JP2003519387A - 車両レーダシステムあるいは車両センサシステムにおける誤調整の認識方法及び装置。 - Google Patents

車両レーダシステムあるいは車両センサシステムにおける誤調整の認識方法及び装置。

Info

Publication number
JP2003519387A
JP2003519387A JP2001550050A JP2001550050A JP2003519387A JP 2003519387 A JP2003519387 A JP 2003519387A JP 2001550050 A JP2001550050 A JP 2001550050A JP 2001550050 A JP2001550050 A JP 2001550050A JP 2003519387 A JP2003519387 A JP 2003519387A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
alpha
relative
yaw rate
punkt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001550050A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4713048B2 (ja
Inventor
ミチ、ハーラルト
リヒテンベルク、ベルント
ウーラー、ベルナー
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JP2003519387A publication Critical patent/JP2003519387A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4713048B2 publication Critical patent/JP4713048B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17551—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve determining control parameters related to vehicle stability used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4972—Alignment of sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/03—Vehicle yaw rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/06—Sensor zero-point adjustment; Offset compensation
    • B60T2250/062—Sensor zero-point adjustment; Offset compensation loosing zero-point calibration of yaw rate sensors when travelling on banked roads or in case of temperature variations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9329—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles cooperating with reflectors or transponders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4091—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder during normal radar operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

