CN113805183A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明的驾驶辅助装置不损害车辆设计的自由度地检测关于对象的高度的信息。具备：取得处理部，其取得基于发送发送波与接收作为根据在对象的反射而返回的发送波的接收波的结果而检测的到对象的距离、和用于检测该距离的接收波的接收电平；和检测处理部，其基于由取得处理部取得的距离与接收电平的关系来检测关于对象的高度的信息。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置。

背景技术

以往，对检测关于在车辆的周围存在的对象的高度的信息的技术进行了研究。作为这样的技术，例如公知有在车辆的不同的高度位置设置多个超声波传感器并且由该多个超声波传感器收发超声波从而检测关于对象的高度的信息的技术。

专利文献1：日本专利第6026948号公报

然而，上述那样的现有技术需要在车辆的不同的高度位置设置多个超声波传感器，因此有时限制车辆设计的自由度。

发明内容

因此，本公开的课题之一是提供一种能够不损害车辆设计的自由度地检测关于对象的高度的信息的驾驶辅助装置。

作为本公开的一个例子的驾驶辅助装置具备：取得处理部，其取得基于发送发送波与接收作为根据在对象的反射而返回的发送波的接收波的结果而检测的到对象的距离，和用于检测该距离的接收波的接收电平；和检测处理部，其基于由取得处理部取得的距离与接收电平的关系，来检测关于对象的高度的信息。

根据上述那样的结构，能不依赖进行收发发送波和接收波的位置，而基于到对象的距离与接收波的接收电平的关系，来检测关于对象的高度的信息。由此，能够不损害车辆设计的自由度地检测关于对象的高度的信息。

在上述的驾驶辅助装置的基础上，检测处理部使用与距离变动相应的接收电平变动的程度作为关系，来检测关于高度的信息。根据这样的结构，能够基于接收电平变动的程度，来容易地检测关于高度的信息。

在这种情况的基础上，检测处理部根据在与距离变小的情况相应地接收电平变动的程度开始超过阈值时的接收电平，来检测表示高度的值，作为关于高度的信息。根据这样的结构，能够仅通过确定在接收电平变动的程度开始超过阈值时的接收电平，来容易地检测表示高度的值。

另外，在使用接收电平变动的程度来检测关于高度的信息的上述的结构中，由取得处理部取得的距离包括基于实质同时地发送多个发送波与接收作为根据在对象的反射而返回的多个发送波的多个接收波的结果而检测的到对象的多个距离，并且由取得处理部取得的接收电平包括分别用于检测多个距离的多个接收波的多个接收电平，检测处理部使用多个接收电平的相对于每个距离的平均值的偏差作为变动的程度。根据这样的结构，能够通过增加得到的检测结果的数量，来更详细地得到到对象的距离与接收波的接收电平的关系。由此，能够提高检测关于高度的信息的精度。另外，能够容易地计算接收电平的偏差。

在上述的驾驶辅助装置的基础上，检测处理部基于由取得处理部取得的距离与接收电平的关系、和关于该关系而预先设定的设定信息，来检测关于高度的信息。根据这样的结构，能够使用由取得处理部取得的距离与接收电平的关系、和设定信息来容易地检测关于高度的信息。

在这种情况的基础上，设定信息包括根据表示高度的值而预先设定的距离与接收电平的规定的关系，检测处理部根据由取得处理部取得的距离与接收电平的关系、与规定的关系的比较结果，来检测关于高度的信息。根据这样的结构，能够仅通过比较由取得处理部取得的距离与接收电平的关系、和规定的关系，来容易地检测关于高度的信息。

另外，在这种情况的基础上，规定的关系包括与表示高度的值分别属于相互不同的多个范围的情况对应地预先设定的多个关系，检测处理部根据由取得处理部取得的距离与接收电平的关系、与多个关系的比较结果，来检测表示高度的值属于多个范围内的哪一个。根据这样的结构，能够通过确定表示高度的值属于多个范围内的哪一个，来更详细地检测关于高度的信息。

另外，在基于距离与接收电平的关系来检测关于高度的信息的上述的结构的基础上，由取得处理部取得的距离包括基于实质同时地发送多个发送波与接收作为根据在对象的反射而返回的多个发送波的多个接收波的结果而检测的到对象的多个距离，并且由取得处理部取得的接收电平包括分别用于检测多个距离的多个接收波的多个接收电平。根据这样的结构，能够通过增加得到的检测结果的数量，来更详细地得到到对象的距离与接收波的接收电平的关系。由此，能够提高检测关于高度的信息的精度。

