JP6410178B2 - 物体検出装置および物体検出方法 - Google Patents
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Description
まず、本開示に至る経緯について説明する。本開示は、車載用レーダ装置および道路インフラシステム用レーダ装置に用いられる物体検出装置に関する。
ここで、本開示に係る物体検出装置を具体的に利用するイメージについて図面を用いて説明する。
まず、本開示の実施の形態1に係る物体検出装置30の構成について、図3を用いて説明する。
図10は、本開示の実施の形態2に係る物体検出装置90の構成を示す図である。図10において、図3と共通する構成には、図3と同一の符号を付しその詳しい説明を省略する。図10に示す物体検出装置90は、図3に示す物体検出装置30の物体確定部35が物体確定部92に置き換わり、捕捉領域追跡部91および遮蔽検出部93が追加された構成を有する。
31 情報生成部
32 捕捉点算出部
33 捕捉領域算出部
34 捕捉領域グループ化部
35、92 物体確定部
91 捕捉領域追跡部
93 遮蔽検出部
Claims (12)
- レーダ装置が取得したレーダ信号の送信方向毎の遅延プロファイルに基づいて物体を検出する物体検出装置であって、
前記レーダ信号の各送信方向について前記レーダ装置からの距離を所定の間隔で区切ったセル毎に、反射信号の受信電力の代表値である反射強度を算出し、前記反射強度を示すプロファイル情報を生成する情報生成部と、
前記プロファイル情報のセルの中から前記反射強度の極大値を示すセルを、前記物体を捕捉する捕捉点として算出する捕捉点算出部と、
前記捕捉点を含むセルの集合体である少なくとも1つ以上の捕捉領域を算出する捕捉領域算出部と、
前記捕捉領域が複数算出された場合、前記複数の捕捉領域の中から基準捕捉領域および前記基準捕捉領域の捕捉点から所定の距離以内に存在する近接捕捉領域を選択し、前記近接捕捉領域に関する情報と前記基準捕捉領域に関する情報とに基づいて、前記近接捕捉領域と前記基準捕捉領域とをグループ化して1つの捕捉領域とするか否かを判定する捕捉領域グループ化部と、
グループ化された捕捉領域の形状に基づいて前記物体を確定する物体確定部と、
を具備する物体検出装置。 - 前記捕捉領域グループ化部は、
前記レーダ装置の測距方向において、前記近接捕捉領域が前記基準捕捉領域よりも前記レーダ装置の近くに位置し、かつ、前記近接捕捉領域の方位角の全範囲または所定割合の範囲が前記基準捕捉領域の方位角の範囲に含まれる場合、前記近接捕捉領域と前記基準捕捉領域をグループ化しない、
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記送信方向に対応する軸および前記距離に対応する軸によって構成される2次元平面において、前記反射強度を高さとした場合に、
前記捕捉領域は、前記捕捉点を頂点とし、前記捕捉点から離れるほど高さが低くなる山形状である、
請求項1または請求項2に記載の物体検出装置。 - 前記捕捉領域グループ化部は、
前記基準捕捉領域と前記近接捕捉領域の間に存在する前記反射強度の小さい点である谷高度が所定の閾値よりも小さい場合、前記近接捕捉領域と前記基準捕捉領域をグループ化しない、
請求項3に記載の物体検出装置。 - 前記捕捉領域グループ化部は、
前記近接捕捉領域の尖度と前記基準捕捉領域の尖度との差の絶対値が所定の閾値より大きい場合、前記近接捕捉領域と前記基準捕捉領域をグループ化しない、
請求項3または請求項4に記載の物体検出装置。 - 前記プロファイル情報は、前記反射強度に応じてセルの色が変化する、前記2次元平面上における濃淡のある画像であり、
前記捕捉領域算出部は、前記画像に対して領域形成手法を用いて、前記捕捉領域を算出する、
請求項3から請求項5のいずれか一項に記載の物体検出装置。 - 前記捕捉領域算出部は、前記画像にWatershed手法の処理を行い、前記捕捉領域を算出する、
請求項6に記載の物体検出装置。 - 前記物体確定部は、前記グループ化された捕捉領域から、前記物体の位置、大きさ、形状、および、種別のうち少なくとも1つを確定する、
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の物体検出装置。 - 前記グループ化された捕捉領域の時間経過に伴う変化を追跡する捕捉領域追跡部を更に具備し、
前記物体確定部は、前記捕捉領域の変化に基づいて前記物体を確定する、
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の物体検出装置。 - 請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の物体検出装置と、
前記物体検出装置に接続されるレーダ装置と、
を有する車載レーダ装置。 - 請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の物体検出装置と、
前記物体検出装置に接続されるレーダ装置と、
と有する道路インフラシステム用レーダ装置。 - レーダ装置が取得したレーダ信号の送信方向毎の遅延プロファイルに基づいて物体を検出する物体検出方法であって、
前記レーダ信号の各送信方向について前記レーダ装置からの距離を所定の間隔で区切ったセル毎に、反射信号の受信電力の代表値である反射強度を算出し、前記反射強度を示すプロファイル情報を生成するステップと、
前記プロファイル情報のセルの中から前記反射強度の極大値を示すセルを、前記物体を捕捉する捕捉点として算出するステップと、
前記捕捉点を含むセルの集合体である少なくとも1つ以上の捕捉領域を算出するステップと、
前記捕捉領域が複数算出された場合、前記複数の捕捉領域の中から基準捕捉領域および前記基準捕捉領域の捕捉点から所定の距離以内に存在する近接捕捉領域を選択し、前記近接捕捉領域に関する情報と前記基準捕捉領域に関する情報とに基づいて、前記近接捕捉領域と前記基準捕捉領域とをグループ化して1つの捕捉領域とするか否かを判定するステップと、
グループ化された捕捉領域の形状に基づいて前記物体を確定するステップと、
を含む物体検出方法。
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