JP2010210483A - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010210483A JP2010210483A JP2009057899A JP2009057899A JP2010210483A JP 2010210483 A JP2010210483 A JP 2010210483A JP 2009057899 A JP2009057899 A JP 2009057899A JP 2009057899 A JP2009057899 A JP 2009057899A JP 2010210483 A JP2010210483 A JP 2010210483A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- radar
- host vehicle
- angle
- stationary structure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】レーダ装置1は、レーダ3と、このレーダ3が接続されたECU2とを備えている。ECU2は、レーダ3によって検出された自車両の上方又は下方の正面に存在する物標の中から静止構造物を検出する。そして、ECU2は、検出された静止構造物Tの自車両Mに対する相対的な移動方向と自車両の進行方向とが成す上下方向の角度に基づいて、自車両の上下方向に対するレーダビームのずれ角Δθ(軸ずれ量)を算出する。
【選択図】 図1
Description
ΔL=L1×cosθ1−L2×cosθ2 …(1)
ΔH=L1×sinθ1−L2×sinθ2 …(2)
Δθ=tan−1(ΔH/ΔL) …(3)
θ0=sin−1(H0/L) …(4)
|Vr・Vv・cosθ|<ΔV …(5)
なお、(5)式において、図9に示すように、θは、ある時刻に検出された静止構造物Tの自車両に対する相対的な移動方向と自車両Mの進行方向Dとが成す上下(垂直)方向の角度(レーダ軸中心から見える物標の角度)であり、ΔVは、予め設定された閾値である。
Vr=Vv・cosθ …(6)
Vr=Vv・cos(Δθ+θ) …(7)
Δθ=cos−1(Vr/Vv)−θ …(8)
Δθ_ave=k1×Δθ_ave(−1)+k2×Δθ …(9)
なお、(9)式において、k1,k2は、k1+k2=1の関係を満たし、ave(−1)は、前回のアベレージの演算値である。
Claims (3)
- 自車両の前方に存在する物標の上下方向の方位を検出可能なレーダ装置において、
前記自車両の前方に向けてレーダビームを照射し、前記自車両の上方又は下方に存在する静止構造物を検出する構造物検出手段と、
前記構造物検出手段によって検出された前記静止構造物の前記自車両に対する相対的な移動方向と前記自車両の進行方向とが成す上下方向の角度を算出する角度算出手段と、
前記角度算出手段によって算出された前記上下方向の角度に基づいて、前記自車両の上下方向に対する前記レーダビームの軸ずれ量を算出するずれ量算出手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 前記角度算出手段は、異なる複数の時刻における前記静止構造物の自車両に対する相対的な位置変化量から、前記静止構造物の自車両に対する相対的な移動方向と前記自車両の進行方向とが成す上下方向の角度を算出することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。
- 前記角度算出手段は、前記静止構造物の前記自車両に対する相対速度から、前記静止構造物の前記自車両に対する相対的な移動方向と前記自車両の進行方向とが成す角度を算出することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009057899A JP5407443B2 (ja) | 2009-03-11 | 2009-03-11 | レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009057899A JP5407443B2 (ja) | 2009-03-11 | 2009-03-11 | レーダ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010210483A true JP2010210483A (ja) | 2010-09-24 |
JP5407443B2 JP5407443B2 (ja) | 2014-02-05 |
Family
ID=42970808
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009057899A Active JP5407443B2 (ja) | 2009-03-11 | 2009-03-11 | レーダ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5407443B2 (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013050322A (ja) * | 2011-08-30 | 2013-03-14 | Fujitsu Ltd | 移動物体検出装置、移動物体検出方法及び移動物体検出用コンピュータプログラム |
JP2014052187A (ja) * | 2012-09-04 | 2014-03-20 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置および物標高算出方法 |
JP2014532167A (ja) * | 2011-10-06 | 2014-12-04 | トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ,インコーポレイティド | フェーズドアレイを用いた自動車用レーダの較正方法 |
JP2018021933A (ja) * | 2013-06-03 | 2018-02-08 | 株式会社デンソー | レーダ装置、及びプログラム |
JP2019002769A (ja) * | 2017-06-14 | 2019-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 物標判定装置及び運転支援システム |
JP2019174201A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | 住友電気工業株式会社 | 電波センサ、ずれ測定方法およびずれ測定プログラム |
JP2019179011A (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | 古河電気工業株式会社 | レーダ装置およびレーダ装置の補正方法 |
US10473760B2 (en) | 2016-06-20 | 2019-11-12 | Fujitsu Ten Limited | Radar device and vertical axis-misalignment detecting method |
JP2019211338A (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 株式会社Soken | 位置検出装置 |
JP2019211339A (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 株式会社Soken | 軸ずれ角検出装置 |
KR20200075911A (ko) * | 2018-12-04 | 2020-06-29 | 현대자동차주식회사 | 차량용 허위 타겟 제거 장치 및 그의 허위 타겟 제거 방법과 그를 포함하는 차량 |
JP2021060371A (ja) * | 2019-10-09 | 2021-04-15 | 株式会社Soken | 軸ずれ推定装置 |
JP2021179403A (ja) * | 2020-05-15 | 2021-11-18 | 株式会社デンソー | 軸ずれ推定装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11287857A (ja) * | 1998-04-02 | 1999-10-19 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
JP2002228749A (ja) * | 2001-02-02 | 2002-08-14 | Hitachi Ltd | 車載用ミリ波レーダ装置 |
-
2009
- 2009-03-11 JP JP2009057899A patent/JP5407443B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11287857A (ja) * | 1998-04-02 | 1999-10-19 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
JP2002228749A (ja) * | 2001-02-02 | 2002-08-14 | Hitachi Ltd | 車載用ミリ波レーダ装置 |
