JPH09281239A - 車両の周辺監視装置 - Google Patents
車両の周辺監視装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 監視手段の光軸のずれを検出できる車両の周
辺監視装置を提供する。 【解決手段】 車両の周辺に存在する物体を検出し所定
の検出座標系で該物体の位置を出力する監視手段と、監
視手段の位置を原点とし車両の進行方向を第１の座標軸
とすると共にこの第１の座標軸と直行する軸を第２の座
標軸とする演算座標系を有し、物体の位置を演算座標系
の位置に変換する座標変換手段と、車両の車速を検出す
る車速検出手段と、車速に基づき物体のうち停止物を抽
出する停止物抽出手段と、車速と停止物抽出手段で抽出
した複数の停止物の第１の座標成分及び所定時間におけ
る複数の停止物の第２の座標成分の変化量に基づいて監
視手段の光軸のずれを検出する誤差検出手段とを備え
た。
辺監視装置を提供する。 【解決手段】 車両の周辺に存在する物体を検出し所定
の検出座標系で該物体の位置を出力する監視手段と、監
視手段の位置を原点とし車両の進行方向を第１の座標軸
とすると共にこの第１の座標軸と直行する軸を第２の座
標軸とする演算座標系を有し、物体の位置を演算座標系
の位置に変換する座標変換手段と、車両の車速を検出す
る車速検出手段と、車速に基づき物体のうち停止物を抽
出する停止物抽出手段と、車速と停止物抽出手段で抽出
した複数の停止物の第１の座標成分及び所定時間におけ
る複数の停止物の第２の座標成分の変化量に基づいて監
視手段の光軸のずれを検出する誤差検出手段とを備え
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、レーザレーダあ
るいはカメラなどの監視手段を有する車両の周辺監視装
置に関するものであって、特に、周辺監視装置の光軸の
ずれを検出するものである。
るいはカメラなどの監視手段を有する車両の周辺監視装
置に関するものであって、特に、周辺監視装置の光軸の
ずれを検出するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来装置として、例えば特開平７−２２
５２７７号公報で知られるものがある。該公報ものは車
両に対して周辺監視装置を正確に取り付けるというもの
である。
５２７７号公報で知られるものがある。該公報ものは車
両に対して周辺監視装置を正確に取り付けるというもの
である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置は取付部材を
用いて周辺監視装置を車両に正確に取り付けるというも
のであるから、該公報により取り付け精度が上がったと
しても取付時の誤差がなくなるということはあり得なか
った。
用いて周辺監視装置を車両に正確に取り付けるというも
のであるから、該公報により取り付け精度が上がったと
しても取付時の誤差がなくなるということはあり得なか
った。
【０００４】また、周辺監視装置を車体に対して正確に
取り付けたとしても、車体自身のゆがみにより周辺監視
装置の光軸が車両の進行方向と一致しないと言うことが
起こり得る。これについて図６を用いて簡単に説明す
る。図６は車体のゆがみにより監視手段の光軸がずれる
ことを説明する説明図である。図において１００は車
両、１０１はタイヤであって、車体のゆがみにより車両
の向きとタイヤの向きが一致していない。なお、この図
では解りやすくするために極端にゆがんだ例を示してい
る。１０２はレーザレーダ、１０３はレーザレーダの光
軸、１０４は車両の進行方向である。図から理解できる
ように、レーザレーダを車両１００に対して正確に取り
付けたとしても、車体がゆがんでいれば図示の如く光軸
１０３と進行方向１０４とを一致させることはできな
い。
取り付けたとしても、車体自身のゆがみにより周辺監視
装置の光軸が車両の進行方向と一致しないと言うことが
起こり得る。これについて図６を用いて簡単に説明す
る。図６は車体のゆがみにより監視手段の光軸がずれる
ことを説明する説明図である。図において１００は車
両、１０１はタイヤであって、車体のゆがみにより車両
の向きとタイヤの向きが一致していない。なお、この図
では解りやすくするために極端にゆがんだ例を示してい
る。１０２はレーザレーダ、１０３はレーザレーダの光
軸、１０４は車両の進行方向である。図から理解できる
ように、レーザレーダを車両１００に対して正確に取り
付けたとしても、車体がゆがんでいれば図示の如く光軸
１０３と進行方向１０４とを一致させることはできな
い。
【０００５】また、周辺監視装置を一度取り付けてしま
うと、何らかの原因、例えば取り付けねじ等のゆるみに
より周辺監視装置の光軸がずれてしまっても、これを検
出することはできない。
うと、何らかの原因、例えば取り付けねじ等のゆるみに
より周辺監視装置の光軸がずれてしまっても、これを検
出することはできない。
【０００６】更に、車両の走行中に何らかの原因で周辺
監視装置の光軸がずれた場合、これを走行中に補正する
ことができない。
監視装置の光軸がずれた場合、これを走行中に補正する
ことができない。
【０００７】この発明は上述の課題を解決するために為
されたものであって、監視手段の光軸のずれを検出でき
る車両の周辺監視装置を提供することを目的としてい
る。
されたものであって、監視手段の光軸のずれを検出でき
る車両の周辺監視装置を提供することを目的としてい
る。
【０００８】また、この発明は、フィルタ処理すること
により光軸のずれの信頼性を向上させることを目的とし
ている。
により光軸のずれの信頼性を向上させることを目的とし
ている。
【０００９】また、この発明は、フィルタ処理に重み付
を付けることによって光軸のずれの信頼性を更に向上さ
せることを目的としている。
を付けることによって光軸のずれの信頼性を更に向上さ
せることを目的としている。
【００１０】また、この発明は、監視手段で検出した物
体の位置情報を光軸のずれに応じて補正することにより
正しい位置情報を得ることを目的としている。
体の位置情報を光軸のずれに応じて補正することにより
正しい位置情報を得ることを目的としている。
【００１１】また、この発明は、物体の位置情報を簡単
に補正できる装置を提供することを目的としている。
に補正できる装置を提供することを目的としている。
【００１２】また、この発明は、演算処理を複雑にする
ことなく物体の位置情報を補正することができる装置を
提供することを目的としている。
ことなく物体の位置情報を補正することができる装置を
提供することを目的としている。
【００１３】また、この発明は、所定の条件下では光軸
のずれの検出を禁止して装置の信頼性を向上させること
を目的としている。
のずれの検出を禁止して装置の信頼性を向上させること
を目的としている。
【００１４】また、この発明は、光軸のずれの検出を禁
止した場合であっても、物体の位置情報の補正を継続さ
せることにより装置の信頼性を向上させることを目的と
している。
止した場合であっても、物体の位置情報の補正を継続さ
せることにより装置の信頼性を向上させることを目的と
している。
【００１５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両の周
辺監視装置は、車両の周辺に存在する物体を検出し所定
の検出座標系で該物体の位置を出力する監視手段と、監
視手段の位置を原点とし車両の進行方向を第１の座標軸
とすると共にこの第１の座標軸と直行する軸を第２の座
標軸とする演算座標系を有し、物体の位置を演算座標系
の位置に変換する座標変換手段と、車両の車速を検出す
る車速検出手段と、車速に基づき物体のうち停止物を抽
出する停止物抽出手段と、車速と停止物抽出手段で抽出
した複数の停止物の第１の座標成分及び所定時間におけ
る複数の停止物の第２の座標成分の変化量に基づいて監
視手段の光軸のずれを検出する誤差検出手段とを備えた
ものである。
辺監視装置は、車両の周辺に存在する物体を検出し所定
の検出座標系で該物体の位置を出力する監視手段と、監
視手段の位置を原点とし車両の進行方向を第１の座標軸
とすると共にこの第１の座標軸と直行する軸を第２の座
標軸とする演算座標系を有し、物体の位置を演算座標系
の位置に変換する座標変換手段と、車両の車速を検出す
る車速検出手段と、車速に基づき物体のうち停止物を抽
出する停止物抽出手段と、車速と停止物抽出手段で抽出
した複数の停止物の第１の座標成分及び所定時間におけ
る複数の停止物の第２の座標成分の変化量に基づいて監
視手段の光軸のずれを検出する誤差検出手段とを備えた
ものである。
【００１６】また、この発明に係る車両の周辺監視装置
は、誤差検出手段により検出したずれをフィルタ処理す
るフィルタ手段を備えたものである。
は、誤差検出手段により検出したずれをフィルタ処理す
るフィルタ手段を備えたものである。
【００１７】また、この発明に係る車両の周辺監視装置
は、フィルタ手段は重み付をしてフィルタ処理するもの
であって、抽出した停止物の数が多いときに検出した誤
差検出手段の出力ほど重み付を大きくするものである。
は、フィルタ手段は重み付をしてフィルタ処理するもの
であって、抽出した停止物の数が多いときに検出した誤
差検出手段の出力ほど重み付を大きくするものである。
【００１８】また、この発明に係る車両の周辺監視装置
は、フィルタ手段は重み付をしてフィルタ処理するもの
であって、抽出した複数の停止物において第１の座標成
分の差が大きいときに検出した誤差検出手段の出力ほど
重み付を大きくするものである。
は、フィルタ手段は重み付をしてフィルタ処理するもの
であって、抽出した複数の停止物において第１の座標成
分の差が大きいときに検出した誤差検出手段の出力ほど
重み付を大きくするものである。
【００１９】また、この発明に係る車両の周辺監視装置
は、光軸のずれに応じて検出した物体の位置情報を補正
する補正手段を備えたものである。
は、光軸のずれに応じて検出した物体の位置情報を補正
する補正手段を備えたものである。
【００２０】また、この発明に係る車両の周辺監視装置
は、光軸のずれに応じて演算座標系を変移させることに
より検出した物体の位置情報を補正する補正手段を備え
たものである。
は、光軸のずれに応じて演算座標系を変移させることに
より検出した物体の位置情報を補正する補正手段を備え
たものである。
【００２１】また、この発明に係る車両の周辺監視装置
は、光軸のずれに応じて検出座標系を変移させることに
より検出した物体の位置情報を補正する補正手段を備え
たものである。
は、光軸のずれに応じて検出座標系を変移させることに
より検出した物体の位置情報を補正する補正手段を備え
たものである。
【００２２】また、この発明に係る車両の周辺監視装置
は、車両の走行半径を推定する走行半径推定手段と、車
両の走行半径が所定以下の走行半径であると推定された
とき誤差検出手段の演算を禁止する演算禁止手段とを備
えたものである。
は、車両の走行半径を推定する走行半径推定手段と、車
両の走行半径が所定以下の走行半径であると推定された
とき誤差検出手段の演算を禁止する演算禁止手段とを備
えたものである。
【００２３】また、この発明に係る車両の周辺監視装置
は、光軸のずれに応じて物体の位置情報を補正する補正
手段を備え、補正手段は誤差検出手段の演算が禁止され
ている場合であっても補正動作を継続するものである。
は、光軸のずれに応じて物体の位置情報を補正する補正
手段を備え、補正手段は誤差検出手段の演算が禁止され
ている場合であっても補正動作を継続するものである。
【００２４】
実施の形態１．まず、実施の形態１の考え方について説
明する。図１はレーザレーダで検出した停止物の動きを
示す説明図であって、（ａ）は車両が直線路を走行中で
あって且つレーザレーダの光軸と車両の進行方向とが一
致している場合、（ｂ）は車両が直線路を走行中であっ
て且つレーザレーダの光軸と車両の進行方向とが一致し
ていない場合、（ｃ）は車両が曲線路を走行中であって
且つレーザーレーダの光軸と車両の進行方向とが一致し
ている場合をそれぞれ示している。なお、車両の進行方
向とは、ある時点において車両が進行している方向とい
うことを意味しており、例えば車両がコーナーリング中
である場合には、車両の走行半径で描かれる円の接線方
向がこれに相当する。図１において１は車両、２は道路
に沿って設けられた停止物としてのデリニエータでデリ
ニエータに付された矢印は所定時間におけるデリニエー
タの移動量を示している。３は車両１の進行方向、４は
監視手段としてのレーザーレーダの光軸を示している。
５、６はレーザレーダの位置を原点とする演算座標系を
示す座標軸で、一点鎖線で示すＹは車両の進行方向に設
定された第１の座標軸としてのＹ座標軸、一点鎖線で示
すＸはＹ座標軸と直行する方向に設定された第２の座標
軸としてのＸ座標軸である。まず、レーザレーダが直線
