JP2013050322A - 移動物体検出装置、移動物体検出方法及び移動物体検出用コンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動物体検出装置(1)は、レーダ(2)から、そのレーダからの距離とその距離に位置する物体により反射されたレーダ波の強度を表す受信レベル信号との組を少なくとも一つ含む計測データを受信するインターフェース部(11)と、複数の計測データのそれぞれから第1の閾値以上となる受信レベル信号を検出し、レーダからの距離ごとに、第1の閾値以上となる受信レベル信号の出現頻度を表す背景値を求める背景データ更新部(21)と、計測データ中で第1の閾値よりも高い第2の閾値以上の強度を持つ受信レベル信号に対応する距離にある物体のうちで、背景値が静止物体に相当する値より小さい距離にある物体を移動物体として検出する移動物体検知部(22)とを有する。
【選択図】図2
Description
そして、特許文献1及び2には、レーダの検知範囲内のそれぞれの距離における計測データから作成されるぼかしデータに、忘却係数を乗じた値を背景データに加算することで、背景データを更新することが記載されている。
上記の一般的な記述及び下記の詳細な記述の何れも、例示的かつ説明的なものであり、請求項のように、本発明を限定するものではないことを理解されたい。
この移動物体検出装置は、例えば、路側に設置されたレーダからの計測データに基づいて、道路上を走行中の車両を移動物体として検出する。そしてこの移動物体検出装置は、静止物体が存在する位置を表す背景データを更新する際の受信レベル信号についての閾値を、走行車両を検知する際の受信レベル信号についての閾値よりも低く設定する。これにより、この移動物体検出装置は、レーダの検知範囲内に存在する静止物体を背景データに反映され易くして、静止物体が移動物体として誤検出されることを抑制する。
図3(a)及び図3(b)を参照しつつ、背景データについて説明する。図3(a)は、レーダ2と固定物との位置関係の一例を示す図である。
図3(a)に示されるように、レーダ2の検知範囲内において、レーダ2から距離dだけ離れた位置に、交通案内図などを掲示するための支柱301が道路300を跨ぐように設置され、この支柱301がレーダ波を反射するとする。そのため、レーダ2が計測データを生成する度に、その計測データには、距離dの位置における受信レベル信号は、その位置にレーダ波を反射する他の物体が存在しない限り、支柱301により反射されたレーダ波に相当する強度を持つ。したがって、計測データが得られる度に、ある一定以上の強度を持つ受信レベル信号が出現する頻度をレーダ2からの距離ごとに計数すれば、距離dにおける、その一定以上の強度を持つ受信レベル信号の出現頻度は高くなる。一方、走行している車両は、時間の経過とともに移動するので、ある一定以上の強度を持つ受信レベル信号が出現する頻度を距離ごとに計数しても、レーダ2から走行中の車両までの距離における一定以上の強度を持つ受信レベル信号の出現頻度は低い。このように、距離ごとに所定の閾値Thd以上の強度を持つ受信レベル信号が出現した頻度を集計すれば、その頻度の高いところに静止物体が存在することがわかる。そこで、背景データは、所定の閾値Thd以上の強度を持つ受信レベル信号が出現した頻度をレーダ2からの距離ごとに表すデータとして生成される。
したがって、移動物体検出装置1は、走行中の車両を検出する際、レーダ2から得た計測データから、背景値が高い距離dに相当する計測値を除くことにより、支柱301を走行中の車両として誤検出することを防止できる。
背景データ更新部21は、計測データに含まれる注目する距離における受信レベル信号が閾値ThdB以上か否か判定する(ステップS101)。受信レベル信号が閾値ThdB未満であれば(ステップS101−No)、レーダ2からその距離だけ離れた位置に静止物体が存在する可能性は低い。そこで背景データ更新部21は、最新の計測データにおいて、物体が検出されたか否かを表す更新用データWtの値を0に設定する(ステップS102)。なお、本実施形態では、更新用データWtの値が大きいほど、Wtに対応する位置に物体が存在する可能性が高い。
一方、注目する距離に対応する物体の移動速度の絶対値が速度閾値ThdV1以下であれば(ステップS103−Yes)、レーダ2からその距離だけ離れた位置にある物体は静止物体である可能性がある。そこで背景データ更新部21は、更新用データWtの値を1に設定する(ステップS104)。
ステップS105の後、背景データ更新部21は、更新された背景データを記憶部12に記憶する。
