JP6970065B2 - 物体検出装置 - Google Patents
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Description
本開示は、移動体の周囲の検出領域を探査波で探索する探査波センサの軸ずれを判定する技術に関する。
車両等の移動体に探査波センサを搭載し、探査波センサが検出軸を中心とした移動体の周囲の検出領域に探査波を照射して、検出領域に存在する物体までの距離と移動体に対する物体の方位とを検出することが行われている。探査波センサの検出軸が軸ずれしていると物体の方位を誤検出するので、探査波センサの検出軸が軸ずれしているか否かを判定することが要求される。
例えば、特許文献1には、レーザレーダ、ミリ波レーダ、ソナー等の探査波で移動体の周囲を探索する複数の探査波センサの検出領域が重複する重複領域に物体が存在する場合、重複領域において各探査波センサが検出する物体の位置に基づいて、探査波センサの検出軸が軸ずれしているか否かを判定する技術が記載されている。
特許文献1に記載されている技術では、複数の探査波センサのうち、第1探査波センサが重複領域で検出する正しい物体の位置と、他の第2探査波センサが重複領域で検出する同じ物体の位置との差に基づいて、第2探査波センサの検出軸が軸ずれしているか否かを判定しようとしている。
しかしながら、特許文献1に記載されている技術では、複数の探査波センサの検出領域が重複する重複領域に物体が存在しないと、探査波センサの検出軸が軸ずれしているか否かを判定できないという課題があった。
本開示は、移動体の移動に伴って探査波センサを含む複数の検出センサの重複していない検出領域を通過する物体の検出情報に基づいて、探査波センサの軸ずれを判定する技術を提供する。
本開示の物体検出装置は、第1の検出部(12、S402)と、物体追跡部(14、S406)と、第2の検出部(16、S404)と、軸ずれ判定部(18、S408〜S412)と、を備える。
第1の検出部は、移動体(100)に搭載されて移動体の周囲の異なる検出領域を検出対象とする複数の検出センサ(2〜8)のうち、少なくとも1個は検出軸(112)を中心として検出領域を探査波で探索する探査波センサ(2)である検出センサから取得する検出情報に基づき、移動体と検出領域に存在する物体(200)との距離と、移動体に対する物体の方位とを検出する。
物体追跡部は、検出情報に基づいて、移動体の移動に伴って異なる検出領域を通過する同じ物体を追跡する。第2の検出部は、検出情報に基づいて、物体追跡部が追跡する物体の高さと、移動体と物体との水平方向の水平距離と、の少なくともいずれかを物体情報として検出する。
軸ずれ判定部は、物体追跡部が追跡する同じ物体について、第1の検出部が探査波センサの検出情報に基づいて検出する物体の距離および方位と、探査波センサの検出領域とは異なる検出領域において第2の検出部が検出する物体情報とに基づいて、探査波センサの検出軸が軸ずれしているか否かを判定する。
上記の本開示の物体検出装置の構成によれば、同じ物体について、探査波センサの検出情報に基づいて検出される物体の距離および方位、ならびに探査波センサとは検出領域が異なる検出センサの検出情報に基づいて検出される物体の高さと、移動体と物体との水平方向の水平距離との少なくともいずれかを表す物体情報に基づいて、探査波センサの検出軸の軸ずれが判定される。
つまり、探査波センサの検出軸の軸ずれを判定するために、物体の距離および方位を検出する探査波センサの検出領域と、物体の高さと物体の水平距離との少なくともいずれかを表す物体情報を検出する他の検出センサの検出領域とが重複している必要がない。
したがって、移動体の移動に伴って探査波センサを含む複数の検出センサの重複していない検出領域を通過する物体の検出情報に基づいて、探査波センサの軸ずれを判定することができる。
なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
以下、図面を参照しながら本開示の実施形態を説明する。
[1.構成]
図1に示す物体検出装置10は、車両または移動ロボット等の移動体に搭載されており、移動体の周囲に存在する物体を検出する。以下、移動体として車両を例にして説明する。
[1.構成]
図1に示す物体検出装置10は、車両または移動ロボット等の移動体に搭載されており、移動体の周囲に存在する物体を検出する。以下、移動体として車両を例にして説明する。
物体検出装置10は、図示しないCPUと、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。物体検出装置10の各種機能は、CPUが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。
本開示の物体検出装置10では、半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、物体検出装置10は、1個のマイクロコンピュータで構成されてもよいし、複数のマイクロコンピュータで構成されてもよい。
