JP2021196253A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態にかかる物体検出システムを備えた車両1を上方から見た外観を示した例示的かつ模式的な図である。
なお、上述した第1実施形態では、受信レベルのばらつき始めを検出することで対象の高さhに関する情報を検出する構成が例示されている。しかしながら、第2実施形態として、受信レベルがばらつき始める前に対象の高さhに関する情報を検出する構成も考えられる。
なお、上述した第1および第2実施形態は、組み合わせて実施することもできる。したがって、本開示の技術は、たとえば、受信レベルがばらつき始める前は第2実施形態の技術により対象の高さに関する情報を検出し、受信レベルがばらつき始めた以後は第1実施形態の技術により対象の高さに関する情報を検出する技術も含んでいる。
501 取得処理部
502、512 検出処理部
Claims (8)
- 送信波の送信と、対象での反射に応じて戻ってきた前記送信波としての受信波の受信と、の結果に基づいて検出される前記対象までの距離と、当該距離の検出に用いられる前記受信波の受信レベルと、を取得する取得処理部と、
前記取得処理部により取得される前記距離と前記受信レベルとの関係性に基づいて、前記対象の高さに関する情報を検出する検出処理部と、
を備える、運転支援装置。 - 前記検出処理部は、前記距離の変動に応じた前記受信レベルの変動の度合を前記関係性として用いて、前記高さに関する情報を検出する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記検出処理部は、前記距離が小さくなることに応じて前記受信レベルの変動の度合が閾値を超え始めたときの前記受信レベルに応じて、前記高さに関する情報として、前記高さを示す値を検出する、
請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記取得処理部により取得される前記距離は、複数の送信波の実質的に同時な送信と、前記対象での反射に応じて戻ってきた前記複数の送信波としての複数の受信波の受信と、の結果に基づいて検出される前記対象までの複数の距離を含むとともに、前記取得処理部により取得される前記受信レベルは、前記複数の距離の検出にそれぞれ用いられる前記複数の受信波の複数の受信レベルを含み、
前記検出処理部は、前記変動の度合として、前記複数の受信レベルの前記距離ごとの平均値に対するばらつきを用いる、
請求項2または3に記載の運転支援装置。 - 前記検出処理部は、前記取得処理部により取得される前記距離と前記受信レベルとの前記関係性と、当該関係性に関して予め設定された設定情報と、に基づいて、前記高さに関する情報を検出する、
請求項1〜4のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記設定情報は、前記高さを示す値に応じて予め設定された前記距離と前記受信レベルとの所定の関係性を含み、
前記検出処理部は、前記取得処理部により取得される前記距離と前記受信レベルとの前記関係性と、前記所定の関係性と、の比較結果に応じて、前記高さに関する情報を検出する、
請求項5に記載の運転支援装置。 - 前記所定の関係性は、前記高さを示す値が互いに異なる複数の範囲にそれぞれ属している場合に対応して予め設定された複数の関係性を含み、
前記検出処理部は、前記取得処理部により取得される前記距離と前記受信レベルとの前記関係性と、前記複数の関係性と、の比較結果に応じて、前記高さを示す値が前記複数の範囲内のいずれに属しているかを検出する、
請求項6に記載の運転支援装置。 - 前記取得処理部により取得される前記距離は、複数の送信波の実質的に同時な送信と、前記対象での反射に応じて戻ってきた前記複数の送信波としての複数の受信波の受信と、の結果に基づいて検出される前記対象までの複数の距離を含むとともに、前記取得処理部により取得される前記受信レベルは、前記複数の距離の検出にそれぞれ用いられる前記複数の受信波の複数の受信レベルを含む、
請求項5〜7のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。
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