附图说明

图1是示出了从上方观察具备第1实施方式所涉及的驾驶辅助系统的车辆的外观的例示且示意的图。

图2是示出了构成第1实施方式所涉及的驾驶辅助系统的ECU(ElectronicControl Unit)和距离检测装置的概略的硬件结构的例示且示意的框图。

图3是用于对在第1实施方式中用于检测到对象的距离的技术的概要进行说明的例示且示意的图。

图4是用于对在第1实施方式中为了检测关于对象的高度信息的高度而应关注的特征进行说明的例示且示意的图。

图5是示出了第1实施方式所涉及的驾驶辅助装置的功能部的例示且示意的框图。

图6是示出了第1实施方式所涉及的到对象的距离与接收波的接收电平的关系的例示且示意的图。

图7是示出了在第1实施方式中为了检测关于对象的高度的信息而执行的处理的一个例子的例示的流程图。

图8是用于对在第2实施方式中用于检测关于对象的高度的信息的方法的概要进行说明的例示且示意的图。

图9是示出了第2实施方式所涉及的表示设定信息的映像(表格)的一个例子的例示且示意的图。

图10是示出了在第2实施方式中为了检测关于对象的高度的信息而执行的处理的一个例子的例示的流程图。

附图标记说明

500、510…驾驶辅助装置；501…取得处理部；502、512…检测处理部。

具体实施方式

以下，基于附图对本公开的实施方式及变形例进行说明。以下记载的实施方式及变形例的结构、和由该结构产生的作用及效果仅是一个例子，本发明并不限定于以下的记载内容。

＜第1实施方式＞

图1是示出了从上方观察具备第1实施方式所涉及的物体检测系统的车辆1的外观的例示且示意的图。

如以下说明的那样，第1实施方式所涉及的驾驶辅助系统是使用检测关于在车辆1的周围存在的对象(例如后述的图2所示的障碍物O)的信息的车载传感器系统(车载声纳)来执行车辆1的驾驶辅助的系统。

更具体而言，如图1所示，实施方式所涉及的驾驶辅助系统具备作为车载控制装置的ECU(Electronic Control Unit)100和作为车载声纳的距离检测装置201～204。ECU100搭载于含有一对前轮3F和一对后轮3R的四轮的车辆1的内部，距离检测装置201～204搭载于车辆1的外部装备。

在图1所示的例子中，作为一个例子，距离检测装置201～204在作为车辆1的外部装备的车体2的后端部(后保险杠)设置于沿车辆1的宽度方向相互不同的位置。然而，距离检测装置201～204的设置位置并不限制于图1所示的例子。例如，距离检测装置201～204也可以设置于车体2的前端部(前保险杠)，也可以设置于车体2的侧面部，也可以设置于后端部、前端部以及侧面部中的2个以上。

此外，在实施方式中，距离检测装置201～204具有的硬件构成和功能分别相同。因此，以下，为了简化，有时将距离检测装置201～204总称地记载为物体检测装置200。另外，在实施方式中，物体检测装置200的个数并不限制于图1所示那样的4个。

图2是示出了构成第1实施方式所涉及的驾驶辅助系统的ECU100和物体检测装置200的硬件结构的例示且示意的框图。

如图2所示，ECU100具有与通常的计算机相同的硬件结构。更具体而言，ECU100具备输入输出装置110、存储装置120以及处理器130。

输入输出装置110是用于实现在ECU100与外部(在图1所示的例子中物体检测装置200)之间的收发信息的接口。

存储装置120包括ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等这样的主存储装置、和/或HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)等这样的辅助存储装置。

处理器130控制在ECU100中执行的各种处理。处理器130包括例如CPU(CentralProcessing Unit)等这样的运算装置。处理器130读出并执行存储于存储装置120的计算机程序，来实现例如自动驻车等这样的各种功能。

另外，如图2所示，物体检测装置200具备收发器210和控制部220。

收发器210具有由压电元件等构成的振子211，并利用该振子211执行超声波的收发。

更具体而言，收发器210将根据振子211的振动而产生的超声波作为发送波发送，并将作为该发送波被发送的超声波在车辆1的周围存在的对象被反射而返回所产生的振子211的振动作为接收波接收。在图2所示的例子中，作为反射来自收发器210的超声波的对象，例示了设置在路面RS上的障碍物O。

此外，在图2所示的例子中，例示了发送发送波和接收接收波的两者由具有单个振子211的单个收发器210来实现的结构。然而，实施方式的技术也能应用于例如发送发送波用的第1振子和接收接收波用的第2振子分别分开设置那样的、发送侧的结构和接收侧的结构被分离的结构。

控制部220具备与通常的计算机相同的硬件结构。更具体而言，控制部220具备输入输出装置221、存储装置222以及处理器223。

输入输出装置221是用于实现在控制部220与外部(在图1所示的例中ECU100和收发器210)之间的收发信息的接口。

存储装置222包括ROM和RAM等这样的主存储装置、和HDD或者SSD等这样的辅助存储装置。

处理器223控制在控制部220中执行的各种处理。处理器223包括例如CPU等这样的运算装置。处理器223读出并执行存储于存储装置333的计算机程序，从而实现各种功能。

这里，实施方式所涉及的物体检测装置200通过被称为所谓的TOF(Time OfFlight)法的技术，来检测到对象的距离。如以下详述的那样，TOF法是基于发送发送波的(更具体而言开始发送)时间点与接收接收波的(更具体而言开始接收)时间点之差来计算到对象的距离的技术。

图3是用于对在第1实施方式中用于检测到对象的距离的技术的概要进行说明的例示且示意的图。

更具体而言，图3是以图表形式例示且示意地示出了第1实施方式所涉及的物体检测装置200进行收发信号的超声波的信号电平(例如振幅)的时间变化的图。在图3所示的图表中，横轴与时间对应，纵轴与物体检测装置200经由收发器210(振子211)进行收发的信号的信号电平对应。

在图3所示的图表中，实线L11示出了表示物体检测装置200进行收发的信号的信号电平、即振子211振动的程度的时间变化的包络线的一个例子。从该实线L11可以读取出：振子211从时间点t0被驱动时间Ta而振动，在时间点t1完成发送发送波，之后到时间点t2的时间Tb的期间，基于惯性的振子211的振动边衰减边继续。因此，在图3所示的图表中，时间Tb与所谓的混响时间对应。

对实线L11而言，在从开始发送发送波的时间点t0经过了时间Tp的时间点t4，振子211振动的程度迎来超过用点划线L21表示的规定的阈值Th1的(或者变为以上)峰值。该阈值Th1是为了识别振子211的振动是由接收作为由检测对象的物体(例如图2所示的障碍物O)反射而返回的发送波的接收波而产生的、还是由接收作为由检测对象外的物体(例如图2所示的路面RS)反射而返回的发送波的接收波而产生的，而预先设定的值。

此外，在图3中，例示了阈值Th1设定为不因时间经过而变化的恒定值的例子，但在实施方式中，阈值Th1也可以设定为与时间经过一起变化的值。

这里，具有超过阈值Th1的(或者以上的)峰值的振动能够视为由接收作为由检测对象的物体反射而返回的发送波的接收波而产生的。另一方面，具有阈值Th1以下的(或者不足的)峰值的振动能够视为由接收作为由检测对象外的物体反射而返回的发送波的接收波而产生的。

因此，从实线L11可以读取出时间点t4中的振子211振动是由接收作为由检测对象的物体反射而返回的发送波的接收波而产生的。

此外，在实线L11中，在时间点t4以后，振子211的振动衰减。因此，时间点t4与完成了接收作为由检测对象的物体反射而返回的发送波的接收波的时间点、换言之在时间点t1最后发送的发送波作为接收波返回的时间点对应。

另外，在实线L11中，时间点t4中的作为峰值的开始点的时间点t3与开始接收作为由检测对象的物体反射而返回的发送波的接收波的时间点、换言之在时间点t0最初发送的发送波作为接收波返回的时间点对应。因此，在实线L11中，时间点t3与时间点t4之间的时间ΔT与作为发送波的发送时间的时间Ta相等。

基于上述，为了通过TOF法求出到检测对象的物体的距离，需要求出开始发送发送波的时间点t0与开始接收接收波的时间点t3之间的时间Tf。此时间Tf能够通过从作为时间点t0与接收波的信号电平迎来超过阈值Th1的峰值的时间点t4的差值的时间Tp，减去与作为发送波的发送时间的时间Ta相等的时间ΔT来求出。

开始发送发送波的时间点t0作为物体检测装置200开始动作的时间点能够容易地确定，作为发送波的发送时间的时间Ta通过设定等被预先决定。因此，为了通过TOF法求出到检测对象的物体的距离，最终，重要的是确定接收波的信号电平迎来超过了阈值Th1的峰值的时间点t4。

然而，以往，不仅对到在车辆1的周围存在的对象的距离，也对检测关于该对象的高度的信息的技术进行了研究。作为这样的技术，例如，公知有，在车辆1的不同的高度位置设置多个超声波传感器，并且由该多个超声波传感器收发超声波，从而检测关于对象的高度的信息的技术。

然而，上述那样的现有技术需要在车辆1的不同的高度位置设置多个超声波传感器，因此限制车辆1设计的自由度。

因此，实施方式关注于以下进行说明的那样的特征，从而实现不损害车辆设计的自由度地检测关于对象的高度的信息。

图4是用于对在第1实施方式中为了检测关于对象的高度的信息而应关注的特征进行说明的例示且示意的图。

在图4中，例示了2个在设置为高度H的物体检测装置200与具有高度h(＜H)的对象400(障碍物O)之间能构成的收发超声波的路径的例子。此外，在图4所示的例子中，标注了阴影线的范围R与由物体检测装置200收发的超声波的指向性的范围对应。

如图4所示，在物体检测装置200与对象400之间收发的超声波的飞行距离根据在对象400的反射发生的位置而变化。例如，在图4所示的例子中，从物体检测装置200沿着箭头A411飞行至对象400后、经过在该对象400的反射而沿着箭头A412返回至物体检测装置200的路径的长度，和从物体检测装置200沿着箭头A421飞行至对象400后、经过在该对象400的反射而沿着箭头A422返回至物体检测装置200的路径的长度相互不同。

这里，在物体检测装置200与对象400之间构成的多个路径的长度，取决于物体检测装置200与对象400之间的距离，因此在物体检测装置200和对象400充分地远离的情况下，能够忽略在物体检测装置200与对象400之间构成的多个路径间的长度之差。因此，该情况下，物体检测装置200与对象400之间的距离、与作为经过在对象400的反射而返回至物体检测装置200的接收波的信号电平的接收电平的关系变得在多个路径间实质地相等。此外，省略图示，但即使在对象400的高度h高于物体检测装置200的高度H的状况下，也能得到相同的关系。

然而，在物体检测装置200和对象400某种程度接近了的情况下，不能够忽略在物体检测装置200与对象400之间构成的多个路径间的长度之差。因此，该情况下，物体检测装置200与对象400之间的距离、与作为经过在对象400的反射而返回至物体检测装置200的接收波的信号电平的接收电平的关系变得在多个路径间存在偏差。此外，省略图示，但即使在对象400的高度h高于物体检测装置200的高度H的状况下，也能得到相同的关系。

这里，如图4所示，在对象400的高度h低于物体检测装置200的高度H的状况下，若物体检测装置200和对象400接近一定以上，则与此相应地对象400从超声波的指向性的范围R脱离。因此，该情况下，作为经过在对象400的反射而返回至物体检测装置200的接收波的信号电平的接收电平缓缓地变小。

另一方面，省略图示，但在对象400的高度h高于物体检测装置200的高度H的状况下，即使物体检测装置200和对象400接近一定以上，也不会与此对应地对象400从超声波的指向性的范围R脱离。因此，该情况下，作为经过在对象400的反射而返回至物体检测装置200的接收波的信号电平的接收电平缓缓地变大。

基于上述那样的特征，第1实施方式通过由ECU100实现如以下的图5所示的那样的驾驶辅助装置500，来检测在车辆1的周围存在的对象的高度。

图5是示出了第1实施方式所涉及的驾驶辅助装置500的功能部的例示且示意的框图。

如图5所示，第1实施方式所涉及的驾驶辅助装置500具备取得处理部501和检测处理部502。

此外，在第1实施方式中，图5所示的结构作为硬件与软件配合的结果、更具体而言、ECU100的处理器130从存储装置120读出规定的计算机程序(驾驶辅助程序或者高度检测程序)并执行的结果而实现。但是，在第1实施方式中，图5所示的结构中的至少一部分也可以仅由专用的硬件(电路：circuitry)实现。

取得处理部501取得物体检测装置200的检测结果。更具体而言，取得处理部501从物体检测装置200取得基于发送发送波与接收作为根据在对象的反射而返回的发送波的接收波的结果而通过前述的TOF法检测的到对象的距离、和用于检测该距离的接收波的接收电平。

然后，检测处理部502基于参照图4说明的前述的特征，检测关于对象的高度的信息。即，检测处理部502基于由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系，来检测关于对象的高度的信息。

由取得处理部501取得的到对象的距离与接收波的接收电平的关系能够作为例如以下的图6所示那样的图表来表示。

图6是示出了第1实施方式所涉及的到对象的距离与接收波的接收电平的关系的例示且示意的图。

更具体而言，图6将在图4所示的那样状况下、即对象的高度h小于物体检测装置200的高度H的状况下的与到对象的距离的变化相应的接收电平的变化表示为实线L601的图表。在图6所示的图表中，横轴与到对象的距离对应，纵轴与接收电平对应。

如参照图4已经说明的那样示出了如下特征，即，在对象的高度h小于物体检测装置200的高度的状况下，在物体检测装置200和对象充分地远离的情况、物体检测装置200和对象接近了某种程度的情况、以及物体检测装置200和对象进一步接近的情况下，到对象的距离与接收波的接收电平的关系不同。

例如，在图6所示的例子中，在物体检测装置200和对象充分地远离的情况下，横轴的距离例示为大于D2的区间X3，在物体检测装置200和对象接近了某种程度的情况下，横轴的距离例示为D1以上D2以下的区间X2，在物体检测装置200和对象进一步接近的情况下，横轴的距离例示为0以上不足D1的区间X1。

这里，图6所示的例子与对象的高度h小于物体检测装置200的高度H的状况对应。因此，在图6所示的例子中，在对象和物体检测装置200越接近则对象越从超声波的指向性的范围脱离的区间X1内，伴随着横轴的距离变小而纵轴的接收电平也变小。

另一方面，如前述的那样，在对象400的高度h大于物体检测装置200的高度H的情况下，即使对象和物体检测装置200接近，对象也不从超声波的指向性的范围脱离。因此，该情况下，即使在相当于图6所示的区间X1的区间，也与相当于区间X2和X3的区间相同，伴随着横轴的距离变小，纵轴的接收电平变大(省略图示)。

因此，在随着车辆1与对象的接近而两者之间的距离按图6所示的区间X3、X2以及X1的顺序移动的情况下，若变为移动到了区间X1的阶段，则能够容易地检测对象的高度h与物体检测装置200的高度H的大小关系。

然而，在第1实施方式中，希望能够在早于区间X1的阶段的阶段检测关于对象的高度h的信息。

因此，第1实施方式在图6所示的例子中关注横轴的距离为D1以上D2以下的区间X2。该区间X2表示纵轴的接收电平变动的程度变大的特征。而且，纵轴的接收电平的大小取决于对象的高度h。

基于以上，第1实施方式监视到对象的距离与接收波的接收电平的如图6所示的关系，检测接收电平相对于距离的变动的程度开始超过阈值的点。由此，第1实施方式在早于区间X1的阶段的阶段、即区间X2的阶段，检测有无具有小于物体检测装置200的高度H的高度h的对象。

另外，第1实施方式预先设定表示变动的程度开始超过阈值时的接收电平与对象的高度h的对应关系的映像(表格)等，并使用该映像，根据偏差开始超过阈值时的接收电平的大小，来检测对象的高度h。

这样，在第1实施方式中，检测处理部502使用与距离变动相应的接收电平变动的程度，来检测关于对象的高度h的信息。更具体而言，检测处理部502根据与距离变小的情况相应地接收电平变动的程度开始超过阈值时的接收电平，来检测表示对象的高度的值。

然而，若能够以较短的时间间隔执行基于1个物体检测装置200的收发超声波和检测距离，则即使仅使用1个物体检测装置200的检测结果，也能够得到距离与接收电平的如图6所示的详细的关系。然而，因物体检测装置200的性能而异，有时不能够以较短的时间间隔执行基于1个物体检测装置200的收发超声波和检测距离。该情况下，假定因为得到的检测结果的数量变少，距离与接收电平的关系只能作为较图6所示的例子松散的点组而得到，不能够高精度检测接收电平的偏差。

因此，第1实施方式从多个体检测装置200大致同时地发送发送波来增加得到的检测结果的数量，由此实现得到距离与接收电平的如图6所示的详细的关系。该情况下，为了能够相互识别由多个物体检测装置200收发的多个超声波，该多个超声波被编码为含有相互不同的识别信息。作为编码的方法，可以使用如相位调制、频率调制、以及他们的组合等那样的各种方法。

此外，在第1实施方式中，检测处理部502在从多个物体检测装置200大致同时地发送发送波来得到距离与接收电平的关系的情况下，可以使用相对于由多个物体检测装置200得到的多个接收电平的平均的片差，作为被用作用于检测对象的高度h的指标的偏差。此时，检测处理部502也可以根据车辆1的宽度方向上的物体检测装置200的设置位置的差来修正多个接收电平。

另一方面，在第1实施方式中，检测处理部502在仅使用1个物体检测装置200的检测结果来得到距离与接收电平的关系的情况下，可使用相对于由1个物体检测装置200得到的接收电平的移动平均的偏差，作为用作用于检测对象的高度h的指标的偏差。

第1实施方式所涉及的检测处理部502用上述那样的方法检测关于对象的高度h的信息。然后，在第1实施方式中，由检测处理部502检测到的关于高度h的信息可利用于车辆1的驾驶辅助。

例如，在由检测处理部502检测到的对象的高度h小于物体检测装置200的高度H的情况下，能够判定为该对象相当于车轮固定件那样的与车体2接触的能性较低的物体。另一方面，在由检测处理部502检测到的对象的高度h大于物体检测装置200的高度H的情况下，能够判定为该对象相当于墙壁和柱那样的与车体2接触的可能性较高的物体。

因此，由检测处理部502检测到的对象的高度h能够利用于作为驾驶辅助的1个例子的执行自动驻车时的评价车体2与对象接触的可能性。因此，在第1实施方式中，检测处理部502将关于对象的高度h的信息的检测结果输出至搭载于车辆1的控制自动驻车的功能部。控制自动驻车的功能部可以由实现驾驶辅助装置500的ECU100实现，也可以由其他ECU实现。

此外，不言而喻，在第1实施方式中，能够将关于对象的高度h的信息的检测结果利用于与自动驻车不同的其他驾驶辅助(自动出库等)。

基于以上的结构，第1实施方式所涉及的驾驶辅助装置500执行如以下的图7所示的处理。图7所示的一系列处理例如以规定的控制周期被反复执行。

图7是示出了在第1实施方式中为了检测关于对象的高度h的信息而执行的处理的例示且示意的流程图。

如图7所示，在第1实施方式中，首先，在S701中，驾驶辅助装置500的取得处理部501取得基于物体检测装置200的检测结果，更具体而言，到对象的距离和用于检测该距离的接收波的接收电平的检测结果。

然后，在S702中，驾驶辅助装置500的检测处理部502基于在S701得到的距离和接收电平的关系，计算接收电平的偏差。

然后，在S703中，检测处理部502判定在S702计算出的偏差是否超过了阈值。

当在S703中判定为偏差未超过阈值的情况下，无法得到检测对象的高度h的依据。因此，该情况下，保持该状态地结束处理。

另一方面，当在S703中判定为偏差超过了阈值的情况下，可得到检测对象的高度h的依据。因此，该情况下，处理进入至以下的S704。

在S704中，检测处理部502基于偏差开始超过阈值时的接收电平(例如图6所示的例子中的与距离D2对应的接收电平)，检测对象的高度h。该情况下，例如可利用预先设定的映像等，作为表示偏差开始超过阈值时的接收电平与对象的高度h的对应关系的数据。

然后，在S705中，检测处理部502将S704中的高度h的检测结果输出至例如搭载于车辆1的控制自动驻车的功能部。由此，以与对象的高度h相应的适当的方式执行车辆1的自动驻车。然后，结束处理。

如以上说明的那样，第1实施方式所涉及的驾驶辅助装置500具备取得处理部501和检测处理部502。取得处理部501从物体检测装置200取得基于发送发送波与接收作为根据在对象的反射而返回的发送波的接收波的结果而检测的到对象的距离、和用于检测该距离的接收波的接收电平。然后，检测处理部502基于由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系，来检测关于对象的高度h的信息。

根据上述那样的结构，能够不依赖进行收发发送波和接收波的位置，而基于到对象的距离与接收波的接收电平的关系，来检测关于对象的高度h的信息。由此，能够不损害车辆1设计的自由度地检测关于对象的高度h的信息。

更具体的而言，在第1实施方式中，检测处理部502使用与距离变动相应的接收电平变动的程度作为上述的关系，来检测关于对象的高度h的信息。根据这样的结构，能够基于接收电平变动的程度，来容易地检测关于对象的高度h的信息。

更详细而言，在第1实施方式中，检测处理部502根据在与距离变小的情况相应地接收电平变动的程度开始超过阈值时的接收电平，来检测表示对象的高度h的值，作为关于对象的高度h的信息。根据这样的结构，能够仅通过确定在接收电平变动的程度开始超过阈值时的接收电平，来容易地检测表示对象的高度h的值。

另外，在第1实施方式中，由取得处理部501取得的距离可包括基于实质同时地发送多个发送波与接收作为根据在对象的反射而返回的多个发送波的多个接收波的结果而检测的到对象的多个距离，并且由取得处理部501取得的接收电平可包括分别用于检测多个距离的多个接收波的多个接收电平。然后，检测处理部502使用多个接收电平的相对于每个距离的平均值的偏差，作为上述的变动的程度。根据这样的结构，能够通过增加得到的检测结果的数量，来更详细地得到到对象的距离与接收波的接收电平的关系。由此，能够提高检测关于对象的高度的信息的精度。另外，能够容易地计算接收电平的偏差。

＜第2实施方式＞

此外，在上述的第1实施方式中，例示了通过检测接收电平开始偏差来检测关于对象的高度h的信息。然而，作为第2实施方式，也可以考虑在接收电平开始偏差前检测关于对象的高度h的信息的结构。

此外，第2实施方式仅是用于检测关于对象的高度h的信息的方法与第1实施方式不同，在基本的硬件结构和功能上与第1实施方式共通。即，第2实施方式所涉及的驾驶辅助装置510除了取代第1实施方式所涉及的检测处理部502而具备检测处理部512(参照图5)作为用于检测关于对象的高度h的信息的功能部的这一点以外，与第1实施方式相同地实现。

为了检测关于对象的高度h而在第2实施方式执行的方法在利用由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系这样的概括的技术的思想内，与在第1实施方式执行的方法共通。然而，在第2实施方式中，如以下进行说明的那样，利用由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系的方法与第1实施方式不同。

图8是用于对在第2实施方式中用于检测关于对象的高度h的信息的方法的概要进行说明的例示且示意的图。

如图8所示，在第2实施方式中，也得到与第1实施方式相同的关系(参照图6)，作为由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系。在第1实施方式中，使用了关注作为接收电平开始偏差的点的区间X2与X3的边界来检测对象的高度h的方法，因此若到对象的距离不为距离D2以下，则基本不能够检测对象的高度h。

然而，即使在接收电平开始偏差前的区间X3的阶段内，接收电平的大小也取决于对象的高度h。因此，第2实施方式根据由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系、与根据表示对象的高度h的值预先设定的距离与接收电平的规定的关系的比较结果，来检测关于对象的高度h的信息。

即，在图8所示的例子中，作为被与由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系比较的规定的关系，预先规定了点划线L811、L812、L813以及L814四个关系。

例如，在图8所示的例子中，点划线L811相当于与对象的高度h属于h1(＞0)以下的第1范围的情况对应地通过实验等而预先设定的规定的关系，点划线L812相当于与对象的高度h属于大于h1且h2以下的第2范围的情况对应地通过实验等而预先设定的规定的关系。另外，点划线L813相当于与对象的高度h属于大于h2且h3以下的第3范围的情况对应地通过实验等而预先设定的规定的关系，点划线L814相当于与对象的高度h属于大于h3且h4以下的第4范围的情况对应地通过实验等而预先设定的规定的关系。此外，在第2实施方式中，在用点划线L811～L814表示的关系的基础上，也可以预先规定对象的高度h属于大于h4的1个以上的范围的其他关系。

在图8所示的例子中，点划线L811能够作为判定对象的高度h是否属于上述的第1范围的阈值Th811使用。即，在图8所示的例子中，在由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系(参照实线L601)位于相比点划线L811接收电平小的一侧的情况下，能够判定为对象的高度h属于上述的第1范围。

相同地，点划线L812能够作为判定对象的高度h是否属于上述的第2范围的阈值Th812使用。即，在图8所示的例子中，在由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系(参照实线L601)位于相比点划线L811接收电平大的一侧并且相比点划线L812接收电平小的一侧的情况下，能够判定为对象的高度h属于上述的第2范围。

另外，点划线L813能够作为判定对象的高度h是否属于上述的第3范围的阈值Th813使用。即，在图8所示的例子中，在由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系(参照实线L601)位于相比点划线L812的接收电平大一侧并且相比点划线L813接收电平小的一侧的情况下，能够判定为对象的高度h属于上述的第3范围。

另外，点划线L814能够作为判定对象的高度h是否属于上述的第4范围的阈值Th814使用。即，在图8所示的例子中，在由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系(参照实线L601)位于相比点划线L813接收电平大的一侧并且相比点划线L814接收电平小的一侧的情况下，能够判定为对象的高度h属于上述的第4范围。

实线L601与点划线L811～L814的比较也能够在接收电平开始偏差前的区间X3执行。因此，根据第2实施方式，能在接收电平开始偏差前检测关于对象的高度h的信息。

作为上述的设定信息的点划线L811～L814作为以下的图9所示的那样的映像(表格)900而预先存储于存储装置120(参照图1)。

图9是示出了表示第2实施方式所涉及的设定信息的映像(表格)900的一个例子的例示且示意的图。

如图9所示，在第2实施方式中，作为设定信息，预先设定有对象的高度h可属于的多个范围(上述的第1～第4范围)与用于判定对象的高度h属于多个范围中的哪一个的阈值(上述的阈值Th811～Th814)的对应关系。

基于以上的结构，在第2实施方式中，为了检测关于对象的高度h的信息，执行如以下的图10所示的处理。图10所示的一系列的处理例如在规定的控制周期内被重复执行。

图10是示出了在第2实施方式中为了检测关于对象的高度h的信息而执行的处理的一个例子的例示的流程图。

如图10所示，在第2实施方式中，首先，在S1001中，取得处理部501取得基于物体检测装置200的检测结果，更具体而言，取得到对象的距离和用于检测该距离的接收波的接收电平的检测结果。

然后，在S1002中，检测处理部512比较在S701中得到的距离与接收电平的关系和预先设定的设定信息。例如，根据上述的图8所示的例子，检测处理部512比较表示在S701中得到的距离与接收电平的关系的实线L611、与表示作为设定信息而预先设定的阈值Th811～Th814的点划线L811～L814的纵轴方向的大小关系。

然后，在S1003中，检测处理部512基于S1002中的比较的结果，检测对象的高度h。例如，在上述的图8所示的例子中，实线L611在纵轴方向上位于点划线L812与L813之间，因此检测处理部513判定为对象的高度h属于与点划线L813对应的上述的第3范围。

然后，在S1004中，检测处理部512将S1003中的检测高度h的结果输出至例如搭载于车辆1的控制自动驻车的功能部。由此，以与对象的高度h相应的适当的方式执行车辆1的自动驻车。然后，结束处理。

如以上说明那样，在第2实施方式中，检测处理部512基于由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系，来检测关于对象的高度h的信息。根据这样的结构，能够不依赖收发发送波和接收波的位置，而基于到对象的距离与接收波的接收电平的关系，来检测关于对象的高度h的信息。由此，能够不损害车辆1设计的自由度地检测关于对象的高度h的信息。

更具体而言，在第2实施方式中，检测处理部512基于由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系、和关于该关系而预先设定的设定信息，来检查关于对象的高度h的信息。根据这样的结构，能够使用由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系、和设定信息来容易地检测关于对象的高度h的信息。

即，设定信息包括根据表示对象的高度h的值而预先设定的距离与接收电平的规定的关系。而且，检测处理部512根据由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系、与规定的关系的比较结果，来检测关于对象的高度h的信息。根据这样的结构，能够仅通过比较由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系、和规定的关系，来容易地检测关于对象的高度h的信息。

更详细地，上述的规定的关系包括根据表示对象的高度h的值分别属于相互不同的多个范围的情况而预先设定的多个关系(参照图9)。于是，检测处理部512根据由取得处理部501取得的距离与接收电平的关系、与多个关系的比较结果，来检测表示对象的高度h的值属于多个范围内的哪一个。根据这样的结构，能够通过确定表示对象的高度h的值属于多个范围内的哪一个，来更详细地检测关于对象的高度h的信息。

另外，在第2实施方式中，与第1实施方式相同地，由取得处理部501取得的距离可包括基于实质同时地发送多个发送波、与接收作为根据在对象的反射而返回的多个发送波的多个接收波的结果而检测的到对象的多个距离，并且由取得处理部501取得的接收电平可包括分别用于检测多个距离的多个接收波的多个接收电平。根据这样的结构，能够通过增加得到的检测结果的数量，来更详细地得到到对象的距离与接收波的接收电平的关系。由此，能够提高检测关于对象的高度h的信息的精度。

＜变形例＞

此外，上述的第1和第2实施方式能够组合实施。因此，本公开的技术例如也包括在接收电平开始偏差前利用第2实施方式的技术来检测关于对象的高度的信息、在接收电平开始偏差以后利用第1实施方式的技术来检测关于对象的高度的信息的技术。

另外，在上述的第1和第2实施方式中，本公开的技术应用于通过收发超声波来检测到物体的距离的结构。然而，本公开的技术也能够应用于通过收发音波、毫米波、雷达以及电磁波等超声波以外的其他波动来检测到物体的距离的结构。

以上，对本公开的实施方式和变形例进行了说明，但上述的实施方式和变形例仅是一个例子，并不意图限定发明的范围。上述的新的实施方式和变形例能够以各种方式实施，在不脱离发明的要旨的范围内，能够进行各种省略、置换以及改变。上述的实施方式和变形例包含于发明的范围、要旨，并且包含于权利要求书所记载的发明及其等同的范围。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

取得处理部，其取得基于发送发送波与接收作为根据在对象的反射而返回的所述发送波的接收波的结果而检测的到所述对象的距离、和用于检测该距离的所述接收波的接收电平；和

检测处理部，其基于由所述取得处理部取得的所述距离与所述接收电平的关系来检测关于所述对象的高度的信息。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述检测处理部使用与所述距离变动相应的所述接收电平变动的程度作为所述关系，来检测关于所述高度的信息。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述检测处理部根据在与所述距离变小的情况相应地所述接收电平变动的程度开始超过阈值时的所述接收电平，来检测表示所述高度的值，作为关于所述高度的信息。

4.根据权利要求2或3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

由所述取得处理部取得的所述距离包括基于实质同时地发送多个发送波与接收作为根据在所述对象的反射而返回的所述多个发送波的多个接收波的结果而检测的到所述对象的多个距离，并且由所述取得处理部取得的所述接收电平包括分别用于检测所述多个距离的所述多个接收波的多个接收电平，

所述检测处理部使用所述多个接收电平的相对于每个所述距离的平均值的偏差，作为所述变动的程度。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述检测处理部基于由所述取得处理部取得的所述距离与所述接收电平的所述关系、和关于该关系而预先设定的设定信息，来检测关于所述高度的信息。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述设定信息包括根据表示所述高度的值而预先设定的所述距离与所述接收电平的规定的关系，

所述检测处理部根据由所述取得处理部取得的所述距离与所述接收电平的所述关系、与所述规定的关系的比较结果，来检测关于所述高度的信息。

7.权利要求6记载的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述规定的关系包括与表示所述高度的值分别属于相互不同的多个范围的情况对应地预先设定的多个关系，

所述检测处理部根据由所述取得处理部取得的所述距离与所述接收电平的所述关系、与所述多个关系的比较结果，来检测表示所述高度的值属于所述多个范围内的哪一个。

8.根据权利要求5～7中的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

由所述取得处理部取得的所述距离包括基于实质同时地发送多个发送波与接收作为根据在所述对象的反射而返回的所述多个发送波的多个接收波的结果而检测的到所述对象的多个距离，并且由所述取得处理部取得的所述接收电平包括分别用于检测所述多个距离的所述多个接收波的多个接收电平。

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