JP5016503B2

JP5016503B2 - 車両の接触回避支援装置

Info

Publication number: JP5016503B2
Application number: JP2008009091A
Authority: JP
Inventors: 芳洋浦井; 弘之小池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2008-01-18
Filing date: 2008-01-18
Publication date: 2012-09-05
Anticipated expiration: 2028-01-18
Also published as: JP2009169814A

Description

この発明は車両の接触回避支援装置に関し、より具体的には車両（自車）の周囲の障害物を検出してそれとの接触の回避を支援するようにした装置に関する。

車両にレーダを搭載して進行方向前方に電磁波を送信し、物体からの反射波を受信して前走車などの障害物を検出する技術は良く知られており、その例として下記の特許文献１記載の技術を挙げることができる。特許文献１記載の技術においては、検知エリアを細分して得た小エリアごとに電磁波の送信と反射波の送受信を行うことで、障害物の検出精度を上げるようにしている。
特許第３８８１７７９号公報

特許文献１記載の技術にあっては上記のように構成することで複数の障害物を同時に検出できるようにしているが、障害物の周囲に道路構造物などの多くの物体が存在すると、それらと区別して障害物を認識するのが遅れ、障害物を迅速に回避するのが困難となる場合も生じる。

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、障害物の周囲に道路構造物などの多くの物体が存在するときも、それらと区別して障害物を早期に認識して迅速に回避するようにした車両の接触回避支援装置を提供することにある。

上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、自車の進行方向に送信した電磁波が自車の周囲に存在する物体に反射して生じた反射波を所定時間毎に受信すると共に、前記反射波が連続してｍ回または不連続にｎ回（ｍ＞ｎ）受信されたとき、前記物体を検出したと判断する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記予測された進路上に前記検出された物体が存在するとき、前記物体を障害物と認識し、自車との接触の可能性を判定し、前記接触の可能性があると判定される場合、前記物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触可能性判定手段を備えた車両の接触回避支援装置において、前記障害物の認識が困難な環境か否か判定する障害物認識環境判定手段と、前記障害物の認識が困難な環境と判定されるとき、前記回数を定義するｍ，ｎの少なくともいずれかを減少補正する回数減少補正手段とを備え、前記障害物認識環境判定手段は、前記物体検出手段の検知可能距離未満かつ所定距離以上の範囲において物体が検出されていず、かつ自車から前記所定距離離間した位置に物体が初めて検出されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成した。

請求項２に係る車両の接触回避支援装置にあっては、前記接触可能性判定手段は、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記予測された進路上に前記検出された物体が存在するとき、前記物体を障害物と認識し、自車との接触の可能性を前記所定時間毎に判定し、前記判定した回数がｔ回に達したとき、前記接触の可能性があると判定し、前記物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行すると共に、
前記回数減少補正手段は、前記障害物の認識が困難な環境と判定されるとき、前記回数を定義するｔを減少補正する如く構成した。また、請求項３に係る車両の接触回避支援装置にあっては、前記物体検出手段として自車進行方向に電磁波を送受信するレーダ装置を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記レーダ装置を介して自車の周囲に所定数以上の物体が検出されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成した。

請求項４に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車が走行する位置を道路地図データ上に特定するナビゲーション装置を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記ナビゲーション装置の出力に基づいて前記障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成した。

請求項５に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車進行方向を撮影する撮影装置または自車が走行する位置を道路地図データ上に特定するナビゲーション装置を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記撮影装置または前記ナビゲーション装置の出力に基づいて自車進行方向の見通しが低下すると予想されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成した。

請求項６に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車が走行する場所の気象情報を出力する気象情報出力手段を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記気象情報が悪天候を示すとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成した。

請求項７に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車進行方向に電磁波を送受信するレーダ装置または自車進行方向を撮影する撮影装置を備えると共に、自車が逆光を受けるか否か判断する逆光判断手段を備え、前記障害物認識環境判定手段は、自車が逆光を受けると判断されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成した。