路を走行している際にデリニエータ２を検出したとす
る。もし、レーザレーダの光軸と車両１の進行方向とが
一致しているならば、（ａ）に示すように、デリニエー
タ２は車両１の進行に伴って車両に向かって近づいてく
るが、この場合、Ｘ軸方向には移動しない。これに対し
レーザレーダの光軸と車両１の進行方向とがずれている
場合は、（ｂ）に示すようにデリニエータ２は車両の進
行に伴って車両に向かって近づいてくると共に光軸のず
れた方向に応じてＸ軸方向にも移動する。従って、直線
路においては所定時間における停止物のＸ軸方向の変化
量、即ちＸ軸方向の速度成分を検出すれば、レーザレー
ダの光軸と進行方向とのずれを検出することができる。
明する。図１はレーザレーダで検出した停止物の動きを
示す説明図であって、（ａ）は車両が直線路を走行中で
あって且つレーザレーダの光軸と車両の進行方向とが一
致している場合、（ｂ）は車両が直線路を走行中であっ
て且つレーザレーダの光軸と車両の進行方向とが一致し
ていない場合、（ｃ）は車両が曲線路を走行中であって
且つレーザーレーダの光軸と車両の進行方向とが一致し
ている場合をそれぞれ示している。なお、車両の進行方
向とは、ある時点において車両が進行している方向とい
うことを意味しており、例えば車両がコーナーリング中
である場合には、車両の走行半径で描かれる円の接線方
向がこれに相当する。図１において１は車両、２は道路
に沿って設けられた停止物としてのデリニエータでデリ
ニエータに付された矢印は所定時間におけるデリニエー
タの移動量を示している。３は車両１の進行方向、４は
監視手段としてのレーザーレーダの光軸を示している。
５、６はレーザレーダの位置を原点とする演算座標系を
示す座標軸で、一点鎖線で示すＹは車両の進行方向に設
定された第１の座標軸としてのＹ座標軸、一点鎖線で示
すＸはＹ座標軸と直行する方向に設定された第２の座標
軸としてのＸ座標軸である。まず、レーザレーダが直線
路を走行している際にデリニエータ２を検出したとす
る。もし、レーザレーダの光軸と車両１の進行方向とが
一致しているならば、（ａ）に示すように、デリニエー
タ２は車両１の進行に伴って車両に向かって近づいてく
るが、この場合、Ｘ軸方向には移動しない。これに対し
レーザレーダの光軸と車両１の進行方向とがずれている
場合は、（ｂ）に示すようにデリニエータ２は車両の進
行に伴って車両に向かって近づいてくると共に光軸のず
れた方向に応じてＸ軸方向にも移動する。従って、直線
路においては所定時間における停止物のＸ軸方向の変化
量、即ちＸ軸方向の速度成分を検出すれば、レーザレー
ダの光軸と進行方向とのずれを検出することができる。
【００２５】しかしながら、ここで、停止物がＸ軸方向
に移動するのは光軸のずれだけに起因するものではな
い。例えば（ｃ）に示すように道路がカーブしている場
合、前方の停止物は車両１の進行に伴ってＸ軸方向に移
動する。よって、検出した停止物のＸ軸方向の速度成分
のうち、どれだけの量がカーブに起因するものであっ
て、また、どれだけの量が光軸のずれに起因するものな
のか見極めなければならない。そこで、実施の形態１で
は、光軸のずれに起因するＸ軸方向の速度成分は停止物
までの距離に拘わらず同じ量であるのに対し、前方道路
のカーブに起因するＸ軸方向の速度成分は遠方の停止物
ほど速度成分が大きくなると共に近くの停止物ほど速度
成分が少ないということに着目し両者を見分けている。
即ち、この発明では、複数の停止物を検出し、これらの
停止物の所定時間におけるＸ軸方向の変化量及び距離に
基づいて光軸のずれを検出している。
に移動するのは光軸のずれだけに起因するものではな
い。例えば（ｃ）に示すように道路がカーブしている場
合、前方の停止物は車両１の進行に伴ってＸ軸方向に移
動する。よって、検出した停止物のＸ軸方向の速度成分
のうち、どれだけの量がカーブに起因するものであっ
て、また、どれだけの量が光軸のずれに起因するものな
のか見極めなければならない。そこで、実施の形態１で
は、光軸のずれに起因するＸ軸方向の速度成分は停止物
までの距離に拘わらず同じ量であるのに対し、前方道路
のカーブに起因するＸ軸方向の速度成分は遠方の停止物
ほど速度成分が大きくなると共に近くの停止物ほど速度
成分が少ないということに着目し両者を見分けている。
即ち、この発明では、複数の停止物を検出し、これらの
停止物の所定時間におけるＸ軸方向の変化量及び距離に
基づいて光軸のずれを検出している。
【００２６】以下、図面を用いて詳しく説明する。図２
は、実施の形態１の技術的思想を説明する説明図であっ
て、破線で示した座標軸はレーザレーダの光軸と車両の
進行方向とが一致している場合のＸＹ座標系を示すと共
に実線で示した座標軸はレーザレーダの光軸が右へ角度
ψだけずれたときのＸ’Ｙ’座標系を示している。図に
おいて、Ｐ１乃至Ｐ４はレーザレーダにより検出された
車両周辺の複数の停止物である。ここで、停止物Ｐ２を
例にとって説明する。図示の如くレーザレーダの光軸が
ψ傾いている場合、傾いたＸ’Ｙ’座標系における停止
物Ｐ２のＸ軸速度成分Ｖｘ’は、（１）式により与えら
れる。
は、実施の形態１の技術的思想を説明する説明図であっ
て、破線で示した座標軸はレーザレーダの光軸と車両の
進行方向とが一致している場合のＸＹ座標系を示すと共
に実線で示した座標軸はレーザレーダの光軸が右へ角度
ψだけずれたときのＸ’Ｙ’座標系を示している。図に
おいて、Ｐ１乃至Ｐ４はレーザレーダにより検出された
車両周辺の複数の停止物である。ここで、停止物Ｐ２を
例にとって説明する。図示の如くレーザレーダの光軸が
ψ傾いている場合、傾いたＸ’Ｙ’座標系における停止
物Ｐ２のＸ軸速度成分Ｖｘ’は、（１）式により与えら
れる。
【００２７】
【数１】
【００２８】この（１）式は、θ及びψが十分小さいと
仮定すると（２）式で示す式に近似できる。
仮定すると（２）式で示す式に近似できる。
【００２９】
【数２】
【００３０】θはｙ’とＲとを用いて（３）式のように
表される。
表される。
【００３１】
【数３】
【００３２】次に（２）式と（３）式とを用いてＸ軸速
度成分Ｖｘ’を表す。
度成分Ｖｘ’を表す。
【００３３】
【数４】
【００３４】ここで分かりやすくするためにＶｓをα、
−Ｖｓ／Ｒをβとして（４）式を書き直す。
−Ｖｓ／Ｒをβとして（４）式を書き直す。
【００３５】
【数５】
【００３６】即ち、ψはＶｘ’とｙ’との１次式で示さ
れることになる。これを図３に示す。（５）式において
