JP2017227468A - レーダ装置および上下軸ずれ検知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】上下方向への軸ずれを精度よく検知すること。
【解決手段】実施形態に係るレーダ装置は、移動体に搭載され、物標からの反射波を受信アンテナで受信して得られた受信信号に基づいて物標を検知するレーダ装置であって、送信部と、判定部とを備える。送信部は、移動体の進行方向に略平行な送信軸を有し、かかる送信軸を中心とする送信波を送信する。判定部は、送信波により到来する反射波の受信信号に基づき、送信軸の上方向または下方向への軸ずれを判定する。
【選択図】図５

Description

開示の実施形態は、レーダ装置および上下軸ずれ検知方法に関する。

従来、たとえば車両に搭載され、かかる車両から送信した送信波が物標に当たって反射した反射波を複数の受信アンテナで受信し、得られた複数の反射波間の位相差から物標の存在する水平角度を算出するレーダ装置が知られている。

かかるレーダ装置は、たとえば車両のバンパー裏などに搭載されることがある。このため、車両が軽衝突を起こした場合などに、送信波の送信軸に軸ずれが生じる場合がある。

かかる軸ずれにつき、たとえば、算出した水平角度を含む物標の位置情報に基づき、水平方向の軸ずれを検知するレーダ装置が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２００７−２４８０５６号公報

しかしながら、上記した従来技術によると、上下方向の軸ずれを検知することができないという問題があった。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、上下方向への軸ずれを精度よく検知することができるレーダ装置および上下軸ずれ検知方法を提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係るレーダ装置は、移動体に搭載され、物標からの反射波を受信アンテナで受信して得られた受信信号に基づいて前記物標を検知するレーダ装置であって、送信部と、判定部とを備える。前記送信部は、前記移動体の進行方向に略平行な送信軸を有し、該送信軸を中心とする送信波を送信する。前記判定部は、前記送信波により到来する前記反射波の前記受信信号に基づき、前記送信軸の上方向または下方向への軸ずれを判定する。

実施形態の一態様によれば、上下方向への軸ずれを精度よく検知することができる。

図１Ａは、実施形態に係る上下軸ずれ検知方法の概要説明図（その１）である。 図１Ｂは、実施形態に係る上下軸ずれ検知方法の概要説明図（その２）である。 図１Ｃは、実施形態に係る上下軸ずれ検知方法の概要説明図（その３）である。 図１Ｄは、実施形態に係る上下軸ずれ検知方法の概要説明図（その４）である。 図１Ｅは、実施形態に係る上下軸ずれ検知方法の概要説明図（その５）である。 図１Ｆは、実施形態に係る上下軸ずれ検知方法の概要説明図（その６）である。 図１Ｇは、実施形態に係る上下軸ずれ検知方法の概要説明図（その７）である。 図２は、実施形態に係るレーダ装置のブロック図である。 図３は、信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。 図４Ａは、方位演算処理の処理説明図である。 図４Ｂは、ペアリング処理の処理説明図（その１）である。 図４Ｃは、ペアリング処理の処理説明図（その２）である。 図５は、上下軸ずれ判定部のブロック図である。 図６Ａは、上下軸ずれ判定処理の処理説明図（その１）である。 図６Ｂは、上下軸ずれ判定処理の処理説明図（その２）である。 図６Ｃは、上下軸ずれ判定処理の処理説明図（その３）である。 図６Ｄは、上下軸ずれ判定処理の処理説明図（その４）である。 図６Ｅは、上下軸ずれ判定処理の処理説明図（その５）である。 図６Ｆは、上下軸ずれ判定処理の処理説明図（その６）である。 図７Ａは、実施形態に係るレーダ装置のデータ処理部が実行する処理手順を示すフローチャートである。 図７Ｂは、上下軸ずれ判定処理の処理手順を示すフローチャート（その１）である。 図７Ｃは、上下軸ずれ判定処理の処理手順を示すフローチャート（その２）である。 図７Ｄは、上下軸ずれ判定処理の処理手順を示すフローチャート（その３）である。 図７Ｅは、上下軸ずれ判定処理の処理手順を示すフローチャート（その４）である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示するレーダ装置および上下軸ずれ検知方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

また、以下では、「上下軸ずれ」とは、レーダ装置の送信軸が上方向または下方向にずれることを指す。これに応じ、上方向への軸ずれについては、以下、「上軸ずれ」と記載する。また、同様に、下方向への軸ずれについては、以下、「下軸ずれ」と記載する。

また、以下では、本実施形態に係る上下軸ずれ検知方法の概要について図１Ａ〜図１Ｇを用いて説明した後に、実施形態に係る上下軸ずれ検知方法を適用したレーダ装置について、図２〜図７Ｅを用いて説明することとする。

まず、本実施形態に係る上下軸ずれ検知方法の概要について図１Ａ〜図１Ｇを用いて説明する。図１Ａ〜図１Ｇは、実施形態に係る上下軸ずれ検知方法の概要説明図（その１）〜（その７）である。

図１Ａに示すように、レーダ装置１は、たとえば自車両ＭＣのフロントバンパの裏側に搭載され、自車両ＭＣの進行方向に存在する物標を検出する。なお、レーダ装置１が設置される位置は限定されるものではなく、たとえばフロントガラスやリアグリル、左右の側部（たとえば、左ドアミラーや右ドアミラー）などその他の場所に設置されていてもよい。

そして、レーダ装置１は、路面Ｇを走行する自車両ＭＣの進行方向に略平行な送信軸ＣＬを中心とする送信波ＳＷを送信する。かかる送信波ＳＷの送信範囲に物標が存在した場合、かかる物標からは送信波ＳＷによる反射波が到来する。レーダ装置１は、かかる反射波を受信し、その受信信号に基づいて物標の存在する角度や距離、相対速度などを検知する。

ところで、自車両ＭＣは、搭乗者の操作ミスなどにより、他の物標への軽衝突を起こす場合がある。軽衝突とは、たとえばフロントバンパを壁に軽くぶつけるなどの軽度の衝突を指すが、これによりレーダ装置１の位置がずれ、図１Ｂに示すように、送信軸ＣＬに、上軸ずれや下軸ずれが生じる場合がある。

そして、図１Ｃに示すように、上下軸ずれがあると、たとえば、上下軸ずれがない場合の先行車ＬＣの検知距離ｄ１を、検知距離ｄ２にまで低下させてしまう。すなわち、レーダ装置１の検知性能が低下する。

そこで、本実施形態では、反射波を受信した受信信号に基づき、上下軸ずれによる検知性能の低下を示す走行状況であるか否かを判定することによって、上下軸ずれを検知することとした。

具体的には、図１Ｄに示すように、下軸ずれの場合には、自車両ＭＣが所定速度以上で走行中は、下軸ずれのない場合に比べて、より近距離の路面の反射レベルが高くなる。本実施形態に係るレーダ装置１は、かかる走行状況が生じているか否かを反射波の受信信号に基づいて解析し、判定する「下軸ずれ判定処理」を行う。

また、図１Ｅに示すように、自車両ＭＣが所定速度以上で走行中は、行先表示板ＤＢのような静止物は、自車両ＭＣとは反対向きの同速度で自車両ＭＣに接近し、検知範囲から消える（以下、「ロスト」と言う）が、このときのロスト位置までの距離を最終検知距離Ｍｄと言う。

上軸ずれの場合には、自車両ＭＣが所定速度以上で走行中は、上軸ずれのない場合に比べて、かかる静止物の最終検知距離Ｍｄがより近距離となる。本実施形態に係るレーダ装置１は、かかる走行状況が生じているか否かを反射波の受信信号に基づいて解析し、判定する「上軸ずれ判定処理」を行う。

これにより、下軸ずれまたは上軸ずれを検知することができる。なお、「下軸ずれ判定処理」および「上軸ずれ判定処理」の具体的な内容については、図６Ａ以降を用いた説明で後述する。

そして、図１Ｆに示すように、本実施形態に係るレーダ装置１は、「下軸ずれ判定処理」により「より近距離の路面Ｇの反射レベルが高くなる」こと、または、「上軸ずれ判定処理」により「静止物の最終検知距離Ｍｄがより近距離となる」ことが判定されるとともに、「走行環境である」ことが判定された場合に、「上下軸ずれあり」と判定する。

「走行環境である」こととは、端的に言えば、操作された速度および方向で自車両ＭＣが「実際に移動している環境にある」ことである。図１Ｇに示すように、たとえば、自車両ＭＣが評価テストやメンテナンスなどのためにシャーシダイナモＳＤ上にある場合、搭乗者により、任意の速度で走行する操作が行われても、自車両ＭＣはシャーシダイナモＳＤ上を空転するのみで、自車両ＭＣは実際に移動するわけではない。

したがって、このときレーダ装置１の検知範囲に、評価機器やメンテナンス機器などの静止物Ｓがあったとしても、レーダ装置１は、かかる静止物Ｓを、自車両ＭＣに対し、同一距離、同一速度で同一方向に移動する移動物と検知してしまう。

そこで、本実施形態に係るレーダ装置１は、かかる「走行環境である」ことを、静止物Ｓ検知の可否によって判定する「走行環境判定処理」を行う。これにより、走行環境でないことによる誤判定を防ぎ、精度よく下軸ずれまたは上軸ずれを検知することができる。すなわち、レーダ装置１の制御プログラムを何ら変更することなく、シャーシダイナモＳＤを利用して自車両ＭＣを評価テストやメンテナンスすることができる。

なお、本実施形態に係るレーダ装置１は、図１Ｆに示すように、「上下軸ずれあり」を判定した場合、かかる判定結果をダイアグノシス信号として出力（以下、「ダイアグ出力」と言う）する。これにより、レーダ装置１の上下軸ずれをダイアグノシス診断によって検知することができる。したがって、メンテナンス性の向上に資することができる。

このように、本実施形態では、レーダ装置１が、送信軸の上下方向への軸ずれによる物標の検知性能の低下を示す移動状況にあるか否か、および、実際に移動する環境にあるか否かを判定することとした。そして、その判定結果に基づいて送信軸ＣＬの上下方向への軸ずれを検知することとした。したがって、本実施形態によれば、上下方向への軸ずれを精度よく検知することができる。

以下、上述した上下軸ずれ検知方法を適用したレーダ装置１について、さらに具体的に説明する。

図２は、実施形態に係るレーダ装置１のブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

図２に示すように、レーダ装置１は、送信系を構成する構成要素として、送信部２と、送信アンテナ４とを備える。送信部２は、発振器２１と、信号生成部２２とを備える。

また、レーダ装置１は、受信系を構成する構成要素として、受信アンテナ５−１〜５−ｎと、受信部６−１〜６−ｎとを備える。受信部６−１〜６−ｎはそれぞれ、ミキサ６１と、Ａ／Ｄ変換部６２とを備える。また、レーダ装置１は、信号処理系を構成する構成要素として、信号処理装置７を備える。

なお、以下では、説明の簡略化のため、単に「受信アンテナ５」と記載した場合には、受信アンテナ５−１〜５−ｎを総称するものとする。かかる点は、「受信部６」についても同様とする。

送信部２は、送信信号を生成する処理を行う。信号生成部２２は、後述する信号処理装置７が備える送受信制御部７１の制御により、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）モード時には、三角波で周波数変調されたミリ波を送信するための変調指示信号を生成する。

また、信号生成部２２は、送受信制御部７１の制御により、ＣＷ（Continuous Wave）モード時には、変調しない一定周波数のミリ波を送信するための変調指示信号を生成する。発振器２１は、かかる信号生成部２２によって生成された変調指示信号に基づいて送信信号を生成する。なお、ＦＭ−ＣＷモードおよびＣＷモードは、たとえば数十ミリ秒ごとに繰り返されるように、送受信制御部７１により制御される。

送信アンテナ４は、発振器２１によって生成された送信信号を、自車両ＭＣの前方へ送信波として送出する。なお、図２に示すように、発振器２１によって生成された送信信号は、後述するミキサ６１に対しても分配される。

