JP2018005786A - レーダ交通量計測装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
1:反射強度取得部
2:物標信号検出部
3:座標変換部
4:クラスタリング部
5:クラスタ軌跡抽出部
6:レーン判定部
7:交差点判定部
8:大型/小型判定部
P1、P2:強度ピーク
T1、T2:検出閾値
RS、RS1〜RS4:レーダセンサ
RP:反射点
C、C1〜C15:クラスタ
Claims (11)
- 交通量の計測対象の道路上からの反射レーダ信号について、レーダ設置位置を基準とする位置及び速度を座標軸とする空間内において、反射強度の情報を取得する反射強度取得部と、
前記反射強度の情報について、レーダ設置位置を基準とする位置及び速度を座標軸とする空間内において、交通量の計測対象の物標に由来する反射信号の位置及び速度を物標信号として検出する物標信号検出部と、
前記物標信号について、前記物標信号の位置及び速度のうち少なくともいずれかの近接程度に応じて、クラスタを構成するクラスタリング部と、
を備えることを特徴とするレーダ交通量計測装置。 - 前記物標信号検出部は、小型車の交通量に対する大型車の交通量の想定割合が高いほど、前記物標信号の検出閾値を低くし、小型車の交通量に対する大型車の交通量の想定割合が低いほど、前記物標信号の検出閾値を高くし、前記物標信号を検出する、
ことを特徴とする、請求項1に記載のレーダ交通量計測装置。 - 前記クラスタリング部は、レーダ設置位置を基準とする位置を座標軸とする空間内における前記物標信号の分布密度が低いほど、前記物標信号の位置の近接程度よりも前記物標信号の速度の近接程度の方に重みを置いて、前記クラスタを構成する、
ことを特徴とする、請求項1又は2に記載のレーダ交通量計測装置。 - 前記クラスタリング部は、レーダ設置位置を基準とする位置を座標軸とする空間内における前記物標信号の分布密度が高いほど、前記物標信号の速度の近接程度よりも前記物標信号の位置の近接程度の方に重みを置いて、前記クラスタを構成する、
ことを特徴とする、請求項1から3のいずれかに記載のレーダ交通量計測装置。 - 前記クラスタリング部は、レーダ設置位置を基準とする速度を座標軸とする空間内における前記物標信号の速度が速いほど、前記物標信号の位置の近接程度よりも前記物標信号の速度の近接程度の方に重みを置いて、前記クラスタを構成する、
ことを特徴とする、請求項1から4のいずれかに記載のレーダ交通量計測装置。 - 前記クラスタリング部は、レーダ設置位置を基準とする速度を座標軸とする空間内における前記物標信号の速度が遅いほど、前記物標信号の速度の近接程度よりも前記物標信号の位置の近接程度の方に重みを置いて、前記クラスタを構成する、
ことを特徴とする、請求項1から5のいずれかに記載のレーダ交通量計測装置。 - 前記クラスタに対応する物標について、前記クラスタを構成する前記物標信号の位置の分布に基づいて、大型車であるか小型車であるかを判定する大型/小型判定部、
をさらに備えることを特徴とする、請求項1から6のいずれかに記載のレーダ交通量計測装置。 - 前記クラスタについて、レーダ設置位置を基準とする位置を座標軸とする空間内における軌跡を抽出し、前記軌跡に動きがない前記クラスタを交通量の計測対象から外し、前記軌跡に動きがある前記クラスタを交通量の計測対象に含めるクラスタ軌跡抽出部、
をさらに備えることを特徴とする、請求項1から7のいずれかに記載のレーダ交通量計測装置。 - 前記反射強度の情報、前記物標信号又は前記クラスタについて、レーダからの距離及びレーダに対する方位を座標軸とする空間内における位置及び速度を、前記道路のレーンの走る方向及び前記道路のレーンを跨ぐ方向を座標軸とする空間内における位置及び速度に変換する座標変換部と、
前記座標変換部により座標変換がなされた前記クラスタに対応する物標について、前記道路の複数のレーンのうちいずれのレーンを通過するかを判定するレーン判定部と、
をさらに備えることを特徴とする、請求項1から8のいずれかに記載のレーダ交通量計測装置。 - 前記反射強度取得部は、交通量の計測対象の交差点近傍に設置されて少なくとも2方向をそれぞれ指向する少なくとも2台分のレーダ装置から、前記反射強度の情報を取得し、
前記クラスタに対応する物標について、前記物標信号の位置及び速度の変化に基づいて、前記交差点近傍を直進するか右折/左折するかを判定する交差点判定部、
をさらに備えることを特徴とする、請求項1から9のいずれかに記載のレーダ交通量計測装置。 - 交通量の計測対象の道路上からの反射レーダ信号について、レーダ設置位置を基準とする位置及び速度を座標軸とする空間内において、反射強度の情報を取得する反射強度取得ステップと、
前記反射強度の情報について、レーダ設置位置を基準とする位置及び速度を座標軸とする空間内において、交通量の計測対象の物標に由来する反射信号の位置及び速度を物標信号として検出する物標信号検出ステップと、
前記物標信号について、前記物標信号の位置及び速度のうち少なくともいずれかの近接程度に応じて、クラスタを構成するクラスタリングステップと、
を順に備えることを特徴とするレーダ交通量計測方法。
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