請求項１に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車の進行方向に送信した電磁波が自車の周囲に存在する物体に反射して生じた反射波を所定時間毎に受信すると共に、反射波が連続してｍ回または不連続にｎ回（ｍ＞ｎ）受信されたとき、物体を検出したと判断する物体検出手段と、物体を障害物と認識するとき、自車との接触の可能性を判定し、接触の可能性があると判定される場合、物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触可能性判定手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、障害物の認識が困難な環境と判定されるとき、回数を定義するｍ，ｎの少なくともいずれかを減少補正すると共に、物体検出手段の検知可能距離未満かつ所定距離以上の範囲において物体が検出されていず、かつ自車から所定距離離間した位置に物体が初めて検出されるとき、障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成したので、物体検出手段の応答性を向上させることでき、障害物の周囲に道路構造物などの多くの物体が存在するときも、それらと区別して障害物を早期に認識して迅速に回避することができる。また、所定距離を適宜な近距離に設定することで、それまで看過されていた物体が初めて検出、換言すれば検出が遅れていたことになるが、かく構成することで、その遅れを取り戻すことが可能となり、障害物を早期に認識して迅速に回避することができる。

請求項２に係る車両の接触回避支援装置にあっては、接触可能性判定手段は、運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、予測された進路上に検出された物体が存在するとき、物体を障害物と認識し、自車との接触の可能性を所定時間毎に判定し、判定した回数がｔ回に達したとき、接触の可能性があると判定し、物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行すると共に、回数減少補正手段は、障害物の認識が困難な環境と判定されるとき、回数を定義するｔを減少補正する如く構成したので、上記した効果に加え、接触可能性判定手段の応答性を向上させることできる。また、請求項３に係る車両の接触回避支援装置にあっては、物体検出手段として自車進行方向に電磁波を送受信するレーダ装置を備えると共に、レーダ装置を介して自車の周囲に所定数以上の物体が検出されるとき、障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成したので、上記した効果に加え、物体検出手段の出力自体から障害物の認識が困難な環境と判定するので、追加の検出手段を必要とすることがない。

請求項４に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車が走行する位置を道路地図データ上に特定するナビゲーション装置を備えると共に、ナビゲーション装置の出力に基づいて障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成したので、上記した効果に加え、障害物の認識が困難な環境か否かを的確に判定することができる。即ち、ナビゲーション装置の出力を用いることで、道路構造物、市街地、橋梁などの被検出物体が多く、よって障害物の認識が困難となる環境を的確に判定することができる。

請求項５に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車進行方向を撮影する撮影装置または自車が走行する位置を道路地図データ上に特定するナビゲーション装置を備えると共に、撮影装置またはナビゲーション装置の出力に基づいて自車進行方向の見通しが低下すると予想されるとき、即ち、自車進行方向にカーブ、登坂などが存在するとき、障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成したので、上記した効果に加え、自車進行方向の見通しが悪い環境を障害物の認識が困難な環境と見做すことで、障害物を早期に認識して迅速に回避することができる。

請求項６に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車が走行する場所の気象情報を出力する気象情報出力手段を備えると共に、気象情報が悪天候を示す降雨、降雪、霧のいずれかであるとき、障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成したので、上記した効果に加え、気象情報が降雨、降雪、霧などの悪天候を示すとき、障害物の認識が困難な環境と見做すことで、障害物を早期に認識して迅速に回避することができる。

請求項７に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車進行方向に電磁波を送受信するレーダ装置または自車進行方向を撮影する撮影装置を備えると共に、自車が逆光を受けるか否か判断し、自車が逆光を受けると判断されるとき、障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成したので、上記した効果に加え、自車が逆光を受けるとき、障害物の認識が困難な環境と見做すことで、障害物を早期に認識して迅速に回避することができる。

以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の接触回避支援装置を実施するための最良の形態について説明する。

図１はこの発明の実施例に係る車両の接触回避支援装置を全体的に示す概略図である。

図１において、符号１０は接触回避支援装置を示し、装置１０は、内燃機関（図に「ＥＮＧ」と示す。以下「エンジン」という）１２の駆動力を自動変速機（図に「Ｔ／Ｍ」と示す）１４から駆動輪（図示せず）に伝達する車両（自車。エンジン１２、自動変速機１４などで部分的に示す）１６に搭載され、制御装置１８と、ブレーキアクチュエータ２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）アクチュエータ２２と、警報装置２４と、シートベルト駆動機構２６とを備える。

制御装置１８は、走行制御部２８と、エンジン制御部３０と、変速制御部３２と、ブレーキ制御部３４と、ＥＰＳ制御部３６と、シートベルト制御部３８とからなる。これら制御部は全てマイクロコンピュータを備えると共に、相互に通信自在に構成される。