受信アンテナ５は、送信アンテナ４から送出された送信波が物標において反射することで、かかる物標から到来する反射波を受信信号として受信する。受信部６のそれぞれは、受信した各受信信号を信号処理装置７へ渡すまでの前段処理を行う。

具体的には、ミキサ６１のそれぞれは、上述のように分配された送信信号と、受信アンテナ５のそれぞれにおいて受信された受信信号とを混合してビート信号を生成する。なお、受信アンテナ５とミキサ６１との間にはそれぞれ対応する増幅器を配してもよい。

Ａ／Ｄ変換部６２は、ミキサ６１において生成されたビート信号をデジタル変換し、信号処理装置７に対して出力する。

信号処理装置７は、送受信制御部７１と、フーリエ変換部７２と、データ処理部７３と、記憶部７４とを備える。

データ処理部７３は、ピーク抽出部７３ａと、方位演算部７３ｂと、ペアリング部７３ｃと、連続性判定部７３ｄと、フィルタ部７３ｅと、物標分類部７３ｆと、不要物標判定部７３ｇと、結合処理部７３ｈと、上下軸ずれ判定部７３ｉと、出力物標選択部７３ｊとを備える。

記憶部７４は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、データ処理情報７４ａを記憶する。データ処理情報７４ａは、データ処理部７３の各処理部７３ａ〜７３ｊで用いられる各閾値など、データ処理に必要となる各種情報や、各処理部７３ａ〜７３ｊにおけるデータ処理結果などを含む。したがって、各処理部７３ａ〜７３ｊは、それぞれのデータ処理結果をデータ処理情報７４ａへ都度書き込む。

送受信制御部７１は、上述の信号生成部２２および発振器２１を含む送信部２を制御する。また、図示していないが、受信部６それぞれの制御もあわせて行う。

フーリエ変換部７２は、各Ａ／Ｄ変換部６２から入力したビート信号に対してフーリエ変換を施して、データ処理部７３のピーク抽出部７３ａへ出力する。

ピーク抽出部７３ａは、フーリエ変換部７２によるフーリエ変換結果においてピークとなるピーク周波数を抽出し、方位演算部７３ｂへ制御を移す。なお、ピーク抽出部７３ａは、ＦＭ−ＣＷモード時には、後述するビート信号の「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のそれぞれについてピーク周波数を抽出する。以下、主にＦＭ−ＣＷモード時について説明する。ＣＷモード時におけるピーク抽出結果は、主にＦＭ−ＣＷモード時における処理結果の正確性を担保するために用いられるとともに、後述する上下軸ずれ判定部７３ｉにおける走行環境判定処理において用いられる。

方位演算部７３ｂは、ピーク抽出部７３ａにおいて抽出されたピーク周波数のそれぞれに対応する反射波の到来角度とその強度（受信レベル）を算出し、ペアリング部７３ｃへ制御を移す。この時点で、到来角度は、位相折り返しされた場合を含み、物標が存在すると推定される角度であることから、以下、「推定角度」と記載する。

ペアリング部７３ｃは、方位演算部７３ｂの算出結果に基づいて「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」それぞれのピーク周波数の正しい組み合わせを判定し、組み合わせ結果から各物標の距離および相対速度を算出し、連続性判定部７３ｄへ制御を移す。

ここで、以下の説明を分かりやすくする観点から、信号処理装置７におけるここまでの一連の処理の流れを図３および図４Ａ〜図４Ｃを用いて説明しておく。

図３は、信号処理装置７の前段処理から信号処理装置７におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。また、図４Ａは、方位演算処理の処理説明図である。また、図４Ｂおよび図４Ｃは、ペアリング処理の処理説明図（その１）および（その２）である。

なお、図３は、２つの太い下向きの白色矢印で３つの領域に区切られている。以下では、かかる各領域を順に、上段、中段、下段と記載することとする。

図３の上段に示すように、送信信号ｆｓ（ｔ）は、送信アンテナ４から送信波として送出された後、物標において反射されて反射波として到来し、受信アンテナ５において受信信号ｆｒ（ｔ）として受信される。

このとき、図３の上段に示すように、受信信号ｆｒ（ｔ）は、自車両ＭＣと物標との距離に応じて、送信信号ｆｓ（ｔ）に対して時間差τだけ遅延している。この時間差τと、自車両ＭＣおよび物標の相対速度に基づくドップラー効果とにより、受信信号ｆｒ（ｔ）と送信信号ｆｓ（ｔ）とが混合されて得られる出力信号においては、周波数が上昇する「ＵＰ区間」の周波数ｆｕｐと、周波数が下降する「ＤＮ区間」の周波数ｆｄｎとが繰り返されるビート信号が得られる（図３の中段参照）。

図３の下段には、かかるビート信号をフーリエ変換部７２においてフーリエ変換した結果を、「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のそれぞれについて模式的に示している。

図３の下段に示すように、フーリエ変換後には、「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のそれぞれの周波数領域における波形が得られる。ピーク抽出部７３ａは、かかる波形においてピークとなるピーク周波数を抽出する。

たとえば、図３の下段に示した例の場合、ピーク抽出閾値が用いられ、「ＵＰ区間」側においては、ピークＰｕ１〜Ｐｕ３がそれぞれピークとして判定され、ピーク周波数ｆｕ１〜ｆｕ３がそれぞれ抽出される。

また、「ＤＮ区間」側においては、同じくピーク抽出閾値により、ピークＰｄ１，Ｐｄ２，Ｐｄ３がそれぞれピークとして判定され、ピーク周波数ｆｄ１，ｆｄ２，ｆｄ３がそれぞれ抽出される。なお、ピーク抽出閾値は、データ処理情報７４ａにあらかじめ格納されていてもよい。

ここで、ピーク抽出部７３ａが抽出した各ピーク周波数の周波数成分には、複数の物標からの反射波が混成している場合がある。そこで、方位演算部７３ｂは、各ピーク周波数のそれぞれについて方位演算を行い、ピーク周波数ごとに対応する物標の存在を解析する。

なお、方位演算部７３ｂにおける方位演算は、たとえばＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques）などの所定の到来方向推定手法を用いて行われるが、これに限定されるものではない。

図４Ａは、方位演算部７３ｂが行った方位演算結果を模式的に示すものである。方位演算部７３ｂは、かかる方位演算結果の各ピークＰｕ１〜Ｐｕ３から、これらピークＰｕ１〜Ｐｕ３にそれぞれ対応する各物標の推定角度を算出する。また、各ピークＰｕ１〜Ｐｕ３の大きさが受信レベルとなる。

方位演算部７３ｂは、かかる方位演算処理を、図４Ｂに示すように、「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のそれぞれについて行う。

そして、ペアリング部７３ｃは、図４Ｂに示すように、方位演算部７３ｂの方位演算結果において、推定角度および受信レベルの近い各ピークを組み合わせるペアリングを行う。

また、その組み合わせ結果から、ペアリング部７３ｃは、各ピークの組み合わせに対応する各物標の距離および相対速度を算出する。距離は、「距離∝（ｆｕｐ＋ｆｄｎ）」の関係に基づいて算出される。相対速度は、「速度∝（ｆｕｐ−ｆｄｎ）」の関係に基づいて算出される。その結果、図４Ｃに示すように、自車両ＭＣに対する、各物標（図中の白丸）の推定角度、距離および相対速度を示すペアリング処理結果が得られる。

図２の説明に戻り、つづいて連続性判定部７３ｄについて説明する。連続性判定部７３ｄは、今回のスキャンにより判定中の物標の瞬時値に、前回のスキャンまでに検知していた物標と連続性があるか否かを判定し、フィルタ部７３ｅへ制御を移す。具体的には、前回のスキャンまでの物標の位置から今回の予測位置を算出し、今回のスキャンにおいて予測位置に近い瞬時値があれば、かかる瞬時値に連続性があると判定する。

フィルタ部７３ｅは、複数回の瞬時値データを平均化することで各瞬時値データによるばらつきを抑え、物標の検知位置の精度を高めるためのフィルタ処理を行い、物標分類部７３ｆへ制御を移す。物標分類部７３ｆは、フィルタ部７３ｅまでのデータ処理結果に基づき、各物標を移動物（たとえば先行車ＬＣ、対向車等）および静止物Ｓに分類し、不要物標判定部７３ｇへ制御を移す。

不要物標判定部７３ｇは、システム制御上、不要となる物標であるか否かを判定し、結合処理部７３ｈへ制御を移す。不要となる物標は、たとえば位相差が３６０［ｄｅｇ］を超えることで折り返された折り返しゴーストや、構造物、壁反射などである。なお、不要とされた物標は、基本的に外部装置への出力対象としないが、内部的には保持されていてよい。

結合処理部７３ｈは、実在するとして検知されている複数の物標のうち、同一物からの反射点であると推定されるものについて、１つの物標にまとめるグルーピングを行い、上下軸ずれ判定部７３ｉへ制御を移す。

上下軸ずれ判定部７３ｉは、レーダ装置１の送信軸ＣＬについての上軸ずれ判定処理、または、下軸ずれ判定処理を行う。また、上下軸ずれ判定部７３ｉは、あわせて走行環境判定処理を行う。また、上下軸ずれ判定部７３ｉは、上軸ずれ判定処理、下軸ずれ判定処理および走行環境判定処理の処理結果に基づき、「上下軸ずれあり」によるダイアグ出力の要否を判定し、出力物標選択部７３ｊへ制御を移す。なお、ダイアグ出力が要である場合、上下軸ずれ判定部７３ｉは、外部装置へダイアグ出力を行う。外部装置は、たとえば車両制御装置１０である。

ここで、上下軸ずれ判定部７３ｉが行う上下軸ずれ判定処理について、図５〜図６Ｆを用いてさらに具体的に説明する。図５は、上下軸ずれ判定部７３ｉのブロック図である。また、図６Ａ〜図６Ｆは、上下軸ずれ判定処理の処理説明図（その１）〜（その６）である。

図５に示すように、上下軸ずれ判定部７３ｉは、下軸ずれ判定部７３ｉａと、上軸ずれ判定部７３ｉｂと、走行環境判定部７３ｉｃと、ダイアグ出力判定部７３ｉｄとを備える。下軸ずれ判定部７３ｉａ、上軸ずれ判定部７３ｉｂおよび走行環境判定部７３ｉｃのそれぞれは、各処理部７３ａ〜７３ｈのデータ処理結果を含むデータ処理情報７４ａに基づいて処理を行う。

下軸ずれ判定部７３ｉａは、自車両ＭＣの自車速度が所定速度以上である場合に、自車速度に応じた、より近距離の路面Ｇに相当する周波数ＢＩＮに対応する検索範囲におけるピーク（以下、「路面ピーク」と言う）の存否を判定する。下軸ずれ判定部７３ｉａは、かかる検索範囲に一定時間ピークが存在した場合に、下軸ずれありと判定する。

上軸ずれ判定部７３ｉｂは、自車両ＭＣの自車速度が所定速度以上である場合に、自車両ＭＣのレーン内に近距離まで静止物Ｓを検知する頻度を判定し、かかる頻度が高頻度である場合に、上軸ずれありと判定する。

なお、上軸ずれ判定部７３ｉｂは、天井高の極端に低い低天井トンネルなどの場合には、かかる低天井によって上軸ずれありとの誤判定がなされないように、上方物（自車レーン内上方の静止物）に一定の特徴がある場合には、上軸ずれありとの判定を行わない例外処理を行うことができる。

走行環境判定部７３ｉｃは、「走行環境である」ことを、静止物Ｓ検知の可否に基づいて判定する。走行環境判定部７３ｉｃは、かかる判定を、ＦＭ−ＣＷモード時およびＣＷモード時のそれぞれについて行う。走行環境判定部７３ｉｃは、静止物Ｓが検知される場合に、「走行環境あり」と判定する。

ダイアグ出力判定部７３ｉｄは、下軸ずれ判定部７３ｉａにより「下軸ずれあり」、または、上軸ずれ判定部７３ｉｂにより「上軸ずれあり」と判定されるとともに、走行環境判定部７３ｉｃにより「走行環境である」と判定された場合に、「上下軸ずれあり」と判定し、外部装置へダイアグ出力を行う。なお、出力内容には、上軸ずれ、または、下軸ずれのいずれであるかを示す種別などを含んでよい。

かかる上下軸ずれ判定処理について、さらに具体的に説明する。なお、本実施形態では、先行車ＬＣの検知距離が５０ｍ以下である場合を、上下軸ずれによるレーダ装置１の検知性能の低下を示す一つの指標とした。この場合の上下軸ずれは、参考値として±５［ｄｅｇ］以上である。以下の説明で具体例として数値を示した場合、かかる参考値を前提としている。

まず、図６Ａおよび図６Ｂには、下軸ずれ判定部７３ｉａによる下軸ずれ判定処理の内容を示した。図６Ａに示すように、下軸ずれ判定部７３ｉａは、自車両ＭＣの自車速度が所定速度（たとえば４０ｋｍ／ｈ）以上である場合に、より近距離の路面Ｇに相当する周波数ＢＩＮに対応する検索範囲Ｒに路面ピークＰｋ＿Ｇが存在するか否かを判定する（ステップＳ１−２）。

なお、検索範囲Ｒは、静止物Ｓの一つとして検知される路面Ｇの相対速度≒自車両ＭＣの自車速度に依存するため、図６Ｂに示すように、下軸ずれ判定部７３ｉａは、自車速度に応じた周波数ＢＩＮを「速度∝（ｆｕｐ−ｆｄｎ）」の関係に基づいて予め算出し、これに対応する検索範囲Ｒを可変に設定する（図中の検索範囲Ｒ’は、単に検索範囲Ｒ以外の検索範囲を示している）。すなわち、下軸ずれ判定部７３ｉａは、自車速度に応じて検索範囲Ｒを変更させる（ステップＳ１−１）。

これにより、自車速度に応じた適切な近距離範囲における路面Ｇの路面反射を検知することができる。すなわち、下軸ずれを精度よく検知するのに資することができる。

そして、図６Ａに示すように、下軸ずれ判定部７３ｉａは、ステップＳ１−２において路面ピークＰｋ＿Ｇが存在すれば、路面Ｇを検知したことを示す路面検知カウンタを加算し（ステップＳ１−３）、かかるカウンタを閾値判定する（ステップＳ１−４）ことによって、一定時間、近距離の路面Ｇが検知されたものと判定し、「下軸ずれあり」と判定する。

なお、一例として、検索範囲Ｒは路面距離０．３ｍ〜３ｍ（下軸ずれ−５［ｄｅｇ］以下に対応）に相当し、路面検知カウンタの閾値は４分〜４０分に相当する。

このように、図６Ａおよび図６Ｂに示した下軸ずれ判定処理により、下軸ずれを精度よく検知することができる。

次に、図６Ｃおよび図６Ｄには、上軸ずれ判定部７３ｉｂによる上軸ずれ判定処理の内容を示した。図６Ｃに示すように、上軸ずれ判定部７３ｉｂは、自車両ＭＣの自車速度が所定速度（たとえば４０ｋｍ／ｈ）以上である場合に、静止物Ｓの最終検知距離Ｍｄをデータ蓄積する（ステップＳ２−１）。

そして、直近の所定数分（たとえば２０個分）のデータ中、距離閾値以下のデータ頻度を判定する（ステップＳ２−２）。たとえば、距離閾値は３０ｍであり、頻度閾値は１８個である。したがって、最終検知距離Ｍｄが３０ｍ以下のデータが、２０個中１８個以上、すなわち確率９０％以上で出現すれば、上軸ずれ判定部７３ｉｂは、高頻度と判定し、高頻度カウンタを加算する（ステップＳ２−３）。そして、上軸ずれ判定部７３ｉｂは、かかるカウンタを閾値判定する（ステップＳ２−４）ことによって、一定時間、より近距離の最終検知距離Ｍｄが高頻度化したものと判定し、「上軸ずれあり」と判定する。

なお、上軸ずれ判定処理の例外処理として、図６Ｄに示す低天井トンネルの場合がある。低天井トンネルは、たとえばトラックが通過できない天井高ｈを有するトンネルである。ただし、トンネルの場合、構造物などの上方物が一定の間隔ｉで設けられているなどの特徴を有することが多いことから、上軸ずれ判定部７３ｉｂは、かかる上方物の連続性を判定し（ステップＳ２−５）、かかる連続性が認められる場合には、「上軸ずれあり」との判定を行わないようにすることができる。これにより、低天井トンネルのように、上軸ずれ判定すべきではない場面における上軸ずれの誤判定を防ぐことができる。

このように、図６Ｃおよび図６Ｄに示した上軸ずれ判定処理により、上軸ずれを精度よく検知することができる。

次に、図６Ｅおよび図６Ｆには、走行環境判定部７３ｉｃによる走行環境判定処理の内容を示した。図６Ｅに示すように、走行環境判定部７３ｉｃは、まずＦＭ−ＣＷモード時において、自車両ＭＣの自車速度が所定速度（たとえば４０ｋｍ／ｈ）以上である場合に、静止物Ｓまたは対向車ＯＣを安定度高く検知しているか否かを判定する（ステップＳ３−１）。

ここに言う安定度は、一つの物標につき、たとえば上述のペアリング処理においてなされる組み合わせの妥当性に基づくものであり、「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」で妥当でない組み合わせ（以下、「ミスペア」と言う）がなされた場合には減算され、これとは逆に妥当な組み合わせがなされた場合には加算されるＦＭ−ＣＷカウンタなどを用いて評価することができる。

すなわち、前述のシャーシダイナモＳＤ上に自車両ＭＣがある場合に、ミスペアにより静止物Ｓまたは対向車ＯＣが実在するものとして判定され、走行環境であるとの誤判定が生じることを防ぐものである。これにより、走行環境判定を精度よく行うことができる。