α・ψは１次式の切片であるから、ｙ’が０のときのＶ
ｘ’がこれに相当する。なおα・ψは切片であるから
ｙ’の大きさに拘わらず図３に示すグラフを所定量だけ
図示上方向に持ち上げており、これは、上述した光軸の
ずれに起因するＸ軸方向の速度成分は停止物までの距離
に拘わらず同じ量である、ということを裏付けている。
さて、ここで、停止物Ｐ２のＸ軸速度成分Ｖｘ’とＹ’
軸成分ｙ’とはレーザレーダにより検出できる。そし
て、この情報を図３のｙ’Ｖｘ’座標系にプロットする
と図示のＰ２の点をプロットすることができる。しかし
ながら、Ｐ２をプロットしただけでは１次式のグラフを
描くことはできず、切片α・ψも求めることはできな
い。１次式のグラフを描くためには最低でも二点をプロ
ットする必要がある。そこで、実施の形態１では複数の
停止物Ｐ１乃至Ｐ４を検出するようにしている。そして
停止物Ｐ１乃至Ｐ４のＸ軸速度成分Ｖｘ’及びｙ’軸成
分ｙ’の情報を用いて最小２乗法により切片α・ψを求
め、求めた切片α・ψをαで除算、即ち車速Ｖｓで除算
してずれψを検出している。なお、車速Ｖｓは車速セン
サにより容易に検出できる。
れることになる。これを図３に示す。（５）式において
α・ψは１次式の切片であるから、ｙ’が０のときのＶ
ｘ’がこれに相当する。なおα・ψは切片であるから
ｙ’の大きさに拘わらず図３に示すグラフを所定量だけ
図示上方向に持ち上げており、これは、上述した光軸の
ずれに起因するＸ軸方向の速度成分は停止物までの距離
に拘わらず同じ量である、ということを裏付けている。
さて、ここで、停止物Ｐ２のＸ軸速度成分Ｖｘ’とＹ’
軸成分ｙ’とはレーザレーダにより検出できる。そし
て、この情報を図３のｙ’Ｖｘ’座標系にプロットする
と図示のＰ２の点をプロットすることができる。しかし
ながら、Ｐ２をプロットしただけでは１次式のグラフを
描くことはできず、切片α・ψも求めることはできな
い。１次式のグラフを描くためには最低でも二点をプロ
ットする必要がある。そこで、実施の形態１では複数の
停止物Ｐ１乃至Ｐ４を検出するようにしている。そして
停止物Ｐ１乃至Ｐ４のＸ軸速度成分Ｖｘ’及びｙ’軸成
分ｙ’の情報を用いて最小２乗法により切片α・ψを求
め、求めた切片α・ψをαで除算、即ち車速Ｖｓで除算
してずれψを検出している。なお、車速Ｖｓは車速セン
サにより容易に検出できる。
【００３７】では、次に上述の技術的思想を実行する装
置について説明する。図４は、実施の形態１の構成を示
すブロック図である。図において５は監視手段としての
レーザレーダで車両１の前面に設置されている。６はレ
ーザレーダで検出した極座標系の位置情報をＸＹ座標系
からなる演算座標系の位置情報に変換する座標変換手段
としてのＸＹ座標変換手段、７は車両１の車速を検出す
る車速検出手段としての車速センサ、８は検出した物体
の中から停止物を抽出する停止物抽出手段、９は抽出し
た停止物の所定時間におけるＸ軸方向の移動量、即ち、
Ｘ軸速度成分を演算するＸ軸速度成分演算手段、１０は
車速センサ７からの車速信号Ｖｓと停止物抽出手段８で
抽出した複数の停止物のｙ’軸成分とＸ軸速度成分演算
手段９で演算した所定時間における複数の停止物のＸ軸
座標成分の変化量とに基づいて光軸のずれψを検出する
誤差検出手段、１１は誤差検出手段１０で検出したずれ
ψをフィルタ処理するフィルタ手段、１２はフィルタ処
理されたずれψ’に応じてレーザレーダの光軸を補正す
る補正手段としての光軸補正手段、１３はステアリング
シャフトに設けられたハンドル角検出手段、１４は誤差
検出手段１０の演算を禁止する演算禁止手段で、車速セ
ンサ７の車速信号Ｖｓとハンドル角検出手段１３からの
ハンドル角の情報を受け所定の条件が成立したときに誤
差検出手段の演算処理を禁止する。ここで、車速センサ
７或いはハンドル角検出手段１３は走行半径推定手段を
構成している。１５はフィルタ手段１１でフィルタ処理
したずれψ’が所定のしきい値以上か否かを判定するこ
とにより装置の故障を判定する故障判定手段、１６は故
障判定手段１５の信号を受け警報手段としてのスピーカ
１７を駆動する警報駆動手段、１８は故障判定手段１５
の信号を受けレーザレーダ５からの位置情報を用いて演
算している制御を禁止する制御禁止手段である。
置について説明する。図４は、実施の形態１の構成を示
すブロック図である。図において５は監視手段としての
レーザレーダで車両１の前面に設置されている。６はレ
ーザレーダで検出した極座標系の位置情報をＸＹ座標系
からなる演算座標系の位置情報に変換する座標変換手段
としてのＸＹ座標変換手段、７は車両１の車速を検出す
る車速検出手段としての車速センサ、８は検出した物体
の中から停止物を抽出する停止物抽出手段、９は抽出し
た停止物の所定時間におけるＸ軸方向の移動量、即ち、
Ｘ軸速度成分を演算するＸ軸速度成分演算手段、１０は
車速センサ７からの車速信号Ｖｓと停止物抽出手段８で
抽出した複数の停止物のｙ’軸成分とＸ軸速度成分演算
手段９で演算した所定時間における複数の停止物のＸ軸
座標成分の変化量とに基づいて光軸のずれψを検出する
誤差検出手段、１１は誤差検出手段１０で検出したずれ
ψをフィルタ処理するフィルタ手段、１２はフィルタ処
理されたずれψ’に応じてレーザレーダの光軸を補正す
る補正手段としての光軸補正手段、１３はステアリング
シャフトに設けられたハンドル角検出手段、１４は誤差
検出手段１０の演算を禁止する演算禁止手段で、車速セ
ンサ７の車速信号Ｖｓとハンドル角検出手段１３からの
ハンドル角の情報を受け所定の条件が成立したときに誤
差検出手段の演算処理を禁止する。ここで、車速センサ
７或いはハンドル角検出手段１３は走行半径推定手段を
構成している。１５はフィルタ手段１１でフィルタ処理
したずれψ’が所定のしきい値以上か否かを判定するこ
とにより装置の故障を判定する故障判定手段、１６は故
障判定手段１５の信号を受け警報手段としてのスピーカ
１７を駆動する警報駆動手段、１８は故障判定手段１５
の信号を受けレーザレーダ５からの位置情報を用いて演
算している制御を禁止する制御禁止手段である。
【００３８】まずレーザレーダ５は、近赤外光或いは電
磁波などの探知波を照射して車両１の周辺に存在する物
体を検出する。レーザレーダ５は、極座標系の検出座標
系を有するものであって、これを図５に示す。図５は座
標系を説明するための説明図である。図において（ａ）
はレーザレーダ５の検出座標系であるＲθ座標系、
（ｂ）は演算座標系であるＸＹ座標系、（ｃ）は他の監
視手段としてのＣＣＤカメラの検出座標系であるＨＶ座
標系をそれぞれ示している。なお、ＣＣＤカメラについ
ては追って詳述する。
磁波などの探知波を照射して車両１の周辺に存在する物
体を検出する。レーザレーダ５は、極座標系の検出座標
系を有するものであって、これを図５に示す。図５は座
標系を説明するための説明図である。図において（ａ）
はレーザレーダ５の検出座標系であるＲθ座標系、
（ｂ）は演算座標系であるＸＹ座標系、（ｃ）は他の監
視手段としてのＣＣＤカメラの検出座標系であるＨＶ座
標系をそれぞれ示している。なお、ＣＣＤカメラについ
ては追って詳述する。
【００３９】レーザレーダ５によって検出された物体、
例えば先行車両３０の位置情報は（ａ）に示す如く方向
と距離とで示される。この位置情報はＸＹ座標変換手段
６に与えられる。ＸＹ座標変換手段６ではレーザレーダ
５で検出したＲθ座標系の位置情報を図５（ｂ）に示す
ＸＹ座標系からなる演算座標系の位置情報に変換する。
この演算座標系は車両１の制御に用いられるものであっ
て、例えば先行車両３０との車間距離を一定に制御する
車間距離制御などに用いられるものである。ＸＹ座標変
換手段６でＸＹ座標系の位置情報に変換された物体の位
置情報は、停止物抽出手段８に与えられ、ここで停止物
のみ抽出される。停止物抽出手段８では、停止物は車両
１の車速と等しい速度で移動するという点に着目して停
止物のみを抽出する。停止物のＸＹ座標系上の位置情報
は、Ｘ軸速度成分演算手段９に与えられる。Ｘ軸速度成
分演算手段９は、前回抽出した停止物の位置情報と今回
抽出した停止物の位置情報とに基づき、所定時間におけ
るＸ軸方向の移動量、即ちＸ軸速度成分を演算する。こ
のＸ軸速度成分は、誤差検出手段１０に与えられる。
例えば先行車両３０の位置情報は（ａ）に示す如く方向
と距離とで示される。この位置情報はＸＹ座標変換手段
６に与えられる。ＸＹ座標変換手段６ではレーザレーダ
５で検出したＲθ座標系の位置情報を図５（ｂ）に示す
ＸＹ座標系からなる演算座標系の位置情報に変換する。
この演算座標系は車両１の制御に用いられるものであっ
て、例えば先行車両３０との車間距離を一定に制御する
車間距離制御などに用いられるものである。ＸＹ座標変
換手段６でＸＹ座標系の位置情報に変換された物体の位
置情報は、停止物抽出手段８に与えられ、ここで停止物
のみ抽出される。停止物抽出手段８では、停止物は車両
１の車速と等しい速度で移動するという点に着目して停
止物のみを抽出する。停止物のＸＹ座標系上の位置情報
は、Ｘ軸速度成分演算手段９に与えられる。Ｘ軸速度成
分演算手段９は、前回抽出した停止物の位置情報と今回
抽出した停止物の位置情報とに基づき、所定時間におけ
るＸ軸方向の移動量、即ちＸ軸速度成分を演算する。こ
のＸ軸速度成分は、誤差検出手段１０に与えられる。
【００４０】１０は車速センサ７からの車速信号Ｖｓと
停止物抽出手段８で抽出した複数の停止物のｙ’軸成分
とＸ軸速度成分演算手段９で演算した所定時間における
複数の停止物のＸ軸座標成分の変化量Ｖｘ’とに基づい
て光軸のずれψを検出する。即ち停止物抽出手段８で得
られた停止物の位置情報（ｘ’、ｙ’）から停止物の
ｙ’軸成分を得ると共にＸ軸速度成分演算手段９からＸ
軸速度成分Ｖｘ’を得る。このデータを基に図３にプロ
ットする。このプロットは、停止物抽出手段８で抽出し
た停止物の数だけ行われる。次に最小２乗法を用いて切
片α・ψを求める。そして得られた切片α・ψを車速セ
ンサ７で得た車速Ｖｓ（＝α）で除算してずれψを得
る。そして、このようにして得られたずれψはフィルタ
手段１１に与えられ、ずれψの値の信頼性を向上させる
ためにフィルタ処理を施される。フィルタ手段は、時間
的フィルタで構成されている。用いられるフィルタとし
ては、１次フィルタ、移動平均、ＩＩＲ、ＦＩＲなどで
ある。フィルタ処理されたずれψ’は光軸補正手段１２
に与えられる。光軸補正手段１２ではフィルタ処理され
たずれψ’に応じて図２に示す演算座標系を回転させる
ことにより、ＸＹ座標系とＸ’Ｙ’座標系を一致させて
いる。また、フィルタ処理されたずれψ’は故障判定手
段１５に与えられる。故障判定手段１５は、フィルタ処
理したずれψ’が所定のしきい値以上か否かを判定する
ことにより装置の故障を判定する。そして故障判定手段
１５が故障であると判定した場合、即ち光軸補正手段１
２により光軸補正をすることができない場合は、警報駆
動手段１６によりスピーカ１７を駆動し警報音を発生さ
せる。また、制御禁止手段１８は、故障判定手段１５の
信号を受け、例えば車間距離制御などの制御を禁止す
る。
停止物抽出手段８で抽出した複数の停止物のｙ’軸成分
とＸ軸速度成分演算手段９で演算した所定時間における
複数の停止物のＸ軸座標成分の変化量Ｖｘ’とに基づい
て光軸のずれψを検出する。即ち停止物抽出手段８で得
られた停止物の位置情報（ｘ’、ｙ’）から停止物の
ｙ’軸成分を得ると共にＸ軸速度成分演算手段９からＸ
軸速度成分Ｖｘ’を得る。このデータを基に図３にプロ
ットする。このプロットは、停止物抽出手段８で抽出し
た停止物の数だけ行われる。次に最小２乗法を用いて切
片α・ψを求める。そして得られた切片α・ψを車速セ
ンサ７で得た車速Ｖｓ（＝α）で除算してずれψを得
る。そして、このようにして得られたずれψはフィルタ
手段１１に与えられ、ずれψの値の信頼性を向上させる
ためにフィルタ処理を施される。フィルタ手段は、時間
的フィルタで構成されている。用いられるフィルタとし
ては、１次フィルタ、移動平均、ＩＩＲ、ＦＩＲなどで
ある。フィルタ処理されたずれψ’は光軸補正手段１２
に与えられる。光軸補正手段１２ではフィルタ処理され
たずれψ’に応じて図２に示す演算座標系を回転させる
ことにより、ＸＹ座標系とＸ’Ｙ’座標系を一致させて
いる。また、フィルタ処理されたずれψ’は故障判定手
段１５に与えられる。故障判定手段１５は、フィルタ処
理したずれψ’が所定のしきい値以上か否かを判定する
ことにより装置の故障を判定する。そして故障判定手段
１５が故障であると判定した場合、即ち光軸補正手段１
２により光軸補正をすることができない場合は、警報駆
動手段１６によりスピーカ１７を駆動し警報音を発生さ
せる。また、制御禁止手段１８は、故障判定手段１５の
信号を受け、例えば車間距離制御などの制御を禁止す
る。
【００４１】また、実施の形態１では所定の条件が成立
した場合には誤差検出手段１０によるずれψの演算を禁
止している。これは、上述で式を展開するときに設定し
