CN113625232B - 雷达检测中多径虚假目标抑制方法、装置、介质和设备 - Google Patents

雷达检测中多径虚假目标抑制方法、装置、介质和设备 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种雷达检测中多径虚假目标抑制方法、存储介质和电子装置，所述方法包括对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标，根据至少一个雷达目标的轨迹信息，检测至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标，当检测到至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。能够避免直接删除导致的真实的雷达目标的轨迹丢失，通过预设周期内对多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，确保检测结果的准确性和稳定性。

Description

雷达检测中多径虚假目标抑制方法、装置、介质和设备
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法、装置、存储介质和设备。
背景技术
雷达作为一种探测装置，其利用电磁波来发现目标而不受雾、云和雨的阻挡，具有全天候、全天时的特点。而微波雷达因其能分别识别很小的目标，并且能识别出多个目标，因此广泛应用于地面移动目标的监测。
然而，当目标在地面移动时，一方面雷达探测波束通过直线照射和反射目标可获得真实的目标，另一方面雷达探测波束也会反射到其它物体(例如车辆、行人、井盖、路牌等)再反射回雷达，或者通过多路径反射回雷达，进而形成多个假目标，此时，雷达不管是对真实目标还是假目标即进行反应和报警，影响了探测的准确性，因此，需要对雷达探测的假目标进行识别和消除。
传统技术中，对雷达探测的假目标进行识别和消除主要还是感应为主，即只要感应到地面有移动物体带来的反射能量变化就进行反应或报警。一般地，微波雷达感应技术对目标的方向和距离分辨要求较低；微波探测雷达目前也主要是以距离接近探测为主，只关心最接近雷达的目标，即照射反射路程最短的目标，自然就排除了路程更大的多径假目标，这种方式实际上存在较大误差，无法有效探测真实目标。
发明内容
本发明提供的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法、装置、存储介质和设备，能够准确地剔除多径虚假目标的轨迹，优化雷达轨迹的检测结果。
第一方面，本发明实施例提供一种雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，所述方法包括：
对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；
根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标；
当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整；
在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。
进一步地，所述至少一个雷达目标的轨迹信息包括每一个雷达目标的速度，所述根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标包括：
根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，筛选出速度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标；
针对速度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标，遍历所有雷达目标，检测第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点；
当其中一个雷达目标在预设周期内均存在多径反射点时，检测出该雷达目标为多径虚假目标。
进一步地，所述速度满足预设条件包括第一雷达目标和第二雷达目标的速度相近或者呈2倍关系。
进一步地，所述针对速度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标，遍历所有雷达目标，检测第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点包括：
将雷达与第一雷达目标和第二雷达目标之间的连线确定为反射路径；
当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度近似时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将所述第三雷达目标确定为多径反射点；
当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度呈2倍关系时，如果雷达与所述第一雷达目标和所述第二雷达目标位于同一直线上，则将其中一条反射路径两侧的预设距离区间内且靠近雷达的第三雷达目标确定为多径反射点；
当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度相等但方向相反时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将所述第三雷达目标确定为多径反射点。
进一步地，当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度近似时，将存在第三雷达目标的反射路径对应的雷达目标确定为多径虚假目标；
当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度呈2倍关系时，将远离雷达的雷达目标确定为多径虚假目标；
当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度相等但方向相反时，将存在第三雷达目标的反射路径对应的雷达目标确定为多径虚假目标。
进一步地，当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整包括：
当检测到第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点时，降低该多径虚假目标轨迹的置信度；
当未检测到第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点时，提高该多径虚假目标轨迹的置信度。
第二方面，本发明实施例提供一种雷达检测场景中多径虚假目标抑制装置，其特征在于，所述装置包括：
聚类模块，用于对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；
检测模块，用于根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标；
调整模块，用于当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整；
删除模块，用于在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。
进一步地，所述至少一个雷达目标的轨迹信息包括每一个雷达目标的速度，所述检测模块包括：
筛选单元，用于根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，筛选出速度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标；
遍历单元，用于针对速度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标，遍历所有雷达目标，检测第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点；
检测单元，用于当其中一个雷达目标在预设周期内均存在多径反射点时，检测出该雷达目标为多径虚假目标。
第三方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行第一方面所述的方法。
第四方面，本发明实施例提供一种设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行第一方面所述的方法。
本发明提供的技术方案，通过利用预先输入雷达检测场景中的雷达目标的轨迹信息，检测预先输入雷达检测场景中的雷达目标中是否存在多径虚假目标，当检测到存在多径虚假目标时，在预设周期内对多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，最后删除置信度低于预设阈值的多径虚假目标。由此，能够避免直接删除导致的真实的雷达目标的轨迹丢失，通过预设周期内对多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，确保检测结果的准确性和稳定性。
附图说明
图1为本发明实施例一个实施例提供的一种雷达检测中多径虚假目标抑制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种雷达检测中多径虚假目标抑制方法中多径虚假目标的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种雷达检测中多径虚假目标抑制方法中一种多径虚假目标的检测示意图
图4为本发明实施例提供的一种雷达检测中多径虚假目标抑制方法中另一种多径虚假目标的检测示意图；
图5为本发明实施例提供的一种雷达检测中多径虚假目标抑制方法中又一种多径虚假目标的检测示意图；
图6为本发明实施例另一实施例提供的一种雷达检测中多径虚假目标抑制方法的流程图；
图7为本发明实施例提供的一种雷达检测中多径虚假目标抑制装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在电磁学领域，雷达等电子设备可以发射电磁波，电磁波在自然环境中被多次折射、反射后再次被接收机等电子设备接收，通过各种信号处理、数据处理的方法，可以提取解析出电磁波携带的信息。从这些信息中，可以获知到雷达发送的信息或环境目标的距离、角度等信息。在较为空旷的环境中，电磁波经由空间目标处反射后即可被雷达接收，此时雷达的接收系统可以正常解调、解算出目标信息。若目标所处空间较为复杂时，如市区、隧道等，雷达的接收系统除了接收到经由目标直接反射的电磁波，还会接收到由目标、周围复杂反射面多次联合反射产生的回波。通常，经由目标一次反射而被雷达的接收系统接收到的回波称为直达波，经由目标和空间反射物多次反射而被接收系统接收的回波称为多径波。
以雷达为例，由于多径信号的多次反射，雷达将会在空间某个不存在目标的位置，检测到一个虚假目标，该虚假目标可以称为与真实的目标相对应的多径目标。
由于多径目标通常作为一种负面影响的目标，因此，在发现多径目标后通常对其进行抑制或剔除处理。
本申请实施例提供的雷达检测中多径虚假目标抑制方法的执行主体，可以是雷达检测中多径虚假目标抑制装置，该雷达检测中多径虚假目标抑制装置可以是具备数据处理能力的电子设备，例如：微波雷达、车载雷达、交通雷达、安防雷达等，本发明实施例对此不作限定。
如图1所示，图1是本发明一个实施例提供的雷达检测中多径虚假目标抑制方法的流程图，可以包括以下步骤：
S101、对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标。
在本步骤中，雷达帧可以是当前进行雷达检测的雷达帧，雷达帧中可以包括大量反应目标距离、速度等信息的点，这些点的总和可以称为点云。
在形成雷达帧后，可以对雷达帧的点云进行聚类，由此可以得到至少一个雷达目标，该雷达目标可以包括多个真实的雷达目标和多个多径虚假目标。之后，可以根据雷达对各雷达目标的跟踪情况，获得各雷达目标的轨迹信息。如，距离、速度、方位角、俯仰角等信息。
其中，对雷达帧的点云进行聚类的算法可以为DBSCAN算法。DBSCAN算法是一种基于密度的聚类算法，其通过寻找数据点密度相连的最大集合得到聚类的最终结果，DBSCAN算法具有聚类速度快、能够有效处理噪声点、能够有效发现任意形状的空间聚类、不需要输入聚类个数等优点，能够较好的应用于雷达数据处理中。
S102、根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标。
在本步骤中，多径虚假目标的多径反射路径，可以是多径信号的雷达回波的反射路径在雷达帧中经过处理得到的轨迹，多径虚假没目标的多径反射点，可以是真实世界中反射雷达回波的物体，例如车辆，在雷达帧中经过处理得到的特定形式的数据。对于车辆等具有一定高度的目标，该类目标俯仰面积较大，容易作为反射面物体产生多径，该车辆即多径反射点。本发明实施例中，以雷达目标为车辆为例进行说明。
在雷达数据处理技术领域，多径虚假目标的产生中，一个重要因素是存在镜面反射，存在镜面反射的雷达目标有可能是静止目标，如图2中所示的具有一定高度的路牌，也有可能是行驶过程中的其他车辆的侧面。同时，多径虚假目标与真实雷达目标之间，高度相同或相近时，如果速度相同或相近或者呈2倍关系时，在几何空间内的理论镜面位置搜索是否存在镜面反射。多周期稳定存在镜面反射的轨迹时就认为检测到的雷达目标为多径虚假目标。
具体地，步骤102的一种可能的实施方式是通过以下步骤实现：
S1021、根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，筛选出速度和高度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标。
在本步骤中，由于雷达帧中存在的点能够反应雷达目标的距离、高度、速度等信息，因此，根据至少一个雷达目标的轨迹信息，筛选出速度和高度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标。
其中，第一雷达目标和第二雷达目标可能都是真实的目标物，或者第一雷达目标和第二雷达目标可能都是多径虚假目标，或者第一雷达目标为真实目标物、第二雷达目标为多径虚假目标，或者第一雷达目标为多径虚假目标、第二雷达目标为真实目标物，需要从筛选出来的雷达目标中进一步判断哪些是多径虚假目标。
优选的，所述预设条件可以为第一雷达目标和第二雷达目标的高度相同或近似，且第一雷达目标和第二雷达目标的速度相同或近似或者呈2倍关系。
步骤S1022、遍历所有雷达目标，检测所述第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点。
在本步骤中，当前期筛选出满足预设条件的雷达目标之后，需要在空间范围内搜索是否存在镜面反射的雷达目标。
具体如下：
将雷达与第一雷达目标和第二雷达目标之间的连线确定为反射路径，如图3所示，一种可能的实施方式是：当第一雷达目标和第二雷达目标的速度相近或相同时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将第三雷达目标确定为多径反射点。如果第一雷达目标和第二雷达目标的速度相等，二者之间的速度值相差很小，则存在镜面反射，位于真实雷达目标与雷达之间。此时，将存在第三雷达目标的反射路径对应的雷达目标确定为多径虚假目标，另一个雷达目标确定为真实雷达目标。如图3所示，真实车辆和虚假车辆的速度相近或相同，反射车辆位于雷达与虚假车辆的反射路径上。
如图4所示，另一种可能的实施方式是：当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度呈2倍关系时，如果雷达与所述第一雷达目标和所述第二雷达目标位于同一直线上，则将其中一条反射路径两侧的预设距离区间内且靠近雷达的第三雷达目标确定为多径反射点。当多径虚假目标与真实目标之间的速度呈现2倍关系时，且多径虚假目标与真实雷达目标及雷达三者位于同一条直线上，则场景中应存在静止镜面反射。如图4所示，由于虚假车辆的反射路程变化是真实车辆的2倍，所以速度也是真实车辆的2倍。此时，将远离雷达的雷达目标确定为多径虚假目标。
如图5所示，又一种可能的实施方式是：当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度相等但方向相反时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将所述第三雷达目标确定为多径反射点。当两个雷达目标的速度相等但方向相反时，则应该存在静止的反射镜面。如图5所示，真实车辆远离雷达，虚假车辆靠近雷达，静止反射镜面存在于雷达与虚假车辆之间的反射路径上。
步骤S1023、当其中一个雷达目标在预设周期内存在多径反射点时，检测出该雷达目标为多径虚假目标。
在本步骤中，当第一雷达目标或第二雷达目标在多个周期内都存在多径反射点时，检测出该雷达目标为多径虚假目标。例如，当第一雷达目标在多个周期内存在多径反射点时，确定第一雷达目标为多径虚假目标，当第二雷达目标在多个周期内存在多径反射点时，确定第二雷达目标为多径虚假目标。
步骤S103、当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整。
在本步骤中，当检测到多径虚假目标时，降低该多径虚假目标的置信度，当未检测到多径虚假目标时，提高该多径虚假目标的置信度。例如，当预设周期内将第一雷达目标检测为多径虚假目标时，则降低第一雷达目标的置信度，当预设周期内未将第一雷达目标检测为多径虚假目标时，提高第一雷达目标的置信度。
在预设周期内调整多径虚假目标的置信度的好处在于，由于多径虚假目标的识别具有随机性和不确定性，直接删除目标和轨迹的行为会导致真实雷达目标的轨迹丢失。通过置信度的调整的累计，多周期都识别为多径虚假目标时才进行置信度的调整，最后根据调整后的置信度对多径虚假目标进行删除，这样可以保证轨迹检测的正确性和稳定性。
步骤S104、在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。
在本步骤中，当多周期都识别为多径虚假目标后，对多径虚假目标的置信度进行调整，根据调整后的置信度对虚假目标轨迹进行删除。例如，当调整后的置信度低于设定的阈值时，则将该置信度对应的多径虚假目标删除。
本发明提供的技术方案，通过利用预先输入雷达检测场景中的雷达目标的轨迹信息，检测预先输入雷达检测场景中的雷达目标中是否存在多径虚假目标，当检测到存在多径虚假目标时，在预设周期内对多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，最后删除置信度低于预设阈值的多径虚假目标。由此，能够避免直接删除导致的真实的雷达目标的轨迹丢失，通过预设周期内对多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，确保检测结果的准确性和稳定性。
如图6所示，图6时本发明另一实施例提供的雷达检测中多径虚假目标抑制方法的流程图，可以包括以下步骤：
步骤S201、对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标。
步骤S202、根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，筛选出速度和高度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标。
在本步骤中，所述预设条件可以为第一雷达目标和第二雷达目标的高度相同或近似，且第一雷达目标和第二雷达目标的速度相同或近似或者呈2倍关系。
步骤S203、遍历所有雷达目标，检测所述第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点，若在多个周期内都检测到存在多径反射点，则执行步骤S204，否则执行步骤S202。
将雷达与第一雷达目标和第二雷达目标之间的连线确定为反射路径，如图3所示，一种可能的实施方式是：当第一雷达目标和第二雷达目标的速度相近或相同时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将第三雷达目标确定为多径反射点。如果第一雷达目标和第二雷达目标的速度相等，二者之间的速度值相差很小，则存在镜面反射，位于真实雷达目标与雷达之间。此时，将存在第三雷达目标的反射路径对应的雷达目标确定为多径虚假目标，另一个雷达目标确定为真实雷达目标。如图3所示，真实车辆和虚假车辆的速度相近或相同，反射车辆位于雷达与虚假车辆的反射路径上。
如图4所示，另一种可能的实施方式是：当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度呈2倍关系时，如果雷达与所述第一雷达目标和所述第二雷达目标位于同一直线上，则将其中一条反射路径两侧的预设距离区间内且靠近雷达的第三雷达目标确定为多径反射点。当多径虚假目标与真实目标之间的速度呈现2倍关系时，且多径虚假目标与真实雷达目标及雷达三者位于同一条直线上，则场景中应存在静止镜面反射。如图4所示，由于虚假车辆的反射路程变化是真实车辆的2倍，所以速度也是真实车辆的2倍。此时，将远离雷达的雷达目标确定为多径虚假目标。
如图5所示，又一种可能的实施方式是：当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度相等但方向相反时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将所述第三雷达目标确定为多径反射点。当两个雷达目标的速度相等但方向相反时，则应该存在静止的反射镜面。如图5所示，真实车辆远离雷达，虚假车辆靠近雷达，静止反射镜面存在于雷达与虚假车辆之间的反射路径上。
在本步骤中，当第一雷达目标或第二雷达目标在多个周期内都存在多径反射点时，检测出该雷达目标为多径虚假目标，执行步骤S204，否则返回执行步骤S202。例如，当第一雷达目标在多个周期内存在多径反射点时，确定第一雷达目标为多径虚假目标，当第二雷达目标在多个周期内存在多径反射点时，确定第二雷达目标为多径虚假目标。
步骤S204、当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整。
在本步骤中，当检测到多径虚假目标时，降低该多径虚假目标的置信度，当未检测到多径虚假目标时，提高该多径虚假目标的置信度。例如，当预设周期内将第一雷达目标检测为多径虚假目标时，则降低第一雷达目标的置信度，当预设周期内未将第一雷达目标检测为多径虚假目标时，提高第一雷达目标的置信度。
在预设周期内调整多径虚假目标的置信度的好处在于，由于多径虚假目标的识别具有随机性和不确定性，直接删除目标和轨迹的行为会导致真实雷达目标的轨迹丢失。通过置信度的调整的累计，多周期都识别为多径虚假目标时才进行置信度的调整，最后根据调整后的置信度对多径虚假目标进行删除，这样可以保证轨迹检测的正确性和稳定性。
步骤S205、在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。
在本步骤中，当多周期都识别为多径虚假目标后，对多径虚假目标的置信度进行调整，根据调整后的置信度对虚假目标轨迹进行删除。例如，当调整后的置信度低于设定的阈值时，则将该置信度对应的多径虚假目标删除。
本发明提供的技术方案，通过利用预先输入雷达检测场景中的雷达目标的轨迹信息，检测预先输入雷达检测场景中的雷达目标中是否存在多径虚假目标，当检测到存在多径虚假目标时，在预设周期内对多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，最后删除置信度低于预设阈值的多径虚假目标。由此，能够避免直接删除导致的真实的雷达目标的轨迹丢失，通过预设周期内对多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，确保检测结果的准确性和稳定性。
相应的，本发明实施例还提供一种雷达检测中多径虚假目标抑制装置，参见图7，所述装置包括：
聚类模块301，用于对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；
检测模块302，用于根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标；
调整模块303，用于当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整；
删除模块304，用于在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。
进一步地，所述至少一个雷达目标的轨迹信息包括每一个雷达目标的速度，所述检测模块302包括：
筛选单元3021，用于根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，筛选出速度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标；
遍历单元3022，用于遍历所有雷达目标，检测第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点；
检测单元3023，用于当其中一个雷达目标在预设周期内均存在多径反射点时，检测出该雷达目标为多径虚假目标。
进一步地，所述速度满足预设条件包括第一雷达目标和第二雷达目标的高度相同且速度相近或者呈2倍关系。
进一步地，将雷达与第一雷达目标和第二雷达目标之间的连线确定为反射路径，所述遍历单元3022可包括：
第一遍历子单元30221，用于当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度近似或相同时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将所述第三雷达目标确定为多径反射点；
第二遍历子单元30222，用于当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度呈2倍关系时，如果雷达与所述第一雷达目标和所述第二雷达目标位于同一直线上，则将其中一条反射路径两侧的预设距离区间内且靠近雷达的第三雷达目标确定为多径反射点；
第三遍历子单元30223，用于当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度相等但方向相反时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将所述第三雷达目标确定为多径反射点。
进一步地，检测单元3023用于当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度近似时，将存在第三雷达目标的反射路径对应的雷达目标确定为多径虚假目标；当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度呈2倍关系时，将远离雷达的雷达目标确定为多径虚假目标；当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度相等但方向相反时，将存在第三雷达目标的反射路径对应的雷达目标确定为多径虚假目标。
进一步地，所述调整模块303用于当检测到第一雷达目标和/或第二雷达目标存在多径反射点时，降低该多径虚假目标轨迹的置信度；当未检测到第一雷达目标和/或第二雷达目标存在多径反射点时，提高该多径虚假目标轨迹的置信度。
本发明提供的技术方案，通过利用预先输入雷达检测场景中的雷达目标的轨迹信息，检测预先输入雷达检测场景中的雷达目标中是否存在多径虚假目标，当检测到存在多径虚假目标时，在预设周期内对多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，最后删除置信度低于预设阈值的多径虚假目标。由此，能够避免直接删除导致的真实的雷达目标的轨迹丢失，通过预设周期内对多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整，确保检测结果的准确性和稳定性。
需要说明的是，本发明实施例中的雷达检测场景中多径虚假目标抑制装置与上述方法属于相同的发明构思，未在本装置中详述的技术细节可参见前面对方法的相关描述，在此不再赘述。
此外，本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行前面所述的方法。
本发明实施例还提供一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行前面所述的方法。
本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分步骤可通过程序来指令相关硬件(例如处理器)完成，所述程序可以存储于计算机可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。可选地，上述实施例的全部或部分步骤也可以使用一个或多个集成电路来实现。相应地，上述实施例中的每个模块/单元可以采用硬件的形式实现，例如通过集成电路来实现其相应功能，也可以采用软件功能模块的形式实现，例如通过处理器执行存储于存储器中的程序/指令来实现其相应功能。本发明不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，所述方法包括：
对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；
根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标；
当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整；
在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。
2.根据权利要求1所述的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，所述至少一个雷达目标的轨迹信息包括每一个雷达目标的速度，所述根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标包括：
根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，筛选出速度和高度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标；
遍历所有雷达目标，检测所述第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点；
当其中一个雷达目标在预设周期内均存在多径反射点时，检测出该雷达目标为多径虚假目标。
3.根据权利要求2所述的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，所述速度满足预设条件包括第一雷达目标和第二雷达目标的高度相同且速度相近或者呈2倍关系。
4.根据权利要求3所述的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，所述遍历所有雷达目标，检测第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点包括：
将雷达与第一雷达目标和第二雷达目标之间的连线确定为反射路径；
当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度近似或相同时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将所述第三雷达目标确定为多径反射点；
当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度呈2倍关系时，如果雷达与所述第一雷达目标和所述第二雷达目标位于同一直线上，则将其中一条反射路径两侧的预设距离区间内且靠近雷达的第三雷达目标确定为多径反射点；
当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度相等但方向相反时，如果其中一条反射路径两侧的预设距离区间内存在第三雷达目标，则将所述第三雷达目标确定为多径反射点。
5.根据权利要求4所述的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，
当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度近似时，将存在第三雷达目标的反射路径对应的雷达目标确定为多径虚假目标；
当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度呈2倍关系时，将远离雷达的雷达目标确定为多径虚假目标；
当所述第一雷达目标和所述第二雷达目标的速度相等但方向相反时，将存在第三雷达目标的反射路径对应的雷达目标确定为多径虚假目标。
6.根据权利要求4所述的雷达检测场景中多径虚假目标抑制方法，其特征在于，当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整包括：
当检测到第一雷达目标和/或第二雷达目标存在多径反射点时，降低该多径虚假目标轨迹的置信度；
当未检测到第一雷达目标和/或第二雷达目标存在多径反射点时，提高该多径虚假目标轨迹的置信度。
7.一种雷达检测场景中多径虚假目标抑制装置，其特征在于，所述装置包括：
聚类模块，用于对雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个雷达目标；
检测模块，用于根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，检测所述至少一个雷达目标中是否存在多径虚假目标；
调整模块，用于当检测到所述至少一个雷达目标存在多径虚假目标时，在预设周期内对所述多径虚假目标的轨迹的置信度进行调整；
删除模块，用于在检测时段内，删除调整后置信度低于设定阈值的多径虚假目标。
8.根据权利要求7所述的一种雷达检测场景中多径虚假目标抑制装置，其特征在于，所述至少一个雷达目标的轨迹信息包括每一个雷达目标的速度，所述检测模块包括：
筛选单元，用于根据所述至少一个雷达目标的轨迹信息，筛选出速度满足预设条件的第一雷达目标和第二雷达目标；
遍历单元，用于遍历所有雷达目标，检测第一雷达目标和/或第二雷达目标是否存在多径反射点；
检测单元，用于当其中一个雷达目标在预设周期内均存在多径反射点时，检测出该雷达目标为多径虚假目标。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至6中任一项所述的方法。
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