(57)【要約】 車両センサシステムにおける誤調整を認識する方法であって，その場合に信号が送信され，固定対象から反射された信号が受信されて，送信された信号と受信された信号を用いて，検出された対象と車両の基準軸との間の相対角度と相対距離又は縦と横の変及び検出された対象と車両との間の相対速度が定められ，その場合に相対角度，相対距離及び車両固有速度を用いて，あるいは縦と横の変位及び車両固有速度を用いて，相対角度のための補正値が定められる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本発明は，並列された請求項の上位概念に記載された車両レーダシステムある
いは車両センサシステムにおける誤調整の認識方法及び装置に関する。かかる方
法及びかかる装置は，例えば車両の自動速度制御の範囲内で，先行車両を検出す
るために使用される。この分野に基づくシステムは，アダプティブクルーズコン
トロール（ＡＣＣ）とも称される。車両レーダシステムを車両内に組み込む場合
には，正確な処置方法と放射される電磁波の中心軸を長手方向における車両のセ
ンターラインへ正確に整合させることが必要である。
【０００２】 従来技術 ＵＳ５９３０７３９は，ＬＩＤＡＲレーダを具備する車両のヨーレートを測定
する方法を開示している。この方法においては，ヨーレートセンサによって求め
られたヨーレートが，自己車両速度，固定の検出対象からの縦方向の距離及び自
己車両に関する同じ固定の検出対象の相対的な横速度を使用して定められる。こ
の方法の欠点は，ヨーレートを正確に定めあるいは補正するためには，小さいオ
フセットと非常に遠方の検出対象が必要なことに見られる。しかし，特に非常に
遠方の対象は，レーダ使用においては「弱い目標」であって，それは測定が困難
であり，かつ自己車両に対する横方向におけるその位置は，レーダシステムの角
解像度が制限されているために，必ずしも正確に検出できない。同じ理由（制限
された角解像度）から，特に距離が比較的大きい場合には，検出された対象の横
速度の決定にも誤差が伴う。
【０００３】 ＤＥ１９７３６９６５Ｃ１は，移動する対象（特に車両）のヨーレートを検査
する装置を開示している。その場合にヨーレートは，車両の実際の周囲にある対
象を用いて検査される。前提となるのは，周囲センサによって検出された対象が
固定対象であることである。この場合に，検出された対象の実際の位置が，検出
対象の最初の検出から導出された実際の位置への投影と比較される。そのために
，予め設定された各種時点で検出された対象の全ての位置を含む対象軌跡が定め
られる。その場合に対象軌跡は，検出対象の検出された位置に基づいて車両速度
とヨーレートを使用して形成される。この方法の欠点は，自己車両に対する検出
された対象の所定の半径方向距離をｘ−位置座標とｙ−位置座標に分解すること
が必要とされることである。かかる分解に，通常，検出された対象の角度が入り
込み，その角度はレーザベース又はレーダベースで作動するシステムにおいては
，制限された角解像度を前提としなければならないので，特に正確には定められ
ない。
【０００４】 ＤＥ１９７５１００４Ａ１は，レーダ信号を処理する方法を開示しており，同
方法においては検出すべき対象により形成される複数の対象軌跡の評価によって
，実際の移動方向が求められる。この移動方向がレーダ配置の整合方向から変位
した場合に，対象を検出する際にレーダ配置の角解像度の範囲内で求められた対
象角度が所定の偏差によって補正されて，移動方向に関連づけられる。この方法
は，検出された対象の移動経路分析に関するものであって，その場合に特に固定
対象の反射が使用される。というのは，それが平均の移動方向を求めるための特
に好ましい基礎を形成するからである。
【０００５】 ＤＥ１９８３３０６５Ａ１からは，車両のための検出システム内で使用するた
めの，レーダ中心軸の角移動を検出する角移動決定装置が既知である。この装置
においては，目標位置を検出する際に２つの状況が区別される。第１の場合は，
自己車両が直線走行にある間に，先行車両が検出される場合である。その場合に
検出システムが正確に調節されているときは，自己の走行方向に対して平行な先
行車両の検出位置の分布が生じる。そうでない場合には，重心形成が実施されて
，好適な補償直線が求められ，それに応じて検出システムが補正される。第２の
場合は，自己車両がカーブ走行にある場合である。この場合には，自己車両と検
出された対象との間の相対速度ベクトルの分析が実施される。この方法の欠点は
，相対速度ベクトルを分析するために，相対速度ベクトルのｘ−成分とｙ−成分
が必要であって，それらは既に説明したように，特に正確に定めることができな
いことである。
【０００６】 本発明の利点 本発明にかかる方法は，従来技術に比較して，電磁波が送信され，固定対象か
ら反射された電磁波が受信されて，送信信号と受信信号とを用いて固定対象と車
両の基準軸との間の相対角度（ａｌｐｈａ＿ｍ）と相対距離（ｄ＿ｍ）又は縦と
横の変位及び検出された対象と車両との間の相対速度（ｄ＿ｍ＿ｐｕｎｋｔ）が
定められる，車両レーダシステムにおける誤調整を認識する方法であって，相対
角度（ａｌｐｈａ＿ｍ），相対距離（ｄ＿ｍ）及び車両固有速度（ｖ＿Ｆ）を用
いて，あるいは縦変位，横変位及び車両固有速度（ｖ＿Ｆ）を用いて，相対角度
（ａｌｐｈａ＿ｍ）のための補正値（ａｌｐｈａ＿ｎｕｌｌ）が定められること
によって，展開されている。この本発明にかかる方法は，車両レーダシステムに
おいてもともと存在している測定値から，システム自体のための補正値を定める
ことができる，という利点を有している。このようにして，車両レーダシステム
の角度測定値の迅速かつ信頼できる補正が可能となる。
【０００７】 本発明にかかる方法の好ましい展開においては，相対角度（ａｌｐｈａ＿ｍ）