また、図６Ｆに示すように、走行環境判定部７３ｉｃは、ＣＷモード時においては、自車両ＭＣの自車速度から静止物Ｓに相当するピークＰｋ＿Ｓの出現する周波数ＢＩＮが分かるので、そこに出現したピークＰｋ＿Ｓの受信レベルが所定のレベル閾値以上であるかを判定することにより（ステップＳ３−２）、静止物Ｓの存否を判定する。静止物Ｓが検知されれば、走行環境判定部７３ｉｃは、たとえばＣＷカウンタを加算する。

そして、走行環境判定部７３ｉｃは、ＦＭ−ＣＷカウンタおよびＣＷカウンタがそれぞれの所定の閾値以上である場合に、「走行環境である」と判定する。

このように、図６Ｅおよび図６Ｆに示した走行環境判定処理により、走行環境であるか否かを精度よく検知することができる。

図２の説明に戻り、つづいて出力物標選択部７３ｊについて説明する。出力物標選択部７３ｊは、システム制御上、外部装置へ出力することが必要となる物標を選択する。したがって、出力物標選択部７３ｊは、不要物標判定部７３ｇの判定結果などに基づき、不要物標であると判定された物標については、出力対象として選択しない。これにより、システム制御上の誤動作を防止することができる。また、出力物標選択部７３ｊは、選択した物標に関する物標情報（実在角度や距離、相対速度等を含む）を外部装置、たとえば車両制御装置１０へ出力する。

車両制御装置１０は、自車両ＭＣの各装置を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。車両制御装置１０は、たとえば、車速センサ１１と、舵角センサ１２と、電気的に接続されている。

車両制御装置１０は、レーダ装置１から取得した物標情報に基づき、たとえばＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）やＰＣＳ（Pre-Crash Safety System）等の車両制御を行う。

たとえば、車両制御装置１０は、ＡＣＣを行う場合、レーダ装置１から取得した物標情報を使用し、先行車との車間距離を一定距離に保ちつつ、自車両ＭＣが先行車に追従するように、図示略のスロットルやブレーキを制御する。また、車両制御装置１０は、随時変化する自車両ＭＣの走行状況、すなわち車速や舵角等を、車速センサ１１や舵角センサ１２等から都度取得し、レーダ装置１へフィードバックする。

また、たとえば、車両制御装置１０は、ＰＣＳを行う場合、レーダ装置１から取得した物標情報を使用し、自車両ＭＣの進行方向に衝突危険性のある先行車ＬＣや静止物Ｓ等が存在することが検知される場合には、ブレーキを制御して自車両ＭＣを減速させる。また、たとえば、自車両ＭＣの搭乗者に対して図示略の警報器を用いて警告したり、車室内のシートベルトを引き込んで搭乗者を座席に固定したりする。

次に、本実施形態に係るレーダ装置１のデータ処理部７３が実行する処理手順について、図７Ａ〜図７Ｅを用いて説明する。図７Ａは、実施形態に係るレーダ装置１のデータ処理部７３が実行する処理手順を示すフローチャートである。また、図７Ｂ〜図７Ｅは、上下軸ずれ判定処理の処理手順を示すフローチャート（その１）〜（その４）である。

図７Ａに示すように、まずピーク抽出部７３ａが、ピーク抽出処理を行う（ステップＳ１０１）。そして、方位演算部７３ｂが、ピーク抽出処理の処理結果に基づき、方位演算処理を行う（ステップＳ１０２）。

そして、ペアリング部７３ｃが、方位演算処理までの処理結果に基づき、ペアリング処理を行う（ステップＳ１０３）。

つづいて、連続性判定部７３ｄが、ペアリング処理までの処理結果に基づき、連続性判定処理を行う（ステップＳ１０４）。そして、フィルタ部７３ｅが、連続性判定処理までの処理結果に基づき、フィルタ処理を行う（ステップＳ１０５）。

つづいて、物標分類部７３ｆが、フィルタ処理までの処理結果に基づき、物標分類処理を行う（ステップＳ１０６）。そして、不要物標判定部７３ｇが、物標分類処理までの処理結果に基づき、不要物標判定処理を行う（ステップＳ１０７）。そして、結合処理部７３ｈが、不要物標判定処理までの処理結果に基づき、結合処理を行う（ステップＳ１０８）。

そして、上下軸ずれ判定部７３ｉが、結合処理までの処理結果に基づき、上下軸ずれ判定処理を行う（ステップＳ１０９）。

ここで、上下軸ずれ判定処理の処理手順について説明する。まず図７Ｂには、下軸ずれ判定処理の処理手順を示している。図７Ｂに示すように、下軸ずれ判定処理では、下軸ずれ判定部７３ｉａが、自車速度が所定速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。

ここで、自車速度が所定速度以上である場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、下軸ずれ判定部７３ｉａは、近距離の路面ピークＰｋ＿Ｇの検索範囲Ｒを自車速度に基づいて算出する（ステップＳ２０２）。

つづいて、下軸ずれ判定部７３ｉａは、算出し、設定した検索範囲Ｒに路面ピークＰｋ＿Ｇがあるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ここで、検索範囲Ｒに路面ピークＰｋ＿Ｇがある場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、下軸ずれ判定部７３ｉａは、路面検知カウンタを加算（ＵＰ）する（ステップＳ２０４）。

つづいて、下軸ずれ判定部７３ｉａは、路面検知カウンタが所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ここで、路面検知カウンタが所定の閾値以上である場合（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、下軸ずれ判定部７３ｉａは、「下軸ずれあり」と判定する（ステップＳ２０６）。

なお、ステップＳ２０１，Ｓ２０３，Ｓ２０５の判定条件をそれぞれ満たさない場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ／ステップＳ２０３，Ｎｏ／ステップＳ２０５，Ｎｏ）、ステップＳ２０６の次のステップへ制御を移す。

次に、図７Ｃには、上軸ずれ判定処理の処理手順を示している。図７Ｃに示すように、上軸ずれ判定処理では、上軸ずれ判定部７３ｉｂが、自車速度が所定速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。

