CN109643492A - 传感器故障检测装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

传感器故障检测装置具有输入电路和输出电路，能够设置于车辆。输入电路设定为与设置于车辆的传感器连接，并且设置为被输入参照信息和车辆的位置信息。在被输入至输入电路的传感器的检测结果、参照信息以及位置信息之间存在规定的关系的情况下，输出电路输出传感器发生了故障的情况。

Description

传感器故障检测装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种故障检测技术，特别涉及检测传感器的故障发生的传感器故障检测装置及其控制方法。
背景技术
为了使车辆自动驾驶，一般使用车载传感器。关于该车载传感器，应该在自动驾驶之前判定是否处于能够使用于自动驾驶的状态。因此，例如通过将基于以检测到嵌入路面的标记为起点的自主导航的相对移动历史记录与从最新的地图数据获取到的车道的形状点信息进行比较，来判定是否进行自动驾驶(例如参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2015-162175号公报
发明内容
本发明提供一种简易地检测传感器的故障发生的技术。
本发明的一个方式的传感器故障检测装置是能够设置于车辆的传感器故障检测装置，其具有输入电路和输出电路。输入电路设定为与配置于车辆的传感器连接，并且设定为被输入参照信息和车辆的位置信息。在被输入至输入电路的传感器的检测结果、参照信息以及位置信息之间存在规定的关系的情况下，输出电路输出传感器发生了故障的情况。
此外，以上的构成要素的任意组合以及将本发明的表现在方法、装置、系统、记录介质(包括非临时性的记录介质)、计算机程序等之间进行变换所得的方式作为本发明的方式也是有效的。
根据本发明，即使在使用多个传感器的状况下也能够简易地检测各传感器的故障发生。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的车辆的结构的图。
图2是表示由图1的故障检测装置进行的故障检测处理的概要的图。
图3是表示由图1的故障检测装置进行的故障检测的处理过程的流程图。
图4是表示由图1的故障检测装置进行的故障检测的另一处理过程的流程图。
图5是表示由图1的故障检测装置进行的故障检测的又一处理过程的流程图。
图6是表示由图1的故障检测装置进行的故障检测的再一处理过程的流程图。
图7是表示本发明的实施方式2所涉及的检测部的结构的图。
图8是表示由图7的检测部进行的故障检测处理的概要的图。
图9是表示由本发明的实施方式2所涉及的故障检测装置进行的故障检测的处理过程的流程图。
具体实施方式
在说明本发明的实施方式之前，简单地说明现有技术中的问题。在车辆中，多种传感器被搭载于各个部位。因此，期望对各传感器单独地检测是否发生了故障。另外，优选不进行如在路面嵌入标记那样的新的设备投资来检测传感器的故障发生。
(实施方式1)
在具体地说明本发明的实施方式之前，叙述概要。本发明的实施方式1涉及一种故障检测装置，其用于检测传感器故障，该传感器搭载于能够执行自动驾驶的车辆。传感器检测存在于车辆周围的障碍物等物体，车辆以避开检测到的物体的方式执行自动驾驶。也就是说，在执行自动驾驶的车辆中，代替人的感觉，使用传感器的检测结果来识别车辆周围的状况。传感器存在以下情况：由于噪声等影响而无法检测物体的位置、由于故障而输出异常的值。不希望将这样的传感器的检测结果使用于自动驾驶。因此，需要检测传感器的检测结果的可靠性低、传感器发生了故障的情况。
另一方面，在车辆搭载多个传感器，并且所搭载的传感器涉及多个种类。各传感器被设定为能够检测物体的范围(以下称为“检索范围”)互不相同。此外，规定的传感器的检索范围也可以与其它传感器的检索范围部分重叠。由此，即使在各传感器正常进行动作的情况下，各传感器的检测结果也与其它传感器的检测结果不同，因此，不希望通过将各传感器的检测结果与其它传感器的检测结果进行比较来检测传感器的检测结果的可靠性低、传感器发生了故障的情况。另外，也存在多个传感器中可靠性变低或发生了故障的情况。因此，应该针对每个传感器检测传感器的检测结果的可靠性低、传感器发生了故障的情况。
为了应对这样的问题，在本实施方式中，使地图信息中包含预先获知了设置位置的物体(例如交通信号灯)的位置信息以及与物体的类别有关的信息(以下统称为“参照信息”)。故障检测装置从地图信息中获取参照信息，并且将传感器的检测结果与参照信息进行比较，由此检测传感器的可靠性低、传感器发生了故障的情况。此外，也可以是，参照信息不包含在地图信息中，而是包含于在路车间通信中接收到的信号中。另外，也可以将过去的检测结果用作参照信息。
图1示出本发明的实施方式1所涉及的车辆200的结构。车辆200包括传感器10、定位部12、传感器处理部14、蓄积部16、存储部18、接收部20、自动驾驶控制部22以及故障检测装置100。另外，故障检测装置(传感器故障检测装置)100包括第一获取部30、第二获取部32、检测部34以及通知部36。检测部34包括导出部40和判定部42。此外，第一获取部30和第二获取部32也能够一起构成输入电路33。
传感器10是立体照相机(照相机装置的摄像元件)、LIDAR(Light Detection andRanging(光探测及测距)或者Laser Imaging Detection and Ranging(激光成像探测及测距))、毫米波雷达、超声波声纳、红外线激光传感器等。如前述那样，在车辆200搭载多个传感器10，并且所述多个传感器10涉及多个种类，在此仅示出一个传感器10。关于传感器10，使用公知的技术即可，因此在此省略说明。传感器10将测量结果输出到传感器处理部14。
定位部12对车辆200的位置、速度、行进方向等进行定位。用经度、纬度来表示位置。定位部12例如既可以是GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收器，也可以是陀螺传感器等自主导航的装置，还可以是它们的组合。定位部12将定位到的位置、速度、行进方向等(以下统称为“位置信息”)输出到传感器处理部14、自动驾驶控制部22以及第二获取部32。
向传感器处理部14输入来自传感器10的测量结果，并且输入来自定位部12的位置信息。传感器处理部14基于这些数据来确定在传感器10中检测到的物体所在的位置。例如，传感器处理部14基于来自传感器10的测量结果，来确定物体在车辆200的行进方向上的相对位置。另外，传感器处理部14基于位置信息中的位置和行进方向，来将物体的相对位置变换为用经度和纬度表示的位置。
另外，传感器处理部14也可以基于检测结果来确定物体的种类。例如，传感器处理部14预先存储有与多种物体的形状有关的信息，选择与测量结果所表示的形状最接近的形状。并且，传感器处理部14确定与所选择的形状对应的物体。传感器处理部14将与物体的位置及种类有关的信息作为检测结果输出到自动驾驶控制部22和第一获取部30。
第一获取部30获取来自传感器处理部14的检测结果，也就是说获取传感器10的检测结果。即，输入电路33的第一获取部30设定为与配置于车辆200的传感器10连接，并且设定为被输入参照信息。第一获取部30将检测结果输出到蓄积部16和检测部34。蓄积部16被输入来自第一获取部30的检测结果并对检测结果进行蓄积。也就是说，蓄积部16对过去在第一获取部30中获取到的检测结果进行蓄积。存储部18存储地图信息，例如ADAS(AdvancedDriving Assistant System：高级驾驶辅助系统)的地图信息。地图信息中包含参照信息。参照信息中至少包含物体的种类和设置有该物体的位置信息。即，存储部18中存储有物体的种类和设置有该物体的位置信息。接收部20与路车间通信、车车间通信对应，从未图示的路边设备、车载器接收信号。在此，例如从路边设备接收的信号。路边设备例如设置于交通信号灯，来自路边设备的信号中包含配置有路边设备的位置，也就是说包含与设置有交通信号灯的位置有关的信息。该信息相当于“参照信息”。