，補正値（ａｌｐｈａ＿ｎｕｌｌ），相対距離（ｄ＿ｍ），相対速度（ｄ＿ｍ＿
ｐｕｎｋｔ），車両固有速度（ｖ＿Ｆ）及びヨーレートセンサから供給されるヨ
ーレート（Ｐｓｉ＿ｍ＿ｐｕｎｋｔ）を用いて，ヨーレート（Ｐｓｉ＿ｍ＿ｐｕ
ｎｋｔ）のための補正値（Ｐｓｉ＿ｎｕｌｌ＿ｐｕｎｋｔ）が定められる。換言
すると：車両レーダシステムから供給される測定値を用いて，任意の回動率セン
サ（ヨーレートセンサ）から供給されるヨーレート測定値を補正することができ
る。このようにして，車両のヨーレート（回動率）の確実かつ迅速な決定が可能
である。
【０００８】 本発明にかかる方法の特に好ましい展開においては，相対角度（ａｌｐｈａ＿
ｍ），補正値（ａｌｐｈａ＿ｎｕｌｌ），相対距離（ｄ＿ｍ），相対速度（ｄ＿
ｍ＿ｐｕｎｋｔ）及び車両固有速度（ｖ＿Ｆ）を用いて，車両のヨーレート（Ｐ
ｓｉ＿ｐｕｎｋｔ）が定められる。この本発明にかかる方法によって，車両レー
ダシステムから供給されるデータを用いて，車両のヨーレート（回動率）を確実
かつ迅速に定めることが可能となり，車両内に従来のヨーレートセンサを設ける
必要はない。
【０００９】 本発明にかかる方法及び本発明にかかる装置の大きな利点は，角測定値とヨー
レート測定値のオフセット決定及びヨーレート決定を，車両の駆動の間に「オン
ライン」で行うことができることにある。従って車両の駆動の間も，角測定値と
ヨーレート測定値の発生するオフセットを永久的に正しく補正することができる
。例えば工場内で，センサを別に測定することが不要となる。その場合に本発明
にかかる方法は，車両レーダシステムによって検出された，固定対象のデータの
平均値形成にではなく，固定対象から検出されたデータを基礎として有している
計算に基づいている。他の決定的な利点は車両が直線内を移動しているか，ある
いは車両がカーブ走行内にあるかには関係なく，各任意の走行状況において計算
を行うことができることである。
【００１０】 実施例の説明 図１は，本発明にかかる車両レーダシステム１１を搭載した車両１０を示して
おり，同レーダシステムはこの実施例においては走行方向において車両の中央に
取り付けられている。符号１２は，車両の車両長手軸を示し，理想的な場合には
レーダシステム１１の放射方向もその車両長手軸に整合される。符号１３は，レ
ーダシステム１１によって検出される可能な固定対象，例えば道路の端の接近距
離標識又は立木を示している。検出された対象１３までの距離は符号１４で，車
両長手軸１２に関する検出された位置の角度は符号１５で示されている。本発明
によれば，レーダシステム１１の可能な誤調整は，車両固有速度の助けをかりて
固定対象１３から供給された測定データを用いて定められる。そのために，極端
な場合には，固定目標１３の１つの検出された位置のみが必要とされる。複数の
検出ステップにおいて１つの同じ目標が検出された場合には，計算された，ある
いは定められた，レーダシステムのための補正値を好適にフィルタリングするこ
とができる。実際においてはむしろそうなるが，１以上の固定対象が検出された
場合には，レーダシステムのための所定の補正値を複数の対象にわたって平均す
ることができる。レーダシステムの角度測定のための補正値の決定に続いて，本
発明によれば，車両のヨーレートを定めるか，あるいはヨーレートセンサから供
給された信号を用いて補正することができる。他の統計学的な後処理も，同様に
本発明にかかる方法の範囲内にある。その場合に後処理の方法を，補正値及び／
又はヨーレートを評価あるいは定めるためにどのくらいの時間が提供されるか，
に関係づけることができる。
【００１１】 図２は，誤調整を定めるために考慮されなければならない座標系の表示を示し
ている。その場合に世界固定の点，いわゆる「世界座標系」の原点が，符号２０
で示されている。符号２２は，車両の現在位置を示し，符号２１は，検出された
固定対象の可能な位置を示している。２３と２４は，世界座標系の単位ベクトル
を示し，符号２７と２８は車両座標系の単位ベクトルを示している。
【００１２】 世界座標系内の固定対象２１の位置を表すベクトルは，世界座標系の単位ベク
トル２３，２４のスカラー的複数倍の合計から得られる： R_WO_vektor(t)=x_1w・e_1w_vector+x_2w・e_2w_vector 車両２２の視界からは，固定対象２１の位置は，車両座標系の単位ベクトル２
３，２４のスカラー的複数倍の合計から得られる： R_FO_vektor(t)=x_1F・e_1F_vector+x_2F・e_2F_vector 固定の世界の視界からの車両の位置を表すベクトルが，R_WF_vektor(t)で記述
される場合には，対象２２の位置を次のように表すこともできる： R_WO_vektor(t)=R_WF_vektor(t)+R_FO_vektor(t)= R_WF_vektor(t)+x_1F・e_1F_vector+x_2F・e_2F_vector その場合に： (t) ＝該当する値の時間的依存性 R_WO_vektor(t)＝固定の世界から対象へのベクトル２５ e_1W_vektor及びe_2W_vektor＝世界座標系の単位ベクトル２３，２４ x_1W及びx_2W＝世界座標系におけるスカラー関数 R_FO_vektor(t)＝車両から対象へのベクトル２９ e_1F_vektor及びe_2F_vektor＝車両座標系の単位ベクトル２７，２８ x_1F及びx_2F＝車両座標系におけるスカラー関数 R_WF_vektor(t)＝固定の世界から車両へのベクトル２６
【００１３】 これらの決定に基づいて，図１に示す関係を使用することによって，角度とヨ
ーレートのオフセットについての決定式を定めることができ，その決定式は小さ
い角度オフセットを前提として簡単にすることができる。従って本発明によれば