走行制御部２８は接触回避支援動作を行う接触回避支援手段などとして機能するが、それについては後述する。エンジン制御部３０と変速制御部３２は、エンジン１２と自動変速機１４の動作を制御するが、エンジン制御部３０と変速制御部３２の動作は本願の要旨と直接の関連を有しないため、説明は省略する。

ブレーキアクチュエータ２０は、ブレーキペダル（図示せず）の踏み込み力を増力するマスタバック（図示せず）と、増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構（図示せず）を介して駆動輪と従動輪に装着されたブレーキを動作させるマスタシリンダ（図示せず）からなる。

ブレーキ制御部３４はブレーキアクチュエータ２０に接続される。ブレーキ制御部３４は、走行制御部２８の指令に応じ、ブレーキ油圧機構を介して乗員（運転者）のブレーキペダル操作とは独立にブレーキアクチュエータ２０を動作させる自動ブレーキを実行することで車両１６の走行を制動（減速）する。

ＥＰＳアクチュエータ２２は、前輪が駆動輪である場合を例にとって説明すると、ステアリングシャフトなどから伝達されるステアリングホイール（図示せず）の回転運動をピニオンを介してラック（共に図示せず）の往復運動に変換し、タイロッド（図示せず）を介し前輪を転舵させる機構において、そのラック上に配置された電動機からなる。

ＥＰＳ制御部３６はＥＰＳアクチュエータ２２に接続される。ＥＰＳ制御部３６は、走行制御部２８の指令に応じ、ＥＰＳアクチュエータ２２を動作させて乗員（運転者）に操舵トルクを付与する。

警報装置２４は車両１６の運転席付近に設置されたオーディオスピーカとインディケータ（共に図示せず）を備え、走行制御部２８に接続される。走行制御部２８は警報装置２４を動作させ、音声と視覚を介して乗員に警報する。

シートベルト駆動機構２６は、車両１６の運転席に設置され、運転者が装着するシートベルト（図示せず）に接続され、シートベルトを駆動する。シートベルト制御部３８はシートベルト駆動機構２６に接続され、その駆動力を調節して乗員に警報する。また、走行制御部２８は、さらに必要に応じ、ＥＰＳ制御部３６を介してＥＰＳアクチュエータ２２を動作させてステアリングホイールを回転させることによっても乗員に警報する。

上記に加え、装置１０は、図示のようなセンサ類を備える。

以下説明すると、撮影装置４０は、ＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳカメラからなるカメラ４０ａと画像処理部４０ｂからなる。カメラ４０ａは車両１６のフロントウィンドウ内の車室側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに進行方向前方を撮影する。画像処理部４０ｂは、カメラ４０ａで撮影して得た画像を入力し、フィルタリングや二値化などの画像処理を行って画像データを生成し、走行制御部２８に出力する。

レーダ装置４２は、車両１６のボディのノーズ部などに配置されてレーザ光やミリ波などの電磁波を車両１６の進行方向前方などの周囲に発信（送信）するレーダ４２ａと、それが車両１６の周囲に存在する物体によって反射されて生じた反射波を受信するレーダ処理部４２ｂからなる。レーダ処理部４２ｂは反射波の有無から物体を検出すると共に、物体が検出されるときはその距離、方位、移動速度を検出して走行制御部２８に出力する。

操舵トルクセンサ４４はステアリングホイールとＥＰＳアクチュエータ２２の間に配置され、ステアリングホイールから乗員が入力（操作）した操舵力（操舵トルク）の方向と大きさに応じた出力を生じる。操舵角センサ４６はステアリングシャフトの付近に配置され、ステアリングホイールを通じて乗員が入力（操作）した操舵角の方向と大きさに応じた出力を生じる。

ヨーレートセンサ４８は車両１６の重心位置付近に配置され、車両１６の鉛直軸（ヨー軸）回りのヨーレート（回転角速度）に応じた出力を生じる。車速センサ５０は駆動輪のドライブシャフト（図示せず）の付近に配置され、駆動輪の所定回転ごとにパルスを出力する。

上記したセンサの出力も走行制御部２８に送られ、走行制御部２８はそれらの入力値から操舵トルクなどを検出すると共に、車速センサ５０の出力をカウントして車両１６の走行速度である車速を検出する。

装置１０は、さらに、ナビゲーション装置５４を備える。ナビゲーション装置５４は、現在位置検出部５４ａと、ナビゲーション処理部５４ｂと、地図データ記憶部５４ｃと、入力部５４ｄと、表示部５４ｅからなる。

現在位置検出部５４ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信する測位信号受信部５４ａ１と、車両１６の水平面での向きや鉛直方向に対する傾斜角度などに応じた信号を出力するジャイロセンサ５４ａ２を備え、受信した測位信号あるいはジャイロセンサ５４ａ２と前記した車速センサ５０の出力に基づく自律航法に基づいて車両１６の現在位置を算出する。

地図データ記憶部５４ｃはＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体からなり、車両１６が走行する道路の幅員、交差点、右折レーンなどを含む地図（道路）データを記憶（格納）する。入力部５４ｄは過剰動作抑制スイッチ（後述）などを含むスイッチ群やキーボードなどからなり、表示部５４ｅはディスプレイを備える。

ナビゲーション処理部５４ｂは、地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データにおいて現在位置検出部５４ａで得られる車両１６の現在位置、あるいは入力部５４ｄに入力される車両１６の位置などを表示部５４ｅに表示させる。ナビゲーション処理部５４ｂと走行制御部２８は通信自在に接続され、ナビゲーション処理部５４ｂは自車１６が走行する位置を道路地図データ上に特定する情報を走行制御部２８に出力する。

さらに、ナビゲーション処理部５４ｂは外部と無線装置（図示せず）を介して接続され、そこから自車が走行する場所の気象情報を取得して出力する気象情報出力手段としても機能する。

図２は、図１に示す装置１０を示すフロー・チャートである。図２は、より具体的には装置１０の制御装置１８の内の走行制御部２８の動作を示すフロー・チャートである。

以下説明すると、Ｓ１０において前記したレーダ装置４２のレーダ処理部４２ｂの出力に基づき、送信した電磁波が物体によって反射されて生じた反射波を連続してｍ回受信したか、あるいは不連続であるが通算してｎ回受信したか否か判断する（例えばｍ：５，ｎ:３）。

Ｓ１０で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ１２に進み、物体が検出されたと判断すると共に、レーダ処理部４２ｂの出力から検出された物体の自車１６に対する相対位置と相対速度を検出する。反射波をｍ回あるいはｎ回受信したときに物体検出と判断するのは、ノイズによる誤検出を避けるためである。

次いでＳ１４に進み、車速センサ５０とヨーレートセンサ４８の出力から自車（車両）１６の車速とヨーレート、即ち、自車１６の運動状態を検出して自車１６の進路を予測し、Ｓ１６に進み、予測された自車１６の進路上に検出された物体が存在するか否か判断する。

Ｓ１６で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ１８に進み、その物体（例えば前走車）を障害物と認識する。尚、物体が複数個検出されたときは、Ｓ１６の判断は物体ごとに行う。

次いでＳ２０に進み、図３に示す如く、障害物を左（あるいは右）に回避するための回避量を算出し、算出された回避量から図４に示す特性に従って接触回避支援タイミング（時間）を算出する。図示の如く、回避量が大きくなるほど回避に時間がかかるため、接触回避支援タイミングは回避量が増加するほど増大するように設定される。

次いでＳ２２に進み、算出された接触回避支援タイミングに、自車１６に対する障害物の相対速度を乗算して接触回避支援作動距離を算出し、Ｓ２４に進み、接触回避支援作動距離が自車１６に対する障害物の相対距離（自車１６と障害物との離間距離）を超えるか否か判断する。

Ｓ２４で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ２６に進み、障害物と自車１６との接触の可能性があると判定し、その判定回数をカウントする。次いでＳ２８に進み、Ｓ２６に進んだ回数（接触の可能性があると判定された回数）がしきい値ｔ（例えば３）を超えるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ３０に進み、警報作動、具体的には接触回避支援動作の実行、より具体的には警報装置２４を作動させて音声または視覚による警報を実行する。

図５は、図２フロー・チャートと平行して走行制御部２８で実行されるフロー・チャートである。

以下説明すると、Ｓ１００において障害物の認識が困難な環境か否か判断（判定）し、Ｓ１００で肯定されて障害物の認識が困難な環境と判定されるとき、Ｓ１０２に進み、前記したｍからαを減算してｍを減少補正し、ｎからβを減算してｎを減少補正し、ｔからγを減算してｔを減少補正する。

即ち、レーダ装置４２のレーダ処理部４２ｂの反射波の連続受信回数を意味するｍと通算受信回数を意味するｎを減少補正すると共に、接触可能性判定回数がそれを超えたときに警報作動を許容するしきい値ｔを減少補正する。

Ｓ１０の反射波の受信回数を意味するｍ，ｎを減少補正することはＳ１２に進み易くなる、換言すれば物体検出手段（レーダ装置４２）の応答性を向上させることに相当し、Ｓ２８のしきい値ｔを減少補正、例えば３から２あるいは１に減少することはＳ３０に進み易くなることから、接触可能性判定手段の応答性を向上させることに相当する。尚、Ｓ１０２においてｍ，ｎ，ｔを全て減少補正するようにしたが、ｍ，ｎ，ｔのいずれか１つあるいは２つを減少補正させるようにしても良い。

ここで、Ｓ１００の処理を補足すると、Ｓ１００においては以下の条件のいずれかが成立するとき、障害物の認識が困難な環境と判定する。

条件１・・・レーダ装置４２を介して自車１６の周囲に、図６に示す如く、所定数、例えば１０個以上の物体が検出されたとき。図６に示す場合、前走車をターゲットとするとき、物体群の手前に位置するターゲットＴ１は検出可能であるが、物体群に埋没するターゲットＴ２は検出し難く、よって障害物として認識されるのが遅れる。

このような場合、ｍあるいはｎを減少補正することで物体、即ち、障害物と見做すまでの時間を短縮することができ、遅れを取り戻すことができる。尚、レーダ装置４２に代え、撮影装置４０の出力から物体を検出するように構成するときも同様である。

条件２・・・自車１６が走行する位置を道路地図データ上に特定するナビゲーション装置５４の出力に基づくとき、即ち、ナビゲーション装置５４の出力から、走行している場所にはガードレール、ポールなどの道路構造物、上方に看板が種々配置される市街地、凹凸に富んで多くの反射波を生じる橋梁などの被検出物体が多いと判断されるとき。

条件３・・・ナビゲーション装置５４の出力に基づいて自車進行方向の見通しが低下すると予想されるとき、即ち、自車進行方向にカーブ、登坂などが存在するとき。ナビゲーション装置５４に代え、撮影装置４０の出力を用いるときも同様である。

条件４・・・ナビゲーション装置５４のナビゲーション処理部５４ｂの気象情報出力手段の気象情報が自車１６の走行する場所の悪天候を示すとき。降雨、降雪、霧などの悪天候であるとき、レーダ装置４２などの検出精度が低下するからである。

条件５・・・自車１６が逆光を受けると判断されるとき。逆光を受けるときはいうまでもなく、ハレーションを起こすなどして撮影装置４０の検出精度が低下することがあるからである。またレーダ装置４２がレーザ光を受光するセンサを備えるものであるとき、太陽の直射光が入射して検出精度が低下することがあるためである。逆光を受けるか否かは、判断時点（日時）で求められた太陽の方位に対して自車１６の進行方向が所定角度以内にあると共に、撮影装置４０などの受光量が所定値以上であるとき、自車１６が逆光を受けると判断する。

条件６・・・レーダ装置４２または撮影装置４０、より具体的にはレーダ装置４２の検知可能距離未満、かつ自車１６から所定距離（例えば５０ｍ）以上離間した位置に物体が初めて検出されるとき。このような場合、それまで看過されていた物体が初めて検出、換言すれば検出が遅れていたことになるからである。

この実施例にあっては上記の如く、自車（車両）１６の進行方向に送信した電磁波が自車１６の周囲に存在する物体に反射して生じた反射波を所定時間毎に受信すると共に、前記反射波が連続してｍ回または不連続にｎ回（ｍ＞ｎ）受信されたとき、前記物体を検出したと判断する物体検出手段（レーダ装置４２，Ｓ１０，Ｓ１２）と、自車１６の運動状態を検出して自車の進路を予測すると共に、前記予測された進路上に前記検出された物体が存在するとき、前記物体を障害物と認識し、自車１６との接触の可能性を判定し、前記接触の可能性があると判定される場合、前記物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触可能性判定手段（Ｓ１４からＳ３０）とを備えた車両の接触回避支援装置１０において、前記障害物の認識が困難な環境か否か判定する障害物認識環境判定手段（Ｓ１００）と、前記障害物の認識が困難な環境と判定されるとき、前記回数を定義するｍ，ｎの少なくともいずれかを減少補正する回数減少補正手段（Ｓ１０２）とを備え、前記障害物認識環境判定手段は、前記物体検出手段の検知可能距離未満かつ所定距離以上の範囲において物体が検出されていず、かつ自車から前記所定距離離間した位置に物体が初めて検出されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定する（Ｓ１００、条件６）如く構成したので、看過されていた物体が初めて検出、換言すれば検出が遅れていたような場合には、物体検出手段の応答性を向上させることで、その遅れを取り戻すことが可能となり、障害物を早期に認識して迅速に回避することができる。

また、接触可能性判定手段は、運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、予測された進路上に検出された物体が存在するとき、物体を障害物と認識し、自車との接触の可能性を所定時間毎に判定し、判定した回数がｔ回に達したとき、接触の可能性があると判定し、物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する（Ｓ１４からＳ３０）と共に、回数減少補正手段は、障害物の認識が困難な環境と判定されるとき、回数を定義するｔを減少補正する（Ｓ１００，Ｓ１０２）如く構成したので、上記した効果に加え、接触可能性判定手段の応答性を向上させることできる。また、前記物体検出手段として自車進行方向に電磁波を送受信するレーダ装置４２を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記レーダ装置を介して自車１６の周囲に所定数以上の物体が検出されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定する（Ｓ１００、条件１）如く構成したので、物体検出手段の出力自体から障害物の認識が困難な環境と判定するので、追加の検出手段を必要とすることがない。

また、自車１６が走行する位置を道路地図データ上に特定するナビゲーション装置５４を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記ナビゲーション装置５４の出力に基づいて前記障害物の認識が困難な環境と判定する（Ｓ１００、条件２）如く構成したので、障害物の認識が困難な環境か否かを的確に判定することができる。即ち、ナビゲーション装置５４の出力を用いることで、道路構造物、市街地、橋梁などの被検出物体が多く、よって障害物の認識が困難となる環境を的確に判定することができる。

また、自車進行方向を撮影する撮影装置４０または自車１６が走行する位置を道路地図データ上に特定するナビゲーション装置５４を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記撮影装置または前記ナビゲーション装置の出力に基づいて自車進行方向の見通しが低下すると予想されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定する（Ｓ１００、条件３）如く構成、即ち、自車進行方向にカーブ、登坂などが存在するとき、障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成したので、上記した効果に加え、自車進行方向の見通しが悪い環境を障害物の認識が困難な環境と見做すことで、障害物を早期に認識して迅速に回避することができる。

また、自車１６が走行する場所の気象情報を出力する気象情報出力手段（ナビゲーション処理部５４ｂ）を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記気象情報が悪天候を示すとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定する（Ｓ１００、条件４）如く構成したので、気象情報が降雨、降雪、霧などの悪天候を示すとき、障害物の認識が困難な環境と見做すことで、障害物を早期に認識して迅速に回避することができる。

また、自車進行方向に電磁波を送受信するレーダ装置４２または自車進行方向を撮影する撮影装置４０を備えると共に、自車１６が逆光を受けるか否か判断する逆光判断手段（Ｓ１００。条件５）を備え、前記障害物認識環境判定手段は、自車が逆光を受けると判断されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成したので、自車１６が逆光を受けるとき、障害物の認識が困難な環境と見做すことで、障害物を早期に認識して迅速に回避することができる。

また、自車進行方向に電磁波を送受信するレーダ装置４２または自車進行方向を撮影する撮影装置４０を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記レーダ装置４２または撮影装置４０の検知可能距離未満かつ所定距離以上の範囲において物体が検出されていず、かつ自車から前記所定距離離間した位置に物体が初めて検出されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定する（Ｓ１００、条件６）如く構成したので、障害物を早期に認識して迅速に回避することができる。即ち、所定距離を適宜な近距離に設定することで、それまで看過されていた物体が初めて検出、換言すれば検出が遅れていたことになるが、かく構成することで、その遅れを取り戻すことが可能となる。

