JP5407443B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
ΔL=L1×cosθ1−L2×cosθ2 …(1)
ΔH=L1×sinθ1−L2×sinθ2 …(2)
Δθ=tan−1(ΔH/ΔL) …(3)
θ0=sin−1(H0/L) …(4)
|Vr・Vv・cosθ|<ΔV …(5)
なお、(5)式において、図9に示すように、θは、ある時刻に検出された静止構造物Tの自車両に対する相対的な移動方向と自車両Mの進行方向Dとが成す上下(垂直)方向の角度(レーダ軸中心から見える物標の角度)であり、ΔVは、予め設定された閾値である。
Vr=Vv・cosθ …(6)
Vr=Vv・cos(Δθ+θ) …(7)
Δθ=cos−1(Vr/Vv)−θ …(8)
Δθ_ave=k1×Δθ_ave(−1)+k2×Δθ …(9)
なお、(9)式において、k1,k2は、k1+k2=1の関係を満たし、ave(−1)は、前回のアベレージの演算値である。
Claims (3)
- 自車両の前方に存在する物標の上下左右方向の方位を検出可能なレーダ装置において、
前記自車両の前方に向けてレーダビームを照射し、前記自車両の進行方向に対する左右方向の角度から前記自車両の正面方向にある物標であるか否かを判断して、前記自車両の正面上方又は正面下方に存在する静止構造物を検出する構造物検出手段と、
前記構造物検出手段によって検出された前記静止構造物の前記自車両に対する相対的な移動方向と前記自車両の進行方向とが成す上下方向の角度を算出する角度算出手段と、
前記角度算出手段によって算出された前記上下方向の角度に基づいて、前記自車両の上下方向に対する前記レーダビームの軸ずれ量を算出するずれ量算出手段と、を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 前記角度算出手段は、異なる複数の時刻における前記静止構造物の自車両に対する相対的な位置変化量から、前記静止構造物の自車両に対する相対的な移動方向と前記自車両の進行方向とが成す上下方向の角度を算出することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。
- 前記角度算出手段は、前記静止構造物の前記自車両に対する相対速度から、前記静止構造物の前記自車両に対する相対的な移動方向と前記自車両の進行方向とが成す角度を算出することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。
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