，角度とヨーレートについてのオフセットは，次の関係に従って得られる： alpha_null≒(-(cos(alpha_m)/sin(alpha_m)) -(1/sin(alpha_m)・d_m_punkt/v_F)) Psi_null_punkt≒Psi_m_punkt-v_F/(d_m・d_m_punkt)・ (d/dt(d_m・sin(alpha_m)) -alpha_null・d/dt(d_m・cos(alpha_m))) その場合に： d/dt(z)＝ｚの時間的な微分商（ｚを各任意の時間的に導き出すべき値の例と
して） alpha_null＝周囲センサの角度オフセット alpha_m＝オフセット補正されていない角度測定値 d_m＝測定された距離 d_m_punkt＝測定された相対速度 v_F＝車両固有速度 Psi_null_punkt＝ヨーレートオフセット Psi_m_punkt＝オフセット補正されていないヨーレート測定値 角度とヨーレートのための絶対的な，オフセットのない値を示そうとする場合
には，本発明によれば，次のようになる： alpha=alpha_m-alpha_null及び Psi_punkt=Psi_m_punkt-Psi_null_punktは， 以下のものから得られる： alpha≒alpha_m+(cos(alpha_m)/sin(alpha_m)) Psi_punkt≒V_F/(d_m・d_m_punkt/v_F)・ (d/dt(d_m・sin(alpha_m)) -alpha_null・d/dt(d_m・cos(alpha_m))) その場合に： alpha＝角度について求められたオフセットのない値 Psi_punkt＝ヨーレートについて求められたオフセットのない値
【００１４】 ここで特に好ましいことに，ヨーレートのための決定式内には，測定されたヨ
ーレートに依存することはもはや存在しない。従ってヨーレートセンサがない，
又は故障した場合に，代替値を定めることができ，あるいは所定のヨーレート値
を測定されたヨーレート値の蓋然性検査に使用することができる。
【００１５】 図３は，本発明にかかる方法のフローチャートを示している。ブロック３１に
おいて，車両の運転開始あるいは車両レーダシステムの運転開始が行われる。ス
テップ３２においては，レーダシステムによって求められた，固定対象の角度，
距離及び相対速度の値が求められる。ステップ３３においては，車両固有速度が
測定され，あるいはバスシステム又はコンビ計器から受け取られる。それぞれ，
ヨーレート値を測定されたヨーレート値なしで定めるべきか，あるいは測定され
たヨーレート値のための補正値を定めるべきか，に従って，ステップ３４におい
て測定されたヨーレート値が検出される。ステップ３５においては，レーダシス
テムの角度エラーのための補正値が本発明に基づいて定められ，かつヨーレート
のための補正値又はヨーレート自体が定められる。これらのデータは，ステップ
３６においてメモリへ読み込まれて，そこで図１の説明に従ってフィルタリング
されて，及び／又は平均される。ステップ３７においては，レーダシステムの角
度エラーのための最終的に定められた補正値及びヨーレートのための補正値又は
ヨーレート自体の決定が出力される。
【００１６】 図４は，本発明にかかる装置の表示を示している。符号４１は，レーダセンサ
を示し，そのレーダセンサはその測定データを制御装置４２へ伝達する。制御装
置４２内にはさらに，メモリ−，フィルタ−及び平均ユニット４３が統合されて
おり，それらは図１と３についての説明内で述べられた機能を引き受けることが
できる。車両内に存在している，固有速度のためのセンサは，符号４４で示され
ており，ヨーレートセンサは符号４５で示されている。符号４６は，車両内に同
様に設けられているバスシステム，例えばＣＡＮ−バスを示している。
【００１７】 本発明にかかる方法の大きな利点は，固定対象の測定データを記載の関係を用
いて角度オフセット，ヨーレートオフセット及びヨーレート自体を定めるために
利用することにある。
【００１８】 一般的な場合においては，図４に示されるセンサ４１は，一般的なセンサとす
ることができ，そのセンサによって自己車両１０に対する目標対象１３の位置が
，距離と角度又は縦と横の変位に関して定められる。この種のセンサは，上述し
た図において詳細に説明されたレーダ原理の他に，例えばＬＩＤＡＲセンサとし
て，超音波センサとして，赤外線センサとして，あるいは光学的なＣＣＤセンサ
又はＣＭＯＳセンサとして形成することができる。その場合には，自己車両１０
と目標対象１３との間の定めるべき相対速度を，求められた距離データから計算
することもできる。距離値と角度値の代わりに，縦と横の変位値を使用する場合
には，実施例の説明の中に記載された公式は当業者によってそれに応じて置き換
えられる。
【図面の簡単な説明】
以下，車両レーダシステムにおける誤調整を認識する本発明にかかる方法及び
本発明にかかる装置の実施例を，図面を用いて説明する。 その場合に，
【図１】 図１は，固定対象を検出する車両を示し，
【図２】 図２は，誤調整を定めるために考慮されなければならない座標系の表示を示し
，
【図３】 図３は，本発明にかかる方法のフローチャートであり，
【図４】 図４は，本発明にかかる装置を示している。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｇ (72)発明者 ウーラー、ベルナー ドイツ連邦共和国 76646 ブルッフザー ル アウグシュタイナーシュトラーセ 11 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC03 CC12 CC14 LL04 LL09 5J070 AC02 AC06 AC11 AD01 AE01 AF03 AH39 AJ13

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 電磁波が送信され，固定対象によって反射された電磁波が受
    信されて，送信信号と受信信号とを用いて，検出された対象と車両の基準軸との
    間の相対角度（ａｌｐｈａ＿ｍ）と相対距離（ｄ＿ｍ）又は縦と横の変位及び固
    定対象と車両との間の相対速度（ｄ＿ｍ＿ｐｕｎｋｔ）が定められる，車両レー
    ダシステムにおける誤調整の認識方法であって， 相対角度（ａｌｐｈａ＿ｍ），相対距離（ｄ＿ｍ）及び車両固有速度（ｖ＿Ｆ
    ）を用いて，あるいは縦変位，横変位及び車両固有速度（ｖ＿Ｆ）を用いて，相
    対角度（ａｌｐｈａ＿ｍ）のための補正値（ａｌｐｈａ＿ｎｕｌｌ）が定められ
    る， ことを特徴とする車両レーダシステムにおける誤調整の認識方法。
  2. 【請求項２】 相対角度（ａｌｐｈａ＿ｍ），補正値（ａｌｐｈａ＿ｎｕｌ
    ｌ），相対距離（ｄ＿ｍ），相対速度（ｄ＿ｍ＿ｐｕｎｋｔ），車両固有速度（
    ｖ＿Ｆ）及びヨーレートセンサから供給されるヨーレート（Ｐｓｉ＿ｍ＿ｐｕｎ
    ｋｔ）を用いて，ヨーレート（Ｐｓｉ＿ｍ＿ｐｕｎｋｔ）のための補正値（Ｐｓ
    ｉ＿ｎｕｌｌ＿ｐｕｎｋｔ）が定められる， ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 相対角度（ａｌｐｈａ＿ｍ），補正値（ａｌｐｈａ＿ｎｕｌ
    ｌ），相対距離（ｄ＿ｍ），相対速度（ｄ＿ｍ＿ｐｕｎｋｔ）及び車両固有速度
    （ｖ＿Ｆ）を用いて，車両のヨーレート（Ｐｓｉ＿ｐｕｎｋｔ）が定められる，
    ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  4. 【請求項４】 方法が，車両の現在の走行状況とは関係なく，特にカーブ走
    行とは関係なく，実施される，ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  5. 【請求項５】 請求項１に記載の車両レーダシステムにおける誤調整を認識
    する方法を実施する装置。
  6. 【請求項６】 信号が送信され，固定対象から反射された信号が受信されて
    ，送信信号と受信信号とを用いて，検出された対象と車両の基準軸との間の相対
    角度（ａｌｐｈａ＿ｍ）と相対距離（ｄ＿ｍ）又は縦と横の変位及び検出された
    対象と車両との間の相対距離（ｄ＿ｍ＿ｐｕｎｋｔ）が定められる，車両センサ
    システムにおける誤調整の認識方法であって， 相対角度（ａｌｐｈａ＿ｍ），相対距離（ｄ＿ｍ）及び車両固有速度（ｖ＿Ｆ
    ）を用いて，あるいは縦変位，横変位及び車両固有速度（ｖ＿Ｆ）を用いて，相
    対角度（ａｌｐｈａ＿ｍ）のための補正値（ａｌｐｈａ＿ｎｕｌｌ）が定められ
    る， ことを特徴とする車両センサシステムにおける誤調整の認識方法。
  7. 【請求項７】 請求項６に記載の車両レーダシステムにおける誤調整を認識
    する方法を実施する装置。
JP2001550050A 1999-12-30 2000-12-22 車両レーダシステムあるいは車両センサシステムにおける誤調整の認識方法及び装置。 Expired - Fee Related JP4713048B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19964020A DE19964020A1 (de) 1999-12-30 1999-12-30 Verfahren und Vorrichtung zur Dejustageerkennung bei einem Kraftfahrzeug-Radarsystem
DE19964020.3 1999-12-30
PCT/DE2000/004620 WO2001050154A1 (de) 1999-12-30 2000-12-22 Verfahren und vorrichtung zur dejustageerkennung bei einem kraftfahrzeug-radarsystem bzw. einem kraftfahrzeug-sensorsystem

