b)に示すターゲットボード30の撮像画像において、予め既知の位置の角度ずれθと画面内表示位置(画面内水平線位置;ライン数)yとの関係をデータとして計測し、以下のように記録する。
【0025】
【0026】
以上の計測データに最小二乗法を適用し、角度ずれθと画面内表示位置yとの関係を、以下の(1)式で示すように数式化する。尚、以下、式中の乗算は記号*で表現する。
θ=a*y+b …(1)
但し、a,b:係数
【0027】
次に、レーダヘッド11及びカメラユニット15の実車への取付け工程において、図6(a)に示すように、車両のピッチ角が0°の状態で水準器32を用いてレーダヘッド11の取付け基準面11aが垂直になるように取付けると共に、ターゲットボード30をカメラユニット15と同じ高さに設置する。そして、図6(b)に示すように、ターゲットボード30の中心位置が撮像画像内のどの水平線位置(何ライン目)に表示されるかを計測し、個々の車両毎に、画像認識装置16内に記憶させる。
【0028】
このとき、ターゲットボード30の中心位置が画像内のY0ライン目に表示され、実際の車両の運用時に水平線位置がyライン目に計測されたとすると、このときの車両のピッチ角Θpは、前述の(1)式を適用した以下の(2)式で算出される。
Θp=−θ=−{a*(y−Y0)+b} …(2)
【0029】
(2)式による車両のピッチ角Θpに対し、アクチュエータ12の制御位置は、レーダヘッド11とアクチュエータ12と機械的な取付け位置の関係から求めることができる。すなわち、図7に示すように、ブラケット3における2つの回転軸4a,4bの水平方向の間隔d、回転軸4a,4bの垂直方向の間隔L、レーダヘッド11のアンテナ角度Θaの間には、以下の(3)式で示す関係が成り立ち、回転軸4a,4bの水平方向の間隔dがアクチュエータ12の制御位置となる。
Θa=tan-1(d/L) …(3)
【0030】
従って、レーダヘッド11から放射される電磁波を道路面と平行に保つためには、Θa=−Θpとなるように制御すれば良く、以下の(4)式をアクチュエータ位置(アクチュエータ12の制御位置)dについて解くことで、以下の(5)式を得る。
Θa=−Θp=θ=tan-1(d/L)=a*(y−Y0)+b …(4)
d=L*tan{a*(y−Y0)+b} …(5)
【0031】
(5)式において、L,a,bは定数であるため、これらの定数を記憶させておき、実際の車両の運用時に画面内水平線位置yを導出することにより、適正なアクチュエータ位置dを算出することができる。このアクチュエータ位置dを画像認識装置16からコントローラ13に出力し、コントローラ13を介してアクチュエータ12を駆動制御することにより、レーダヘッド11から放射される電磁波を道路面と平行に保つことができる。
【0032】
この場合、走行中の車両のピッチ角は、路面の凹凸に応じて速い周期で小刻みに変化するため、この速い周期のピッチ角の変化にアクチュエータ12を追従させた場合、アクチュエータ12の耐久性が低下し、寿命が短くなることが予想される。また、ミリ波レーダの性能は、放射される電磁波が道路面と平行のときに有効に発揮されるが、道路面の凹凸によりアンテナ角度が極短時間だけ僅かに狂う程度では性能的な影響は無視できる程小さく、一方、荷物の積載によるピッチ角の変化は、長時間継続するため、性能に与える影響が大きい。
【0033】
従って、短時間のピッチ角変動に追従せず、荷物の積載等に起因する長時間のピッチ角変動のみを補正することが望ましく、以下の(6)式に示すように、演算周期毎の制御指示値であるアクチュエータ位置dをフィルタリング処理し、最終的にアクチュエータ12に出力する制御目標位置Dを定める。これにより、アクチュエータ12の動作が緩やかになり、故障率の低下や消費電力の低減を図ることができる。
D=(d0+d1+d2+……+dn-1)/N …(6)
但し、d0 :今回のdの算出値
d1 :1秒前のdの算出値
d2 :2秒前のdの算出値
…
dn-1:N−1秒前のdの算出値(例えば、N=100)
尚、d0,d1,d2,……,dn-1の初期値は0とする。
【0034】
次に、車両運行状態におけるレーダヘッド11の角度制御に係わるシステムの動作について、図8のフローチャートを用いて説明する。
【0035】
図8のフローチャートにおいて、ステップS1〜S5は画像認識装置16における処理であり、先ず、ステップS1で、カメラユニット15で撮像した画像から道路上の左右白線を認識する処理を行う。この白線認識処理としては、エッジ抽出や白線テンペレートとのマッチング等の周知の各種の手法を採用することができる。また、カメラユニット15としてステレオカメラを用いる場合には、ステレオカメラで撮像した一対の画像間の相関関係から得られる距離データに基づいて、平行性のある直線のグループを検索する等して白線を認識するようにしても良い。尚、画像による白線認識については、本出願人による特開平6−266828号公報や特開2001−160137号公報に詳述されている。