ここで、自車速度が所定速度以上である場合（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、上軸ずれ判定部７３ｉｂは、自車両ＭＣのレーン内に近距離まで検知される静止物Ｓの最終検知距離Ｍｄをデータ蓄積する（ステップＳ２０８）。

つづいて、上軸ずれ判定部７３ｉｂは、直近の所定数分のデータ中、所定の距離閾値以下のデータ頻度が、所定の頻度閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０９）。

ここで、ステップＳ２０９の判定条件を満たす場合（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、上軸ずれ判定部７３ｉｂは、高頻度カウンタをＵＰする（ステップＳ２１０）。

つづいて、上軸ずれ判定部７３ｉｂは、高頻度カウンタが所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１１）。ここで、高頻度カウンタが所定の閾値以上である場合（ステップＳ２１１，Ｙｅｓ）、上軸ずれ判定部７３ｉｂは、つづいて上方物の連続性がないか否かを判定する（ステップＳ２１２）。

そして、上方物の連続性がない場合（ステップＳ２１２，Ｙｅｓ）、上軸ずれ判定部７３ｉｂは、「上軸ずれあり」と判定する（ステップＳ２１３）。

なお、ステップＳ２０７，Ｓ２０９，Ｓ２１１，Ｓ２１２の判定条件をそれぞれ満たさない場合（ステップＳ２０７，Ｎｏ／ステップＳ２０９，Ｎｏ／ステップＳ２１１，Ｎｏ／ステップＳ２１２，Ｎｏ）、ステップＳ２１３の次のステップへ制御を移す。

次に、図７Ｄには、走行環境判定処理の処理手順を示している。図７Ｄに示すように、走行環境判定処理では、走行環境判定部７３ｉｃが、ＦＭ−ＣＷモードであるか否かを判定する（ステップＳ２１４）。

ここで、ＦＭ−ＣＷモードである場合（ステップＳ２１４，Ｙｅｓ）、つづいて走行環境判定部７３ｉｃは、自車速度が第１所定速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１５）。

そして、自車速度が第１所定速度以上である場合（ステップＳ２１５，Ｙｅｓ）、走行環境判定部７３ｉｃは、安定度高く静止物Ｓまたは対向車ＯＣを検知しているか否かを判定する（ステップＳ２１６）。

ここで、ステップＳ２１６の判定条件を満たす場合（ステップＳ２１６，Ｙｅｓ）、走行環境判定部７３ｉｃは、ＦＭ−ＣＷカウンタをＵＰする（ステップＳ２１７）。

なお、ステップＳ２１４〜Ｓ２１６の判定条件をそれぞれ満たさない場合（ステップＳ２１４，Ｎｏ／ステップＳ２１５，Ｎｏ／ステップＳ２１６，Ｎｏ）、ステップＳ２１８へ制御を移す。

つづいて、走行環境判定部７３ｉｃは、ＣＷモードであるか否かを判定する（ステップＳ２１８）。

ここで、ＣＷモードである場合（ステップＳ２１８，Ｙｅｓ）、つづいて走行環境判定部７３ｉｃは、自車速度が第２所定速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１９）。

そして、自車速度が第２所定速度以上である場合（ステップＳ２１９，Ｙｅｓ）、走行環境判定部７３ｉｃは、静止物相当のピークＰｋ＿Ｓの受信レベルが所定のレベル閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。

ここで、ステップＳ２２０の判定条件を満たす場合（ステップＳ２２０，Ｙｅｓ）、走行環境判定部７３ｉｃは、ＣＷカウンタをＵＰする（ステップＳ２２１）。そのうえで、走行環境判定部７３ｉｃは、ＦＭ−ＣＷ，ＣＷカウンタとも所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２２）。

ここで、ステップＳ２２２の判定条件を満たす場合（ステップＳ２２２，Ｙｅｓ）、走行環境判定部７３ｉｃは、「走行環境である」と判定する（ステップＳ２２３）。

なお、ステップＳ２１８〜Ｓ２２０，Ｓ２２２の判定条件をそれぞれ満たさない場合（ステップＳ２１８，Ｎｏ／ステップＳ２１９，Ｎｏ／ステップＳ２２０，Ｎｏ／ステップＳ２２２，Ｎｏ）、ステップＳ２２３の次のステップへ制御を移す。

次に、図７Ｅには、ダイアグ出力判定処理の処理手順を示している。図７Ｅに示すように、ダイアグ出力判定処理では、ダイアグ出力判定部７３ｉｄが、「下軸ずれあり」であるか、または、「上軸ずれあり」であるかを判定する（ステップＳ２２４）。

ここで、ステップＳ２２４の判定条件を満たす場合（ステップＳ２２４，Ｙｅｓ）、つづいてダイアグ出力判定部７３ｉｄは、「走行環境である」か否かを判定する（ステップＳ２２５）。

そして、「走行環境である」場合（ステップＳ２２５，Ｙｅｓ）、ダイアグ出力判定部７３ｉｄは、「上下軸ずれあり」と判定し、かかる上下軸ずれをダイアグ出力し（ステップＳ２２６）、処理を終了する。

なお、ステップＳ２２４，Ｓ２２５の判定条件をそれぞれ満たさない場合（ステップＳ２２４，Ｎｏ／ステップＳ２２５，Ｎｏ）、処理を終了する。

図７Ａの説明に戻り、ステップＳ１１０について説明する。つづいて、出力物標選択部７３ｊが、上下軸ずれ判定処理までの処理結果に基づき、出力物標選択処理を行い（ステップＳ１１０）、出力対象として選択された物標の物標情報を外部装置へ出力して、処理を終了する。

上述してきたように、本実施形態に係るレーダ装置１は、自車両ＭＣ（「移動体」の一例に相当）に搭載され、物標からの反射波を受信アンテナ５で受信して得られた受信信号に基づいて物標を検知するレーダ装置１であって、送信部２と、上下軸ずれ判定部７３ｉ（「判定部」の一例に相当）とを備える。

送信部２は、自車両ＭＣの進行方向に略平行な送信軸ＣＬを有し、かかる送信軸ＣＬを中心とする送信波を送信する。上下軸ずれ判定部７３ｉは、送信波により到来する反射波の受信信号に基づき、送信軸ＣＬの上方向または下方向への軸ずれを判定する。

したがって、本実施形態に係るレーダ装置１によれば、上下方向への軸ずれを精度よく検知することができる。

なお、上述した実施形態では、レーダ装置１の送信アンテナ４の本数を１本、受信アンテナ５の本数をｎ本としたが、これは一例であって、複数の物標を検出可能であれば他の本数であってもよい。

また、上述した実施形態では、レーダ装置１の用いる到来方向推定手法の例にＥＳＰＲＩＴを挙げたが、これに限られるものではない。たとえばＤＢＦ（Digital Beam Forming）や、ＰＲＩＳＭ（Propagator method based on an Improved Spatial-smoothing Matrix）、ＭＵＳＩＣ（Multiple Signal Classification）等を用いてもよい。

また、上述した実施形態では、レーダ装置１は自車両ＭＣに設けられることとしたが、車両以外の移動体に設けられてもよい。したがって、上述した走行状況は、「移動状況」の一例に相当する。また、自車速度は、「移動速度」の一例に相当する。また、自車両ＭＣのレーン内は、「移動体の移動路内」の一例に相当する。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ レーダ装置
２ 送信部
４ 送信アンテナ
５ 受信アンテナ
６ 受信部
７ 信号処理装置
１０ 車両制御装置
７３ データ処理部
７３ａ ピーク抽出部
７３ｉ 上下軸ずれ判定部
７３ｉａ 下軸ずれ判定部
７３ｉｂ 上軸ずれ判定部
７３ｉｃ 走行環境判定部
７３ｉｄ ダイアグ出力判定部
７４ 記憶部
７４ａ データ処理情報
ＣＬ 送信軸
Ｇ 路面
ＬＣ 先行車
ＭＣ 自車両
Ｍｄ 最終検知距離
ＯＣ 対向車
Ｒ 検索範囲
Ｓ 静止物
ＳＤ シャーシダイナモ
ＳＷ 送信波

Claims (11)

1. 移動体に搭載され、物標からの反射波を受信アンテナで受信して得られた受信信号に基づいて前記物標を検知するレーダ装置であって、
   前記移動体の進行方向に略平行な送信軸を有し、該送信軸を中心とする送信波を送信する送信部と、
   前記送信波により到来する前記反射波の前記受信信号に基づき、前記送信軸の上方向または下方向への軸ずれを判定する判定部と
   を備えることを特徴とするレーダ装置。
2. 前記判定部は、
   前記移動体が所定の移動速度以上である場合に、検知性能の低下に対応する前記移動体からの近距離範囲に相当する周波数ＢＩＮの検索範囲において、前記物標に対応するピーク周波数が一定時間抽出される場合に、前記下方向への軸ずれがあると判定すること
   を特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
3. 前記判定部は、
   前記移動体の移動速度に応じて前記検索範囲を可変に設定可能であること
   を特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
4. 前記判定部は、
   前記移動体が所定の移動速度以上である場合に、前記受信信号から抽出されるピーク周波数に基づいて当該移動体の移動路内に近距離まで検知される静止物の最終検知距離のデータを蓄積し、所定数分の前記データ中において、所定の距離閾値以下である前記データの頻度が所定の頻度閾値以上である場合に、前記上方向への軸ずれがあると判定すること
   を特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
5. 前記判定部は、
   前記移動路内の静止物が所定の条件を満たす連続性を有する場合に、前記上方向への軸ずれがあることを判定しないこと
   を特徴とする請求項４に記載のレーダ装置。
6. 前記判定部は、
   前記移動体が所定の移動速度以上であり、かつ、前記受信信号から抽出されるピーク周波数に対応する前記物標が静止物として判定される場合に、前記移動体は実際に移動する環境にあると判定すること
   を特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
7. 前記送信部は、
   ＦＭ−ＣＷ方式およびＣＷ方式を切り替えつつ前記送信波を送信し、
   前記判定部は、
   前記ＦＭ−ＣＷ方式による場合に、前記ピーク周波数に基づき、前記物標が安定度高く静止物として検知されているならば、前記移動体は実際に移動する環境にあると判定すること
   を特徴とする請求項６に記載のレーダ装置。
8. 前記判定部は、
   前記ＣＷ方式による場合に、静止物に相当する前記ピーク周波数の受信レベルが所定の閾値以上であるならば、前記移動体は実際に移動する環境にあると判定すること
   を特徴とする請求項７に記載のレーダ装置。
9. 前記判定部の判定結果に基づいて前記下方向への軸ずれを検知する軸ずれ検知部と、
   前記移動体は実際に移動する環境にあるかを判定する環境判定部と
   をさらに備え、
   前記軸ずれ検知部は、
   前記判定部により前記下方向への軸ずれがあると判定されるとともに、前記環境判定部により前記移動体は実際に移動する環境にあると判定される場合に、前記下方向への軸ずれがあることを外部装置へ出力すること
   を特徴とする請求項１、２または３に記載のレーダ装置。
10. 前記判定部の判定結果に基づいて前記上方向への軸ずれを検知する軸ずれ検知部と、
    前記移動体は実際に移動する環境にあるかを判定する環境判定部と
    をさらに備え、
    前記軸ずれ検知部は、
    前記判定部により前記上方向への軸ずれがあると判定されるとともに、前記環境判定部により前記移動体は実際に移動する環境にあると判定される場合に、前記上方向への軸ずれがあることを外部装置へ出力すること
    を特徴とする請求項１、４または５に記載のレーダ装置。
11. 移動体に搭載され、物標からの反射波を受信アンテナで受信して得られた受信信号に基づいて前記物標を検知するレーダ装置の上下軸ずれ検知方法であって、
    前記移動体の進行方向に略平行な送信軸を有し、該送信軸を中心とする送信波を送信する送信工程と、
    前記送信波により到来する前記反射波の前記受信信号に基づき、前記送信軸の上方向または下方向への軸ずれを判定する判定工程と
    を含むことを特徴とする上下軸ずれ検知方法。

Images