物体検出装置10は、CPUがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、第1の検出部12と、物体追跡部14と、第2の検出部16と、軸ずれ判定部18と、報知部20と、を備える。
物体検出装置10を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その1部または全部の要素について、1個あるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
第1の検出部12は、車両の周囲の異なる検出領域を検出対象とする検出センサとして、5個のミリ波レーダ2と、カメラ4と、LiDAR6と、ソナー8と、から検出情報を取得する。LiDARは、Light Detection and Rangingの略である。異なる検出領域とは、互いの領域が全く重複しないことを表しているわけではなく、一部の領域が重複していてもよい。
検出センサのうち、5個のミリ波レーダ2は探査波として電波を照射し、LiDAR6は探査波としてレーザを照射し、ソナー8は探査波として超音波を照射する。つまり、ミリ波レーダ2とLiDAR6とソナー8とは探査波センサである。
図2に示すように、5個のミリ波レーダ2は、例えば車両100の前方中央、前方左右、後方左右にそれぞれ設置されている。5個のミリ波レーダ2が検出軸112を中心として車両の周囲を探索する検出領域110は、一部が重なっているが異なる領域である。
したがって、車両100が図2の矢印120が示す前方に移動する場合、車両100の前方に存在する物体200は、前方中央のミリ波レーダ2、前方左側のミリ波レーダ2、後方左側のミリ波レーダ2の検出領域110を順に通過して各ミリ波レーダ2に検出される。物体200は静止物体である。尚、図2には、カメラ4とLiDAR6とソナー8とは、図示されていない。
第1の検出部12は、上記の各種検出センサから取得する検出情報に基づき、車両100と車両100の周囲の検出領域110に存在する物体200との距離と、車両100に対する物体200の方位とを検出する。さらに、第1の検出部12は、ミリ波レーダ2から取得する検出情報に基づき、車両100に対する物体200の相対速度を検出する。
物体追跡部14は、車両100の移動に伴い、検出センサの検出情報に基づいて同じ物体であると特定できる物体200を追跡する。例えば、物体追跡部14は、物体200までの距離および物体の方位と、車両100に対する物体200の移動方向も含めた相対速度とに基づき、所定時間経過後の物体200の位置を推定する。そして、所定時間経過後に推定した物体200の位置と一致する位置に存在する物体200を同じ物体200であると特定する。
第2の検出部16は、検出センサから取得する検出情報に基づき、物体追跡部14が追跡する物体200の高さと、車両100と物体200との水平方向の水平距離とのうち少なくともいずれかを物体情報として検出する。
軸ずれ判定部18は、第1の検出部12が探査波センサの検出情報に基づいて検出する物体200の距離および方位と、探査波センサの検出領域とは異なる検出領域において第2の検出部16が検出する物体情報とに基づいて、探査波センサの検出軸が軸ずれしているか否かを判定する。軸ずれ判定部18は、探査波センサの検出軸の軸ずれ角度が所定角度以上の場合、探査波センサが軸ずれしていると判定する。
報知部20は、探査波センサが軸ずれしていると軸ずれ判定部18が判定すると、ディスプレイの表示、音声等により軸ずれ異常を報知する。
[2.処理]
次に、物体検出装置10が実行する軸ずれ判定処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。
[2.処理]
次に、物体検出装置10が実行する軸ずれ判定処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。
S400において軸ずれ判定部18は、探査波センサの軸ずれを判定する条件が成立しているか否かを判定する。例えば、軸ずれ判定部18は、カメラ4が撮像する画像データ、図示しない加速度センサ、車速センサ、ヨーレートセンサから取得する検出情報、あるいは図示しないナビゲーション装置から取得する車両100の現在位置と地図情報、などに基づいて、軸ずれを判定する条件として、車両100が平坦な直線道路の路面を所定の車速以上で直進しているという条件が成立しているか否かを判定する。
S400の判定がNoである、つまり探査波センサの軸ずれの判定条件が成立していない場合、処理はS416に移行する。
S400の判定がNoである、つまり探査波センサの軸ずれの判定条件が成立していない場合、処理はS416に移行する。
S400の判定がYesである、つまり探査波センサの軸ずれの判定条件が成立している場合、S402において第1の検出部12は、5個のミリ波レーダ2と、カメラ4と、LiDAR6と、ソナー8と、から車両100の周囲の異なる検出領域を検出した検出情報を取得する。
そして、例えば、第1の検出部12は、ミリ波レーダ2の検出情報から、物体200までの距離Rと、車両100に対する物体200の方位θとを検出する。さらに、第1の検出部12は、ミリ波レーダ2の検出情報から、車両100に対する物体200の相対速度Vrを検出する。
S404において第2の検出部16は、例えば、車両100の前方中央に設置されたミリ波レーダ2から取得する検出情報に基づいて、図4、図5に示すように、物体200の高さH、または車両100と物体200との水平方向の水平距離Lを検出する。この場合、車両100の前方中央に設置されたミリ波レーダ2は、軸ずれを起こしていないものとする。尚、物体200の高さは、車両100に対して上方に存在する物体200の高さ、あるいは下方に存在する物体200の低さのいずれを表してもよい。
尚、物体200の高さHまたは物体200の水平距離Lを検出する場合、車両100の前方中央に設置されたミリ波レーダ2から取得する検出情報を使用することが望ましい。これは、車両100の前方中央に設置されたミリ波レーダ2であれば、車両100の前方に存在する物体200に対する検出距離が長いので、物体200を検出できる回数が多くなるからである。
物体200を検出できる回数が多くなると、検出情報の平均を求めたり、最大値と最小値を除外して検出情報を使用したりするときに、検出情報の精度が向上する。
また、車両100の前方中央に複数のミリ波レーダ2が設置されていれば、複数のミリ波レーダ2のそれぞれから取得する検出情報に基づいて、物体200の高さHまたは水平距離Lの平均を算出することにより、物体200の高さHまたは水平距離Lを高精度に検出できる。
また、車両100の前方中央に複数のミリ波レーダ2が設置されていれば、複数のミリ波レーダ2のそれぞれから取得する検出情報に基づいて、物体200の高さHまたは水平距離Lの平均を算出することにより、物体200の高さHまたは水平距離Lを高精度に検出できる。
物体200の高さHを検出する場合、物体200は車両100に対して極力高いか、極力低い位置に存在することが望ましい。これは、後述するS410で物体200の高さHに基づいてミリ波レーダ2の垂直方向の軸ずれを判定する場合、物体200が車両100に対して極力高いか極力低い位置に存在する方が、物体200の垂直方向の角度を推定する精度が向上するからである。
また、物体200の高さHを検出する場合、物体200は車両100の車幅内に存在することが望ましい。これは、車両100に対する物体200の水平方向の角度の影響を極力抑制し、物体200の垂直方向の角度を推定する精度が向上するからである。
以上のことから、物体200の高さHを検出する場合、物体200は、車両100が走行する道路上に設置された案内標識またはマンホールであることが望ましい。
物体200の高さHまたは水平距離Lは、以下のようにして算出される。まず、ミリ波レーダ2が検出する物体200の相対速度をVr、車両100の車速をV、車両100に対する物体200の方位として垂直方向または水平方向の角度をθ1とすると、物体200の相対速度Vrは次式(1)で表され、角度θ1は次式(2)で表される。
物体200の高さHまたは水平距離Lは、以下のようにして算出される。まず、ミリ波レーダ2が検出する物体200の相対速度をVr、車両100の車速をV、車両100に対する物体200の方位として垂直方向または水平方向の角度をθ1とすると、物体200の相対速度Vrは次式(1)で表され、角度θ1は次式(2)で表される。
Vr=−Vcosθ1 ・・・(1)
θ1=cos-1(−Vr/V) ・・・(2)
そして、ミリ波レーダ2が検出する車両100と物体200との距離をR1とすると、距離R1と式(2)で表される角度θ1とから、物体200の高さHは次式(3)で表され、水平距離Lは次式(4)で表される。
θ1=cos-1(−Vr/V) ・・・(2)
そして、ミリ波レーダ2が検出する車両100と物体200との距離をR1とすると、距離R1と式(2)で表される角度θ1とから、物体200の高さHは次式(3)で表され、水平距離Lは次式(4)で表される。
H=R1sinθ1 ・・・(3)
L=R1cosθ1 ・・・(4)
S406において物体追跡部14は、物体200までの距離および物体200の方位と、車両100に対する物体200の相対速度とに基づき、所定時間経過後の物体200の位置を推定する。そして、所定時間経過後に推定した物体200の位置と一致する位置に存在する物体200を同じ物体200であると特定する。これにより、車両100の移動に伴って異なる検出領域110で異なる検出センサによって検出される物体200が同じ物体200であると特定できる。
L=R1cosθ1 ・・・(4)
S406において物体追跡部14は、物体200までの距離および物体200の方位と、車両100に対する物体200の相対速度とに基づき、所定時間経過後の物体200の位置を推定する。そして、所定時間経過後に推定した物体200の位置と一致する位置に存在する物体200を同じ物体200であると特定する。これにより、車両100の移動に伴って異なる検出領域110で異なる検出センサによって検出される物体200が同じ物体200であると特定できる。
次に、S408において軸ずれ判定部18は、S404で検出した物体200の高さHまたは水平距離Lと、S404で物体200の高さHまたは水平距離Lを検出した軸ずれを起こしていないミリ波レーダ2とは検出領域110が異なるミリ波レーダ2が検出する物体200までの距離R2とに基づいて、図4、図5に示すように、車両100に対する物体200の方位を推定する。
例えば、軸ずれ判定部18は、図4に示すように、車両100の前方中央に設置されたミリ波レーダ2の検出情報から式(3)で求めた物体200の高さHと、車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2の検出情報から検出される物体200までの距離R2とに基づいて、車両100に対する物体200の垂直方向の角度θ2を、次式(5)から算出して推定する。
θ2=sin-1(H/R2) ・・・(5)
式(5)において、高さHは式(3)から高精度に算出される。そして、車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2は、検出軸112が軸ずれを起こしていても距離R2を正確に検出できる。したがって、式(5)から推定される垂直方向の角度θ2は正確である。
式(5)において、高さHは式(3)から高精度に算出される。そして、車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2は、検出軸112が軸ずれを起こしていても距離R2を正確に検出できる。したがって、式(5)から推定される垂直方向の角度θ2は正確である。
物体200が前方左側に設置されたミリ波レーダ2の検出領域110を通過するのであれば、式(5)において、車両100の前方左側に設置されたミリ波レーダ2の検出情報から検出される物体200までの距離R2を使用してもよい。
また、軸ずれ判定部18は、図5に示すように、車両100の前方中央に設置されたミリ波レーダ2の検出情報から式(4)で求めた物体200の水平距離Lと、車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2の検出情報から検出される物体200までの距離R2とに基づいて、車両100に対する物体200の水平方向の角度θ2を、次式(6)から算出して推定する。
θ2=cos-1(L/R2) ・・・(6)
式(6)において、水平距離Lは式(4)から高精度に算出される。そして、車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2は、検出軸112が軸ずれを起こしていても距離R2を正確に検出できる。したがって、式(6)から推定される水平方向の角度θ2は正確である。
式(6)において、水平距離Lは式(4)から高精度に算出される。そして、車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2は、検出軸112が軸ずれを起こしていても距離R2を正確に検出できる。したがって、式(6)から推定される水平方向の角度θ2は正確である。
物体200が前方左側に設置されたミリ波レーダ2の検出領域110を通過するのであれば、式(6)において、車両100の前方左側に設置されたミリ波レーダ2の検出情報から検出される物体200までの距離R2を使用してもよい。
S410において軸ずれ判定部18は、式(5)、(6)から推定され、図4、図5で示される物体200の角度θ2と、車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2の検出情報から検出される物体の角度αとの差が示す軸ずれ角度βが所定角度以上であるか否か、つまり車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2の検出軸112が軸ずれを起こしているか否かを判定する。
S410の判定がNoである、つまり車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2の検出軸112が軸ずれを起こしていない場合、処理はS416に移行する。
S410の判定がYesである、つまり車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2の検出軸112が軸ずれを起こしている場合、S412において軸ずれ判定部18は、車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2が所定回数以上軸ずれを起こしているか否かを判定する。
S410の判定がYesである、つまり車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2の検出軸112が軸ずれを起こしている場合、S412において軸ずれ判定部18は、車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2が所定回数以上軸ずれを起こしているか否かを判定する。
S412の判定がNoである、つまり車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2が軸ずれを起こしている回数が所定回数未満である場合、処理はS416に移行する。
S412の判定がYesである、つまり車両100の前方左側に設置されたミリ波レーダ2が所定回数以上軸ずれを起こしている場合、S414において報知部20は、車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2が軸ずれを起こしたことを診断情報として記録するとともに、ディスプレイの表示、音声等により軸ずれ異常を報知する。
S412の判定がYesである、つまり車両100の前方左側に設置されたミリ波レーダ2が所定回数以上軸ずれを起こしている場合、S414において報知部20は、車両100の後方左側に設置されたミリ波レーダ2が軸ずれを起こしたことを診断情報として記録するとともに、ディスプレイの表示、音声等により軸ずれ異常を報知する。
S416において、イグニッションスイッチ等がオフになり、軸ずれ判定処理を終了すると判定されるまで、S400〜S414の処理は継続される。
物体検出装置10は、検出軸112が軸ずれを起こしているミリ波レーダ2が検出する物体の方位を、S410で算出した軸ずれ角度βにより補正して物体の方位を検出する。
物体検出装置10は、検出軸112が軸ずれを起こしているミリ波レーダ2が検出する物体の方位を、S410で算出した軸ずれ角度βにより補正して物体の方位を検出する。
[3.効果]
以上説明した上記実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)物体検出装置10は、軸ずれを起こしていない正常なミリ波レーダ2の検出領域110で検出する物体200の高さHまたは水平距離Lと、正常なミリ波レーダ2と検出領域110の異なる他のミリ波レーダ2が検出する物体200までの距離とに基づいて、他のミリ波レーダ2に対する物体200の垂直方向または水平方向の方位を推定する。この推定された方位と他のミリ波レーダ2が検出する物体200の方位との差に基づいて、他のミリ波レーダ2が軸ずれを起こしているか否かを判定する。
以上説明した上記実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)物体検出装置10は、軸ずれを起こしていない正常なミリ波レーダ2の検出領域110で検出する物体200の高さHまたは水平距離Lと、正常なミリ波レーダ2と検出領域110の異なる他のミリ波レーダ2が検出する物体200までの距離とに基づいて、他のミリ波レーダ2に対する物体200の垂直方向または水平方向の方位を推定する。この推定された方位と他のミリ波レーダ2が検出する物体200の方位との差に基づいて、他のミリ波レーダ2が軸ずれを起こしているか否かを判定する。
したがって、複数のミリ波レーダ2の検出領域が重なっていない場合にも、ミリ波レーダ2が軸ずれを起こしているか否かを、軸ずれを起こしていない正常なミリ波レーダ2の検出情報に基づいて判定できる。
(2)軸ずれ判定部18は、車両100が平坦な直線道路を所定の車速以上で走行している場合にミリ波レーダ2が軸ずれしているか否かを判定するので、ミリ波レーダ2を含む検出センサの検出精度のばらつきを抑制できる。その結果、ばらつきの少ない検出センサの検出情報に基づき、ミリ波レーダ2が軸ずれしているか否かを高精度に判定できる。
上記実施形態において、ミリ波レーダ2とカメラ4とLiDAR6とソナー8とが検出センサに対応し、検出センサのうちミリ波レーダ2とLiDAR6とソナー8とが探査波センサに対応し、車両100が移動体に対応する。
また、S402が第1の検出部12の処理に対応し、S404が第2の検出部16の処理に対応し、S406が物体追跡部14の処理に対応し、S408〜S412が軸ずれ判定部18の処理に対応し、S414が報知部20の処理に対応する。
[4.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(1)上記実施形態では、軸ずれを起こしていない正常なミリ波レーダ2の検出情報に基づいて物体200の高さHまたは水平距離Lを検出した。これに対し、物体200の高さHまたは水平距離Lを、正常なカメラ4、LiDAR6、ソナー8のいずれかで検出してもよい。
(2)軸ずれを起こしているか否かを判定する対象となる、探査波で車両100の周囲を探索する探査波センサは、ミリ波レーダ2に限らずLiDAR6またはソナー8でもよい。
(3)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
(4)上述した物体検出装置10の他、当該物体検出装置10を構成要素とするシステム、当該物体検出装置10としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、物体検出方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