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003519387A true JP2003519387A (ja) 2003-06-17
JP4713048B2 JP4713048B2 (ja) 2011-06-29

Family

ID=7935152

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001550050A Expired - Fee Related JP4713048B2 (ja) 1999-12-30 2000-12-22 車両レーダシステムあるいは車両センサシステムにおける誤調整の認識方法及び装置。

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6611741B2 (ja)
EP (1) EP1159638B1 (ja)
JP (1) JP4713048B2 (ja)
DE (2) DE19964020A1 (ja)
WO (1) WO2001050154A1 (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006051603A1 (ja) * 2004-11-12 2006-05-18 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha 軸ずれ角推定方法及びその装置
JP2012066777A (ja) * 2010-09-27 2012-04-05 Mazda Motor Corp ヨーレートのずれ検出装置
JP2012068216A (ja) * 2010-09-27 2012-04-05 Mazda Motor Corp センサの方位ずれ検出装置
JP2015525873A (ja) * 2012-06-28 2015-09-07 オートリブ ディベロップメント エービー 車両用レーダセンサのミスアライメント処理
JP7452333B2 (ja) 2020-08-31 2024-03-19 株式会社デンソー Ｌｉｄａｒの補正パラメータの生成方法、ｌｉｄａｒの評価方法、およびｌｉｄａｒの補正装置