尚、上記において、警報作動は、警報装置２４を作動させて音声または視覚による警報を実行するように構成したが、ブレーキ制御部３４、ＥＰＳ制御部３６、シートベルト制御部３８の一つまたはそれ以上を動作させても良い。

ブレーキ制御部３４の場合、ブレーキアクチュエータ２０を動作させる自動ブレーキによる車両の減速である。ＥＰＳ制御部３６の場合、ＥＰＳアクチュエータ２２を動作させるステアリング（操舵）トルク付与であり、シートベルト制御部３８の場合、シートベルト駆動機構２６を介してシートベルトを引き込ませることによる警報である。尚、ナビゲーション装置５４の表示部５４ｅを用いることも可能である。

この発明の実施例に係る車両の接触回避支援装置を全体的に示す概略図である。図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。図２フロー・チャートの処理において障害物を回避するための回避量を示す説明図である。図２フロー・チャートの処理において回避量から接触回避支援タイミングを算出するときの特性を示す説明図である。実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示す、図２と平行して実行されるフロー・チャートである。図５フロー・チャートの処理を説明する説明図である。

符号の説明

１０車両の接触回避支援装置、１６車両（自車）、１８制御装置、２０ブレーキアクチュエータ、２４警報装置、２６シートベルト駆動機構、２８走行制御部、４０撮影装置、４２レーダ装置、４８ヨーレートセンサ、５０車速センサ、５４ナビゲーション装置、５４ａ現在位置検出部、５４ｂナビゲーション処理部、５４ｃ地図データ記憶部

Claims

自車の進行方向に送信した電磁波が自車の周囲に存在する物体に反射して生じた反射波を所定時間毎に受信すると共に、前記反射波が連続してｍ回または不連続にｎ回（ｍ＞ｎ）受信されたとき、前記物体を検出したと判断する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記予測された進路上に前記検出された物体が存在するとき、前記物体を障害物と認識し、自車との接触の可能性を判定し、前記接触の可能性があると判定される場合、前記物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触可能性判定手段を備えた車両の接触回避支援装置において、前記障害物の認識が困難な環境か否か判定する障害物認識環境判定手段と、前記障害物の認識が困難な環境と判定されるとき、前記回数を定義するｍ，ｎの少なくともいずれかを減少補正する回数減少補正手段とを備え、前記障害物認識環境判定手段は、前記物体検出手段の検知可能距離未満かつ所定距離以上の範囲において物体が検出されていず、かつ自車から前記所定距離離間した位置に物体が初めて検出されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
前記接触可能性判定手段は、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記予測された進路上に前記検出された物体が存在するとき、前記物体を障害物と認識し、自車との接触の可能性を前記所定時間毎に判定し、前記判定した回数がｔ回に達したとき、前記接触の可能性があると判定し、前記物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行すると共に、前記回数減少補正手段は、前記障害物の認識が困難な環境と判定されるとき、前記回数を定義するｔを減少補正することを特徴とする請求項１記載の車両の接触回避支援装置。
前記物体検出手段として自車進行方向に電磁波を送受信するレーダ装置を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記レーダ装置を介して自車の周囲に所定数以上の物体が検出されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定することを特徴とする請求項１または２記載の車両の接触回避支援装置。
自車が走行する位置を道路地図データ上に特定するナビゲーション装置を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記ナビゲーション装置の出力に基づいて前記障害物の認識が困難な環境と判定することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両の接触回避支援装置。
自車進行方向を撮影する撮影装置または自車が走行する位置を道路地図データ上に特定するナビゲーション装置を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記撮影装置または前記ナビゲーション装置の出力に基づいて自車進行方向の見通しが低下すると予想されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車両の接触回避支援装置。
自車が走行する場所の気象情報を出力する気象情報出力手段を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記気象情報が悪天候を示すとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の車両の接触回避支援装置。
自車進行方向に電磁波を送受信するレーダ装置または自車進行方向を撮影する撮影装置を備えると共に、自車が逆光を受けるか否か判断する逆光判断手段を備え、前記障害物認識環境判定手段は、自車が逆光を受けると判断されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の車両の接触回避支援装置。