2:ミリ波レーダ(検出センサ、探査波センサ)、4:カメラ(検出センサ)、6:LiDAR(検出センサ、探査波センサ)、8:ソナー(検出センサ、探査波センサ)、10:物体検出装置、12:第1の検出部、14:物体追跡部、16:第2の検出部、18:軸ずれ判定部、20:報知部、100:車両(移動体)、110:検出領域、112:検出軸、200:物体
Claims (10)
- 移動体(100)に搭載されて前記移動体の周囲の異なる検出領域(110)を検出対象とする複数の検出センサ(2〜8)のうち、少なくとも1個は検出軸(112)を中心として前記検出領域を探査波で探索する探査波センサ(2)である前記検出センサから取得する検出情報に基づき、前記移動体と前記検出領域に存在する物体(200)との距離と、前記移動体に対する前記物体の方位とを検出するように構成された第1の検出部(12、S402)と、
前記検出情報に基づいて、前記移動体の移動に伴って異なる前記検出領域を通過する同じ前記物体を追跡するように構成された物体追跡部(14、S406)と、
前記検出情報に基づいて、前記物体追跡部が追跡する前記物体の高さと、前記移動体と前記物体との水平方向の水平距離と、の少なくともいずれかを物体情報として検出するように構成された第2の検出部(16、S404)と、
前記物体追跡部が追跡する同じ前記物体について、前記第1の検出部が前記探査波センサの前記検出情報に基づいて検出する前記物体の距離および方位と、前記探査波センサの前記検出領域とは異なる前記検出領域において前記第2の検出部が検出する前記物体情報とに基づいて、前記探査波センサの前記検出軸が軸ずれしているか否かを判定するように構成された軸ずれ判定部(18、S408〜S412)と、
を備える物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置であって、
前記軸ずれ判定部は、前記第1の検出部が検出する前記物体の距離と前記第2の検出部が検出する前記物体情報とに基づいて前記物体の方位を推定し、推定した前記方位と、前記第1の検出部が前記探査波センサの前記検出情報に基づいて検出する前記物体の方位との差に基づいて、前記検出軸が軸ずれしているか否かを判定するように構成されている、
物体検出装置。 - 請求項1または2に記載の物体検出装置であって、
前記検出センサは少なくとも1個のレーダを前記探査波センサとして有し、
前記第2の検出部は、前記レーダ以外の前記検出センサから取得する前記検出情報に基づいて前記物体情報を検出するように構成されている、
物体検出装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の物体検出装置であって、
前記検出軸が軸ずれしていると前記軸ずれ判定部が判定すると、軸ずれ異常を報知するように構成された報知部(20、S414)を備える、
物体検出装置。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の物体検出装置であって、
前記軸ずれ判定部は、前記移動体の幅内に存在している前記物体に対して前記第2の検出部が検出する前記物体の高さに基づいて、前記検出軸が軸ずれしているか否かを判定するように構成されている、
物体検出装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の物体検出装置であって、
前記軸ずれ判定部は、前記移動体が平坦な路面を走行しているときに前記検出軸が軸ずれしているか否かを判定するように構成されている、
物体検出装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の物体検出装置であって、
前記軸ずれ判定部は、前記移動体が直進しているときに前記検出軸が軸ずれしているか否かを判定するように構成されている、
物体検出装置。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の物体検出装置であって、
前記軸ずれ判定部は、前記移動体が所定の速度以上で移動しているときに、前記検出軸が軸ずれしているか否かを判定するように構成されている、
物体検出装置。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載の物体検出装置であって、
前記第2の検出部は、前記移動体の移動速度と、前記探査波センサとしてレーダから取得する前記移動体に対する前記物体の相対速度とに基づいて、前記物体情報を検出するように構成されている、
物体検出装置。 - 請求項1から9のいずれか1項に記載の物体検出装置であって、
前記軸ずれ判定部は、前記検出軸の軸ずれ角度に基づいて前記検出軸が軸ずれしているか否かを判定するように構成されており、
前記第1の検出部は、軸ずれしていると前記軸ずれ判定部が判定する前記検出軸の前記軸ずれ角度に基づいて、軸ずれしている前記探査波センサが検出する前記物体の方位を補正するように構成されている、
物体検出装置。
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