JP2002228749A - 車載用ミリ波レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車速や相対速度の測定値誤差の影響を最小限に
抑えて光軸ずれ量を算出し、より正確な物体の位置情報
を得る。 【解決手段】静止物に対する相対速度の方位角度依存性
を利用して、光軸ずれ量を算出する。 【効果】車速や相対速の測定誤差の影響を最小限に抑え
てより正確な検知物体の位置情報を出力するレーダ装置
を提供することができる。
抑えて光軸ずれ量を算出し、より正確な物体の位置情報
を得る。 【解決手段】静止物に対する相対速度の方位角度依存性
を利用して、光軸ずれ量を算出する。 【効果】車速や相対速の測定誤差の影響を最小限に抑え
てより正確な検知物体の位置情報を出力するレーダ装置
を提供することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自車周辺に存在する
物体を検知するレーダ装置に関し、レーダ光軸のずれ量
を検知して補正することにより検知物体の正確な位置を
得ることが可能なレーダ装置に関する。
物体を検知するレーダ装置に関し、レーダ光軸のずれ量
を検知して補正することにより検知物体の正確な位置を
得ることが可能なレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自車の自動運転や衝突防止を実現するた
めの前方監視手段として、通常、レーダ装置が用いられ
ている。そして、物体の正確な位置を検出するために
は、レーダ装置の光軸と自車の前後軸を一致させる必要
がある。しかし、レーダ装置の取付精度や取付後の経年
変化が原因でレーダの光軸がずれると、先行車の位置を
誤認識し、場合によっては前方に先行車が存在するにも
かかわらず存在しないと判断し、その結果衝突を引き起
こしてしまう恐れがある。
めの前方監視手段として、通常、レーダ装置が用いられ
ている。そして、物体の正確な位置を検出するために
は、レーダ装置の光軸と自車の前後軸を一致させる必要
がある。しかし、レーダ装置の取付精度や取付後の経年
変化が原因でレーダの光軸がずれると、先行車の位置を
誤認識し、場合によっては前方に先行車が存在するにも
かかわらず存在しないと判断し、その結果衝突を引き起
こしてしまう恐れがある。
【０００３】その対策として特開平９−２８１１２９号
公報および特開平１０−132939号公報，特開平１１−１
４７４８号公報などがあるが、例えば特開平９−281129
号公報では、車両走行中において、車両進行方向に直交
する方向に対する停止物の位置変化量からレーダ装置の
光軸ずれ量を求め、検知物体の位置を補正するといった
方法がある。
公報および特開平１０−132939号公報，特開平１１−１
４７４８号公報などがあるが、例えば特開平９−281129
号公報では、車両走行中において、車両進行方向に直交
する方向に対する停止物の位置変化量からレーダ装置の
光軸ずれ量を求め、検知物体の位置を補正するといった
方法がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしこの光軸ずれ算
出方法では、自車と静止物間の距離や車速の測定値に誤
差がある場合、光軸ずれ量の算出精度に影響を与え、そ
の結果検知物体の位置補正に誤差が生じるといった問題
がある。本発明は、これら誤差の影響を最小限に抑えて
光軸ずれ量を算出し、より正確な検知物体の位置情報を
得ることができるレーダ装置を提供することにある。
出方法では、自車と静止物間の距離や車速の測定値に誤
差がある場合、光軸ずれ量の算出精度に影響を与え、そ
の結果検知物体の位置補正に誤差が生じるといった問題
がある。本発明は、これら誤差の影響を最小限に抑えて
光軸ずれ量を算出し、より正確な検知物体の位置情報を
得ることができるレーダ装置を提供することにある。
【０００５】さらに、本発明は、求めた光軸ずれ量が所
定値以上の時にその旨を運転者に報告することにより、
レーダ装置を用いたシステムの信頼性を高めることを目
的としている。
定値以上の時にその旨を運転者に報告することにより、
レーダ装置を用いたシステムの信頼性を高めることを目
的としている。
【０００６】さらに、本発明は、光軸ずれ量の算出結果
を保存することにより、レーダ装置の起動直後から光軸
ずれ補正を行うことを目的としている。
を保存することにより、レーダ装置の起動直後から光軸
ずれ補正を行うことを目的としている。
【０００７】さらに、本発明は、レーダ装置取付時に得
られる算出精度の高い光軸ずれ量の算出値が存在しない
場合、光軸がずれている可能性を運転者に示唆すること
により、レーダ装置を用いたシステムの信頼性を高める
ことを目的としている。
られる算出精度の高い光軸ずれ量の算出値が存在しない
場合、光軸がずれている可能性を運転者に示唆すること
により、レーダ装置を用いたシステムの信頼性を高める
ことを目的としている。
【０００８】さらに、本発明は、車両基準点の位置に応
じて検知物体の位置を補正することにより、車両基準点
と検知物体の正確な位置関係を得ることを目的としてい
る。
じて検知物体の位置を補正することにより、車両基準点
と検知物体の正確な位置関係を得ることを目的としてい
る。
【０００９】さらに、本発明は、車速の測定誤差を算出
することにより、正確な車速値を得ることを目的として
いる。
することにより、正確な車速値を得ることを目的として
いる。
【００１０】
【課題を解決するための手段】自車の周辺に存在する物
体との相対速度および方位角度を検知する手段と、自車
の車速を検知する手段と、前記車速に基づき前記物体が
静止物であることを判断する手段と、前記静止物に対す
る相対速度の方位角度依存性を利用して光軸ずれ量を算
出する手段と、前記光軸ずれ量に応じて検知した物体の
方位角度を補正する手段を備えたことにより課題を解決
する。
体との相対速度および方位角度を検知する手段と、自車
の車速を検知する手段と、前記車速に基づき前記物体が
静止物であることを判断する手段と、前記静止物に対す
る相対速度の方位角度依存性を利用して光軸ずれ量を算
出する手段と、前記光軸ずれ量に応じて検知した物体の
方位角度を補正する手段を備えたことにより課題を解決
する。
【００１１】さらに、本発明は、求めた光軸ずれ量が所
定値以上かどうか判断する手段と、所定値を超えた場
合、運転者に報知する手段を備えたものである。
定値以上かどうか判断する手段と、所定値を超えた場
合、運転者に報知する手段を備えたものである。
【００１２】さらに、本発明は、求めた光軸ずれ量の算
出精度を判定する手段と求めた光軸ずれ量を記憶する手
段を備えたものである。
出精度を判定する手段と求めた光軸ずれ量を記憶する手
段を備えたものである。
【００１３】さらに、本発明は、レーダ装置取付時に算
出した光軸ずれ量およびその算出精度を取得する手段
と、前記算出精度が高い光軸ずれ量が存在しない時、そ
の旨を運転者に報知する手段を備えたものである。
出した光軸ずれ量およびその算出精度を取得する手段
と、前記算出精度が高い光軸ずれ量が存在しない時、そ
の旨を運転者に報知する手段を備えたものである。
【００１４】さらに、本発明は、自車の周辺に存在する
物体までの距離および方位角度を検知する手段と、自車
の進行方向をｙ軸、ならびにｙ軸に直行する水平方向を
ｘ軸とした時、前記検知物体の距離および方位角度をｘ
ｙ座標に変換する手段と、自車の前端中央を車両基準点
とした時、レーダ装置と車両基準点間のオフセット位置
関係を記憶する手段と、前記オフセット位置関係に応じ
て前記物体のｘｙ座標を補正する手段を備えたものであ
る。
物体までの距離および方位角度を検知する手段と、自車
の進行方向をｙ軸、ならびにｙ軸に直行する水平方向を
ｘ軸とした時、前記検知物体の距離および方位角度をｘ
ｙ座標に変換する手段と、自車の前端中央を車両基準点
とした時、レーダ装置と車両基準点間のオフセット位置
関係を記憶する手段と、前記オフセット位置関係に応じ
て前記物体のｘｙ座標を補正する手段を備えたものであ
る。
【００１５】自車の周辺に存在する物体との相対速度お
よび方位角度を検知する手段と、自車の車速を検知する
手段と、前記車速に基づき前記物体が静止物であること
を判断する手段と、前記静止物に対する相対速度の方位
角度依存性を利用して車速誤差を算出する手段を備えた
ものである。
よび方位角度を検知する手段と、自車の車速を検知する
手段と、前記車速に基づき前記物体が静止物であること
を判断する手段と、前記静止物に対する相対速度の方位
角度依存性を利用して車速誤差を算出する手段を備えた
ものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本出願の実施例を図面を用
いて説明する。まず、本発明が適用される車間距離制御
（ＡＣＣ）システムについて説明する。図１１および図
１２は、それぞれＡＣＣシステムの概略図およびレーダ
装置４２の機能ブロック図を示している。ＡＣＣシステ
ムは、先行車４１との車間距離を適切に保つよう自車２
１のブレーキやスロットルなどを制御するものである。
そのため、レーダ装置４２は先行車情報１９（先行車に
対する車間距離，相対速度，方位角度）を検出し、その
先行車情報１９をＡＣＣユニット１０に出力する機能を
有しており、この先行車情報１９を検出するため、レー
ダ装置４２では図１２で示した処理を行っている。ま
ず、ミリ波レーダヘッド１で先行車を含む周辺物情報１
１（周辺物に対する車間距離，相対速度，方位角度）を
検出する。この周辺物情報１１の中から先行車情報１９
を取り出すため、車速センサ２および角速度センサ３で
測定した車速１２と角速度１３を用いる。自車線内で最
も距離が近い周辺物を先行車１９として判定し、その先
行車情報１９をＡＣＣユニット１０に出力することによ
り、車間距離制御を行うのがＡＣＣシステムである。
いて説明する。まず、本発明が適用される車間距離制御
（ＡＣＣ）システムについて説明する。図１１および図
１２は、それぞれＡＣＣシステムの概略図およびレーダ
装置４２の機能ブロック図を示している。ＡＣＣシステ
ムは、先行車４１との車間距離を適切に保つよう自車２
１のブレーキやスロットルなどを制御するものである。
そのため、レーダ装置４２は先行車情報１９（先行車に
対する車間距離，相対速度，方位角度）を検出し、その
先行車情報１９をＡＣＣユニット１０に出力する機能を
有しており、この先行車情報１９を検出するため、レー
ダ装置４２では図１２で示した処理を行っている。ま
ず、ミリ波レーダヘッド１で先行車を含む周辺物情報１
１（周辺物に対する車間距離，相対速度，方位角度）を
検出する。この周辺物情報１１の中から先行車情報１９
を取り出すため、車速センサ２および角速度センサ３で
測定した車速１２と角速度１３を用いる。自車線内で最
も距離が近い周辺物を先行車１９として判定し、その先
行車情報１９をＡＣＣユニット１０に出力することによ
り、車間距離制御を行うのがＡＣＣシステムである。
【００１７】次に本出願の実施例を、図１に示したブロ
ック図を用いて説明する。周辺物情報１１を取得する手
段にミリ波レーダヘッド１を用い、車速１２および角速
度１３の検出手段として、それぞれ車速センサ２および
角速度センサ３を用いる。直線判定手段４では自車が直
線走行しているかを判定しており、もし、角速度１３が
一定期間、所定値以下であれば直進走行していると判断
し、次に静止物判定手段５を行う。静止物判定手段５で
は、車速１２を用いて周辺物情報１１から静止物情報１
５を検出し、相対速分布データ収集手段６では、その静
止物の相対速を車速１２で割ることにより、各方位角度
に対する相対速分布データ１６を求める。そして光軸ず
れ量計算手段７では、この相対速分布データ１６から光
軸ずれ量１７の算出を行う。ただし、ここでいう光軸ず
れ量１７は、車両進行方向とレーダ光軸方向のずれ角度
を意味している。また、方位角度補正手段８では、この
光軸ずれ量１７を用いて周辺物情報１１の方位角度を補
正し、周辺物補正情報１８として出力する。そして先行
車検出手段９により、周辺物補正情報１８から先行車情
報１９を検出し、ＡＣＣユニット１０に出力する。
ック図を用いて説明する。周辺物情報１１を取得する手
段にミリ波レーダヘッド１を用い、車速１２および角速
度１３の検出手段として、それぞれ車速センサ２および
角速度センサ３を用いる。直線判定手段４では自車が直
線走行しているかを判定しており、もし、角速度１３が
一定期間、所定値以下であれば直進走行していると判断
し、次に静止物判定手段５を行う。静止物判定手段５で
は、車速１２を用いて周辺物情報１１から静止物情報１
５を検出し、相対速分布データ収集手段６では、その静
止物の相対速を車速１２で割ることにより、各方位角度
に対する相対速分布データ１６を求める。そして光軸ず
れ量計算手段７では、この相対速分布データ１６から光
軸ずれ量１７の算出を行う。ただし、ここでいう光軸ず
れ量１７は、車両進行方向とレーダ光軸方向のずれ角度
を意味している。また、方位角度補正手段８では、この
光軸ずれ量１７を用いて周辺物情報１１の方位角度を補
正し、周辺物補正情報１８として出力する。そして先行
車検出手段９により、周辺物補正情報１８から先行車情
報１９を検出し、ＡＣＣユニット１０に出力する。
【００１８】まず光軸ずれ量の算出原理について、図３
〜図６を用いて説明する。図３は、光軸がずれていない
時の自車２１と静止物２２の速度関係を表したものであ
り、方位角度θの方向に静止物２２が存在しているとす
る。ここで、Ｖｈは自車２１の車速１２、Ｖｓは自車２
１と静止物２２の相対速２３とすると、車速Ｖｈと相対
速Ｖｓの間には（１）式の関係が成立つ。
〜図６を用いて説明する。図３は、光軸がずれていない
時の自車２１と静止物２２の速度関係を表したものであ
り、方位角度θの方向に静止物２２が存在しているとす
る。ここで、Ｖｈは自車２１の車速１２、Ｖｓは自車２
１と静止物２２の相対速２３とすると、車速Ｖｈと相対
速Ｖｓの間には（１）式の関係が成立つ。
【００１９】ただし、Ａは車速Ｖｈと相対速Ｖｓに含ま
れる速度誤差の比を表わしており、誤差が存在しない時
はＡ＝１となる。
れる速度誤差の比を表わしており、誤差が存在しない時
はＡ＝１となる。
【００２０】よって（１）式より、Ｖｓ／Ｖｈは図４で
示したような方位角度θのcos 関数となることがわか
る。
示したような方位角度θのcos 関数となることがわか
る。
【００２１】これに対し、図５のように光軸がαだけず
れた場合を考える。この時、静止物２２に対する方位角
度２６を測定すると、見かけ上はθ′＝θ−αとなる
が、相対速Ｖｓは変わらない。この方位角度測定値θ′
と相対速Ｖｓを式（１）に代入すると（２）式に書き直
せる。
れた場合を考える。この時、静止物２２に対する方位角
度２６を測定すると、見かけ上はθ′＝θ−αとなる
が、相対速Ｖｓは変わらない。この方位角度測定値θ′
と相対速Ｖｓを式（１）に代入すると（２）式に書き直
せる。
【００２２】ここで図６は（２）式を図に表わしたもの
であるが、これはＡcos(θ′）の関数が光軸ずれ量αだ
け横に平行移動したものとなる。以上から、静止物２２
に対する方位角度測定値θ′と相対速Ｖｓ／車速Ｖｈの
関係を図６のグラフにプロットし、Ａcos(θ′＋α）の
関係を求めることにより、速度誤差比Ａおよび光軸ずれ
量αをそれぞれ求めることができる。すなわち、車速Ｖ
ｈや相対速Ｖｓの誤差を速度誤差比Ａとして吸収できる
ので、光軸ずれ量αの算出精度を向上させることができ
る。更に、相対速Ｖｓの測定誤差がなければ、速度誤差
比Ａは車速の測定誤差を表わしたものとなり、これを用
いることにより、車速の測定値を正しく補正することが
できる。
であるが、これはＡcos(θ′）の関数が光軸ずれ量αだ
け横に平行移動したものとなる。以上から、静止物２２
に対する方位角度測定値θ′と相対速Ｖｓ／車速Ｖｈの
関係を図６のグラフにプロットし、Ａcos(θ′＋α）の
関係を求めることにより、速度誤差比Ａおよび光軸ずれ
量αをそれぞれ求めることができる。すなわち、車速Ｖ
ｈや相対速Ｖｓの誤差を速度誤差比Ａとして吸収できる
ので、光軸ずれ量αの算出精度を向上させることができ
る。更に、相対速Ｖｓの測定誤差がなければ、速度誤差
比Ａは車速の測定誤差を表わしたものとなり、これを用
いることにより、車速の測定値を正しく補正することが
できる。
【００２３】次に本発明の実現方法について、図２およ
び図１を用いて説明する。まずステップ２０１では、ミ
リ波レーダヘッド１および車速センサ２，角速度センサ
３を用いて、周辺物情報１１および車速１２，角速度１
３を検出する。そして次のステップ２０２では、検出し
た車速１２および角速度１３を用いて直進走行判定（直
線判定手段４）を行い、直進走行状態であればステップ
２０３に進み、そうでなければステップ２０６に進む。
この直線判定条件として、車速１２が所定値以上かつ角
速度が所定値以下の状態が一定期間以上続けば直線走行
していると判断する。また、ステップ２０３では周辺物
情報１１から静止物情報１５を検出（静止物判定手段
５）し、ステップ２０４により相対速分布データ１６に
変換（相対速分布データ収集手段６）する。ここで相対
速分布データ１６は、静止物情報１５の方位角度測定値
２６を横軸、相対速２３を車速１２で割ったものを縦軸
とした座標系に静止物情報１５をプロットしたもの（図
６に相当）である。そしてステップ２０５では、最小二
乗法を用いて相対速分布データ１６を（２）式の右辺に
近似し、光軸ずれ量１７および速度誤差比２５を算出
（光軸ずれ量算出手段７）する。また、ステップ２０６
では、周辺物情報１１の方位角度測定値２６に光軸ずれ
量１７を足し込むことにより正確な位置を算出（方位角
度補正手段８）し、周辺物補正情報１１を求める。最後
にステップ２０７では、この周辺物補正情報１１を用い
て先行車の情報１９の検出を行う。ここでは、自車線内
で最も車間距離が近い周辺物を先行車４１とみなす。
び図１を用いて説明する。まずステップ２０１では、ミ
リ波レーダヘッド１および車速センサ２，角速度センサ
３を用いて、周辺物情報１１および車速１２，角速度１
３を検出する。そして次のステップ２０２では、検出し
た車速１２および角速度１３を用いて直進走行判定（直
線判定手段４）を行い、直進走行状態であればステップ
２０３に進み、そうでなければステップ２０６に進む。
この直線判定条件として、車速１２が所定値以上かつ角
速度が所定値以下の状態が一定期間以上続けば直線走行
していると判断する。また、ステップ２０３では周辺物
情報１１から静止物情報１５を検出（静止物判定手段
５）し、ステップ２０４により相対速分布データ１６に
変換（相対速分布データ収集手段６）する。ここで相対
速分布データ１６は、静止物情報１５の方位角度測定値
２６を横軸、相対速２３を車速１２で割ったものを縦軸
とした座標系に静止物情報１５をプロットしたもの（図
６に相当）である。そしてステップ２０５では、最小二
乗法を用いて相対速分布データ１６を（２）式の右辺に
近似し、光軸ずれ量１７および速度誤差比２５を算出
（光軸ずれ量算出手段７）する。また、ステップ２０６
では、周辺物情報１１の方位角度測定値２６に光軸ずれ
量１７を足し込むことにより正確な位置を算出（方位角
度補正手段８）し、周辺物補正情報１１を求める。最後
にステップ２０７では、この周辺物補正情報１１を用い
て先行車の情報１９の検出を行う。ここでは、自車線内
で最も車間距離が近い周辺物を先行車４１とみなす。
【００２４】また、相対速２４の代わりに、一定期間内
における車間距離の変化量を用いても良い。
における車間距離の変化量を用いても良い。
【００２５】図７は次の実施の形態を示したものであ
る。光軸ずれ判定手段２７を備えることにより、算出し
た光軸ずれ量１７が所定値を超えた場合、それを知らせ
る光軸ずれ検出信号２８をＡＣＣユニット１０に出力し
ても良い。
る。光軸ずれ判定手段２７を備えることにより、算出し
た光軸ずれ量１７が所定値を超えた場合、それを知らせ
る光軸ずれ検出信号２８をＡＣＣユニット１０に出力し
ても良い。
【００２６】図８は他の実施の形態を示したものであ
る。算出した光軸ずれ量１７の算出精度を判定する手段
３０および光軸ずれ量を保存する手段３１を備えること
により、光軸ずれ量１７の算出精度が低い時、光軸ずれ
量保存手段３１に保存された光軸ずれ量の保存値２９を
光軸ずれ量１７として採用しても良い。ただし、この算
出精度として光軸ずれ量１７算出に伴う分散値を用い、
分散値が所定値以上の時、算出精度が低いと判断する。
ここでは分散値の計算式として（３）式を用い、Ｎ個の
光軸ずれ量測定値および光軸ずれ量１７算出値から計算
する。
る。算出した光軸ずれ量１７の算出精度を判定する手段
３０および光軸ずれ量を保存する手段３１を備えること
により、光軸ずれ量１７の算出精度が低い時、光軸ずれ
量保存手段３１に保存された光軸ずれ量の保存値２９を
光軸ずれ量１７として採用しても良い。ただし、この算
出精度として光軸ずれ量１７算出に伴う分散値を用い、
分散値が所定値以上の時、算出精度が低いと判断する。
ここでは分散値の計算式として（３）式を用い、Ｎ個の
光軸ずれ量測定値および光軸ずれ量１７算出値から計算
する。
【００２７】図９は他の実施の形態を示したものであ
る。レーダ装置取付時に得られる光軸ずれ量および算出
精度の情報を有する光軸ずれ情報３３を光軸ずれ情報取
得手段３２で取得し、更に光軸ずれ量有効判定手段３４
を備えることにより、所定値以上の算出精度を有する光
軸ずれ情報３３が１つ以上存在しない時、光軸ずれの可
能性を知らせる信号３５を発生して、その旨を運転者に
報知しても良い。
る。レーダ装置取付時に得られる光軸ずれ量および算出
精度の情報を有する光軸ずれ情報３３を光軸ずれ情報取
得手段３２で取得し、更に光軸ずれ量有効判定手段３４
を備えることにより、所定値以上の算出精度を有する光
軸ずれ情報３３が１つ以上存在しない時、光軸ずれの可
能性を知らせる信号３５を発生して、その旨を運転者に
報知しても良い。
【００２８】図１０は次の実施の形態を示したものであ
る。まず、ミリ波レーダヘッド１を用いて周辺物情報１
１を検出する。ここでいう周辺物情報１１とは、図１３
に示したように周辺物４４に対する車間距離Ｄおよび方
位角θであり、ｘｙ座標変換手段３６は、この周辺物情
報１１を自車２１の進行方向をｙ軸，ｙ軸に垂直な水平
方向をｘ軸としたｘｙ座標系に換算するものである。換
算は（４）式によって行われ、求めた（ｘ，ｙ）を周辺
物ｘｙ情報３７とする。ただし、このｘｙ座標系はレー
ダ装置４２を原点としたものである。
る。まず、ミリ波レーダヘッド１を用いて周辺物情報１
１を検出する。ここでいう周辺物情報１１とは、図１３
に示したように周辺物４４に対する車間距離Ｄおよび方
位角θであり、ｘｙ座標変換手段３６は、この周辺物情
報１１を自車２１の進行方向をｙ軸，ｙ軸に垂直な水平
方向をｘ軸としたｘｙ座標系に換算するものである。換
算は（４）式によって行われ、求めた（ｘ，ｙ）を周辺
物ｘｙ情報３７とする。ただし、このｘｙ座標系はレー
ダ装置４２を原点としたものである。
【００２９】 （ｘ，ｙ）＝（Ｄsinθ，Ｄcosθ） （４） また、自車２１の前端中央を車両基準点（ｘ０，ｙ０）
にとり、車両基準位置３９として車両基準位置保存手段
３８にあらかじめ保存しておく。オフセット位置補正手
段４０では、この車両基準位置３９を用いて周辺物ｘｙ
情報３７を補正することにより、車両２１と周辺物４４
の位置関係を（ｘ−ｘ０，ｙ−ｙ０）と求め、周辺物補
正情報１８とする。この周辺物補正情報１８を用いて先
行車検出手段９で先行車情報１９を検出し、ＡＣＣユニ
ット１０に出力しても良い。
にとり、車両基準位置３９として車両基準位置保存手段
３８にあらかじめ保存しておく。オフセット位置補正手
段４０では、この車両基準位置３９を用いて周辺物ｘｙ
情報３７を補正することにより、車両２１と周辺物４４
の位置関係を（ｘ−ｘ０，ｙ−ｙ０）と求め、周辺物補
正情報１８とする。この周辺物補正情報１８を用いて先
行車検出手段９で先行車情報１９を検出し、ＡＣＣユニ
ット１０に出力しても良い。
【００３０】また、前記ステップ２０５で算出した速度
誤差比Ａを用いて、（５）式のように車速値Ｖｈを補正
しても良い。
誤差比Ａを用いて、（５）式のように車速値Ｖｈを補正
しても良い。
【００３１】 車速補正値＝Ａ×Ｖｈ （５）
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば、車速と相対速度比の方
位角度依存性を用いて光軸ずれ量を算出しているので、
車速や相対速の測定誤差の影響を最小限に抑えてより正
確な検知物体の位置情報を得ることができる。
位角度依存性を用いて光軸ずれ量を算出しているので、
車速や相対速の測定誤差の影響を最小限に抑えてより正
確な検知物体の位置情報を得ることができる。
【００３３】また、求めた光軸ずれ量が所定値以上の時
にその旨を運転者に報告することにより、レーダ装置を
用いたシステムの信頼性を高めることができる。
にその旨を運転者に報告することにより、レーダ装置を
用いたシステムの信頼性を高めることができる。
【００３４】また、光軸ずれ量の算出結果を保存するこ
とにより、レーダ装置の起動直後から光軸ずれ補正を行
うことができる。
とにより、レーダ装置の起動直後から光軸ずれ補正を行
うことができる。
【００３５】また、レーダ装置取付時に得られる算出精
度の高い光軸ずれ量の算出値が存在しない場合、レーダ
装置の車体取付時に行う光軸調整が実施されていないと
判断し、光軸がずれている可能性を運転者に示唆するこ
とにより、レーダ装置を用いたシステムの信頼性を高め
ることができる。
度の高い光軸ずれ量の算出値が存在しない場合、レーダ
装置の車体取付時に行う光軸調整が実施されていないと
判断し、光軸がずれている可能性を運転者に示唆するこ
とにより、レーダ装置を用いたシステムの信頼性を高め
ることができる。
【００３６】また、車両基準点の位置に応じて検知物体
の位置をオフセット補正することにより、車両基準点と
検知物体の正確な位置関係を得ることができる。
の位置をオフセット補正することにより、車両基準点と
検知物体の正確な位置関係を得ることができる。
【００３７】また、車速と相対速度比の方位角度依存性
を用いて、車速誤差を算出し補正することにより、車速
の正確な値を得ることができる。
を用いて、車速誤差を算出し補正することにより、車速
の正確な値を得ることができる。
【図１】本発明の光軸ずれ量補正を説明するブロック
図。
図。
【図２】本発明の光軸ずれ量補正を行う手順。
【図３】本発明の光軸ずれ量算出原理の説明図（光軸ず
れなしの時）。
れなしの時）。
【図４】本発明の光軸ずれ量算出原理の説明グラフ（光
軸ずれなしの時）。
軸ずれなしの時）。
【図５】本発明の光軸ずれ量算出原理の説明図（光軸ず
れありの時）。
れありの時）。
【図６】本発明の光軸ずれ量算出原理の説明グラフ（光
軸ずれありの時）。
軸ずれありの時）。
【図７】光軸ずれの発生報知を説明するブロック図。
【図８】光軸ずれ量を保存することを説明するブロック
図。
図。
【図９】光軸ずれの可能性の報知を説明するブロック
図。
図。
【図１０】レーダ装置のオフセット位置補正を説明する
ブロック図。
ブロック図。
【図１１】ＡＣＣシステムの概略図。
【図１２】レーダ装置の機能ブロック図。
【図１３】ｘｙ座標説明図。
１…ミリ波レーダヘッド、２…車速センサ、３…角速度
センサ、４…直進判定手段、５…静止物判定手段、６…
相対速分布データ手段、７…光軸ずれ量算出手段、８…
方位角度補正手段、９…先行車検出手段、１０…ＡＣＣ
ユニット、１１…周辺物情報、１２…車速、１３…角速
度、１４…直進判定結果、１５…静止物情報、１６…相
対速分布データ、１７…光軸ずれ量、１８…周辺物補正
情報、１９…先行車情報、２０…レーダ光軸、２１…自
車、２２…静止物、２３…相対速、２４…真の方位角
度、２５…速度誤差比、２６…方位角度測定値、２７…
光軸ずれ判定手段、２８…光軸ずれ検出信号、２９…光
軸ずれ量保存値、３０…算出精度判定手段、３１…光軸
ずれ量保存手段、３２…光軸ずれ情報取得手段、３３…
光軸ずれ情報、３４…光軸ずれ量有効判定手段、３５…
光軸ずれ注意信号、３６…ｘｙ座標変換手段、３７…周
辺物ｘｙ情報、３８…車両基準位置保存手段、３９…車
両基準位置、４０…オフセット位置補正手段、４１…先
行車、４２…レーダ装置、４３…車間距離、４４…周辺
物、４５…車両基準点。
センサ、４…直進判定手段、５…静止物判定手段、６…
相対速分布データ手段、７…光軸ずれ量算出手段、８…
方位角度補正手段、９…先行車検出手段、１０…ＡＣＣ
ユニット、１１…周辺物情報、１２…車速、１３…角速
度、１４…直進判定結果、１５…静止物情報、１６…相
対速分布データ、１７…光軸ずれ量、１８…周辺物補正
情報、１９…先行車情報、２０…レーダ光軸、２１…自
車、２２…静止物、２３…相対速、２４…真の方位角
度、２５…速度誤差比、２６…方位角度測定値、２７…
光軸ずれ判定手段、２８…光軸ずれ検出信号、２９…光
軸ずれ量保存値、３０…算出精度判定手段、３１…光軸
ずれ量保存手段、３２…光軸ずれ情報取得手段、３３…
光軸ずれ情報、３４…光軸ずれ量有効判定手段、３５…
光軸ずれ注意信号、３６…ｘｙ座標変換手段、３７…周
辺物ｘｙ情報、３８…車両基準位置保存手段、３９…車
両基準位置、４０…オフセット位置補正手段、４１…先
行車、４２…レーダ装置、４３…車間距離、４４…周辺
物、４５…車両基準点。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 満 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器グループ内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC03 CC12 CC14 LL01 LL02 LL04 LL08 5J070 AB24 AC02 AC06 AC13 AE01 AF03 AK22 BF02 BF03 BF19
Claims (8)
- 【請求項１】自車の周辺に存在する物体との相対速度お
よび方位角度を検知する手段と、自車の車速を検知する
手段と、前記車速に基づき前記物体が静止物であること
を判断する手段と、前記静止物に対する相対速度の方位
角度依存性を利用して光軸ずれ量を算出する手段を備え
たことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項２】求めた光軸ずれ量に応じ、検知した物体の
方位角度を補正する手段を備えたことを特徴とする請求
項１記載のレーダ装置。 - 【請求項３】求めた光軸ずれ量が所定値以上かどうか判
断する手段と、所定値を超えた場合、運転者に報知する
手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のレーダ装
置。 - 【請求項４】求めた光軸ずれ量の算出精度を判定する手
段と求めた光軸ずれ量を記憶する手段を備えたことを特
徴とする請求項１記載のレーダ装置。 - 【請求項５】レーダ装置取付時に算出した光軸ずれ量お
よびその算出精度を取得する手段と、前記算出精度が高
い光軸ずれ量が存在しない時、その旨を運転者に報知す
る手段を備えたことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項６】自車の周辺に存在する物体までの距離およ
び方位角度を検知する手段と、自車の進行方向をｙ軸、
ならびにｙ軸に直行する水平方向をｘ軸とした時、前記
検知物体の距離および方位角度をｘｙ座標に変換する手
段と、自車の前端中央を車両基準点とした時、レーダ装
置と車両基準点間のオフセット位置関係を記憶する手段
と、前記オフセット位置関係に応じて前記物体のｘｙ座
標を補正する手段を備えたことを特徴とするレーダ装
置。 - 【請求項７】自車の周辺に存在する物体との相対速度お
よび方位角度を検知する手段と、自車の車速を検知する
手段と、前記車速に基づき前記物体が静止物であること
を判断する手段と、前記静止物に対する相対速度の方位
角度依存性を利用して車速誤差を算出する手段を備えた
ことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項８】求めた車速誤差を用いて、車速の測定値を
補正する手段を備えたことを特徴とする請求項７記載の
レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001026231A JP3733863B2 (ja) | 2001-02-02 | 2001-02-02 | レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001026231A JP3733863B2 (ja) | 2001-02-02 | 2001-02-02 | レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002228749A true JP2002228749A (ja) | 2002-08-14 |
| JP3733863B2 JP3733863B2 (ja) | 2006-01-11 |
Family
ID=18891076
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001026231A Expired - Lifetime JP3733863B2 (ja) | 2001-02-02 | 2001-02-02 | レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3733863B2 (ja) |
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