た条件に合わないときにはずれψの演算を禁止し、ずれ
ψの値に誤差が含まれないようにするためである。この
条件とはθ及びψが十分小さい、及びｙ＜＜Ｒである。
車両の走行においてこれらの条件を満足しなくなるの
は、車両が所定以下の走行半径でコーナーリングをして
いる場合である。そこで実施の形態１ではハンドル角検
出手段１３を用いてハンドルの操舵角を検出し、車両１
が所定以下の走行半径でコーナーリングをしているか否
かを検出している。また、走行半径が所定以下であるか
否かは車速によっても推定できる。即ち、コーナーリン
グの最中において運転者が恐怖心無く安全に走行できる
速度は、走行半径によって決まってくる。そこで実施の
形態１では、車速が所定以上の高速であった場合、例え
ば車速が６０Ｋｍ／ｈ以上であった場合は、走行半径が
所定以上であると判定している。この６０Ｋｍ／ｈ以上
という数字は高速道路を意識している。上述のハンドル
角検出手段１３で検出したハンドル角及び車速センサ７
で検出した車速の情報は演算禁止手段１４に与えられ
る。そして、演算禁止手段１４では、ハンドルが所定角
度以上に操舵されている、或いは車速が所定未満である
という場合には車両の走行半径が所定以下であると判定
し、誤差検出手段１０の演算を禁止する。なお、演算禁
止手段１４が禁止するのは誤差検出手段１０のずれψの
演算処理だけであって、光軸補正手段１２の補正動作は
禁止しない。即ち、ずれψの演算が禁止された状態であ
っても、フィルタ手段１１のフィルタ処理は今までに蓄
積した情報に基づいて継続されると共に、フィルタ処理
されたずれψ’に基づいてＸ’Ｙ’座標系が補正され
る。また、車速が所定未満である場合にずれψの演算を
禁止するという条件は、車速が低い場合は停止物の動き
が小さいためずれψの値に含まれる誤差が大きくなるの
でそのようなときにはずれψの演算を禁止するという意
義も有している。
した場合には誤差検出手段１０によるずれψの演算を禁
止している。これは、上述で式を展開するときに設定し
た条件に合わないときにはずれψの演算を禁止し、ずれ
ψの値に誤差が含まれないようにするためである。この
条件とはθ及びψが十分小さい、及びｙ＜＜Ｒである。
車両の走行においてこれらの条件を満足しなくなるの
は、車両が所定以下の走行半径でコーナーリングをして
いる場合である。そこで実施の形態１ではハンドル角検
出手段１３を用いてハンドルの操舵角を検出し、車両１
が所定以下の走行半径でコーナーリングをしているか否
かを検出している。また、走行半径が所定以下であるか
否かは車速によっても推定できる。即ち、コーナーリン
グの最中において運転者が恐怖心無く安全に走行できる
速度は、走行半径によって決まってくる。そこで実施の
形態１では、車速が所定以上の高速であった場合、例え
ば車速が６０Ｋｍ／ｈ以上であった場合は、走行半径が
所定以上であると判定している。この６０Ｋｍ／ｈ以上
という数字は高速道路を意識している。上述のハンドル
角検出手段１３で検出したハンドル角及び車速センサ７
で検出した車速の情報は演算禁止手段１４に与えられ
る。そして、演算禁止手段１４では、ハンドルが所定角
度以上に操舵されている、或いは車速が所定未満である
という場合には車両の走行半径が所定以下であると判定
し、誤差検出手段１０の演算を禁止する。なお、演算禁
止手段１４が禁止するのは誤差検出手段１０のずれψの
演算処理だけであって、光軸補正手段１２の補正動作は
禁止しない。即ち、ずれψの演算が禁止された状態であ
っても、フィルタ手段１１のフィルタ処理は今までに蓄
積した情報に基づいて継続されると共に、フィルタ処理
されたずれψ’に基づいてＸ’Ｙ’座標系が補正され
る。また、車速が所定未満である場合にずれψの演算を
禁止するという条件は、車速が低い場合は停止物の動き
が小さいためずれψの値に含まれる誤差が大きくなるの
でそのようなときにはずれψの演算を禁止するという意
義も有している。
【００４２】なお、上述では監視手段としてレーザレー
ダを用いる例を示したが、レーザレーダの代わりにＣＣ
Ｄカメラを用いても良い。ＣＣＤカメラの場合は、その
検出座標系は図５（ｃ）に示すようにＨＶ座標系とな
る。従って、ＸＹ座標変換手段６の機能をＨＶ座標系の
位置情報をＸ’Ｙ’座標系の位置情報に変換するように
変更すればよい。
ダを用いる例を示したが、レーザレーダの代わりにＣＣ
Ｄカメラを用いても良い。ＣＣＤカメラの場合は、その
検出座標系は図５（ｃ）に示すようにＨＶ座標系とな
る。従って、ＸＹ座標変換手段６の機能をＨＶ座標系の
位置情報をＸ’Ｙ’座標系の位置情報に変換するように
変更すればよい。
【００４３】また、実施の形態１のフィルタ手段１１の
フィルタ処理に重み付を付けるようにしても良い。図３
において切片を演算する場合、プロットされた点が多い
ほどその演算精度が向上する。そこで、停止物抽出手段
８で抽出した停止物が多いときに演算したずれψの値ほ
ど重み付をして、ずれψの値をフィルタ処理する。この
ときのフィルタ処理は例えば次に示す（６）式に基づい
て行われる。
フィルタ処理に重み付を付けるようにしても良い。図３
において切片を演算する場合、プロットされた点が多い
ほどその演算精度が向上する。そこで、停止物抽出手段
８で抽出した停止物が多いときに演算したずれψの値ほ
ど重み付をして、ずれψの値をフィルタ処理する。この
ときのフィルタ処理は例えば次に示す（６）式に基づい
て行われる。
【００４４】
【数６】
【００４５】（６）式においてNewDataは今回演算した
ずれψ、OldDataは前回までにフィルタ処理したずれ
ψ’であって、Ｋは重み付のための係数である。Ｋは、
例えば停止物の数が２のときは0.01、停止物の数が３の
ときは0.02、停止物の数が４のときは0.03のように、停
止物の数が多いほど大きく設定される。
ずれψ、OldDataは前回までにフィルタ処理したずれ
ψ’であって、Ｋは重み付のための係数である。Ｋは、
例えば停止物の数が２のときは0.01、停止物の数が３の
ときは0.02、停止物の数が４のときは0.03のように、停
止物の数が多いほど大きく設定される。
【００４６】また、複数の停止物においてｙ’軸成分の
差が大きいときに検出したずれψほど重み付を付けるよ
うにしても良い。例えば図３において抽出された停止物
がＰ２及びＰ３のみであった場合と、Ｐ１及びＰ４のみ
であった場合とを考える。これら２つの場合において切