例えば、車両検知部22は、計測データから、背景データに含まれる背景値が所定の閾値Thdr以上となる距離についての計測値を削除する。これにより、車両検知部22は、静止物体を走行中の車両として誤認識することを抑制できる。なお、所定の閾値Thdrは、例えば、静止物体が存在する位置の背景値の最小値となるように実験的に定められ、例えば、背景値が取り得る最大値に0.3または0.4を乗じた値に設定される。車両検知部22は、残りの計測値のうち、受信レベル信号が閾値ThdA以上となる計測値を抽出する。そして車両検知部22は、その抽出された計測値に対応する距離に走行中の車両が存在すると判定する。そして車両検知部22は、計測データ中でその抽出された計測値に対応する移動速度を検知された車両の速度とする。
制御部14の車両検知部22は、最新の計測データから、背景データに含まれる背景値が閾値Thdr以上となる距離に対応する計測値を削除する(ステップS201)。そして車両検知部22は、残りの計測値のうちで、受信レベル信号が閾値ThdA以上となる計測値があるか否か判定する(ステップS202)。受信レベル信号が閾値ThdA以上となる計測値が存在する場合(ステップS202−Yes)、車両検知部22は、受信レベル信号が閾値ThdA以上となる計測値に対応する距離に、走行中の車両の候補データが存在すると判定する(ステップS203)。そして車両検知部22は、例えば特許文献2に開示された方法により検出された車両に対応する距離及び移動速度を出力部13を介して他の機器へ出力する。
なお、制御部14は、ステップS204の処理を、S201〜S203の処理よりも前に実行してもよい。あるいは、制御部14は、ステップS204の処理と、ステップS201〜S203の処理を並列に実行してもよい。
この場合、背景データは、所定の距離間隔で設定された距離と所定の走査角度間隔で設定された方位角の組ごとに背景値を有する。そして背景データ更新部も、距離及び方位角の組ごとに背景値を更新する。そして物体検知部は、距離及び方位角の組ごとに、背景値が閾値Thdr以上となるか否かを調べ、計測データから背景値が閾値Thdr以上となる距離及び方位角の組に対応する計測値を除き、残りの計測値に基づいて走行中の車両を検出する。
2 レーダ
11 レーダインターフェース部
12 記憶部
13 出力部
14 制御部
21 背景データ更新部
22 車両検知部
Claims (4)
- レーダから、該レーダからの距離と当該距離に位置する物体により反射されたレーダ波の強度を表す受信レベル信号との組を少なくとも一つ含む計測データを受信するインターフェース部と、
複数の前記計測データのそれぞれから第1の閾値以上となる前記受信レベル信号を検出し、前記レーダからの距離ごとに、当該第1の閾値以上となる前記受信レベル信号の出現頻度を表す背景値を求める背景データ更新部と、
前記計測データ中で前記第1の閾値よりも高い第2の閾値以上の強度を持つ前記受信レベル信号に対応する距離にある物体のうちで、前記背景値が静止物体に相当する値より小さい距離にある物体を移動物体として検出する移動物体検知部と、
を有する移動物体検出装置。 - 前記第1の閾値は、物体により反射され、前記レーダにより受信された前記レーダ波の強度の変動幅に相当する値だけ前記第2の閾値よりも小さい値に設定される、請求項1に記載の移動物体検出装置。
- レーダから、該レーダからの距離と当該距離に位置する物体により反射されたレーダ波の強度を表す受信レベル信号との組を少なくとも一つ含む計測データを受信し、
複数の前記計測データのそれぞれから第1の閾値以上となる前記受信レベル信号を検出し、前記レーダからの距離ごとに、当該第1の閾値以上となる前記受信レベル信号の出現頻度を表す背景値を求め、
前記計測データ中で前記第1の閾値よりも高い第2の閾値以上の強度を持つ前記受信レベル信号に対応する距離にある物体のうちで、前記背景値が静止物体に相当する値より小さい距離にある物体を移動物体として検出する、
ことを含む移動物体検出方法。 - レーダから、該レーダからの距離と当該距離に位置する物体により反射されたレーダ波の強度を表す受信レベル信号との組を少なくとも一つ含む計測データを受信し、
複数の前記計測データのそれぞれから第1の閾値以上となる前記受信レベル信号を検出し、前記レーダからの距離ごとに、当該第1の閾値以上となる前記受信レベル信号の出現頻度を表す背景値を求め、
前記計測データ中で前記第1の閾値よりも高い第2の閾値以上の強度を持つ前記受信レベル信号に対応する距離にある物体のうちで、前記背景値が静止物体に相当する値より小さい距離にある物体を移動物体として検出する、
ことをコンピュータに実行させる命令を含む移動物体検出用コンピュータプログラム。
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