向第二获取部32输入来自定位部12的位置信息。第二获取部32针对蓄积部16、存储部18以及接收部20中的至少一方调查是否包含存在于位置信息附近的参照信息。将附近设定为能够通过传感器10来检测物体的范围(以下称为“搜索范围”)的程度。此外，可以将搜索范围的广度设定为按每种传感器10而不同。在蓄积部16中蓄积有附近所包含的参照信息的情况下，第二获取部32从蓄积部16获取参照信息。另外，在存储部18中存储有附近所包含的参照信息的情况下，第二获取部32从存储部18获取参照信息。并且，在接收部20中接收到附近所包含的参照信息的情况下，第二获取部32从接收部20获取参照信息。这样的参照信息是要与在第一获取部30中获取到的检测结果进行比较的信息。第二获取部32将参照信息输出到检测部34。
向检测部34输入来自第一获取部30的检测结果，并且输入来自第二获取部32的参照信息。检测部34基于参照信息和检测结果来检测传感器10中的故障发生。在此，使用图2来具体地说明该处理。图2示出由故障检测装置100进行的故障检测处理的概要。示出车辆200沿着道路300朝向附图中的上方行驶的情况。另外，为了检测存在于车辆200的行进方向上的物体，将未图示的传感器10配置在车辆200的前方。传感器10能够检测配置于检测范围310的物体，将所述附近设定为包含检测范围310。
如图示那样规定多个具有固定大小的区域，各个区域被规定为不重叠。例如，将一个区域表示为“X01-Y01”。将一个区域的大小决定为作为传感器10中的测量误差所能允许的大小。也就是说，将一个区域的大小决定为传感器10的测量精度。在此，也可以将一个区域的大小决定为按传感器10的每个种类而不同。
在这种状况下，在检测范围310内，作为物体设置有交通信号灯320。在参照信息330中表示设置有交通信号灯320的位置。在此，参照信息330表示区域“X07-Y01”。另一方面，传感器10检测到交通信号灯320的情况下的检测结果340表示区域“X11-Y01”，与参照信息330的区域不同。返回到图1。
检测部34的导出部40确认参照信息330中表示的区域与检测结果340中表示的区域是否一致。一致的情况相当于参照信息330与检测结果340在误差的范围内一致。在一致的情况下，导出部40使传感器10的可靠度增大。另一方面，在不一致的情况下，导出部40使传感器10的可靠度减小。例如，以“+1”、“-1”为单位来进行可靠度的增减。这样，导出部40基于参照信息330和检测结果340导出传感器10的可靠度。
在导出部40中导出的可靠度比阈值低的情况下，判定部42判定传感器10中发生了故障。另一方面，在可靠度为阈值以上的情况下，判定部42判定为传感器10正常地进行动作。判定部42将故障或者正常的判定结果输出到通知部36。此外，针对一个交通信号灯320，使用蓄积部16、存储部18、接收部20中的一方的参照信息330将导出部40和检测部34的处理执行一次即可。另外，也可以是，针对一个交通信号灯320，分别使用蓄积部16的参照信息330、存储部18的参照信息330、接收部20的参照信息330的各信息将导出部40和检测部34的处理执行三次。
通知部36向自动驾驶控制部22通知在检测部34中检测到的故障发生。即，在被输入至输入电路33的第一获取部30和第二获取部32中的至少一方的传感器10的检测结果与参照信息之间存在规定的关系的情况下，通知部36输出传感器10发生了故障的情况。此外，通知部36也可以向自动驾驶控制部22通知正常的情况。并且，通知部36也可以向自动驾驶控制部22通知在导出部40中导出的可靠度。
向自动驾驶控制部22输入来自定位部12的位置信息，并且输入来自传感器处理部14的检测结果。自动驾驶控制部22一边避开由检测结果表示的物体，一边基于位置信息来决定车辆200的行驶路径。此时，自动驾驶控制部22在被通知部36通知了传感器10的故障发生的情况下，以不反映传感器10的检测结果的方式决定车辆200的行驶路径。另外，自动驾驶控制部22可以在被通知部36通知的传感器10的可靠度低的情况下，一边减小传感器10的检测结果的影响一边决定车辆200的行驶路径。关于自动驾驶控制部22中对车辆200的行驶路径进行的决定，使用公知的技术即可，因此在此省略说明。
该结构在硬件上能够通过任意的计算机的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、存储器、其它LSI(Large-Scale Integration：大规模集成电路)来实现，在软件上通过加载至存储器的程序等来实现，在此描绘出通过硬件与软件协作实现的功能模块。因而，本领域技术人员应当理解的是，这些功能模块能够仅通过硬件来实现、通过硬件与软件的组合来实现，能够以多种形式实现。
此外，故障检测装置100的第一获取部30、第二获取部32、检测部34以及通知部36也能够分别作为硬件电路来构成第一获取电路、第二获取电路、检测电路以及通知电路。另外，第一获取部30和第二获取部32也能够作为硬件电路一起构成为输入电路33。另外，通知部36也能够作为硬件电路来构成为输出电路。另外，检测部34也能够作为硬件电路来构成为控制电路。另外，接收部20也能够作为硬件电路来构成为通信电路。另外，蓄积部16也能够作为硬件电路来构成为蓄积电路。
输入电路33设定为与配置于车辆200的传感器10连接，并且设定为被输入参照信息和车辆200的位置信息。另外，在输入至输入电路33的传感器10的检测结果、参照信息以及位置信息之间存在规定的关系的情况下，输出电路(通知部36)输出传感器10发生了故障的情况。输入电路33设定为与配置于车辆200的定位部12连接，并且设定为从定位部12输入车辆200的位置信息。
控制电路(检测部34)进行以下控制：在输入至输入电路33的传感器10的检测结果、参照信息以及位置信息之间存在规定的关系的情况下，使输出电路(通知部36)输出传感器发生了故障的情况。
控制电路(检测部34)具有处理器，通过在处理器中执行规定的程序来进行以下控制：在输入至输入电路33的传感器10的检测结果、参照信息以及位置信息之间存在规定的关系的情况下，使输出电路(通知部36)输出传感器10发生了故障的情况。
说明基于以上结构的故障检测装置100的动作。图3是表示由故障检测装置100进行的故障检测的处理过程的流程图。第二获取部32从定位部12获取位置信息。然后，在获取到的位置信息的位置能够利用地图信息的情况下(S10的“是”)，第二获取部32从地图信息中获取与获取到的位置信息对应的检测范围310中的参照信息330(S12)。在参照信息330存在于检测范围310内的情况下(S14的“是”)，第一获取部30获取检测结果340(S16)。在参照信息330与检测结果340一致的情况下(S18的“是”)，导出部40使可靠度提高(S20)。在参照信息330与检测结果340不一致的情况下(S18的“否”)，导出部40使可靠度降低(S22)。在可靠度小于阈值的情况下(S24的“是”)，判定部42将传感器10判定为故障(S26)。在可靠度不小于阈值的情况下(S24的“否”)，判定部42将传感器10判定为正常(S28)。在不能利用地图信息的情况下(S10的“否”)或者参照信息330不存在于检测范围310内的情况下(S14的“否”)，处理结束。
图4是表示由故障检测装置100进行的故障检测的另一处理过程的流程图。在能够利用路车间通信的情况下(S50的“是”)，第二获取部32从接收到的信号中获取参照信息330(S52)。在参照信息330存在于检测范围310内的情况下(S54的“是”)，第一获取部30获取检测结果340(S56)。在参照信息330与检测结果340一致的情况下(S58的“是”)，导出部40使可靠度提高(S60)。在参照信息330与检测结果340不一致的情况下(S58的“否”)，导出部40使可靠度降低(S62)。在可靠度小于阈值的情况下(S64的“是”)，判定部42将传感器10判定为故障(S66)。在可靠度不小于阈值的情况下(S64的“否”)，判定部42将传感器10判定为正常(S68)。在不能利用路车间通信的情况下(S50的“否”)或者参照信息330不存在于检测范围310内的情况下(S54的“否”)，处理结束。
图5是表示由故障检测装置100进行的故障检测的又一处理过程的流程图。在能够利用过去获取到的检测结果340的情况下(S100的“是”)，第二获取部32从过去的检测结果340中获取参照信息330(S102)。在参照信息330存在于检测范围310内的情况下(S104的“是”)，第一获取部30获取检测结果340(S106)。在参照信息330与检测结果340一致的情况下(S108的“是”)，导出部40使可靠度提高(S110)。在参照信息330与检测结果340不一致的情况下(S108的“否”)，导出部40使可靠度降低(S112)。在可靠度小于阈值的情况下(S114的“是”)，判定部42将传感器10判定为故障(S116)。在可靠度不小于阈值的情况下(S114的“否”)，判定部42将传感器10判定为正常(S118)。在不能利用过去获取到的检测结果340的情况下(S100的“否”)或者参照信息330不存在于检测范围310内的情况下(S104的“否”)，处理结束。
图6是表示由故障检测装置100进行的故障检测的再一处理过程的流程图。检测部34利用地图信息执行故障诊断(S150)。检测部34利用路车间通信执行故障诊断(S152)。检测部34利用过去的检测结果340执行故障诊断(S154)。
根据本实施方式，基于参照信息和检测结果来通知故障的发生，因此能够按每个传感器来执行处理。另外，由于按每个传感器来执行处理，因此能够简易地检测各传感器发生故障。另外，使参照信息包含在地图信息中来预先进行存储，因此能够通过仅仅从存储部提取参照信息的处理来获取参照信息。另外，由于通过仅仅从存储部提取参照信息的处理来获取参照信息，因此能够容易地获取参照信息。
另外，从接收到的信号中获取参照信息，因此即使参照信息被更新，也能够获取最新的参照信息。另外，由于即使参照信息被更新也能获取最新的参照信息，因此也能够应对参照信息被更新的情况。另外，将过去获取到的检测结果用作参照信息，因此能够使得无需准备参照信息。另外，由于无需准备参照信息，因此能够容易地设置故障检测装置。另外，基于参照信息与检测结果的比较结果来调节可靠度并判定故障的发生，因此能够提高判定精度。另外，通过向自动驾驶控制部22等通知可靠度，能够实现与可靠度对应的自动驾驶控制等。
(实施方式2)
接着，说明实施方式2。实施方式2与实施方式1同样涉及一种故障检测装置，其用于检测传感器的故障，该传感器搭载于能够执行自动驾驶的车辆。实施方式2所涉及的故障检测装置也从地图信息中获取参照信息，并且通过将传感器的检测结果与参照信息进行比较来检测传感器的可靠性低、传感器发生了故障的情况。在此，在参照信息所表示的物体与传感器之间存在障碍物的情况下，物体不会被传感器检测到。在实施方式2中，将这种情况也考虑在内地检测传感器的可靠性低、传感器发生了故障的情况。实施方式2所涉及的故障检测装置100与图1为相同的类型。在此，以与此前的差异为中心来进行说明。
图7示出本发明的实施方式2所涉及的检测部34的结构。检测部34包括导出部40、判定部42以及障碍物确定部50。障碍物确定部50确定在第一获取部30中获取到的检测结果是否以将与在第二获取部32中获取到的参照信息的对象的物体(例如，交通信号灯320、设置于交通信号灯320的路边设备等)不同的物体作为对象。在此，使用图8来说明障碍物确定部50的处理。图8示出由检测部34进行的故障检测处理的概要。图8与图2同样地进行图示，但是在车辆200与交通信号灯320之间存在障碍物350。因此，来自第一获取部30的检测结果340与障碍物350对应。因此，作为检测结果340的对象的障碍物350与作为参照信息330的对象的交通信号灯320不同。返回到图7。
障碍物确定部50确认检测结果340中包含的物体的信息，确定是否与作为参照信息330的对象的物体相同。在相同的情况下，导出部40和判定部42执行与此前相同的处理。另一方面，在不同的情况下，障碍物确定部50确定障碍物350的存在，并向导出部40通知障碍物350的存在。在被障碍物确定部50通知了障碍物350的存在的情况下，导出部40中止用于使上述可靠度增减的处理。因此，在判定部42中也不会检测传感器10中的故障发生。也就是说，在第一获取部30中获取到的检测结果340与在第二获取部32中获取到的参照信息330将不同的物体作为对象的情况下，检测部34不检测传感器10中的故障发生。