片を演算した場合、複数の停止物のｙ’軸成分の差が大
きいとき、即ち抽出した停止物がＰ１及びＰ４のみであ
った場合に演算した切片の値の方が信頼性が高い。従っ
て、停止物の数だけでなく停止物のｙ’軸成分の差も考
慮して重み付を行うことにより、ずれψの信頼性を高め
ることができる。
差が大きいときに検出したずれψほど重み付を付けるよ
うにしても良い。例えば図３において抽出された停止物
がＰ２及びＰ３のみであった場合と、Ｐ１及びＰ４のみ
であった場合とを考える。これら２つの場合において切
片を演算した場合、複数の停止物のｙ’軸成分の差が大
きいとき、即ち抽出した停止物がＰ１及びＰ４のみであ
った場合に演算した切片の値の方が信頼性が高い。従っ
て、停止物の数だけでなく停止物のｙ’軸成分の差も考
慮して重み付を行うことにより、ずれψの信頼性を高め
ることができる。
【００４７】また、上述の説明では光軸補正手段１２は
演算座標系を回転させて光軸補正する方法を説明した
が、検出座標系を変移させて光軸補正するようにしても
良い。即ち、フィルタ処理したずれψ’の量に応じてレ
ーザレーダの場合はＲθ座標系を変移させると共に、Ｃ
ＣＤカメラの場合はフィルタ処理したずれψ’の量に応
じてＨＶ座標系を変移させればよい。この場合は車間距
離制御などを行う演算座標系上で補正をする必要がな
く、監視手段から与えられる位置情報には既に補正が施
されているので演算座標軸上で行われる車間距離制御な
どの処理を簡単にすることができる。
演算座標系を回転させて光軸補正する方法を説明した
が、検出座標系を変移させて光軸補正するようにしても
良い。即ち、フィルタ処理したずれψ’の量に応じてレ
ーザレーダの場合はＲθ座標系を変移させると共に、Ｃ
ＣＤカメラの場合はフィルタ処理したずれψ’の量に応
じてＨＶ座標系を変移させればよい。この場合は車間距
離制御などを行う演算座標系上で補正をする必要がな
く、監視手段から与えられる位置情報には既に補正が施
されているので演算座標軸上で行われる車間距離制御な
どの処理を簡単にすることができる。
【００４８】また、上述の説明では座標系を変移させる
ことにより物体の位置情報を一括して補正したが、個々
の物体の位置情報（Ｘ’、Ｙ’）をずれに応じて補正す
るようにしても良い。
ことにより物体の位置情報を一括して補正したが、個々
の物体の位置情報（Ｘ’、Ｙ’）をずれに応じて補正す
るようにしても良い。
【００４９】また、上述の説明では座標系を変移させる
ことにより物体の位置情報を一括して補正したが、レー
ザレーダ或いはＣＣＤカメラなどの監視手段を駆動可能
にして、ずれに応じて監視手段の向きを変化させるよう
にしても良い。この場合は、ステップモータを使用して
監視手段を駆動するのが望ましい。
ことにより物体の位置情報を一括して補正したが、レー
ザレーダ或いはＣＣＤカメラなどの監視手段を駆動可能
にして、ずれに応じて監視手段の向きを変化させるよう
にしても良い。この場合は、ステップモータを使用して
監視手段を駆動するのが望ましい。
【００５０】以上のように実施の形態１によれば、レー
ザレーダあるいはＣＣＤカメラなどの監視手段の取付時
の誤差を吸収し、正確な光軸補正ができる。
ザレーダあるいはＣＣＤカメラなどの監視手段の取付時
の誤差を吸収し、正確な光軸補正ができる。
【００５１】また、車体自身がゆがんでいたとしても、
監視手段の光軸と車両の進行方向とを正確に一致させる
ことができる。
監視手段の光軸と車両の進行方向とを正確に一致させる
ことができる。
【００５２】また、監視手段を一度取り付けてしまった
後でも、適宜、光軸補正をすることができる。
後でも、適宜、光軸補正をすることができる。
【００５３】また、車両の走行中に何らかの原因で監視
手段の光軸がずれた場合であっても、これを走行中に補
正することができる。
手段の光軸がずれた場合であっても、これを走行中に補
正することができる。
【００５４】また、検出したずれψをフィルタ処理する
ことにより検出したずれの信頼性を向上させることがで
きる。
ことにより検出したずれの信頼性を向上させることがで
きる。
【００５５】また、停止物の数あるいは停止物のｙ’軸
成分の差に応じてフィルタ処理に重み付をするので、フ
ィルタ処理したずれψ’の信頼性を高めることができ
る。
成分の差に応じてフィルタ処理に重み付をするので、フ
ィルタ処理したずれψ’の信頼性を高めることができ
る。
【００５６】また、所定の条件に合わないときにはずれ
ψの演算を禁止するので、検出したずれの信頼性を向上
させることができる。
ψの演算を禁止するので、検出したずれの信頼性を向上
させることができる。
【００５７】また、ずれψの演算の禁止をしたときであ
っても光軸の補正動作は継続されるので、正確な光軸補
正が可能である。
っても光軸の補正動作は継続されるので、正確な光軸補
正が可能である。
【００５８】なお、上述した実施の形態はこの発明を説
明するための一例であって、発明の精神の範囲内におい
て多様な実施の形態が可能であることは言うまでもな
い。
明するための一例であって、発明の精神の範囲内におい
て多様な実施の形態が可能であることは言うまでもな
い。
【００５９】
【発明の効果】従って、この発明の車両の周辺監視装置
によれば、車速と複数の停止物の第１の座標成分及び所
定時間における複数の停止物の第２の座標成分の変化量
に基づいて、監視手段の光軸のずれを検出することがで
きる。
によれば、車速と複数の停止物の第１の座標成分及び所
定時間における複数の停止物の第２の座標成分の変化量
に基づいて、監視手段の光軸のずれを検出することがで
きる。
【００６０】また、この発明の車両の周辺監視装置によ
れば、フィルタ処理することにより光軸のずれの信頼性
を向上させることができる。
れば、フィルタ処理することにより光軸のずれの信頼性
を向上させることができる。
【００６１】また、この発明の車両の周辺監視装置によ
れば、抽出した停止物の数に応じてフィルタ処理に重み
付を付けているので、光軸のずれの信頼性を更に向上さ
せることができる。
れば、抽出した停止物の数に応じてフィルタ処理に重み
付を付けているので、光軸のずれの信頼性を更に向上さ
せることができる。
【００６２】また、この発明の車両の周辺監視装置によ
れば、抽出した停止物の第１の座標成分の差に応じてフ
ィルタ処理に重み付を付けているので、光軸のずれの信
頼性を更に向上させることができる。
れば、抽出した停止物の第１の座標成分の差に応じてフ
ィルタ処理に重み付を付けているので、光軸のずれの信
頼性を更に向上させることができる。
【００６３】また、この発明の車両の周辺監視装置によ
れば、監視手段で検出した物体の位置情報を光軸のずれ
に応じて補正するので、正確な物体の位置情報を得るこ
とができる。
れば、監視手段で検出した物体の位置情報を光軸のずれ
に応じて補正するので、正確な物体の位置情報を得るこ
とができる。
【００６４】また、この発明の車両の周辺監視装置によ
れば、光軸のずれに応じて演算座標系を変移するので、
物体の位置情報を簡単に補正できる。
れば、光軸のずれに応じて演算座標系を変移するので、
物体の位置情報を簡単に補正できる。
【００６５】また、この発明の車両の周辺監視装置によ
れば、光軸のずれに応じて検出座標系を変移させるので
演算処理を複雑にすることなく物体の位置情報を補正す
ることができる。
れば、光軸のずれに応じて検出座標系を変移させるので
演算処理を複雑にすることなく物体の位置情報を補正す
ることができる。
【００６６】また、この発明の車両の周辺監視装置によ
れば、車両の走行半径が所定以下の走行半径であると推
定されたとき光軸のずれの演算を禁止するので装置の信
頼性を向上させることができる。
れば、車両の走行半径が所定以下の走行半径であると推
定されたとき光軸のずれの演算を禁止するので装置の信
頼性を向上させることができる。
【００６７】また、この発明の車両の周辺監視装置によ
れば、光軸のずれの検出を禁止した場合であっても、物
体の位置情報の補正を継続させることにより装置の信頼
性を向上させることができる。
れば、光軸のずれの検出を禁止した場合であっても、物
体の位置情報の補正を継続させることにより装置の信頼
性を向上させることができる。
【図１】 レーザレーダで検出した停止物の動きを示す
説明図である。
説明図である。
【図２】 実施の形態１の技術的思想を説明する説明図
である。
である。
【図３】 光軸のずれを演算する方法を説明する説明図
である。
である。
【図４】 実施の形態１の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図５】 座標系を説明するための説明図である。
【図６】 車体のゆがみにより監視手段の光軸がずれる
ことを説明する説明図である。
ことを説明する説明図である。
１ 車両、２ デリニエータ、３ 車両の進行方向、４
レーザレーダの光軸、５ レーザレーダ、６ ＸＹ座
標変換手段、７ 車速センサ、８ 停止物抽出手段、９
Ｘ軸速度成分演算手段、１０ 誤差検出手段、１１
フィルタ手段、１２ 光軸補正手段、１３ ハンドル角
検出手段、１４ 演算禁止手段、１５ 故障判定手段、
１６ 警報駆動手段、１７ スピーカ、１８ 制御禁止
手段、３０ 先行車両、１００ 車両、１０１ タイ
ヤ、１０２ レーザレーダ、１０３ レーザレーダの光
軸、１０４ 車両の進行方向、
レーザレーダの光軸、５ レーザレーダ、６ ＸＹ座
標変換手段、７ 車速センサ、８ 停止物抽出手段、９
Ｘ軸速度成分演算手段、１０ 誤差検出手段、１１
フィルタ手段、１２ 光軸補正手段、１３ ハンドル角
検出手段、１４ 演算禁止手段、１５ 故障判定手段、
１６ 警報駆動手段、１７ スピーカ、１８ 制御禁止
手段、３０ 先行車両、１００ 車両、１０１ タイ
ヤ、１０２ レーザレーダ、１０３ レーザレーダの光
軸、１０４ 車両の進行方向、
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 17/06 Ｇ０１Ｓ 17/06 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ
Claims (9)
- 【請求項１】 車両の周辺に存在する物体を検出し所定
の検出座標系で該物体の位置を出力する監視手段と、前
記監視手段の位置を原点とし前記車両の進行方向を第１
の座標軸とすると共にこの第１の座標軸と直行する軸を
第２の座標軸とする演算座標系を有し、前記物体の位置
を前記演算座標系の位置に変換する座標変換手段と、前
記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記車速に基
づき前記物体のうち停止物を抽出する停止物抽出手段
と、前記車速と前記停止物抽出手段で抽出した複数の停
止物の前記第１の座標成分及び所定時間における前記複
数の停止物の前記第２の座標成分の変化量に基づいて前
記監視手段の光軸のずれを検出する誤差検出手段とを備
えたことを特徴とする車両の周辺監視装置。 - 【請求項２】 誤差検出手段により検出したずれをフィ
ルタ処理するフィルタ手段を備えたことを特徴とする請
求項１記載の車両の周辺監視装置。 - 【請求項３】 フィルタ手段は重み付をしてフィルタ処
理するものであって、抽出した停止物の数が多いときに
検出した誤差検出手段の出力ほど前記重み付を大きくす
ることを特徴とする請求項２記載の車両の周辺監視装
置。 - 【請求項４】 フィルタ手段は重み付をしてフィルタ処
理するものであって、抽出した複数の停止物において第
１の座標成分の差が大きいときに検出した誤差検出手段
の出力ほど前記重み付を大きくすることを特徴とする請
求項２記載の車両の周辺監視装置。 - 【請求項５】 光軸のずれに応じて検出した物体の位置
情報を補正する補正手段を備えたことを特徴とする請求
項１記載の車両の周辺監視装置。 - 【請求項６】 光軸のずれに応じて演算座標系を変移さ
せることにより検出した物体の位置情報を補正する補正
手段を備えたことを特徴とする請求項５記載の車両の周
辺監視装置。 - 【請求項７】 光軸のずれに応じて検出座標系を変移さ
せることにより検出した物体の位置情報を補正する補正
手段を備えたことを特徴とする請求項５記載の車両の周
辺監視装置。 - 【請求項８】 車両の走行半径を推定する走行半径推定
手段と、前記車両の走行半径が所定以下の走行半径であ
ると推定されたとき誤差検出手段の演算を禁止する演算
禁止手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載の車
両の周辺監視装置。 - 【請求項９】 光軸のずれに応じて物体の位置情報を補
正する補正手段を備え、前記補正手段は誤差検出手段の
演算が禁止されている場合であっても補正動作を継続す
ることを特徴とする請求項８記載の車両の周辺監視装
置。
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