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10107219B4 (de) * 2001-02-16 2017-09-28 Robert Bosch Gmbh Fahrgeschwindigkeits- und/oder adaptives Fahrgeschwindigkeitsregelsystem
JP4698087B2 (ja) 2001-08-15 2011-06-08 富士通テン株式会社 レーダの水平方向軸ずれ発生検出装置、軸ずれ量決定装置、および軸ずれ補正装置
DE10157377B4 (de) * 2001-11-22 2005-10-06 Daimlerchrysler Ag Fahrzeugdatenbussystem mit Sensormodul
DE10200944A1 (de) * 2002-01-12 2003-08-07 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum automatischen Korrigieren von Ausgangswerten eines Abstandssensors bei einem Fahrzeug
US7123351B1 (en) * 2002-08-20 2006-10-17 Schaefer Philip R Method and apparatus for measuring distances using light
DE10246066B4 (de) * 2002-10-02 2007-11-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung eines Bildsensorsystems in einem Kraftfahrzeug
DE10252323A1 (de) * 2002-11-11 2004-05-19 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Eigenbewegung eines Fahrzeuges
US7684016B1 (en) 2003-08-15 2010-03-23 Schaefer Philip R Method and apparatus for measuring distances using light
DE10348165A1 (de) * 2003-10-17 2005-05-12 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung zur Ermittlung einer Drehrate um die Hochachse eines Fahrzeuges
DE102004047505B4 (de) * 2004-09-28 2010-05-20 Daimler Ag Verfahren zur Erkennung der Dejustage eines Abstandssensors in horizontaler Ebene während des Fahrbetriebs sowie ein entsprechender Abstandssensor
WO2007017476A1 (de) * 2005-08-05 2007-02-15 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren zxjm stabilisieren eines kraftfahrzeugs aufgrund von bilddaten und fahrdynamikregelsystem
DE102006058155A1 (de) 2006-12-09 2008-07-31 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Bestimmung der Position eines Objekts mit einem Sensor
DE102006058305A1 (de) * 2006-12-11 2008-06-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Erkennung einer vertikalen Fehlausrichtung eines Radarsensors
DE102010002680A1 (de) * 2010-03-09 2011-09-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Abweichung eines Drehratensignals eines Drehratensensors
JP5618744B2 (ja) 2010-05-26 2014-11-05 三菱電機株式会社 道路形状推定装置及びコンピュータプログラム及び道路形状推定方法
JP5610847B2 (ja) * 2010-05-26 2014-10-22 三菱電機株式会社 角速度推定装置及びコンピュータプログラム及び角速度推定方法
DE102011015935A1 (de) * 2011-04-02 2012-10-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen eines Korrekturwerts für die Messung eines Zielwinkels mit einem Radargerät, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
DE102012018012A1 (de) 2012-09-12 2014-05-15 Lucas Automotive Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Umfeldbeobachtungssystems für ein Kraftfahrzeug
DE102013010924A1 (de) 2013-06-29 2014-12-31 Man Truck & Bus Ag Kraftfahrzeug mit wenigstens einem die Daten eines Radarsensors verwendenden Fahrerassistenzsystem
US20150070207A1 (en) * 2013-09-06 2015-03-12 Valeo Radar Systems, Inc. Method and Apparatus For Self Calibration of A Vehicle Radar System
EP3104189B1 (en) * 2015-06-11 2020-09-30 Veoneer Sweden AB Misalignment estimation for a vehicle radar system
US9983301B2 (en) 2015-10-02 2018-05-29 Delphi Technologies, Inc. Automated vehicle radar system to determine yaw-rate of a target vehicle
JP2017227468A (ja) * 2016-06-20 2017-12-28 株式会社デンソーテン レーダ装置および上下軸ずれ検知方法
US10591584B2 (en) * 2016-10-25 2020-03-17 GM Global Technology Operations LLC Radar calibration with known global positioning of static objects
GB201714978D0 (en) * 2017-09-18 2017-11-01 Trw Ltd Detecting misalignment
EP3483625B1 (en) * 2017-11-10 2023-01-04 Denso Corporation Automotive radar system with direct measurement of yaw rate and/or heading of object vehicle
IT201800010894A1 (it) * 2018-12-07 2020-06-07 Piaggio & C Spa Veicolo a sella cavalcabile comprendente un sistema per la riduzione del rischio di collisione
CN109541571B (zh) * 2018-12-29 2021-05-07 北京智行者科技有限公司 Eps零偏和多线激光雷达的联合标定方法
US11796633B2 (en) * 2019-12-16 2023-10-24 Waymo Llc Dynamic loading of radar unit configuration data based on changing radar parameters
US11157708B2 (en) 2020-01-31 2021-10-26 Caterpillar Inc. Method and system for identifying sensors on machines
US20220120905A1 (en) * 2020-10-15 2022-04-21 Waymo Llc Speed Determination Using Light Detection and Ranging (LIDAR) Device
CN113640777A (zh) * 2021-08-05 2021-11-12 诺亚机器人科技(上海)有限公司 传感器探测检测方法、检测设备、机器人及可存储介质
EP4246175A1 (en) * 2022-03-18 2023-09-20 Veoneer Sweden AB Iterative calibration of dynamic and static vehicle data in a vehicle radar system
CN115113157B (zh) * 2022-08-29 2022-11-22 成都瑞达物联科技有限公司 一种基于车路协同雷达的波束指向校准方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09281239A (ja) * 1996-04-12 1997-10-31 Mitsubishi Electric Corp 車両の周辺監視装置
JPH10132939A (ja) * 1996-11-01 1998-05-22 Mitsubishi Motors Corp 車両の前方認識装置
JPH1114748A (ja) * 1997-06-25 1999-01-22 Honda Motor Co Ltd 車両の物体検知装置
JPH1194943A (ja) * 1997-07-22 1999-04-09 Denso Corp 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置、中心軸偏向量補正装置および車間距離制御装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2732764B1 (fr) 1995-04-07 1997-05-09 Renault Procede de mesure de la vitesse de lacet d'un vehicule
US5644314A (en) * 1996-03-29 1997-07-01 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Portable geophysical system using an inverse collocation-type metehodology
US6025797A (en) * 1997-07-22 2000-02-15 Denso Corporation Angular shift determining apparatus for determining angular shift of central axis of radar used in automotive obstacle detection system
DE19736965C1 (de) * 1997-08-25 1999-05-06 Mannesmann Vdo Ag Verfahren und Anordnung zur Überprüfung der Gierrate eines sich bewegenden Objektes
DE19751004A1 (de) 1997-11-18 1999-05-20 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Verarbeitung von Radarsignalen
US5977906A (en) 1998-09-24 1999-11-02 Eaton Vorad Technologies, L.L.C. Method and apparatus for calibrating azimuth boresight in a radar system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09281239A (ja) * 1996-04-12 1997-10-31 Mitsubishi Electric Corp 車両の周辺監視装置
JPH10132939A (ja) * 1996-11-01 1998-05-22 Mitsubishi Motors Corp 車両の前方認識装置
JPH1114748A (ja) * 1997-06-25 1999-01-22 Honda Motor Co Ltd 車両の物体検知装置
JPH1194943A (ja) * 1997-07-22 1999-04-09 Denso Corp 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置、中心軸偏向量補正装置および車間距離制御装置

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006051603A1 (ja) * 2004-11-12 2006-05-18 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha 軸ずれ角推定方法及びその装置
JPWO2006051603A1 (ja) * 2004-11-12 2008-05-29 三菱電機株式会社 軸ずれ角推定方法及びその装置
US7545313B2 (en) 2004-11-12 2009-06-09 Mitsubishi Electric Corporation Off-axis angle estimation method and apparatus using the same
JP4665903B2 (ja) * 2004-11-12 2011-04-06 三菱電機株式会社 軸ずれ角推定方法及びその装置
JP2012066777A (ja) * 2010-09-27 2012-04-05 Mazda Motor Corp ヨーレートのずれ検出装置
JP2012068216A (ja) * 2010-09-27 2012-04-05 Mazda Motor Corp センサの方位ずれ検出装置
JP2015525873A (ja) * 2012-06-28 2015-09-07 オートリブ ディベロップメント エービー 車両用レーダセンサのミスアライメント処理
JP7452333B2 (ja) 2020-08-31 2024-03-19 株式会社デンソー Ｌｉｄａｒの補正パラメータの生成方法、ｌｉｄａｒの評価方法、およびｌｉｄａｒの補正装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE19964020A1 (de) 2001-07-05
US6611741B2 (en) 2003-08-26
EP1159638A1 (de) 2001-12-05
WO2001050154A1 (de) 2001-07-12
DE50006957D1 (de) 2004-08-05
US20020165650A1 (en) 2002-11-07
EP1159638B1 (de) 2004-06-30
JP4713048B2 (ja) 2011-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003519387A (ja) 車両レーダシステムあるいは車両センサシステムにおける誤調整の認識方法及び装置。
US10037472B1 (en) Automated vehicle object detection system with camera image and radar data fusion
JP5152244B2 (ja) 追従対象車特定装置
CN107179530B (zh) 用于求取固定在车辆上的探测设备的失调的装置
US10429492B2 (en) Apparatus for calculating misalignment quantity of beam sensor
US20020138223A1 (en) Method and device for determining a misalignement of the radiation characteristic of a sensor for ajusting the speed and distance of a motor
JP2022113746A (ja) 判定装置
US20040027272A1 (en) Automotive radar systems
US11719555B2 (en) Map information system
US11300415B2 (en) Host vehicle position estimation device
JP2004037239A (ja) 同一対象物判断方法および装置、並びに、位置ずれ補正方法および装置
JP2018092483A (ja) 物体認識装置
US11175675B2 (en) Control unit, method, and sensor system for self-monitored localization
US11408989B2 (en) Apparatus and method for determining a speed of a vehicle
JP2004198159A (ja) 車載センサの軸ずれ計測装置
GB2370706A (en) Determining the position of a vehicle
CN114758504A (zh) 一种基于滤波校正的网联车超速预警方法及系统
JPH09218265A (ja) レーダ中心軸自動補正装置
JP2002296350A (ja) 物体検知装置
JP4850531B2 (ja) 車載レーダ装置
JP2002175599A (ja) 先行車または物標の車線位置推定装置
US20230094836A1 (en) Method for Detecting Moving Objects in the Surroundings of a Vehicle, and Motor Vehicle
US6947841B2 (en) Method for identifying obstacles for a motor vehicle, using at least three distance sensors for identifying the lateral extension of an object
JP2000002535A (ja) カーブ路の曲率検出方法及びこれに用いる検出装置
US11386786B2 (en) Method for classifying a relevance of an object

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20071225

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20101020

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20101026

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110125

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110222

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110324

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees