JP2001166051A - 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置 - Google Patents
車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置Info
- Publication number
- JP2001166051A JP2001166051A JP35163999A JP35163999A JP2001166051A JP 2001166051 A JP2001166051 A JP 2001166051A JP 35163999 A JP35163999 A JP 35163999A JP 35163999 A JP35163999 A JP 35163999A JP 2001166051 A JP2001166051 A JP 2001166051A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- axis
- angle
- radar
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4026—Antenna boresight
- G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4026—Antenna boresight
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
- G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
- G01S7/4091—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder during normal radar operation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 被検出物体１８，１９との間の距離を検出す
るために放射するビームを、鉛直軸線６まわりにほぼ水
平面内で、予め定める軸線７の左右両側にわたって走査
偏向し、前記予め定める軸線７と、車両の直線走行の軸
線２１との軸ずれ角θを正確に検出する。 【解決手段】 車両１３にレーダ手段２５を装着し、駆
動手段５によってレーダ手段２５からのビームが走査す
るように角変位駆動し、反射ビームを受信する。車両１
３が直線道路の左走行レーン１６を走行中、左方の路側
に設けられた直線状ガードレール１８を、前記予め定め
る軸線７の左側方で、走査角度φが異なる複数回、検出
し、これらの複数の各検出位置を結ぶ仮想直線ｙＬａ，
ｙＲａを演算して求め、その傾きｋに対応する軸ずれ角
θを演算して求める。
るために放射するビームを、鉛直軸線６まわりにほぼ水
平面内で、予め定める軸線７の左右両側にわたって走査
偏向し、前記予め定める軸線７と、車両の直線走行の軸
線２１との軸ずれ角θを正確に検出する。 【解決手段】 車両１３にレーダ手段２５を装着し、駆
動手段５によってレーダ手段２５からのビームが走査す
るように角変位駆動し、反射ビームを受信する。車両１
３が直線道路の左走行レーン１６を走行中、左方の路側
に設けられた直線状ガードレール１８を、前記予め定め
る軸線７の左側方で、走査角度φが異なる複数回、検出
し、これらの複数の各検出位置を結ぶ仮想直線ｙＬａ，
ｙＲａを演算して求め、その傾きｋに対応する軸ずれ角
θを演算して求める。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用レーダ装置
の軸ずれ検出装置に関し、特に、たとえば自動車などの
車両に搭載され、ミリ波帯の高周波信号ビームまたはレ
ーザビームなどのビームを、ほぼ水平面内で、ほぼ鉛直
な縦の軸線まわりに角変位して走査し、被検出物体まで
の距離を計測する車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置に
関する。
の軸ずれ検出装置に関し、特に、たとえば自動車などの
車両に搭載され、ミリ波帯の高周波信号ビームまたはレ
ーザビームなどのビームを、ほぼ水平面内で、ほぼ鉛直
な縦の軸線まわりに角変位して走査し、被検出物体まで
の距離を計測する車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】このようないわば走査形の車両用レーザ
装置では、車両の直線走行方向の軸線に関して、ビーム
を走査する角度φが正確に検出されていなければならな
い。さもなければ、計測した距離とビームの走査の中心
である前記縦の軸線まわりの角度φとに対応した被検出
物体の位置を正確に検出することができない。したがっ
て、車両の直線走行方向の軸線に関するビーム角度φを
正確に検出することができなくなった軸ずれの状態で
は、被検出物体の位置の誤検出が生じる。したがって軸
ずれが生じないように補正または調整する必要がある。
レーダ装置が車両に装着された状態において、振動によ
って、または経年変化などによって、レーダ装置の車両
への装着状態が変化し、軸ずれを生じるおそれがある。
装置では、車両の直線走行方向の軸線に関して、ビーム
を走査する角度φが正確に検出されていなければならな
い。さもなければ、計測した距離とビームの走査の中心
である前記縦の軸線まわりの角度φとに対応した被検出
物体の位置を正確に検出することができない。したがっ
て、車両の直線走行方向の軸線に関するビーム角度φを
正確に検出することができなくなった軸ずれの状態で
は、被検出物体の位置の誤検出が生じる。したがって軸
ずれが生じないように補正または調整する必要がある。
レーダ装置が車両に装着された状態において、振動によ
って、または経年変化などによって、レーダ装置の車両
への装着状態が変化し、軸ずれを生じるおそれがある。
【０００３】従来から、このような軸ずれの検出を、常
時、特に車両の走行中においても、容易に行うことがで
きる構成は、提案されていない。
時、特に車両の走行中においても、容易に行うことがで
きる構成は、提案されていない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、車両
の直線走行方向の軸線に関して、走査されるビームの角
度φの軸ずれを、車両の走行中においても、容易に検出
する車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置を提供すること
である。
の直線走行方向の軸線に関して、走査されるビームの角
度φの軸ずれを、車両の走行中においても、容易に検出
する車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置を提供すること
である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両に設けら
れ、前方に向けてビームを放射し、被検出物体による反
射ビームを受信して、被検出物体との間の距離を検出す
るレーダ手段と、レーダ手段を縦の角変位軸線まわり
に、予め定める角変位範囲８内で、かつ、その角変位範
囲内のビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも
一方側にわたって、角変位駆動する駆動手段と、レーダ
手段の駆動手段による角度φを検出する角度検出手段と
を含み、レーダ手段は、角変位範囲内の前記少なくとも
一方側で複数回、距離を検出する車両用レーダ装置の軸
ずれ検出装置において、レーダ手段と角度検出手段との
各出力に応答し、前記予め定める軸線の少なくとも一方
の側で、被検出物体の検出角度φが相互に異なる複数の
各検出位置を結ぶ仮想直線が車両の直線走行方向の軸線
と成す軸ずれ角θを演算する軸ずれ角演算手段を含むこ
とを特徴とする車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置であ
る。
れ、前方に向けてビームを放射し、被検出物体による反
射ビームを受信して、被検出物体との間の距離を検出す
るレーダ手段と、レーダ手段を縦の角変位軸線まわり
に、予め定める角変位範囲８内で、かつ、その角変位範
囲内のビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも
一方側にわたって、角変位駆動する駆動手段と、レーダ
手段の駆動手段による角度φを検出する角度検出手段と
を含み、レーダ手段は、角変位範囲内の前記少なくとも
一方側で複数回、距離を検出する車両用レーダ装置の軸
ずれ検出装置において、レーダ手段と角度検出手段との
各出力に応答し、前記予め定める軸線の少なくとも一方
の側で、被検出物体の検出角度φが相互に異なる複数の
各検出位置を結ぶ仮想直線が車両の直線走行方向の軸線
と成す軸ずれ角θを演算する軸ずれ角演算手段を含むこ
とを特徴とする車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置であ
る。
【０００６】本発明に従えば、図１〜図９に関連して後
述されるように、自動車などの車両の車体にレーダ手段
が設けられ、このレーダ手段は、ミリ波帯などの高周波
信号ビーム、またはレーザビームなどのビームを車両の
前方に向けて放射し、被検出物体、たとえば車両の走行
方向前方を走行している車両および道路の路側に設置さ
れたガードレールなどによる反射ビームを受信し、これ
によって被検出物体との間の距離を検出する。レーダ手
段は、駆動手段によって、たとえば鉛直の縦の角変位軸
線６まわりに予め定める角変位範囲φａＬ，φａＲ内
で、ビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも一
方側、たとえば左側または右側にわたって、角変位駆動
し、こうしてビームをたとえばほぼ水平面内で走査して
偏向することができる。レーダ手段の駆動手段による角
度は、角度検出手段によって検出される。レーダ手段
は、角変位範囲内の少なくとも一方側で複数回、距離を
検出する。
述されるように、自動車などの車両の車体にレーダ手段
が設けられ、このレーダ手段は、ミリ波帯などの高周波
信号ビーム、またはレーザビームなどのビームを車両の
前方に向けて放射し、被検出物体、たとえば車両の走行
方向前方を走行している車両および道路の路側に設置さ
れたガードレールなどによる反射ビームを受信し、これ
によって被検出物体との間の距離を検出する。レーダ手
段は、駆動手段によって、たとえば鉛直の縦の角変位軸
線６まわりに予め定める角変位範囲φａＬ，φａＲ内
で、ビーム放射方向の予め定める軸線７の少なくとも一
方側、たとえば左側または右側にわたって、角変位駆動
し、こうしてビームをたとえばほぼ水平面内で走査して
偏向することができる。レーダ手段の駆動手段による角
度は、角度検出手段によって検出される。レーダ手段
は、角変位範囲内の少なくとも一方側で複数回、距離を
検出する。
【０００７】こうして車両が直線状の道路を走行し、そ
の道路の側方にガードレールが道路に沿って直線状に設
置されている状態で、レーダ手段は、ビームの走査位置
に、前記一方側で、被検出物体であるガードレールまで
の距離を、複数回検出することができる。そこで、得ら
れた前記一方側における検出角度φが相互に異なる複数
の各検出位置を結ぶ仮想直線ｙＬａ，ｙＲａが、車両の
直線走行方向の軸線２１と成す軸ずれ角θを演算する。
これによって車両の直線走行中、レーダ手段によって検
出されるガードレールと車両の直線走行方向の軸線とが
平行となって軸ずれ角θが零であって軸ずれを生じてい
ないか、または軸ずれ角θが零でない或る値であって、
軸ずれを生じているかを検出することができる。前記駆
動手段は、レーダ手段を機械的に角変位する構成であっ
てもよいけれども、ビーム放射方向を電気的手法によっ
て角変位する後述のフェイズドアレイアンテナなどによ
って走査する構成であってもよい。軸ずれ角θに代え
て、軸ずれ角θに対応する値であってもよい。
の道路の側方にガードレールが道路に沿って直線状に設
置されている状態で、レーダ手段は、ビームの走査位置
に、前記一方側で、被検出物体であるガードレールまで
の距離を、複数回検出することができる。そこで、得ら
れた前記一方側における検出角度φが相互に異なる複数
の各検出位置を結ぶ仮想直線ｙＬａ，ｙＲａが、車両の
直線走行方向の軸線２１と成す軸ずれ角θを演算する。
これによって車両の直線走行中、レーダ手段によって検
出されるガードレールと車両の直線走行方向の軸線とが
平行となって軸ずれ角θが零であって軸ずれを生じてい
ないか、または軸ずれ角θが零でない或る値であって、
軸ずれを生じているかを検出することができる。前記駆
動手段は、レーダ手段を機械的に角変位する構成であっ
てもよいけれども、ビーム放射方向を電気的手法によっ
て角変位する後述のフェイズドアレイアンテナなどによ
って走査する構成であってもよい。軸ずれ角θに代え
て、軸ずれ角θに対応する値であってもよい。
【０００８】軸ずれ角θが零でなく、したがって軸ずれ
を生じているとき、角度検出手段による検出角度φを、
（φ＋θ）に補正して、被検出物体の位置の検出のため
に用い、または後述の調整手段１２によってレーダ手段
および駆動手段の車両との取付け姿勢を調整する。これ
によって前記仮想直線、したがってビーム放射方向の前
記予め定める軸線７を、車両の直線走行方向の軸線２１
に仮想上、正確に一致することができる。これによって
車両の前方に存在する被検出物体との間の距離および走
査角変位の角度φに基づいて、被検出物体の位置を正確
に把握することができるようになる。
を生じているとき、角度検出手段による検出角度φを、
（φ＋θ）に補正して、被検出物体の位置の検出のため
に用い、または後述の調整手段１２によってレーダ手段
および駆動手段の車両との取付け姿勢を調整する。これ
によって前記仮想直線、したがってビーム放射方向の前
記予め定める軸線７を、車両の直線走行方向の軸線２１
に仮想上、正確に一致することができる。これによって
車両の前方に存在する被検出物体との間の距離および走
査角変位の角度φに基づいて、被検出物体の位置を正確
に把握することができるようになる。
【０００９】また本発明は、軸ずれ角演算手段は、レー
ダ手段と角度検出手段との各出力に応答し、前記仮想直
線を演算する仮想直線演算手段と、仮想直線演算手段の
出力に応答し、仮想直線の傾きｋに基づいて軸ずれ角θ
を演算する手段とを含むことを特徴とする。
ダ手段と角度検出手段との各出力に応答し、前記仮想直
線を演算する仮想直線演算手段と、仮想直線演算手段の
出力に応答し、仮想直線の傾きｋに基づいて軸ずれ角θ
を演算する手段とを含むことを特徴とする。
【００１０】本発明に従えば、前記仮想直線を演算し、
１次関数を求め、その仮想直線の傾きｋに対応した軸ず
れ角θを演算する。こうして軸ずれ角θを容易に求める
ことができる。この仮想直線の１次関数は、前記複数の
検出位置に基づいて最小二乗法によって演算して求める
ようにしてもよい。
１次関数を求め、その仮想直線の傾きｋに対応した軸ず
れ角θを演算する。こうして軸ずれ角θを容易に求める
ことができる。この仮想直線の１次関数は、前記複数の
検出位置に基づいて最小二乗法によって演算して求める
ようにしてもよい。
【００１１】また本発明は、車両が直線走行しているこ
とを検出する直線走行検出手段と、直線走行検出手段の
出力に応答し、直線走行時にのみ、軸ずれ角演算手段を
動作させる直線走行用制御手段とを含むことを特徴とす
る。
とを検出する直線走行検出手段と、直線走行検出手段の
出力に応答し、直線走行時にのみ、軸ずれ角演算手段を
動作させる直線走行用制御手段とを含むことを特徴とす
る。
【００１２】本発明に従えば、直線走行検出手段によっ
て、車両が直線走行していることが検出されたときにの
み、直線走行用制御手段は軸ずれ角演算手段を動作さ
せ、これによって軸ずれ角θが演算される。こうして直
線道路の路側に設置されたガードレールなどの道路と平
行な被検出物体を検出し、実際の走行状態における軸ず
れ角θを正確に検出することが可能になる。
て、車両が直線走行していることが検出されたときにの
み、直線走行用制御手段は軸ずれ角演算手段を動作さ
せ、これによって軸ずれ角θが演算される。こうして直
線道路の路側に設置されたガードレールなどの道路と平
行な被検出物体を検出し、実際の走行状態における軸ず
れ角θを正確に検出することが可能になる。
【００１３】また本発明は、軸ずれ角演算手段によって
演算された軸ずれ角θをストアするメモリと、電源投入
時から、少なくとも軸ずれ角演算手段によって軸ずれ角
θが演算されるまでの期間中、メモリにストアされた軸
ずれ角θを読出して出力する出力手段とを含むことを特
徴とする。
演算された軸ずれ角θをストアするメモリと、電源投入
時から、少なくとも軸ずれ角演算手段によって軸ずれ角
θが演算されるまでの期間中、メモリにストアされた軸
ずれ角θを読出して出力する出力手段とを含むことを特
徴とする。
【００１４】本発明に従えば、本件軸ずれ検出装置の立
ち上げ時、すなわちたとえば電源投入時から、軸ずれ角
演算手段によって実際の軸ずれ角θが演算されるまでの
期間中は少なくとも、メモリに予めストアされている軸
ずれ角θを用い、被検出物体の検出位置の補正を行うこ
とを可能にする。このメモリには、本件軸ずれ検出装置
の電源遮断時直前における検出された軸ずれ角θをスト
アするようにしてもよく、このメモリは不揮発性メモリ
によって実現されてもよい。
ち上げ時、すなわちたとえば電源投入時から、軸ずれ角
演算手段によって実際の軸ずれ角θが演算されるまでの
期間中は少なくとも、メモリに予めストアされている軸
ずれ角θを用い、被検出物体の検出位置の補正を行うこ
とを可能にする。このメモリには、本件軸ずれ検出装置
の電源遮断時直前における検出された軸ずれ角θをスト
アするようにしてもよく、このメモリは不揮発性メモリ
によって実現されてもよい。
【００１５】また本発明は、車両に作用する加速度を検
出する加速度センサと、加速度センサの出力に応答し、
検出された加速度が予め定める値以上であるとき、軸ず
れ角演算手段を動作させる加速度用制御手段とを含むこ
とを特徴とする。
出する加速度センサと、加速度センサの出力に応答し、
検出された加速度が予め定める値以上であるとき、軸ず
れ角演算手段を動作させる加速度用制御手段とを含むこ
とを特徴とする。
【００１６】本発明に従えば、加速度センサによって車
両のたとえば走行方向前後の加速度を検出し、この検出
された加速度が予め定める値以上であって、車両に比較
的大きな衝撃力が作用したとき、軸ずれ角演算手段を動
作させて、新たに軸ずれ角θを演算して求める。車両に
大きな衝撃力が作用したとき、車両に装着されたレーダ
手段および駆動手段は、車両との相対的な装着姿勢が変
化するおそれがあり、このようなとき、軸ずれ角θを新
たに演算し直すことによって、常に実際の正確な軸ずれ
角θを検出することができる。
両のたとえば走行方向前後の加速度を検出し、この検出
された加速度が予め定める値以上であって、車両に比較
的大きな衝撃力が作用したとき、軸ずれ角演算手段を動
作させて、新たに軸ずれ角θを演算して求める。車両に
大きな衝撃力が作用したとき、車両に装着されたレーダ
手段および駆動手段は、車両との相対的な装着姿勢が変
化するおそれがあり、このようなとき、軸ずれ角θを新
たに演算し直すことによって、常に実際の正確な軸ずれ
角θを検出することができる。
【００１７】また本発明は、前記駆動手段は、レーダ手
段を、前記角変位範囲内で前記予め定める軸線７の両側
にわたって角変位駆動することを特徴とする。
段を、前記角変位範囲内で前記予め定める軸線７の両側
にわたって角変位駆動することを特徴とする。
【００１８】本発明に従えば、レーダ手段によるビーム
を、角変位範囲内における前記予め定める軸線７の左右
両側にわたって角変位駆動し、これによって車両の前方
における比較的広い範囲にわたって被検出物体の検出を
行うことができる。
を、角変位範囲内における前記予め定める軸線７の左右
両側にわたって角変位駆動し、これによって車両の前方
における比較的広い範囲にわたって被検出物体の検出を
行うことができる。
【００１９】また本発明は、車両に設けられ、前方に向
けてビームを放射し、被検出物体による反射ビームを受
信して、被検出物体との間の距離を検出するレーダ手段
と、レーダ手段を縦の角変位軸線まわりに、予め定める
角変位範囲８内で、かつ、その角変位範囲内のビーム放
射方向の予め定める軸線７の少なくとも両側にわたっ
て、角変位駆動する駆動手段と、レーダ手段の駆動手段
による角度を検出する角度検出手段とを含み、レーダ手
段は、角変位範囲内の前記両側で、距離をそれぞれ検出
する車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置において、左右
の同一距離に対応する角度検出手段による検出角度φ
Ｌ，φＲの差θｓを演算する角度差演算手段とを含むこ
とを特徴とする車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置であ
る。
けてビームを放射し、被検出物体による反射ビームを受
信して、被検出物体との間の距離を検出するレーダ手段
と、レーダ手段を縦の角変位軸線まわりに、予め定める
角変位範囲８内で、かつ、その角変位範囲内のビーム放
射方向の予め定める軸線７の少なくとも両側にわたっ
て、角変位駆動する駆動手段と、レーダ手段の駆動手段
による角度を検出する角度検出手段とを含み、レーダ手
段は、角変位範囲内の前記両側で、距離をそれぞれ検出
する車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置において、左右
の同一距離に対応する角度検出手段による検出角度φ
Ｌ，φＲの差θｓを演算する角度差演算手段とを含むこ
とを特徴とする車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置であ
る。
【００２０】本発明に従えば、図１１〜図１３に関連し
て後述されるように、車両に設けられるレーダ手段を、
たとえば鉛直である縦の軸線６まわりに角変位してビー
ムをたとえば水平面内で走査偏向し、その走査が行われ
る角変位範囲内で、ビーム放射方向の予め定める軸線７
に関して左右両側で少なくとも１回、たとえば複数回、
被検出物体との間の距離をそれぞれ検出する。左右の同
一距離に対応した角度φＬ，φＲの差θｓを角度差演算
手段によって演算して求める。これによって軸ずれ角θ
（＝θｓ／２）を検出することができる。
て後述されるように、車両に設けられるレーダ手段を、
たとえば鉛直である縦の軸線６まわりに角変位してビー
ムをたとえば水平面内で走査偏向し、その走査が行われ
る角変位範囲内で、ビーム放射方向の予め定める軸線７
に関して左右両側で少なくとも１回、たとえば複数回、
被検出物体との間の距離をそれぞれ検出する。左右の同
一距離に対応した角度φＬ，φＲの差θｓを角度差演算
手段によって演算して求める。これによって軸ずれ角θ
（＝θｓ／２）を検出することができる。
【００２１】また本発明は、レーダ手段と駆動手段とを
一体的に、車両に取付ける姿勢を、調整する調整手段を
含むことを特徴とする。
一体的に、車両に取付ける姿勢を、調整する調整手段を
含むことを特徴とする。
【００２２】本発明に従えば、レーダ手段と駆動手段と
を一体的にして、調整手段によって車両に取付ける姿勢
を調整することができるようになる。これによって軸ず
れ角θを零となるように調整することができる。調整手
段は、作業者が手動によって取付け姿勢を調整するよう
に構成されてもよいけれども、電気信号に応答して自動
的に取付け姿勢を調整するように構成されてもよい。
を一体的にして、調整手段によって車両に取付ける姿勢
を調整することができるようになる。これによって軸ず
れ角θを零となるように調整することができる。調整手
段は、作業者が手動によって取付け姿勢を調整するよう
に構成されてもよいけれども、電気信号に応答して自動
的に取付け姿勢を調整するように構成されてもよい。
【００２３】また本発明は、レーダ手段と駆動手段とを
一体的に、車両に取付ける姿勢を、調整する調整手段
と、軸ずれ角演算手段の出力に応答し、軸ずれ角θが零
となるように、調整手段を駆動する調整駆動手段とを含
むことを特徴とする。
一体的に、車両に取付ける姿勢を、調整する調整手段
と、軸ずれ角演算手段の出力に応答し、軸ずれ角θが零
となるように、調整手段を駆動する調整駆動手段とを含
むことを特徴とする。
【００２４】また本発明は、レーダ手段と駆動手段とを
一体的に、車両に取付ける姿勢を、調整する調整手段
と、角度差演算手段の出力に応答し、角度φＬ，φＲの
差θｓが零となるように、調整手段を駆動する調整駆動
手段とを含むことを特徴とする。
一体的に、車両に取付ける姿勢を、調整する調整手段
と、角度差演算手段の出力に応答し、角度φＬ，φＲの
差θｓが零となるように、調整手段を駆動する調整駆動
手段とを含むことを特徴とする。
【００２５】本発明に従えば、軸ずれ角θまたはその軸
ずれ角θに対応する角度差θｓが零となるように、レー
ダ手段と駆動手段とを一体的に車両に取付ける姿勢を調
整する調整手段を、調整駆動手段によって駆動して制御
する。こうしてビームの角変位範囲内における前記予め
定める軸線を、車両の直線走行の軸線に常に正確に一致
することが自動的に可能になる。
ずれ角θに対応する角度差θｓが零となるように、レー
ダ手段と駆動手段とを一体的に車両に取付ける姿勢を調
整する調整手段を、調整駆動手段によって駆動して制御
する。こうしてビームの角変位範囲内における前記予め
定める軸線を、車両の直線走行の軸線に常に正確に一致
することが自動的に可能になる。
【００２６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
全体の電気的構成を示すブロック図である。走査形ＦＭ
−ＣＷ（Frequency Modulation-Continuous Wave）レー
ダ装置１のセンサ装置２は、自動車などの車両に搭載さ
れ、送信アンテナ３によって車両の前方にミリ波帯の高
周波信号のビームまたはレーザビームなどのビームが、
放射される。被検出物体による反射ビームは、受信アン
テナ４によって受信される。このセンサ装置２は、駆動
手段５に連結される。
全体の電気的構成を示すブロック図である。走査形ＦＭ
−ＣＷ（Frequency Modulation-Continuous Wave）レー
ダ装置１のセンサ装置２は、自動車などの車両に搭載さ
れ、送信アンテナ３によって車両の前方にミリ波帯の高
周波信号のビームまたはレーザビームなどのビームが、
放射される。被検出物体による反射ビームは、受信アン
テナ４によって受信される。このセンサ装置２は、駆動
手段５に連結される。
【００２７】図２は、センサ装置２，駆動手段５、およ
びその付近の構成を示す簡略化した斜視図である。セン
サ装置２では、ほぼ鉛直の縦の角変位軸線６まわりに、
ビーム放射方向の予め定める軸線７の左右の少なくとも
一方側（この実施の形態では左右両側）にわたって、最
大角度φａＬ，φａＲの角変位範囲内で角変位駆動す
る。たとえばφａＬ＝φａＲ＝５度であってもよい。こ
の予め定める軸線７に関する左右の最大角度φａＬ，φ
ａＲにわたる角変位範囲は、参照符８で示される。セン
サ装置２の駆動手段５による前記角変位範囲８内の前記
軸線７に関する角度φｉは、角度検出手段１１によって
検出される。この角度検出手段１１は、たとえばポテン
シオメータなどによって実現されてもよい。角変位範囲
８は、縦の軸線６に垂直なほぼ水平面内に存在する。
びその付近の構成を示す簡略化した斜視図である。セン
サ装置２では、ほぼ鉛直の縦の角変位軸線６まわりに、
ビーム放射方向の予め定める軸線７の左右の少なくとも
一方側（この実施の形態では左右両側）にわたって、最
大角度φａＬ，φａＲの角変位範囲内で角変位駆動す
る。たとえばφａＬ＝φａＲ＝５度であってもよい。こ
の予め定める軸線７に関する左右の最大角度φａＬ，φ
ａＲにわたる角変位範囲は、参照符８で示される。セン
サ装置２の駆動手段５による前記角変位範囲８内の前記
軸線７に関する角度φｉは、角度検出手段１１によって
検出される。この角度検出手段１１は、たとえばポテン
シオメータなどによって実現されてもよい。角変位範囲
８は、縦の軸線６に垂直なほぼ水平面内に存在する。
【００２８】センサ装置２と駆動手段５と角度検出手段
１１などとは、一体的に、調整手段１２を介して車両の
車体に取付けられる。調整手段１２は、電気信号によっ
て、センサ装置２と駆動手段５と角度検出手段１１など
との車両に取付ける姿勢を調整することができ、たとえ
ば水平面内で角変位して調整する。調整手段１２は、作
業者の手動によって取付け姿勢が変化して調整されるよ
うに構成されてもよい。
１１などとは、一体的に、調整手段１２を介して車両の
車体に取付けられる。調整手段１２は、電気信号によっ
て、センサ装置２と駆動手段５と角度検出手段１１など
との車両に取付ける姿勢を調整することができ、たとえ
ば水平面内で角変位して調整する。調整手段１２は、作
業者の手動によって取付け姿勢が変化して調整されるよ
うに構成されてもよい。
【００２９】図３は、自動車である車両１３が直線道路
１４を走行している状態を示す平面図である。道路１４
は、白線などの中央線１５の左右に走行レーン１６，１
７を有する。各走行レーン１６，１７に沿って、路側に
は静止物体である水平に延びるガードレール１８，１９
が設置される。センサ装置２が軸ずれを生じていない状
態における角変位範囲は、参照符８ａで示され、右方に
軸ずれを生じている状態は参照符８ｂで示される。
１４を走行している状態を示す平面図である。道路１４
は、白線などの中央線１５の左右に走行レーン１６，１
７を有する。各走行レーン１６，１７に沿って、路側に
は静止物体である水平に延びるガードレール１８，１９
が設置される。センサ装置２が軸ずれを生じていない状
態における角変位範囲は、参照符８ａで示され、右方に
軸ずれを生じている状態は参照符８ｂで示される。
【００３０】軸ずれというのは、角変位範囲８内のビー
ム放射方向の前記予め定める軸線７が、車両１３の直線
走行方向の軸線２１と成す軸ずれ角θが零でない状態を
いう。すなわち角度検出手段１１が、たとえばポテンシ
オメータによって実現される構成において、検出角度φ
に対応する出力電圧が１次直線で表されるとき、ビーム
放射方向の前記軸線７の角度に対応する電圧Ｖ７と、車
両１３の前記軸線２１に対応する電圧Ｖ２１とが一致し
ないとき、その電圧の差ΔＶ（＝Ｖ７−Ｖ２１）に対応
する軸ずれ角θが発生していることになる。したがって
角度検出手段１１の出力電圧Ｖを、（Ｖ＋ΔＶ）に演算
し直して補正することによって、角度検出手段１１の出
力からビームの放射されている実際の角度φを正確に検
出することができるようになる。このような軸ずれが生
じている状態では、車両１３の前方に存在する他の車両
およびガードレール１８，１９などの距離および角度検
出手段１１による角度によって演算される車両１３との
相対的な検出位置を正確に得ることができなくなる。本
発明では、この軸ずれ角θを正確に自動的に検出するこ
とができるようになり、この軸ずれ角θが零となるよう
に、角度検出手段１１による検出角度φが補正され、ま
たは調整手段１２が動作する。たとえば前記軸線７に対
応する角度検出手段１１の検出角度φが、車両１３の前
記軸線２１に関して、誤差である右に正または左に負の
軸ずれ角θを生じているとき、角度検出手段１１によっ
て検出される角度φを、（φ＋θ）に補正する。
ム放射方向の前記予め定める軸線７が、車両１３の直線
走行方向の軸線２１と成す軸ずれ角θが零でない状態を
いう。すなわち角度検出手段１１が、たとえばポテンシ
オメータによって実現される構成において、検出角度φ
に対応する出力電圧が１次直線で表されるとき、ビーム
放射方向の前記軸線７の角度に対応する電圧Ｖ７と、車
両１３の前記軸線２１に対応する電圧Ｖ２１とが一致し
ないとき、その電圧の差ΔＶ（＝Ｖ７−Ｖ２１）に対応
する軸ずれ角θが発生していることになる。したがって
角度検出手段１１の出力電圧Ｖを、（Ｖ＋ΔＶ）に演算
し直して補正することによって、角度検出手段１１の出
力からビームの放射されている実際の角度φを正確に検
出することができるようになる。このような軸ずれが生
じている状態では、車両１３の前方に存在する他の車両
およびガードレール１８，１９などの距離および角度検
出手段１１による角度によって演算される車両１３との
相対的な検出位置を正確に得ることができなくなる。本
発明では、この軸ずれ角θを正確に自動的に検出するこ
とができるようになり、この軸ずれ角θが零となるよう
に、角度検出手段１１による検出角度φが補正され、ま
たは調整手段１２が動作する。たとえば前記軸線７に対
応する角度検出手段１１の検出角度φが、車両１３の前
記軸線２１に関して、誤差である右に正または左に負の
軸ずれ角θを生じているとき、角度検出手段１１によっ
て検出される角度φを、（φ＋θ）に補正する。
【００３１】センサ装置２からライン２３に導出される
出力は、マイクロコンピュータなどによって実現される
処理回路２４に与えられ、これによってＦＭ−ＣＷレー
ダ方式によって、距離と相対速度とが計測される。セン
サ装置２と処理回路２４とは、レーダ手段２５を構成す
る。
出力は、マイクロコンピュータなどによって実現される
処理回路２４に与えられ、これによってＦＭ−ＣＷレー
ダ方式によって、距離と相対速度とが計測される。セン
サ装置２と処理回路２４とは、レーダ手段２５を構成す
る。
【００３２】図４は、図１に示されるレーダ手段２５に
よって被検出物体との間の距離を求める動作を説明する
ための波形図である。図５は、図１に示されるレーダ手
段２５によって被検出物体との相対速度を求める動作を
説明するための波形図である。これらの図面を参照し
て、レーダ手段２５のセンサ装置２において、変調信号
発生器２７は、たとえば７５０Ｈｚの周波数を有する三
角波を発生し、発振器２８が出力するミリ波帯の高周波
である搬送波信号を、周波数変調（略称ＦＭ）され、そ
の結果得られるＦＭ変調された送信信号３４は、送信ア
ンテナ３から被検出物体に向けて放射される。被検出物
体による反射ビームの受信波３５は、受信アンテナ４に
よって受信され、混合器２９に与えられる。この混合器
２９にはまた、発振器２８からの高周波信号が方向性結
合器３１を経て、与えられる。混合器２９からのビート
周波数ｆｂを有するビート信号は、増幅器３２によって
増幅され、前述のライン２３を介して処理回路２４に与
えられる。受信アンテナ４によって受信される被検出物
体からの反射ビームの受信アンテナ４による受信波３５
は、センサ装置２と被検出物体との間の距離に対応する
距離周波数ｆｒが変化し、また図５に示されるように被
検出物体との相対速度に対応する速度周波数ｆｄが変化
する。混合器２９から導出されるビート信号のビート周
波数ｆｂは、式１で示される。 ｆｂ ＝ ｆｒ±ｆｄ …（１）
よって被検出物体との間の距離を求める動作を説明する
ための波形図である。図５は、図１に示されるレーダ手
段２５によって被検出物体との相対速度を求める動作を
説明するための波形図である。これらの図面を参照し
て、レーダ手段２５のセンサ装置２において、変調信号
発生器２７は、たとえば７５０Ｈｚの周波数を有する三
角波を発生し、発振器２８が出力するミリ波帯の高周波
である搬送波信号を、周波数変調（略称ＦＭ）され、そ
の結果得られるＦＭ変調された送信信号３４は、送信ア
ンテナ３から被検出物体に向けて放射される。被検出物
体による反射ビームの受信波３５は、受信アンテナ４に
よって受信され、混合器２９に与えられる。この混合器
２９にはまた、発振器２８からの高周波信号が方向性結
合器３１を経て、与えられる。混合器２９からのビート
周波数ｆｂを有するビート信号は、増幅器３２によって
増幅され、前述のライン２３を介して処理回路２４に与
えられる。受信アンテナ４によって受信される被検出物
体からの反射ビームの受信アンテナ４による受信波３５
は、センサ装置２と被検出物体との間の距離に対応する
距離周波数ｆｒが変化し、また図５に示されるように被
検出物体との相対速度に対応する速度周波数ｆｄが変化
する。混合器２９から導出されるビート信号のビート周
波数ｆｂは、式１で示される。 ｆｂ ＝ ｆｒ±ｆｄ …（１）
【００３３】変調信号発生回路２７からの変調信号の変
調幅をΔΩとし、変調波周期をＴとし、ｃを光速とし、
Ｒをセンサ装置２と被検出物体との間の距離とし、ｖを
被検出物体との相対速度とし、ｆ０を、搬送波を発生す
る発振器２８の送信中心周波数とするとき、式２および
式３が成立する。 ｆｒ ＝ ４・ΔΩ・Ｔ・Ｒ／ｃ …（２） ｆｄ ＝ ２・ｆ０・ｖ／ｃ …（３）
調幅をΔΩとし、変調波周期をＴとし、ｃを光速とし、
Ｒをセンサ装置２と被検出物体との間の距離とし、ｖを
被検出物体との相対速度とし、ｆ０を、搬送波を発生す
る発振器２８の送信中心周波数とするとき、式２および
式３が成立する。 ｆｒ ＝ ４・ΔΩ・Ｔ・Ｒ／ｃ …（２） ｆｄ ＝ ２・ｆ０・ｖ／ｃ …（３）
【００３４】したがって、ＦＭ−ＣＷレーダ方式におい
て、処理回路２４は、式２および式３に基づき、周波数
ｆｒ，ｆｄを求めることによって、距離Ｒおよび相対速
度ｖを演算して計測する。
て、処理回路２４は、式２および式３に基づき、周波数
ｆｒ，ｆｄを求めることによって、距離Ｒおよび相対速
度ｖを演算して計測する。
【００３５】処理回路２４にはまた、角度検出手段１１
からの出力が与えられ、さらにヨーレートセンサ３６と
加速度センサ３７の出力が与えられる。処理回路２４に
よる演算結果は、陰極線管または液晶などの表示手段３
８に表示される。処理回路２４には、メモリ３９，４０
が接続される。メモリ３９は、書込み可能な不揮発性メ
モリであって、たとえばＥＥＰＲＯＭ（Electrically E
rasable ProgrammableRead only Memory）などによって
実現することができる。メモリ４０は、たとえばランダ
ムアクセスメモリによって実現される。
からの出力が与えられ、さらにヨーレートセンサ３６と
加速度センサ３７の出力が与えられる。処理回路２４に
よる演算結果は、陰極線管または液晶などの表示手段３
８に表示される。処理回路２４には、メモリ３９，４０
が接続される。メモリ３９は、書込み可能な不揮発性メ
モリであって、たとえばＥＥＰＲＯＭ（Electrically E
rasable ProgrammableRead only Memory）などによって
実現することができる。メモリ４０は、たとえばランダ
ムアクセスメモリによって実現される。
【００３６】図６は、レーダ手段２５のセンサ装置２が
軸ずれを生じていないときにおける表示手段３８による
表示状態を示す図である。センサ装置２によるビーム放
射方向の前記予め定める軸線７は、車両１３の直線走行
方向の軸線２１に、一致し、または平行である。車両１
３が前述の図３に示されるように左走行レーン１６を直
線走行中、ビームが角変位範囲８ａの前記軸線７ａに関
して一方側、すなわち左側で、複数回、距離Ｒｉを検出
し、またこのとき、角度検出手段１１によって前記軸線
７ａに関する角度φｉが検出され、こうして左ガードレ
ール１８の各検出位置４１の座標（Ｒｉ，φｉ）が得ら
れる。このような複数の検出位置４１のうち、たとえば
最小二乗法の手法によって、角度検出手段１１による同
一角度φの計測距離Ｒのうち最小値である検出位置４２
を結ぶ仮想直線ｙＬａを演算して求める。この仮想直線
ｙＬａは、車両１３の軸線２１をｘ軸とし、そのｘ軸に
直交する車両１３の左右幅方向をｙ軸とする２次元平面
内で得られる。この走行中、または車両１３が右走行レ
ーン１７を前述と同一方向に直線走行中、右ガードレー
ル１９が前述と同様にして検出されるとき、その検出位
置４３が得られ、それらの検出位置４３のうち、各角度
の最小の検出位置４４を結ぶ仮想直線ｙＲａを得ること
もまた、可能である。図６では、仮想直線ｙＬａ，ｙＲ
ａは、ｘ軸に平行であり、その傾きｋ（後述の式４を参
照）は、零であり、軸ずれ角θ＝０である。
軸ずれを生じていないときにおける表示手段３８による
表示状態を示す図である。センサ装置２によるビーム放
射方向の前記予め定める軸線７は、車両１３の直線走行
方向の軸線２１に、一致し、または平行である。車両１
３が前述の図３に示されるように左走行レーン１６を直
線走行中、ビームが角変位範囲８ａの前記軸線７ａに関
して一方側、すなわち左側で、複数回、距離Ｒｉを検出
し、またこのとき、角度検出手段１１によって前記軸線
７ａに関する角度φｉが検出され、こうして左ガードレ
ール１８の各検出位置４１の座標（Ｒｉ，φｉ）が得ら
れる。このような複数の検出位置４１のうち、たとえば
最小二乗法の手法によって、角度検出手段１１による同
一角度φの計測距離Ｒのうち最小値である検出位置４２
を結ぶ仮想直線ｙＬａを演算して求める。この仮想直線
ｙＬａは、車両１３の軸線２１をｘ軸とし、そのｘ軸に
直交する車両１３の左右幅方向をｙ軸とする２次元平面
内で得られる。この走行中、または車両１３が右走行レ
ーン１７を前述と同一方向に直線走行中、右ガードレー
ル１９が前述と同様にして検出されるとき、その検出位
置４３が得られ、それらの検出位置４３のうち、各角度
の最小の検出位置４４を結ぶ仮想直線ｙＲａを得ること
もまた、可能である。図６では、仮想直線ｙＬａ，ｙＲ
ａは、ｘ軸に平行であり、その傾きｋ（後述の式４を参
照）は、零であり、軸ずれ角θ＝０である。
【００３７】本件明細書の説明における参照符に含まれ
る添え字ａ，ｂ，Ｌは、省略されて総括的に示すことが
ある。
る添え字ａ，ｂ，Ｌは、省略されて総括的に示すことが
ある。
【００３８】図７は、レーダ手段２５のセンサ装置２に
よるビーム放射方向の前記軸線７ｂが、車両１３の軸線
２１に関して軸ずれを生じたときにおける表示手段３８
の表示状態を示す図である。ビーム放射方向の軸線７ｂ
は、図７において車両１３の軸線２１に関して右方に、
零でない軸ずれ角θだけずれている。車両１３が図３の
左走行レーン１６を直線走行中、左ガードレール１８の
検出位置４５が得られ、これによって角度検出手段１１
によって検出される複数の各角度毎の最小の計測距離の
検出位置４６を結ぶ仮想直線ｙＬｂが、前述と同様にた
とえば最小二乗法の手法によって得られる。これによっ
て前述と同様な２次元画面において、軸ずれ角θを得る
ことができる。また同様に右走行レーン１７の右ガード
レール１９の検出位置４７のうち最小距離の検出位置４
８から、仮想直線ｙＲｂが得られ、軸ずれ角θが得られ
る。
よるビーム放射方向の前記軸線７ｂが、車両１３の軸線
２１に関して軸ずれを生じたときにおける表示手段３８
の表示状態を示す図である。ビーム放射方向の軸線７ｂ
は、図７において車両１３の軸線２１に関して右方に、
零でない軸ずれ角θだけずれている。車両１３が図３の
左走行レーン１６を直線走行中、左ガードレール１８の
検出位置４５が得られ、これによって角度検出手段１１
によって検出される複数の各角度毎の最小の計測距離の
検出位置４６を結ぶ仮想直線ｙＬｂが、前述と同様にた
とえば最小二乗法の手法によって得られる。これによっ
て前述と同様な２次元画面において、軸ずれ角θを得る
ことができる。また同様に右走行レーン１７の右ガード
レール１９の検出位置４７のうち最小距離の検出位置４
８から、仮想直線ｙＲｂが得られ、軸ずれ角θが得られ
る。
【００３９】処理回路２４によって得られる図６の仮想
直線ｙＬａ，ｙＲａと、図７の仮想直線ｙＬｂ，ｙＲｂ
とを、総括的に参照符ｙで表すとき、その１次直線の式
は、次のように表される。 ｙ ＝ ｋｘ＋ｒ …（４） この仮想直線ｙの傾きｋは、軸ずれ角θに対応する。 θ ＝ tan-1ｋ …（５）
直線ｙＬａ，ｙＲａと、図７の仮想直線ｙＬｂ，ｙＲｂ
とを、総括的に参照符ｙで表すとき、その１次直線の式
は、次のように表される。 ｙ ＝ ｋｘ＋ｒ …（４） この仮想直線ｙの傾きｋは、軸ずれ角θに対応する。 θ ＝ tan-1ｋ …（５）
【００４０】処理回路２４は、センサ装置２および角度
検出手段１１の各出力に応答して、図６および図７に関
連して前述したように、車両１３の軸線２１であるｘ軸
と、そのｘ軸に直交する車両１３の左右方向のｙ軸とか
ら成る２次元平面内で、ビーム放射方向の前記軸線７に
関して少なくとも一方側、たとえば左方にわたる角変位
範囲θａＬ内で、複数回、距離を検出し、角度検出手段
１１によって検出される検出角度φｉが相互に異なる複
数の検出位置４２，４６を結ぶ仮想直線ｙＬａ，ｙＬｂ
を演算し、その傾きｋによって、軸ずれ角θを演算して
求めることができる。右ガードレール１９が検出される
ときにもまた、同様にして仮想直線ｙＲａ，ｙＲｂが前
述のように得られ、このときにもまた、軸ずれ角θを演
算して求めることができる。
検出手段１１の各出力に応答して、図６および図７に関
連して前述したように、車両１３の軸線２１であるｘ軸
と、そのｘ軸に直交する車両１３の左右方向のｙ軸とか
ら成る２次元平面内で、ビーム放射方向の前記軸線７に
関して少なくとも一方側、たとえば左方にわたる角変位
範囲θａＬ内で、複数回、距離を検出し、角度検出手段
１１によって検出される検出角度φｉが相互に異なる複
数の検出位置４２，４６を結ぶ仮想直線ｙＬａ，ｙＬｂ
を演算し、その傾きｋによって、軸ずれ角θを演算して
求めることができる。右ガードレール１９が検出される
ときにもまた、同様にして仮想直線ｙＲａ，ｙＲｂが前
述のように得られ、このときにもまた、軸ずれ角θを演
算して求めることができる。
【００４１】図８は、処理回路２４による軸ずれ各θを
演算する具体的な動作を説明するためのフローチャート
である。ステップｕ１からステップｕ２に移り、図１に
示される電源スイッチ５１が投入されたことが処理回路
２４によって判断されると、ステップｕ３では、書込み
可能な不揮発性メモリ３９から、予めストアされている
軸ずれ角θを読出す。ステップｕ４では、この読出され
た軸ずれ角θに対応する電気信号が処理回路２４から調
整手段１２に与えられ、軸ずれ角θが零となるように、
センサ装置２、駆動手段５および角度検出手段１１が、
角変位調整される。実施の他の形態では、メモリ３９か
ら読出された軸ずれ角θを用いて、角度検出手段１１に
よる検出角度φを補正するようにしてもよい。メモリ３
９には、後述のステップｕ１４に関連して説明されるよ
うに、電源スイッチ３１の遮断直前に検出された最後の
軸ずれ各θがストアされる。電源スイッチ５１は、車両
１３の内燃機関のための点火回路の電源５２に関連して
設けられたアクセサリスイッチであってもよい。
演算する具体的な動作を説明するためのフローチャート
である。ステップｕ１からステップｕ２に移り、図１に
示される電源スイッチ５１が投入されたことが処理回路
２４によって判断されると、ステップｕ３では、書込み
可能な不揮発性メモリ３９から、予めストアされている
軸ずれ角θを読出す。ステップｕ４では、この読出され
た軸ずれ角θに対応する電気信号が処理回路２４から調
整手段１２に与えられ、軸ずれ角θが零となるように、
センサ装置２、駆動手段５および角度検出手段１１が、
角変位調整される。実施の他の形態では、メモリ３９か
ら読出された軸ずれ角θを用いて、角度検出手段１１に
よる検出角度φを補正するようにしてもよい。メモリ３
９には、後述のステップｕ１４に関連して説明されるよ
うに、電源スイッチ３１の遮断直前に検出された最後の
軸ずれ各θがストアされる。電源スイッチ５１は、車両
１３の内燃機関のための点火回路の電源５２に関連して
設けられたアクセサリスイッチであってもよい。
【００４２】ステップｕ５では、ヨーレートセンサ３６
の出力によって車両１３が直線走行しているかどうかを
判断する。直線走行しているとき、次のステップｕ６に
移る。ステップｕ６では、車速センサ５３によって検出
される車両１３の走行速度ｖ１が、予め定める値ｖ１０
以上であるか（ｖ１≧ｖ１０）が判断される。この予め
定める値ｖ１０は、たとえば６０ｋｍ／ｈであってもよ
い。こうして車両１３が予め定める値ｖ１０以上の速度
で走行中に、軸ずれ角θが検出される。これによって車
両１３の軸線２１と、センサ装置２によるビームの角変
位範囲８内における前記予め定める軸線７とを、実際の
走行中に正確に一致することができ、軸ずれ角θを確実
に零とすることができるようになる。
の出力によって車両１３が直線走行しているかどうかを
判断する。直線走行しているとき、次のステップｕ６に
移る。ステップｕ６では、車速センサ５３によって検出
される車両１３の走行速度ｖ１が、予め定める値ｖ１０
以上であるか（ｖ１≧ｖ１０）が判断される。この予め
定める値ｖ１０は、たとえば６０ｋｍ／ｈであってもよ
い。こうして車両１３が予め定める値ｖ１０以上の速度
で走行中に、軸ずれ角θが検出される。これによって車
両１３の軸線２１と、センサ装置２によるビームの角変
位範囲８内における前記予め定める軸線７とを、実際の
走行中に正確に一致することができ、軸ずれ角θを確実
に零とすることができるようになる。
【００４３】ステップｕ７では、タイマＷ１を零とし、
次のステップｕ８では、センサ装置２の働きによって被
検出物体までの距離Ｒｉを演算して求める。ステップｕ
９ではこの距離Ｒｉが得られるときにおける角度検出手
段１１によって検出される角度φｉが得られる。ステッ
プｕ１０では、タイマＷ１を時間ΔＷ１だけインクリメ
ントする。タイマＷ１の計測時間を同一の参照符で表す
とき、ステップｕ１１では、タイマＷ１の時間が予め定
める時間Ｗ１０以上であるか（Ｗ１≧Ｗ１０）が判断さ
れる。Ｗ１０は、たとえば６秒などであってもよく。距
離Ｒｉと角度θｉとの計測サンプリング時間間隔ΔＷ１
は、たとえば６ｍｓｅｃであってもよい。こうして得ら
れた距離Ｒｉと角度θｉとによって、前述の２次元平面
内で、ｕ１２では、仮想直線ｙが前述の式４から、たと
えば２分毎に求められる。ステップｕ１３では、仮想直
線ｙの傾きｋから、前述の式５によって軸ずれ角θが得
られる。こうして得られた軸ずれ角θは、ステップｕ１
４によってメモリ３９に書込まれる。ステップｕ１５で
は調整手段１２が動作され、前述のステップｕ１３で得
られた軸ずれ角θが零となるように、制御される。
次のステップｕ８では、センサ装置２の働きによって被
検出物体までの距離Ｒｉを演算して求める。ステップｕ
９ではこの距離Ｒｉが得られるときにおける角度検出手
段１１によって検出される角度φｉが得られる。ステッ
プｕ１０では、タイマＷ１を時間ΔＷ１だけインクリメ
ントする。タイマＷ１の計測時間を同一の参照符で表す
とき、ステップｕ１１では、タイマＷ１の時間が予め定
める時間Ｗ１０以上であるか（Ｗ１≧Ｗ１０）が判断さ
れる。Ｗ１０は、たとえば６秒などであってもよく。距
離Ｒｉと角度θｉとの計測サンプリング時間間隔ΔＷ１
は、たとえば６ｍｓｅｃであってもよい。こうして得ら
れた距離Ｒｉと角度θｉとによって、前述の２次元平面
内で、ｕ１２では、仮想直線ｙが前述の式４から、たと
えば２分毎に求められる。ステップｕ１３では、仮想直
線ｙの傾きｋから、前述の式５によって軸ずれ角θが得
られる。こうして得られた軸ずれ角θは、ステップｕ１
４によってメモリ３９に書込まれる。ステップｕ１５で
は調整手段１２が動作され、前述のステップｕ１３で得
られた軸ずれ角θが零となるように、制御される。
【００４４】ステップｕ１６では、加速度センサ３７に
よって検出される車両１３の走行方向に沿う加速度ａ１
に応答し、その検出された加速度ａ１が、予め定める値
ａ１０以上であるか（ａ１≧ａ１０）を判断し、加速度
が大きいとき、軸ずれが生じている可能性が大きく、そ
のような加速度が大きいとき、再びステップａ８に戻
る。本発明の実施の他の形態では、ステップｕ７〜ステ
ップｕ１５を、常時連続して繰返し行うように構成して
もよい。
よって検出される車両１３の走行方向に沿う加速度ａ１
に応答し、その検出された加速度ａ１が、予め定める値
ａ１０以上であるか（ａ１≧ａ１０）を判断し、加速度
が大きいとき、軸ずれが生じている可能性が大きく、そ
のような加速度が大きいとき、再びステップａ８に戻
る。本発明の実施の他の形態では、ステップｕ７〜ステ
ップｕ１５を、常時連続して繰返し行うように構成して
もよい。
【００４５】車両１３が前述のステップｕ５において直
線走行状態であるかどうかは、上述の実施の形態では車
両１３の鉛直軸線まわりの旋回を検出するヨーレートセ
ンサん３６の出力によって行われたけれども、本発明の
実施の他の形態では、（１）車両１３の運転者が走査す
る操舵輪の角度または操舵角をセンサによって検出する
ようにしてもよく、または（２）車両１３に搭載されて
前方の景色を撮像するテレビカメラを備え、撮像された
画像を処理して直線走行を検出する構成としてもよく、
さらにまた（３）車両１３の走行位置を検出するＧＰＳ
（GlobalPositionning System）装置によって道路地図
データと対応し、直線走行を検出する構成であってもよ
く、（４）そのほかの構成によって直線走行を検出する
ようにしてもよい。
線走行状態であるかどうかは、上述の実施の形態では車
両１３の鉛直軸線まわりの旋回を検出するヨーレートセ
ンサん３６の出力によって行われたけれども、本発明の
実施の他の形態では、（１）車両１３の運転者が走査す
る操舵輪の角度または操舵角をセンサによって検出する
ようにしてもよく、または（２）車両１３に搭載されて
前方の景色を撮像するテレビカメラを備え、撮像された
画像を処理して直線走行を検出する構成としてもよく、
さらにまた（３）車両１３の走行位置を検出するＧＰＳ
（GlobalPositionning System）装置によって道路地図
データと対応し、直線走行を検出する構成であってもよ
く、（４）そのほかの構成によって直線走行を検出する
ようにしてもよい。
【００４６】図９は、本件発明者による実験結果を示す
図である。図９の実験結果は、前述の図７に対応する。
本件発明者は図１〜図８に示される前述の実施例によっ
て、同一走行方向の左右各１車線の道路１４の左走行レ
ーン１６を直線走行することによって、図９に示される
黒点で表される検出位置を得ることができた。図９にお
いて仮想直線ｙＬｂ１を、最小二乗法によって得ること
ができ、その傾きｋに対応した軸ずれ角θ１を求めるこ
とができた。図９では、この軸ずれ角θ１は、たとえば
０．１度未満であって比較的小さい値であり、調整手段
１２によって軸ずれのための補正動作を行わなくてもよ
い。軸ずれ調整を調整手段１２によって行うかどうかの
判断は、仮想直線ｙＬｂ１が、車両１３の直線走行時の
軸線２１であるｘ軸上の予め定める位置ｘ１以上（図９
の位置ｘ１よりも上方）で交差するかどうかの判断を行
うことによって達成することができ、仮想直線ｙＬｂ１
が、ｘ軸と前記位置ｘ１以上で交差するとき、軸ずれ角
θ１が、小さい値であって、調整手段１２による軸ずれ
補正を行う必要がないものと判断することができる。仮
想直線ｙＬｂ１が、Ｘ軸と位置ｘ１未満（図９の下方）
でＸ軸と交差するとき、軸ずれ角θ１が大きく、したが
って調整手段１２による調整動作が必要なものと判断
し、調整動作を行うように構成することができる。
図である。図９の実験結果は、前述の図７に対応する。
本件発明者は図１〜図８に示される前述の実施例によっ
て、同一走行方向の左右各１車線の道路１４の左走行レ
ーン１６を直線走行することによって、図９に示される
黒点で表される検出位置を得ることができた。図９にお
いて仮想直線ｙＬｂ１を、最小二乗法によって得ること
ができ、その傾きｋに対応した軸ずれ角θ１を求めるこ
とができた。図９では、この軸ずれ角θ１は、たとえば
０．１度未満であって比較的小さい値であり、調整手段
１２によって軸ずれのための補正動作を行わなくてもよ
い。軸ずれ調整を調整手段１２によって行うかどうかの
判断は、仮想直線ｙＬｂ１が、車両１３の直線走行時の
軸線２１であるｘ軸上の予め定める位置ｘ１以上（図９
の位置ｘ１よりも上方）で交差するかどうかの判断を行
うことによって達成することができ、仮想直線ｙＬｂ１
が、ｘ軸と前記位置ｘ１以上で交差するとき、軸ずれ角
θ１が、小さい値であって、調整手段１２による軸ずれ
補正を行う必要がないものと判断することができる。仮
想直線ｙＬｂ１が、Ｘ軸と位置ｘ１未満（図９の下方）
でＸ軸と交差するとき、軸ずれ角θ１が大きく、したが
って調整手段１２による調整動作が必要なものと判断
し、調整動作を行うように構成することができる。
【００４７】図９において仮想直線ｙＬｂ１を演算して
求めるにあたり、その演算処理量をできるだけ小さくす
るために、図９に示される２次元平面内で、前記位置ｘ
１を含む領域５５を設定し、この領域５５内に存在する
検出位置のみを用いて仮想直線ｙＬｂ１の演算を行うよ
うにしてもよい。これによって処理回路２４による演算
処理量をできるだけ少なくし、仮想直線ｙＬｂ１を迅速
に求めることができる。
求めるにあたり、その演算処理量をできるだけ小さくす
るために、図９に示される２次元平面内で、前記位置ｘ
１を含む領域５５を設定し、この領域５５内に存在する
検出位置のみを用いて仮想直線ｙＬｂ１の演算を行うよ
うにしてもよい。これによって処理回路２４による演算
処理量をできるだけ少なくし、仮想直線ｙＬｂ１を迅速
に求めることができる。
【００４８】図１０は、本件発明者による他の実験結果
を示す図である。演算によって得られた仮想直線ｙＬｂ
２は、車両１３の軸線２１であるｘ軸と、位置ｘ１未満
の範囲で交差し、したがってその軸ずれ角θ２が比較的
大きく、調整手段１２による軸ずれ調整動作が行われ
る。そのほかの実験の条件は、前述の図９に関連して述
べた実験と同様である。軸ずれ角θ２は、図１０の実験
では、２度である。
を示す図である。演算によって得られた仮想直線ｙＬｂ
２は、車両１３の軸線２１であるｘ軸と、位置ｘ１未満
の範囲で交差し、したがってその軸ずれ角θ２が比較的
大きく、調整手段１２による軸ずれ調整動作が行われ
る。そのほかの実験の条件は、前述の図９に関連して述
べた実験と同様である。軸ずれ角θ２は、図１０の実験
では、２度である。
【００４９】図１１は、本発明の実施の他の形態におけ
る直線道路５６を車両１３が直線走行している状態を示
す簡略化した平面図である。車両１３が走行している走
行レーン５７の左右両側に、走行レーン５８，５９が存
在し、したがってこの道路では、同一走行方向に、少な
くとも合計３車線以上存在する。走行レーン５８，５９
には、車両６１，６２が同一方向に走行している。車両
１３には、前述の図１〜図１０に関連して述べた実施の
形態における車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置が搭載
されている。この実施の形態では、車両１３が走行レー
ン５７を直線走行しているとき、左右の走行レーン５
８，５９を走行する他の車両６１，６２を検出すること
によって、軸ずれ角θを検出することができる。このよ
うな左右の走行レーン５８，５９を走行している車両６
１，６２は、車両１３とはその走行速度が異なり、した
がって複数回にわたって、車両１３に搭載されたレーダ
装置を用いて車両６１，６２を検出して、前述の実施の
形態における、左右のガードレール１８，１９と同様な
被検出物体として扱い、軸ずれ角θを演算して求めるこ
とができる。この実施の形態は、前述の実施の形態と類
似する構成を有し、同一の参照符を用いて説明する。
る直線道路５６を車両１３が直線走行している状態を示
す簡略化した平面図である。車両１３が走行している走
行レーン５７の左右両側に、走行レーン５８，５９が存
在し、したがってこの道路では、同一走行方向に、少な
くとも合計３車線以上存在する。走行レーン５８，５９
には、車両６１，６２が同一方向に走行している。車両
１３には、前述の図１〜図１０に関連して述べた実施の
形態における車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置が搭載
されている。この実施の形態では、車両１３が走行レー
ン５７を直線走行しているとき、左右の走行レーン５
８，５９を走行する他の車両６１，６２を検出すること
によって、軸ずれ角θを検出することができる。このよ
うな左右の走行レーン５８，５９を走行している車両６
１，６２は、車両１３とはその走行速度が異なり、した
がって複数回にわたって、車両１３に搭載されたレーダ
装置を用いて車両６１，６２を検出して、前述の実施の
形態における、左右のガードレール１８，１９と同様な
被検出物体として扱い、軸ずれ角θを演算して求めるこ
とができる。この実施の形態は、前述の実施の形態と類
似する構成を有し、同一の参照符を用いて説明する。
【００５０】図１２は、図１１に示される本発明の実施
の形態において、処理回路２４の演算結果が表示手段２
８の２次元表示画面に表示された状態を示す図である。
センサ装置２と角度検出手段１１との出力によって処理
回路２４は、被検出物体である車両６１，６２までの距
離Ｒと、角度検出手段１１による検出角度φとの関係を
示す図である。道路５６の車両１３が直線走行している
走行レーン５７に関して左方の走行レーン５８を走行す
る車両６１を検出することによって、ライン６４が得ら
れ、また右方のレーン５９を走行する車両６２を検出す
ることによってライン６５が得られる。各レーン５８，
５９には、予め定める時間、たとえば２０分間に、複数
の車両６１，６２が走行し、車両１３の速度と車両６１
の速度とは前述のようになっている。車両１３に搭載さ
れている軸ずれ検出装置における処理回路２４が、レー
ン５８，５９を走行中の時間経過に伴って異なる車両６
１，６２を前記予め定める時間中検出することによっ
て、図１２に示される各ライン６４，６５の実験結果が
得られる。各ライン６４，６５は、予め定める距離Ｒ１
において角度Ｌ，φＲの差θｓ（＝φＬ−φＲ）が存在
する。この角度差θｓは、前述の軸ずれ角θに対応する
（θ＝θｓ／２）。
の形態において、処理回路２４の演算結果が表示手段２
８の２次元表示画面に表示された状態を示す図である。
センサ装置２と角度検出手段１１との出力によって処理
回路２４は、被検出物体である車両６１，６２までの距
離Ｒと、角度検出手段１１による検出角度φとの関係を
示す図である。道路５６の車両１３が直線走行している
走行レーン５７に関して左方の走行レーン５８を走行す
る車両６１を検出することによって、ライン６４が得ら
れ、また右方のレーン５９を走行する車両６２を検出す
ることによってライン６５が得られる。各レーン５８，
５９には、予め定める時間、たとえば２０分間に、複数
の車両６１，６２が走行し、車両１３の速度と車両６１
の速度とは前述のようになっている。車両１３に搭載さ
れている軸ずれ検出装置における処理回路２４が、レー
ン５８，５９を走行中の時間経過に伴って異なる車両６
１，６２を前記予め定める時間中検出することによっ
て、図１２に示される各ライン６４，６５の実験結果が
得られる。各ライン６４，６５は、予め定める距離Ｒ１
において角度Ｌ，φＲの差θｓ（＝φＬ−φＲ）が存在
する。この角度差θｓは、前述の軸ずれ角θに対応する
（θ＝θｓ／２）。
【００５１】図１３は、図１１および図１２に示される
実施の形態における処理回路２４の一部の動作を説明す
るためのフローチャートである。この図１３のステップ
ｈ１〜ステップｈ４は、図８のステップｕ８〜ステップ
ｕ１３に代えて、実行される。ステップｈ１では、車両
１３の前方に、前述の実施の形態と同様に、ビームを放
射操作し、その反射ビームを受信することによって、車
両１３の走行しているレーン５７の両側の各レーン５
８，５９を走行している各車両６１，６２までの距離Ｒ
ｉＬ，ＲｉＲを演算して求める。ステップｈ２では、こ
れらの各距離ＲｉＬ，ＲｉＲが得られるときにおける角
度検出手段１１によって検出された角度φｉＬ，φｉＲ
をそれぞれ求める。こうして得られた左右の各距離と角
度との複数の組合せデータ（ＲｉＬ，φｉＬ）、（Ｒｉ
Ｒ，φｉＲ）を、予め定める時間Ｗ１０にわたってメモ
リ４０にストアする。こうして前述の図１２に示される
距離Ｒと角度φとに対応するライン６４，６５が得られ
る。
実施の形態における処理回路２４の一部の動作を説明す
るためのフローチャートである。この図１３のステップ
ｈ１〜ステップｈ４は、図８のステップｕ８〜ステップ
ｕ１３に代えて、実行される。ステップｈ１では、車両
１３の前方に、前述の実施の形態と同様に、ビームを放
射操作し、その反射ビームを受信することによって、車
両１３の走行しているレーン５７の両側の各レーン５
８，５９を走行している各車両６１，６２までの距離Ｒ
ｉＬ，ＲｉＲを演算して求める。ステップｈ２では、こ
れらの各距離ＲｉＬ，ＲｉＲが得られるときにおける角
度検出手段１１によって検出された角度φｉＬ，φｉＲ
をそれぞれ求める。こうして得られた左右の各距離と角
度との複数の組合せデータ（ＲｉＬ，φｉＬ）、（Ｒｉ
Ｒ，φｉＲ）を、予め定める時間Ｗ１０にわたってメモ
リ４０にストアする。こうして前述の図１２に示される
距離Ｒと角度φとに対応するライン６４，６５が得られ
る。
【００５２】ステップｈ３では、予め定める同一の距離
Ｒ１における角度φｉＬ，φｉＲの角度差θｓ（＝φｉ
Ｌ−φｉＲ）を演算して求める。これによって軸ずれ角
θを演算する。ステップｈ４では、タイマＷ１の時間
が、予め定める時間Ｗ１０以上になったか（Ｗ１≧Ｗ１
０）が判断され、そうであれば図８のステップｕ１４以
下の動作が実行される。本発明の実施の他の形態では、
車両１３が走行する走行レーン５８，５９のいずれか少
なくとも一方では、車両６１，６２が、車両１３とは逆
方向に走行していてもよい。さらにまた車両１３は停止
したままであってもよい。
Ｒ１における角度φｉＬ，φｉＲの角度差θｓ（＝φｉ
Ｌ−φｉＲ）を演算して求める。これによって軸ずれ角
θを演算する。ステップｈ４では、タイマＷ１の時間
が、予め定める時間Ｗ１０以上になったか（Ｗ１≧Ｗ１
０）が判断され、そうであれば図８のステップｕ１４以
下の動作が実行される。本発明の実施の他の形態では、
車両１３が走行する走行レーン５８，５９のいずれか少
なくとも一方では、車両６１，６２が、車両１３とは逆
方向に走行していてもよい。さらにまた車両１３は停止
したままであってもよい。
【００５３】本発明の実施の他の形態では、検出された
軸ずれ角θが予め定める値θ１１以上であるとき、軸ず
れ検出装置の動作を休止する。この値θ１１は、たとえ
ば２度以上の値であってもよい。作業者は、軸ずれ角θ
が異常に大きくなった原因を究明し、修理を行う。
軸ずれ角θが予め定める値θ１１以上であるとき、軸ず
れ検出装置の動作を休止する。この値θ１１は、たとえ
ば２度以上の値であってもよい。作業者は、軸ずれ角θ
が異常に大きくなった原因を究明し、修理を行う。
【００５４】センサ装置２からライン２３を介して処理
回路２４に与えられる被検出物体の反射ビームに対応す
る信号について、処理回路２４によってその信号の最大
受信レベルの周波数に対応した距離および相対速度を演
算するようにしてもよく、またはその受信レベルをレベ
ル弁別し、受信レベルが予め定める値以上であるときに
おける信号周波数を演算するようにしてもよい。
回路２４に与えられる被検出物体の反射ビームに対応す
る信号について、処理回路２４によってその信号の最大
受信レベルの周波数に対応した距離および相対速度を演
算するようにしてもよく、またはその受信レベルをレベ
ル弁別し、受信レベルが予め定める値以上であるときに
おける信号周波数を演算するようにしてもよい。
【００５５】本発明は、前述のＦＭ−ＣＷレーダ方式だ
けでなく、そのほかの構成を有するレーダ方式を採用し
て、非検出物体との距離を計測するレーダ手段に関連し
て、広範囲に実施することができる。
けでなく、そのほかの構成を有するレーダ方式を採用し
て、非検出物体との距離を計測するレーダ手段に関連し
て、広範囲に実施することができる。
【００５６】レーダ手段から放射されるビームを角変位
して走査するために、レーダ手段を機械的構成によって
角変位する構成としてもよく、またはレーダ手段の送信
アンテナおよび受信アンテナだけを機械的に角変位する
構成であってもよく、さらに送信波および受信波の角度
を電気的手法によって角変位してもよく、たとえば送信
アンテナおよび受信アンテナとしてフェイズドアレイア
ンテナを用い、このフェイズドアレイアンテナの各アン
テナ素子から放射される電磁波のビームの位相差を変化
する構成としてもよい。
して走査するために、レーダ手段を機械的構成によって
角変位する構成としてもよく、またはレーダ手段の送信
アンテナおよび受信アンテナだけを機械的に角変位する
構成であってもよく、さらに送信波および受信波の角度
を電気的手法によって角変位してもよく、たとえば送信
アンテナおよび受信アンテナとしてフェイズドアレイア
ンテナを用い、このフェイズドアレイアンテナの各アン
テナ素子から放射される電磁波のビームの位相差を変化
する構成としてもよい。
【００５７】
【発明の効果】請求項１の本発明によれば、車両の直線
走行方向の軸線２１に関して、操作されるビームの角度
φの軸ずれを、車両の走行中においても、容易に自動的
に検出することができるようになる。したがってレーダ
手段などの車両への取付け姿勢が、変化しても、軸ずれ
を検出することによって、被検出物体の位置を正確に検
出することができるようになる。このような車両用レー
ダ装置は、被検出物体との間が予め定める値未満になっ
たとき、制動動作を行うようにしてもよく、また前方を
走行中の車両との間の距離を同一に保つように走行する
ために、実施することができる。
走行方向の軸線２１に関して、操作されるビームの角度
φの軸ずれを、車両の走行中においても、容易に自動的
に検出することができるようになる。したがってレーダ
手段などの車両への取付け姿勢が、変化しても、軸ずれ
を検出することによって、被検出物体の位置を正確に検
出することができるようになる。このような車両用レー
ダ装置は、被検出物体との間が予め定める値未満になっ
たとき、制動動作を行うようにしてもよく、また前方を
走行中の車両との間の距離を同一に保つように走行する
ために、実施することができる。
【００５８】請求項２の本発明によれば、仮想直線であ
る１次関数を求め、軸ずれ角θを容易に演算して求める
ことができるようになる。
る１次関数を求め、軸ずれ角θを容易に演算して求める
ことができるようになる。
【００５９】請求項３の本発明によれば、車両が直線走
行しているときにのみ、軸ずれ角θを演算して求めるの
で、実際の走行状態における軸ずれ角θを正確に検出す
ることができるようになる。
行しているときにのみ、軸ずれ角θを演算して求めるの
で、実際の走行状態における軸ずれ角θを正確に検出す
ることができるようになる。
【００６０】請求項４の本発明によれば、本件軸ずれ検
出装置の立ち上げ時に、たとえば電源投入時から、最初
の軸ずれ角θが演算されるまでの期間中、メモリにスト
アされている軸ずれ角θを導出し、これによって被検出
物体の位置を正確に検出することができる。
出装置の立ち上げ時に、たとえば電源投入時から、最初
の軸ずれ角θが演算されるまでの期間中、メモリにスト
アされている軸ずれ角θを導出し、これによって被検出
物体の位置を正確に検出することができる。
【００６１】請求項５の本発明によれば、加速度センサ
によって、予め定める値以上の衝撃力が車両に作用した
ときに、軸ずれ角θを新たに演算し直すので、常に実際
の正確な軸ずれ角θを検出することができる。
によって、予め定める値以上の衝撃力が車両に作用した
ときに、軸ずれ角θを新たに演算し直すので、常に実際
の正確な軸ずれ角θを検出することができる。
【００６２】請求項６の本発明によれば、レーダ手段に
よるビームを、前記軸線７の左右両側にわたって角変位
駆動して走査し、したがって車両の前方における比較的
広い範囲にわたって被検出物体を検出を行うことができ
る。
よるビームを、前記軸線７の左右両側にわたって角変位
駆動して走査し、したがって車両の前方における比較的
広い範囲にわたって被検出物体を検出を行うことができ
る。
【００６３】請求項７の本発明によれば、ビーム放射方
向の予め定める軸線７に関して左右両側で少なくとも１
回、すなわち左側少なくとも１回および右側で少なくと
も１回、被検出物体との間の距離を検出し、その距離に
対応する角度検出手段の出力によって表される角度を求
め、こうして左右の同一距離に対応した角度φＬ，φＲ
の差θｓを演算して求めることによって、軸ずれ角θを
検出することができるようになる。
向の予め定める軸線７に関して左右両側で少なくとも１
回、すなわち左側少なくとも１回および右側で少なくと
も１回、被検出物体との間の距離を検出し、その距離に
対応する角度検出手段の出力によって表される角度を求
め、こうして左右の同一距離に対応した角度φＬ，φＲ
の差θｓを演算して求めることによって、軸ずれ角θを
検出することができるようになる。
【００６４】請求項８の本発明によれば、調整手段によ
って軸ずれ角θが零となるように調整することができ、
被検出物体の位置を正確に検出することができるように
なる。請求項９，１０の本発明によれば、軸ずれ角θま
たはそれに対応する角度差θｓを演算して求め、軸ずれ
をなくすように調整駆動手段によって調整手段を駆動
し、こうして被検出物体の位置を正確に検出することが
可能になる。
って軸ずれ角θが零となるように調整することができ、
被検出物体の位置を正確に検出することができるように
なる。請求項９，１０の本発明によれば、軸ずれ角θま
たはそれに対応する角度差θｓを演算して求め、軸ずれ
をなくすように調整駆動手段によって調整手段を駆動
し、こうして被検出物体の位置を正確に検出することが
可能になる。
【図１】本発明の実施の一形態の全体の電気的構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】センサ装置２および駆動手段５とその付近の構
成を示す簡略化した斜視図である。
成を示す簡略化した斜視図である。
【図３】自動車である車両１３が直線道路１４を走行し
ている状態を示す平面図である。
ている状態を示す平面図である。
【図４】図１に示されるレーダ手段２５によって被検出
物体との間の距離を求める動作を説明するための波形図
である。
物体との間の距離を求める動作を説明するための波形図
である。
【図５】図１に示されるレーダ手段２５によって被検出
物体との相対速度を求める動作を説明するための波形図
である。
物体との相対速度を求める動作を説明するための波形図
である。
【図６】レーダ手段２５のセンサ装置２が軸ずれを生じ
ていないときにおける表示手段３８による表示状態を示
す図である。
ていないときにおける表示手段３８による表示状態を示
す図である。
【図７】レーダ手段２５のセンサ装置２によるビーム放
射方向の軸線７ｂが、車両１３の軸線２１に関して軸ず
れを生じたときにおける表示手段３８の表示状態を示す
図である。
射方向の軸線７ｂが、車両１３の軸線２１に関して軸ず
れを生じたときにおける表示手段３８の表示状態を示す
図である。
【図８】処理回路２４による軸ずれ各θを演算する具体
的な動作を説明するためのフローチャートである。
的な動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】本件発明者による一実験結果を示す図である。
【図１０】本件発明者による他の実験結果を示す図であ
る。
る。
【図１１】本発明の実施の他の形態における直線道路５
６を車両１３が直線走行している状態を示す簡略化した
平面図である。
６を車両１３が直線走行している状態を示す簡略化した
平面図である。
【図１２】図１１に示される本発明の実施の形態におい
て、処理回路２４の演算結果が表示手段２８の２次元表
示画面に表示された状態を示す図である。
て、処理回路２４の演算結果が表示手段２８の２次元表
示画面に表示された状態を示す図である。
【図１３】図１１および図１２に示される実施の形態に
おける処理回路２４の一部の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。
おける処理回路２４の一部の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。
１ 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置 ２ センサ装置 ３ 送信アンテナ ４ 受信アンテナ ５ 駆動手段 ６ 縦の軸線 ７，７ａ，７ｂ ビーム放射方向の予め定める軸線 ８ 角変位範囲 １１ 角度検出手段 １２ 調整手段 １３ 車両 １４ 道路 ２１ 車両１３の直線走行方向の軸線 ２４ 処理回路 ２５ レーダ手段 ３６ ヨーレートセンサ ３７ 加速度センサ ３８ 表示手段 ３９，４０ メモリ ５１ 電源スイッチ ５３ 車速センサ φ 検出角度 θ 軸ずれ角 ｙＬａ，ｙＲａ，ｙＬｂ，ｙＲｂ 仮想直線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 品川 登起雄 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 Ｆターム(参考） 5J070 AB19 AB24 AC01 AC02 AC11 AD02 AD10 AE01 AF03 AH25 AH35 AK22 BA01 BF02 BF04 5J084 AA02 AA04 AA05 AA10 AB01 AC02 BA03 BA11 BA32 CA70 EA04 EA22
Claims (10)
- 【請求項１】 車両に設けられ、前方に向けてビームを
放射し、被検出物体による反射ビームを受信して、被検
出物体との間の距離を検出するレーダ手段と、レーダ手
段を縦の角変位軸線まわりに、予め定める角変位範囲８
内で、かつ、その角変位範囲内のビーム放射方向の予め
定める軸線７の少なくとも一方側にわたって、角変位駆
動する駆動手段と、 レーダ手段の駆動手段による角度φを検出する角度検出
手段とを含み、 レーダ手段は、角変位範囲内の前記少なくとも一方側で
複数回、距離を検出する車両用レーダ装置の軸ずれ検出
装置において、 レーダ手段と角度検出手段との各出力に応答し、前記予
め定める軸線の少なくとも一方の側で、被検出物体の検
出角度φが相互に異なる複数の各検出位置を結ぶ仮想直
線が車両の直線走行方向の軸線と成す軸ずれ角θを演算
する軸ずれ角演算手段を含むことを特徴とする車両用レ
ーダ装置の軸ずれ検出装置。 - 【請求項２】 軸ずれ角演算手段は、 レーダ手段と角度検出手段との各出力に応答し、前記仮
想直線を演算する仮想直線演算手段と、 仮想直線演算手段の出力に応答し、仮想直線の傾きｋに
基づいて軸ずれ角θを演算する手段とを含むことを特徴
とする請求項１記載の車両用レーダ装置の軸ずれ検出装
置。 - 【請求項３】 車両が直線走行していることを検出する
直線走行検出手段と、直線走行検出手段の出力に応答
し、直線走行時にのみ、軸ずれ角演算手段を動作させる
直線走行用制御手段とを含むことを特徴とする請求項１
または２記載の車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置。 - 【請求項４】 軸ずれ角演算手段によって演算された軸
ずれ角θをストアするメモリと、 電源投入時から、少なくとも軸ずれ角演算手段によって
軸ずれ角θが演算されるまでの期間中、メモリにストア
された軸ずれ角θを読出して出力する出力手段とを含む
ことを特徴とする請求項１〜３のうちの１つに記載の車
両用レーダ装置の軸ずれ検出装置。 - 【請求項５】 車両に作用する加速度を検出する加速度
センサと、 加速度センサの出力に応答し、検出された加速度が予め
定める値以上であるとき、軸ずれ角演算手段を動作させ
る加速度用制御手段とを含むことを特徴とする請求項１
〜４のうちの１つに記載の車両用レーダ装置の軸ずれ検
出装置。 - 【請求項６】 前記駆動手段は、レーダ手段を、前記角
変位範囲内で前記予め定める軸線７の両側にわたって角
変位駆動することを特徴とする請求項１〜５のうちの１
つに記載の車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置。 - 【請求項７】 車両に設けられ、前方に向けてビームを
放射し、被検出物体による反射ビームを受信して、被検
出物体との間の距離を検出するレーダ手段と、レーダ手
段を縦の角変位軸線まわりに、予め定める角変位範囲８
内で、かつ、その角変位範囲内のビーム放射方向の予め
定める軸線７の少なくとも両側にわたって、角変位駆動
する駆動手段と、 レーダ手段の駆動手段による角度を検出する角度検出手
段とを含み、 レーダ手段は、角変位範囲内の前記両側で、距離をそれ
ぞれ検出する車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置におい
て、 左右の同一距離に対応する角度検出手段による検出角度
φＬ，φＲの差θｓを演算する角度差演算手段とを含む
ことを特徴とする車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置。 - 【請求項８】 レーダ手段と駆動手段とを一体的に、車
両に取付ける姿勢を、調整する調整手段を含むことを特
徴とする請求項１〜７のうちの１つに記載の車両用レー
ダ装置の軸ずれ検出装置。 - 【請求項９】 レーダ手段と駆動手段とを一体的に、車
両に取付ける姿勢を、調整する調整手段と、 軸ずれ角演算手段の出力に応答し、 軸ずれ角θが零となるように、調整手段を駆動する調整
駆動手段とを含むことを特徴とする請求項１〜６のうち
の１つに記載の車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置。 - 【請求項１０】 レーダ手段と駆動手段とを一体的に、
車両に取付ける姿勢を、調整する調整手段と、 角度差演算手段の出力に応答し、角度φＬ，φＲの差θ
ｓが零となるように、調整手段を駆動する調整駆動手段
とを含むことを特徴とする請求項７記載の車両用レーダ
装置の軸ずれ検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35163999A JP2001166051A (ja) | 1999-12-10 | 1999-12-10 | 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35163999A JP2001166051A (ja) | 1999-12-10 | 1999-12-10 | 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2008201186A Division JP2008261887A (ja) | 2008-08-04 | 2008-08-04 | 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置および方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001166051A true JP2001166051A (ja) | 2001-06-22 |
| JP2001166051A5 JP2001166051A5 (ja) | 2007-02-01 |
Family
ID=18418622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35163999A Pending JP2001166051A (ja) | 1999-12-10 | 1999-12-10 | 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001166051A (ja) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003057334A (ja) * | 2001-08-15 | 2003-02-26 | Fujitsu Ten Ltd | レーダの水平方向軸ずれ発生検出装置、軸ずれ量決定装置、および軸ずれ補正装置 |
| EP1612577A1 (en) * | 2004-06-28 | 2006-01-04 | Fujitsu Ten Limited | Method for adaptive determination of axial alignment of an automotive radar |
| JP2006240453A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Daihatsu Motor Co Ltd | センサ異常検出装置及びセンサ異常検出方法 |
| JP2006349568A (ja) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Mitsubishi Electric Corp | エイミング誤差推定装置 |
| WO2007015288A1 (ja) * | 2005-08-01 | 2007-02-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 軸ずれ量推定方法及び軸ずれ量推定装置 |
| JP2007178183A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Mazda Motor Corp | 車両の障害物検知装置 |
| JP2011002346A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Fujitsu Ten Ltd | 信号処理装置、及びレーダ装置 |
| EP2503352A2 (en) | 2011-03-23 | 2012-09-26 | Fujitsu Ten Limited | Calculation device for radar apparatus, radar apparatus and calculation method |
| JP2013238474A (ja) * | 2012-05-15 | 2013-11-28 | Mitsubishi Electric Corp | レーザーレーダー装置 |
| WO2014125981A1 (ja) * | 2013-02-12 | 2014-08-21 | 株式会社デンソー | レーダセンサ取付角度を認識可能な車載レーダ装置 |
| KR20150062653A (ko) * | 2013-11-29 | 2015-06-08 | 현대모비스 주식회사 | 도로 정보를 이용한 레이더 제어 장치 및 방법 |
| JP2015152335A (ja) * | 2014-02-12 | 2015-08-24 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
| WO2019003631A1 (ja) * | 2017-06-29 | 2019-01-03 | 株式会社デンソー | 車両用の対象物検出装置および車両用の対象物検出装置における水平方向の軸ずれ判定方法 |
| JP2019138672A (ja) * | 2018-02-06 | 2019-08-22 | ヴィオニア スウェーデン エービー | 物標検出装置、物標検出方法及びプログラム |
| KR20210003879A (ko) * | 2018-05-04 | 2021-01-12 | 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아 | 광전자 센서의 각도 위치를 결정하는 방법 및 테스트 스탠드 |
| US20210181352A1 (en) * | 2018-05-04 | 2021-06-17 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for determining an alignment of an optoelectronic sensor by means of scan points of a sensor image, and optoelectronic sensor |
| JP2021148561A (ja) * | 2020-03-18 | 2021-09-27 | 株式会社Soken | レーダ装置 |
| WO2022244316A1 (ja) * | 2021-05-17 | 2022-11-24 | 日立Astemo株式会社 | レーダ装置 |
| JP2023506068A (ja) * | 2019-12-16 | 2023-02-14 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 自動車用のレーダセンサにおける修正角度を推定するための方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06160510A (ja) * | 1992-11-19 | 1994-06-07 | Mazda Motor Corp | 車両に搭載のスキャン式レーダ装置の水平偏差検出方法 |
| JPH07120555A (ja) * | 1993-10-22 | 1995-05-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用環境認識装置 |
| JPH0990033A (ja) * | 1995-09-25 | 1997-04-04 | Mazda Motor Corp | 車両の障害物検知装置 |
| JPH09236659A (ja) * | 1995-12-27 | 1997-09-09 | Denso Corp | 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置，中心軸偏向量補正装置，および車間制御装置 |
| JPH09281239A (ja) * | 1996-04-12 | 1997-10-31 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の周辺監視装置 |
| JPH10132939A (ja) * | 1996-11-01 | 1998-05-22 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の前方認識装置 |
| JPH10300493A (ja) * | 1997-04-28 | 1998-11-13 | Honda Motor Co Ltd | 車両位置推定装置と車両位置推定方法、および、走行車線維持装置と走行車線維持方法 |
-
1999
- 1999-12-10 JP JP35163999A patent/JP2001166051A/ja active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06160510A (ja) * | 1992-11-19 | 1994-06-07 | Mazda Motor Corp | 車両に搭載のスキャン式レーダ装置の水平偏差検出方法 |
| JPH07120555A (ja) * | 1993-10-22 | 1995-05-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用環境認識装置 |
| JPH0990033A (ja) * | 1995-09-25 | 1997-04-04 | Mazda Motor Corp | 車両の障害物検知装置 |
| JPH09236659A (ja) * | 1995-12-27 | 1997-09-09 | Denso Corp | 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置，中心軸偏向量補正装置，および車間制御装置 |
| JPH09281239A (ja) * | 1996-04-12 | 1997-10-31 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の周辺監視装置 |
| JPH10132939A (ja) * | 1996-11-01 | 1998-05-22 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の前方認識装置 |
| JPH10300493A (ja) * | 1997-04-28 | 1998-11-13 | Honda Motor Co Ltd | 車両位置推定装置と車両位置推定方法、および、走行車線維持装置と走行車線維持方法 |
Cited By (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4698087B2 (ja) * | 2001-08-15 | 2011-06-08 | 富士通テン株式会社 | レーダの水平方向軸ずれ発生検出装置、軸ずれ量決定装置、および軸ずれ補正装置 |
| JP2003057334A (ja) * | 2001-08-15 | 2003-02-26 | Fujitsu Ten Ltd | レーダの水平方向軸ずれ発生検出装置、軸ずれ量決定装置、および軸ずれ補正装置 |
| EP1612577A1 (en) * | 2004-06-28 | 2006-01-04 | Fujitsu Ten Limited | Method for adaptive determination of axial alignment of an automotive radar |
| JP2006010584A (ja) * | 2004-06-28 | 2006-01-12 | Fujitsu Ten Ltd | 車載用レーダ軸ずれ判定方法 |
| US7304602B2 (en) | 2004-06-28 | 2007-12-04 | Fujitsu Ten Limited | Axial deviation determining method for on-vehicle radar |
| CN100371736C (zh) * | 2004-06-28 | 2008-02-27 | 富士通天株式会社 | 车载雷达的轴向偏差确定方法 |
| JP2006240453A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Daihatsu Motor Co Ltd | センサ異常検出装置及びセンサ異常検出方法 |
| JP2006349568A (ja) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Mitsubishi Electric Corp | エイミング誤差推定装置 |
| WO2007015288A1 (ja) * | 2005-08-01 | 2007-02-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 軸ずれ量推定方法及び軸ずれ量推定装置 |
| JP2007178183A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Mazda Motor Corp | 車両の障害物検知装置 |
| JP2011002346A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Fujitsu Ten Ltd | 信号処理装置、及びレーダ装置 |
| EP2503352A2 (en) | 2011-03-23 | 2012-09-26 | Fujitsu Ten Limited | Calculation device for radar apparatus, radar apparatus and calculation method |
| US8994582B2 (en) | 2011-03-23 | 2015-03-31 | Fujitsu Ten Limited | Calculation device for radar apparatus, radar apparatus and calculation method |
| JP2013238474A (ja) * | 2012-05-15 | 2013-11-28 | Mitsubishi Electric Corp | レーザーレーダー装置 |
| US10054671B2 (en) | 2013-02-12 | 2018-08-21 | Denso Corporation | On-vehicle radar apparatus capable of recognizing radar sensor mounting angle |
| JP2014153256A (ja) * | 2013-02-12 | 2014-08-25 | Denso Corp | 車載レーダ装置 |
| WO2014125981A1 (ja) * | 2013-02-12 | 2014-08-21 | 株式会社デンソー | レーダセンサ取付角度を認識可能な車載レーダ装置 |
| KR20150062653A (ko) * | 2013-11-29 | 2015-06-08 | 현대모비스 주식회사 | 도로 정보를 이용한 레이더 제어 장치 및 방법 |
| KR102173988B1 (ko) * | 2013-11-29 | 2020-11-04 | 현대모비스 주식회사 | 도로 정보를 이용한 레이더 제어 장치 및 방법 |
| JP2015152335A (ja) * | 2014-02-12 | 2015-08-24 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
| WO2019003631A1 (ja) * | 2017-06-29 | 2019-01-03 | 株式会社デンソー | 車両用の対象物検出装置および車両用の対象物検出装置における水平方向の軸ずれ判定方法 |
| JP2019007934A (ja) * | 2017-06-29 | 2019-01-17 | 株式会社デンソー | 車両用の対象物検出装置および車両用の対象物検出装置における水平方向の軸ずれ判定方法 |
| JP2019138672A (ja) * | 2018-02-06 | 2019-08-22 | ヴィオニア スウェーデン エービー | 物標検出装置、物標検出方法及びプログラム |
| US20210239813A1 (en) * | 2018-05-04 | 2021-08-05 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for determining an angular position of an optoelectronic sensor, and test stand |
| US20210181352A1 (en) * | 2018-05-04 | 2021-06-17 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for determining an alignment of an optoelectronic sensor by means of scan points of a sensor image, and optoelectronic sensor |
| KR20210003879A (ko) * | 2018-05-04 | 2021-01-12 | 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아 | 광전자 센서의 각도 위치를 결정하는 방법 및 테스트 스탠드 |
| JP2021522507A (ja) * | 2018-05-04 | 2021-08-30 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 光電センサの角度位置を測定するための方法、および試験台 |
| KR102435313B1 (ko) * | 2018-05-04 | 2022-08-23 | 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아 | 광전자 센서의 각도 위치를 결정하는 방법 및 테스트 스탠드 |
| JP7130059B2 (ja) | 2018-05-04 | 2022-09-02 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 光電センサの角度位置を測定するための方法、および試験台 |
| US12025709B2 (en) * | 2018-05-04 | 2024-07-02 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for determining an alignment of an optoelectronic sensor by means of scan points of a sensor image, and optoelectronic sensor |
| JP2023506068A (ja) * | 2019-12-16 | 2023-02-14 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 自動車用のレーダセンサにおける修正角度を推定するための方法 |
| JP7377979B2 (ja) | 2019-12-16 | 2023-11-10 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 自動車用のレーダセンサにおける修正角度を推定するための方法 |
| JP2021148561A (ja) * | 2020-03-18 | 2021-09-27 | 株式会社Soken | レーダ装置 |
| CN115298564A (zh) * | 2020-03-18 | 2022-11-04 | 株式会社电装 | 雷达装置 |
| JP7485526B2 (ja) | 2020-03-18 | 2024-05-16 | 株式会社Soken | 軸ずれ推定装置 |
| WO2022244316A1 (ja) * | 2021-05-17 | 2022-11-24 | 日立Astemo株式会社 | レーダ装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2001166051A (ja) | 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置 | |
| US6025797A (en) | Angular shift determining apparatus for determining angular shift of central axis of radar used in automotive obstacle detection system | |
| US6697720B2 (en) | Vehicle active drive assist device and vehicle provided with the same | |
| US6580385B1 (en) | Object detection system | |
| US6246949B1 (en) | Apparatus for calculating deflection of central axis of an obstacle detecting apparatus mounted on a vehicle and apparatus for correcting the deflection of central axis, and system for controlling distance to a preceding vehicle traveling ahead | |
| US8922422B2 (en) | FMCW radar sensor for motor vehicles | |
| US8446571B2 (en) | Adaptive angle and power adaptation in 3D-micro-mirror LIDAR | |
| JPH036472B2 (ja) | ||
| JP2003057334A (ja) | レーダの水平方向軸ずれ発生検出装置、軸ずれ量決定装置、および軸ずれ補正装置 | |
| JPH0378596B2 (ja) | ||
| JP2002228749A (ja) | 車載用ミリ波レーダ装置 | |
| JP3082555B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
| KR20030013394A (ko) | 스캔식 레이더의 신호 처리 방법 | |
| US6812883B2 (en) | In-vehicle radar system | |
| JP2001166051A5 (ja) | 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置および方法 | |
| JP7339114B2 (ja) | 軸ずれ推定装置 | |
| JP2008261887A (ja) | 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置および方法 | |
| JP3757937B2 (ja) | 距離測定装置 | |
| JP2004085258A (ja) | レーダ装置 | |
| JPH09288178A (ja) | 車載モノパルスレーダ装置 | |
| KR100597344B1 (ko) | 주사형 레이더 장치 | |
| JP4082473B2 (ja) | レーダ装置の信号処理方法および装置 | |
| JP4230057B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
| US6347266B1 (en) | Automatic traveling vehicle with object detector | |
| US20220228862A1 (en) | Axial deviation estimating device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061207 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061207 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080603 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080804 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081111 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090109 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090714 |