【0036】
次にステップS2において、左右白線の撮像画像平面における近似直線を最小二乗法等によって算出すると、ステップS3で、左右近似直線の交点を求め、この交点の画面内での高さ(水平線位置)yを算出する。続くステップS4では、水平線位置yから、予め記憶してある各定数L,a,bを用い、前述の(5)式に従ってアクチュエータ位置dを求め、このアクチュエータ位置dをフィルタリングしてアクチュエータ12の制御目標位置Dを算出する。そして、ステップS5で、アクチュエータ12の制御目標位置Dをアナログ信号に変換する。
【0037】
以上のステップS5でアナログ信号に変換されたアクチュエータ12の制御目標位置Dが画像認識装置16からコントローラ13に出力されると、ステップS6において、コントローラ13でアナログ信号がパルス信号に変換され、このパルス信号がアクチュエータ12に出力される。
【0038】
尚、レーダヘッド11の角度制御以外にピッチ角のデータを利用したい場合には、ステップS4で前述の(2)式に従ってピッチ角を求め、ステップS5でピッチ角をアナログ信号に変換してコントローラ13に出力するようにしても良く、その場合には、コントローラ13において、ピッチ角からアクチュエータ12の制御目標値Dを算出する。
【0039】
続くステップS7は、アクチュエータ12側の動作を示すものであり、コントローラ13から入力されたパルス信号に応じて可動部12aの位置が目標位置に制御される。その結果、ステップS8において、レーダヘッド11のアンテナ角度が制御され、車両1のピッチ角度に拘わらずミリ波レーダの電磁波の放射が路面と平行に維持される。
【0040】
このように、本実施の形態においては、運転支援装置10に車外監視用センサとして備えられているカメラユニット15で撮像した画像から認識される道路上の左右車線に基づいて車両のピッチ角を推定し、このピッチ角に基づいてミリ波レーダのレーダヘッド11の上下方向のアンテナ角度を調整するアクチュエータ12を制御するので、車両のピッチ角を検出するために専用のセンサを用いることなく、ミリ波レーダの電磁波放射方向を道路面と平行に維持することができ、コスト低減とレーダ性能の向上とを同時に達成することができる。
【0041】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、車両のピッチ角を検出するために専用のセンサを用いることなく、運転支援装置に備えた車載カメラで撮像した画像から認識される道路上の左右車線に基づいて車両のピッチ角を推定し、このピッチ角に基づいて車載レーダの上下方向のビーム放射角度を調整するアクチュエータを制御するので、車両姿勢の変化に影響されることなく常に車載レーダのビーム放射方向を適正に維持することができ、コスト低減とレーダ性能の向上とを同時に達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】運転支援装置の全体構成図
【図2】ピッチ角変動に伴う画像認識装置の水平線位置の変化を示す説明図
【図3】各機器間の信号の流れを示す説明図
【図4】レーダヘッドの上下角駆動を示す説明図
【図5】角度ずれと画像内位置との関係計測を示す説明図
【図6】レーダヘッド及びカメラユニットの取付け工程を示す説明図
【図7】アクチュエータ位置とアンテナ角度との関係を示す説明図
【図8】レーダヘッドの角度制御に係わるシステム動作を示すフローチャート
【符号の説明】
1 車両
10 運転支援装置
11 レーダヘッド
12 アクチュエータ
13 コントローラ
15 カメラユニット
16 画像認識装置
Θa アンテナ角度
Θp ピッチ角
Claims (3)
- 車載レーダと車載カメラによる画像とを併用して車外環境を認識し、運転者の運転操作を支援する車両用運転支援装置において、
上記車載カメラで撮像した車両進行方向の画像から道路上の左右車線を認識し、この左右車線の撮像画像平面における近似直線の交点を画像平面内水平線位置として該画像平面内水平線位置の変化から車両の姿勢角を推定する手段と、
上記姿勢角に基づいて、上記車載レーダの上下方向のビーム放射角度を調整するためのアクチュエータを制御する手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 上記アクチュエータの制御目標値を、演算周期毎の制御指示値をフィルタリング処理して算出することを特徴とする請求項1記載の車両用運転支援装置。
- 上記車載レーダをミリ波レーダとして、このミリ波レーダのビーム放射方向が道路面と略平行になるように上記アクチュエータを制御することを特徴とする請求項1又は2記載の車両用運転支援装置。
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