说明基于以上结构的故障检测装置100的动作。图9是表示由基于本发明的实施方式2的故障检测装置100进行的故障检测的处理过程的流程图。在此，作为一例，从存储部18获取参照信息330，但是在从蓄积部16或者接收部20获取参照信息330的情况下也是同样的。在能够利用地图信息的情况下(S200的“是”)，第二获取部32从地图信息中获取参照信息330(S202)。在参照信息330存在于检测范围310内的情况下(S204的“是”)，第一获取部30获取检测结果340(S206)。
在没有检测到障碍物(S208的“否”)且参照信息330与检测结果340一致的情况下(S210的“是”)，导出部40使可靠度提高(S212)。在参照信息330与检测结果340不一致的情况下(S210的“否”)，导出部40使可靠度降低(S214)。在可靠度小于阈值的情况下(S216的“是”)，判定部42将传感器10判定为故障(S218)。在可靠度不小于阈值的情况下(S216的“否”)，判定部42将传感器10判定为正常(S220)。在不能利用地图信息的情况下(S200的“否”)、或者参照信息330不存在于检测范围310内的情况下(S204的“否”)、或者检测到障碍物的情况下(S208的“是”)，处理结束。
也可以是，在本发明的实施方式2所涉及的故障检测装置100进行动作期间，在导出的可靠度低于规定的阈值的情况下，输出电路(通知部36)输出传感器10发生了故障的情况。在这种情况下，基于参照信息与检测结果的比较结果来调节可靠度并判定故障的发生，因此能够提高判定精度。
输出电路(通知部36)除了输出传感器10发生了故障的情况以外，还可以输出可靠度。在这种情况下，由于通知可靠度，因此能够使用可靠度。
控制部(检测部34)的导出部40也可以基于参照信息导出传感器10预定进行检测得到的预定检测结果。预定检测结果是根据参照信息预定得到的检测结果(或者根据参照信息预想的检测结果)。另外，也可以是，在传感器10的检测结果与预定检测结果的相似度在规定值以下的情况下，输出电路(通知部36)输出传感器10发生了故障的情况。
也可以是，将相似度的规定值设为第一规定值，在传感器10的检测结果与预定检测结果的相似度在比所述第一规定值小的第二规定值以下且大于比所述第二规定值小的第三规定值的情况下，输出电路(通知部36)不输出传感器10发生了故障的情况。在这种情况下，即使在将与作为参照信息的对象的物体不同的物体作为对象的情况下，也能够抑制误判定为故障的可能性。
根据本实施方式，在与物体之间存在障碍物的情况下，不执行可靠度的增减，因此能够降低障碍物的影响。另外，在将与参照信息不同的物体作为对象的情况下，也能够抑制误判定为故障的可能性。
以上基于实施方式说明了本发明。本领域技术人员应当理解的是，该实施方式是例示，这些构成要素或者处理工序的组合能够存在各种变形例，另外，这样的变形例也落入本发明的范围。
本发明的一个方式的概要如下。本发明的一个方式的传感器故障检测装置是能够设置于车辆的传感器故障检测装置，其具有输入电路和输出电路。输入电路设定为与配置于车辆的传感器连接，并且设定为被输入参照信息。在被输入至输入电路的传感器的检测结果与参照信息之间存在规定的关系的情况下，输出电路输出传感器发生了故障的情况。
根据该方式，基于参照信息和检测结果来输出故障发生，因此能够简易地检测各传感器的故障发生。
也可以是，传感器故障检测装置还具有控制电路。控制电路进行以下控制：在被输入至输入电路的传感器的检测结果与参照信息之间存在规定的关系的情况下，使输出电路输出传感器发生了故障的情况。
也可以是，控制电路具有处理器。通过在处理器中执行规定的程序来进行以下控制：在被输入至输入电路的传感器的检测结果与参照信息之间存在规定的关系的情况下，使输出电路输出传感器发生了故障。
也可以是，输入电路具有：第一获取部，其被输入传感器的上述检测结果；以及第二获取部，其被输入参照信息。
也可以是，输出电路设定为与外部的自动驾驶控制装置连接。
也可以是，传感是以下的(1)～(6)中的至少一个：
(1)照相机装置的摄像元件；
(2)毫米波雷达；
(3)LIDAR(Light Detection and Ranging：光探测及测距)；
(4)LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测及测距)；
(5)超声波声纳；以及
(6)红外线激光传感器。
也可以是，参照信息包含在地图信息中。另外，也可以是，传感器故障检测装置还具有用于存储地图信息的存储部。在这种情况下，使参照信息包含在地图信息中来预先进行存储，因此能够容易地获取参照信息。
也可以是，传感器故障检测装置还具有通信电路，该通信电路设定为与外部进行通信。另外，也可以是，参照信息设定为经由通信电路被输入至输入电路。在这种情况下，从接收到的信号中获取参照信息，因此也能够应对参照信息被更新的情况。
传感器故障检测装置还具有蓄积电路，该蓄积电路蓄积传感器以前获取到的检测结果。另外，也可以是，参照信息至少包含蓄积电路中蓄积的以前关于传感器获取到的检测结果。在这种情况下，将过去获取到的检测结果用作参照信息，因此能够使得无需准备参照信息。
也可以是，基于传感器的检测结果和参照信息导出传感器的可靠度。另外，也可以是，在导出的可靠度低于规定的阈值的情况下，输出电路输出传感器发生了故障的情况。在这种情况下，基于参照信息与检测结果的比较结果来调节可靠度并判定故障的发生，因此能够提高判定精度。
也可以是，输出电路除了输出传感器发生了故障的情况以外，还输出可靠度。在这种情况下，由于通知可靠度，因此能够使用可靠度。
也可以是，基于参照信息导出传感器预定进行检测得到的预定检测结果。另外，也可以是，在传感器的检测结果与预定检测结果的相似度在规定值以下的情况下，输出电路输出传感器发生了故障的情况。
也可以是，将相似度的规定值设为第一规定值，在传感器的检测结果与预定检测结果的相似度在比所述第一规定值小的第二规定值以下且大于比所述第二规定值小的第三规定值的情况下，输出电路不输出传感器发生了故障的情况。在这种情况下，即使在将与作为参照信息的对象的物体不同的物体作为对象的情况下，也能够抑制误判定为故障的可能性。
实施方式1和实施方式2所涉及的车辆200执行自动驾驶。然而，不限于此，例如车辆200也可以不执行自动驾驶。在这种情况下，车辆200基于检测结果向驾驶员输出警告。根据本变形例，能够扩大故障检测装置100的应用范围。
在实施方式1和实施方式2中，第二获取部32从蓄积部16、存储部18、接收部20分别获取参照信息。然而，不限于此，例如第二获取部32也可以从蓄积部16、存储部18以及接收部20中的一方或两方获取参照信息。根据本变形例，能够使结构简单。
在实施方式1和实施方式2中，检测部34的导出部40确认参照信息330中表示的区域与检测结果340中表示的区域是否一致。此时，使用经度和纬度来确定区域。然而，不限于此，例如除了经度和纬度以外也可以使用高度。根据本变形例，由于还使用与物体的高度有关的信息，因此能够进一步提高检测精度。
产业上的可利用性
本发明在使用多个传感器的状况下也能够简易地检测各传感器的故障发生，因此作为传感器故障检测装置及其控制方法等是有用的。
附图标记说明
10：传感器；12：定位部；14：传感器处理部；16：蓄积部(蓄积电路)；18：存储部；20：接收部(通信电路)；22：自动驾驶控制部；30：第一获取部；32：第二获取部；33：输入电路；34：检测部(控制电路)；36：通知部(输出电路)；40：导出部；42：判定部；50：障碍物确定部；100：故障检测装置(传感器故障检测电路)；200：车辆；300：道路；310：检测范围；320：交通信号灯；330：参照信息；340：检测结果；350：障碍物。

Claims (16)

1.一种传感器故障检测装置，能够设置于车辆，所述传感器故障检测装置的特征在于，具备：
输入电路，其设定为与配置于所述车辆的传感器连接，并且设定为被输入参照信息和所述车辆的位置信息；以及
输出电路，
在被输入至所述输入电路的所述传感器的检测结果、所述参照信息以及所述位置信息之间存在规定的关系的情况下，所述输出电路输出所述传感器发生了故障的情况。
2.根据权利要求1所述的传感器故障检测装置，其特征在于，
还具备控制电路，
所述控制电路进行以下控制：
在被输入至所述输入电路的所述传感器的检测结果、所述参照信息以及所述位置信息之间存在规定的关系的情况下，使所述输出电路输出所述传感器发生了故障。
3.根据权利要求2所述的传感器故障检测装置，其特征在于，
所述控制电路具备处理器，
通过在所述处理器中执行规定的程序来进行以下控制：
在被输入至所述输入电路的所述传感器的检测结果、所述参照信息以及所述位置信息之间存在规定的关系的情况下，使所述输出电路输出所述传感器发生了故障。
4.根据权利要求1所述的传感器故障检测装置，其特征在于，
所述输入电路具备：
第一获取部，其被输入所述传感器的所述检测结果；以及
第二获取部，其被输入所述参照信息和所述位置信息。
5.根据权利要求1所述的传感器故障检测装置，其特征在于，
所述输出电路设定为与外部的自动驾驶控制装置连接。
6.根据权利要求1所述的传感器故障检测装置，其特征在于，
所述传感器是以下的(1)～(6)中的至少一个：
(1)照相机装置的摄像元件；
(2)毫米波雷达；
(3)光探测及测距即LIDAR；
(4)激光成像探测及测距即LIDAR；
(5)超声波声纳；以及
(6)红外线激光传感器。
7.根据权利要求1所述的传感器故障检测装置，其特征在于，
所述参照信息至少包含物体的种类和设置有所述物体的位置信息。
8.根据权利要求7所述的传感器故障检测装置，其特征在于，
还具备存储部，所述存储部存储所述物体的种类和设置有所述物体的所述位置信息。
9.根据权利要求1所述的传感器故障检测装置，其特征在于，
所述输入电路设定为与配置于所述车辆的定位部连接，并且设定为从所述定位部输入所述车辆的所述位置信息。
10.根据权利要求1所述的传感器故障检测装置，其特征在于，
还具备通信电路，所述通信电路设定为与外部进行通信，
所述参照信息经由所述通信电路被输入至所述输入电路。
11.根据权利要求1所述的传感器故障检测装置，其特征在于，
还具备蓄积电路，所述蓄积电路蓄积以前关于所述传感器获取到的检测结果，
所述参照信息至少包含所述蓄积电路中蓄积的以前关于所述传感器获取到的所述检测结果。
12.根据权利要求1所述的传感器故障检测装置，其特征在于，
基于所述传感器的所述检测结果和所述参照信息导出所述传感器的可靠度，
在导出的所述可靠度低于规定的阈值的情况下，所述输出电路输出所述传感器发生了故障的情况。
13.根据权利要求12所述的传感器故障检测装置，其特征在于，
所述输出电路除了输出所述传感器发生了故障的情况以外，还输出所述可靠度。
14.根据权利要求1所述的传感器故障检测装置，其特征在于，
基于所述参照信息导出所述传感器预定进行检测得到的预定检测结果，
在所述传感器的所述检测结果与所述预定检测结果的相似度为规定值以下的情况下，
所述输出电路输出所述传感器发生了故障的情况。
15.根据权利要求14所述的传感器故障检测装置，其特征在于，
将所述相似度的所述规定值设为第一规定值，
在所述传感器的所述检测结果与所述预定检测结果的相似度在比所述第一规定值小的第二规定值以下且大于比所述第二规定值小的第三规定值的情况下，所述输出电路不输出所述传感器发生了故障的情况。
16.一种用于传感器故障检测装置的控制方法，该传感器故障检测装置具备输入电路和输出电路，该输入电路设定为与配置于车辆的传感器连接，并且设定为被输入参照信息，所述控制方法的特征在于，
在被输入至所述输入电路的所述传感器的检测结果与所述参照信息之间存在规定的关系的情况下，使所述输出电路输出所述传感器发生了故障的情况。
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