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013050322A (ja) * | 2011-08-30 | 2013-03-14 | Fujitsu Ltd | 移動物体検出装置、移動物体検出方法及び移動物体検出用コンピュータプログラム |
US9188667B2 (en) | 2011-08-30 | 2015-11-17 | Fujitsu Limited | Moving object detecting apparatus, moving object detecting method, and computer readable recording medium |
JP2014532167A (ja) * | 2011-10-06 | 2014-12-04 | トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ,インコーポレイティド | フェーズドアレイを用いた自動車用レーダの較正方法 |
JP2014052187A (ja) * | 2012-09-04 | 2014-03-20 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置および物標高算出方法 |
US9575170B2 (en) | 2012-09-04 | 2017-02-21 | Fujitsu Ten Limited | Radar device and target height calculation method |
JP2018021933A (ja) * | 2013-06-03 | 2018-02-08 | 株式会社デンソー | レーダ装置、及びプログラム |
US10473760B2 (en) | 2016-06-20 | 2019-11-12 | Fujitsu Ten Limited | Radar device and vertical axis-misalignment detecting method |
JP2019002769A (ja) * | 2017-06-14 | 2019-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 物標判定装置及び運転支援システム |
JP2019174201A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | 住友電気工業株式会社 | 電波センサ、ずれ測定方法およびずれ測定プログラム |
JP2019179011A (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | 古河電気工業株式会社 | レーダ装置およびレーダ装置の補正方法 |
JP7222608B2 (ja) | 2018-03-30 | 2023-02-15 | 古河電気工業株式会社 | レーダ装置およびレーダ装置の補正方法 |
JP7028722B2 (ja) | 2018-06-05 | 2022-03-02 | 株式会社Soken | 軸ずれ角検出装置 |
JP7025285B2 (ja) | 2018-06-05 | 2022-02-24 | 株式会社Soken | 位置検出装置 |
JP2019211339A (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 株式会社Soken | 軸ずれ角検出装置 |
JP2019211338A (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 株式会社Soken | 位置検出装置 |
KR20200075911A (ko) * | 2018-12-04 | 2020-06-29 | 현대자동차주식회사 | 차량용 허위 타겟 제거 장치 및 그의 허위 타겟 제거 방법과 그를 포함하는 차량 |
KR102545109B1 (ko) | 2018-12-04 | 2023-06-20 | 현대자동차주식회사 | 차량용 허위 타겟 제거 장치 및 그의 허위 타겟 제거 방법과 그를 포함하는 차량 |
JP2021060371A (ja) * | 2019-10-09 | 2021-04-15 | 株式会社Soken | 軸ずれ推定装置 |
WO2021070916A1 (ja) * | 2019-10-09 | 2021-04-15 | 株式会社デンソー | 軸ずれ推定装置 |
CN114556143A (zh) * | 2019-10-09 | 2022-05-27 | 株式会社电装 | 轴偏移估计装置 |
JP7339114B2 (ja) | 2019-10-09 | 2023-09-05 | 株式会社Soken | 軸ずれ推定装置 |
JP2021179403A (ja) * | 2020-05-15 | 2021-11-18 | 株式会社デンソー | 軸ずれ推定装置 |
WO2021230362A1 (ja) * | 2020-05-15 | 2021-11-18 | 株式会社デンソー | 軸ずれ推定装置 |
JP7287345B2 (ja) | 2020-05-15 | 2023-06-06 | 株式会社デンソー | 軸ずれ推定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5407443B2 (ja) | 2014-02-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5407443B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP5003674B2 (ja) | レーダ装置および移動体 | |
EP1348977B1 (en) | Pavement detector and vertical axial shift detector of on board radar | |
US20180045811A1 (en) | Radar-installation-angle calculating device, radar apparatus, and radar-installation-angle calculating method | |
KR102090512B1 (ko) | 자차 위치 추정 장치 | |
JP6988200B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US20110069303A1 (en) | Method for Detecting Misalignment of a Vehicle Headlight Using a Camera | |
JP2006146372A (ja) | 車両用物体認識装置 | |
JP2010197133A (ja) | 物体検知装置 | |
JPH09222477A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP2019168432A (ja) | 自車位置推定装置 | |
CN106405535B (zh) | 列车速度检测装置及列车速度检测方法 | |
JP2004184331A (ja) | 車両用物体認識装置 | |
JP2005258941A (ja) | 障害物検出装置 | |
WO2020050363A1 (ja) | 物体検出装置 | |
WO2021187040A1 (ja) | レーダ装置 | |
JP2017056783A (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
JP7169873B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2006038755A (ja) | 車両周囲物体検出装置 | |
JP2007240446A (ja) | 車両用測距装置 | |
JP2006275748A (ja) | レーダの軸ずれ量決定装置 | |
JP2017058841A (ja) | 車両の運転支援装置、及び運転支援方法 | |
JP6604052B2 (ja) | 走路境界推定装置及び走路境界推定方法 | |
JP4905496B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP2015165754A (ja) | 列車速度検出装置及び列車速度検出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111209 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130108 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130311 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131008 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131021 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5407443 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |