JP2015141073A - 位置測定方法、自己位置測定装置及び車載器 - Google Patents
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Abstract
Description
機器が故障した場合、例えばGNSSの衛星からの信号を受信する受信機が故障すれば、正確な車両の位置情報を得ることができないため、適切な課金を行うことができなくなり問題である。
以下、本発明の第一の実施形態による車両の位置測定方法を図1〜図3を参照して説明する。
図1は第1の実施形態における自己位置測定装置の機能ブロック図である。
図1の符号1は自己位置測定装置を示している。図1に示すように本実施形態の自己位置測定装置1は、故障監視部10と、位置検出部20と、移動量推定処理部30と、位置推定処理部40と、課金処理部50と、周辺車両位置取得部60と、通信部70と、記憶部80とを備えている。
故障監視部10は、位置検出部20の異常の有無を自車両の位置情報が所定の品質で外部から取得できたか否かによって判定し、異常があった場合、暫定的な位置検出を行うよう周辺車両位置取得部60に指示する。具体的には外部とはGNSSの人工衛星であり、故障監視部10は、GNSS受信機21が衛星からの信号を正常に受信できるかどうかを判定する。
GNSS受信機21は、GNSSの人工衛星から発信された位置情報を含む信号を受信し、その位置情報を位置推定処理部40に出力する。
加速度センサ22は、車両の加速度を検出し、移動量推定処理部30に出力する。
ジャイロセンサ23は、車両の角速度を検出し、移動量推定処理部30に出力する。
方位センサ24は、車両の進行方向の方位を検出し、移動量推定処理部30に出力する。
位置推定処理部40は、GNSS受信機21から取得したGNSSによって得られる位置情報に移動量推定処理部30が算出した移動量を加え、自車両の現在位置を推定し、その位置情報を課金処理部50に出力する。
課金処理部50は、位置推定処理部40が算出した位置情報に基づいて車両の走行経路を特定し、課金地点や課金対象となる区域の情報を含んだ地図情報と走行経路とを比較し、所定の方法により課金金額を計算する。
周辺車両位置取得部60は、故障監視部10が位置検出部20の異常・故障を検出したときに無線通信手段を用いて周辺車両の位置情報を取得する。
公衆回線通信部71は、例えば携帯電話機であって携帯電話網を介して課金処理部50が計算した課金情報を道路課金システムの管理センタへ送信したり、当該管理センタから課金テーブルや地図情報などを受信する。
無線LAN72は、無線LANによる通信手段である。無線LAN72は、故障監視部10が位置検出部20の異常を検出した場合、周辺車両位置取得部60が周囲車両に位置情報を問い合わせ、周囲車両から位置情報を取得するために使用する。
DSRC73は、DSRC方式による通信手段である。課金地点の路側に設置されたアンテナとDSRC方式で通信し、そのアンテナが設置された場所の識別情報などを受信する。受信した情報は、例えば公衆回線通信部71を介して道路課金システムの管理センタへ送信され、課金処理が行われる。本実施形態の道路課金システムでは、GNSSとセンサを用いた位置情報による課金だけでなく、DSRCによる課金も行われる。
記憶部80は、管理センタから受信した地図情報や課金テーブル等を記憶している。
ICカードリーダ90は、自己位置測定装置に搭載されたICカードリーダである。ICカードリーダ90は、課金用のICカードのリード・ライト処理及び認証処理などのセキュリティ処理を行う。
なお、これら故障監視部10、移動量推定処理部30、位置推定処理部40、課金処理部50、周辺車両位置取得部60は、自己位置測定装置1に備わるCPU(Central Processing Unit)がプログラムを実行することにより備わる機能である。
図3は本発明の第一の実施形態における自車両の測位方法の説明図である。
図2、図3を用いて、本実施形態における自車両の測位方法について説明する。
前提として図3が示すように自車両100と近隣において周辺車両200が走行又は停止しているものとする。
まず、自車両100における所定の操作により自車両100は現在位置の測位を開始する(ステップS1)。例えば、GNSS受信機21が衛星からの信号を良好に受信できる場合、位置推定処理部40は、GNSS受信機21が所定の時間ごとに衛星から受信した位置情報を取得し、その位置情報を自車両100の現在における位置情報としてもよい。また、GNSS受信機21が衛星からの信号を受信できない地区を走行しているときは、最後に衛星からの信号を受信した位置からの移動量を移動量推定処理部30が公知の技術によって計算し、位置推定処理部40は最後に衛星から受信した位置情報にその移動量を加算して自車両100の現在における位置情報としてもよい。また、位置推定処理部40は、自車両100が路側アンテナが設置された地点を通過した際には、DSRC73が無線通信によって得たそのアンテナの識別情報を用いて記憶部80が記憶するアンテナ位置情報を含む地図情報を参照し、それによって特定した通過地点の位置情報を他の手段で得た位置情報に加えて自車両100の現在位置を推定してもよい。
GNSS受信機21の異常を検出した場合(ステップS1=Yes)、故障監視部10は、暫定的な測位を行う旨の指示信号を周辺車両位置取得部60に出力する。
周辺車両位置取得部60は、その指示信号を取得すると無線LAN72を介して位置情報要求信号(符号301)を発信する(ステップS3)。すると情報取得可能領域内に存在している周辺車両200が、自車両100が送信した位置情報要求信号を受信する。信号を受信した周辺車両200は、自車両100と同様に現在位置を推定する手段を備えており、その手段によって推定した周辺車両200の現在の推定位置情報を含む回答信号を自車両100に送信する(符号302)。あるいは周辺車両200は、自車両100から位置情報要求信号を受信すると衛星から最新の位置情報を再受信して自車両100へ送信してもよい。そして自車両100は、無線LAN72を介して周辺車両200から位置情報を含む位置情報要求信号に対する回答信号を受信する(ステップS4)。周辺車両位置取得部60は、その位置情報を取得し、GNSS受信機21衛星から受信した自車両の位置情報の代わりに記憶部80に記録する(ステップS5)。その後は、通常時における現在位置推定方法と同様に、位置推定処理部40が、周辺車両位置取得部60の記録した位置情報に移動量推定処理部30が算出した移動量を加算して自車両100の現在位置を推定する。
以上で本処理フローを終了する。
なお、図2の処理フローのステップS2において、次のような判定方法も考えられる。故障監視部10が、定期的に無線LAN72を介して周辺車両200から位置情報を取得する。そして故障監視部10は、取得した位置情報と位置推定処理部40が推定した位置情報とを比較し、所定の距離以上離れていれば故障監視部10は、GNSS受信機21に異常が発生したと判定する。なお、周辺車両200が1台の場合、相手の車両に搭載したGNSS受信機が故障していることも考えられるので複数の周辺車両200から位置情報を取得することが好ましい。全車両が互いに複数の周辺車両200から得られる位置情報を参照して自車両100の位置情報の精度を確認する方式をとることで、何らかの原因によって生じた測位誤差による車両間の課金金額の不均衡を防止する効果も期待できる。
以下、本発明の第二の実施形態による車両の位置測定方法を図4〜図6を参照して説明する。
図4は第二の実施形態による自己位置測定装置の機能ブロック図である。図4で示すように、本実施形態による自己位置測定装置1は、電波強度位置算出部61を備えており、他の構成は第一の実施形態と同じである。
本実施形態の電波強度位置算出部61は、複数の周辺車両200から受信した回答信号に含まれる複数の周辺車両200それぞれの位置情報と回答信号の受信電波強度を利用して、自車両100の現在位置を算出する。電波強度位置算出部61は、自己位置測定装置1に備わるCPUがプログラムを実行することにより備わる機能である。
図6は本発明の第二の実施形態における自車両の測位方法の説明図である。
図5、図6を用いて、本実施形態における自車両の測位方法について説明する。
まず、ステップS1からステップS3までは実施形態1と同じである。つまり、故障監視部10が、GNSS受信機21に異常が発生したことを判定すると周辺車両位置取得部60が位置情報要求信号(図6の符号301−1、301−2、301−3)を送信する。
そして次のステップS4では、自車両100は、少なくとも3台の周辺車両200(符号200−1、200−2、200−3)から位置情報を含む回答信号(符号302−1、302−2、302−3)を受信する。このとき本実施形態では周辺車両位置取得部60が無線LAN72を介して受信した回答信号を電波強度位置算出部61へ出力する。また、電波強度位置算出部61は、位置情報の他に無線LAN72が検出した各周辺車両200から受信した回答信号の電波強度を無線LAN72より取得する。そして電波強度位置算出部61は、取得した位置情報と電波強度から自車両100の現在位置を三角測量などを用いて推定する(ステップS11)。
電波強度位置算出部61は、例えば上述の方法で自車両100の現在位置を推定するとその位置情報を周辺車両位置取得部60に出力し、周辺車両位置取得部60は、その位置情報をGNSS受信機21が衛星から受信した位置情報の代わりに記憶部80に記録する(ステップS5)。その後の測位方法については第一の実施形態と同じである。
以上で本処理フローを終了する。
以下、本発明の第三の実施形態による車両の位置測定方法を図7〜図9を参照して説明する。本実施形態での特徴のある構成は第一の実施形態と組み合わせることも可能であるが第二の実施形態と組み合わせた例を用いて説明する。
図7は第三の実施形態による自己位置測定装置の機能ブロック図である。図7で示すように、本実施形態による自己位置測定装置1は、信頼度レベルチェック部62を備えており、他の構成は第二の実施形態と同じである。
本実施形態の信頼度レベルチェック部62は、周辺車両200から受信した位置情報の信頼度を回答信号に含まれる信頼度レベル情報に応じて評価する。例えば、信頼度レベルチェック部62は、自車両100の故障監視部10が異常を検出しない場合における自車両100における測位の信頼度レベルと周辺車両200から取得した信頼度レベルとを比較する。そして信頼度レベルチェック部62は、周辺車両200から取得した信頼度レベルが自車両の信頼度レベル以上の場合のみその周辺車両200から取得した位置情報と受信電波強度とを用いて推定した位置を自車両の位置情報として採用する。信頼度レベルチェック部62は、自己位置測定装置1に備わるCPUがプログラムを実行することにより備わる機能である。
図8を用いて本実施形態で用いる位置情報の信頼度レベルについて説明する。図8で例示するテーブルの「信頼度レベル」欄の値は、各周辺車両200が送信する自身の位置情報の信頼度を示している。この値は、大きい程、信頼度が高いことを示している。各周辺車両200は、自身の位置情報と共にその位置情報の信頼度レベルを自車両100に送信する。「内容」欄の値は、その信頼度レベルに対応する測定技術が記載されている。図8の例では、GNSSからの信号受信によって得られる位置情報と加速度センサやジャイロセンサでの測定値に基づく移動量とを組み合わせて測位する方法は信頼度レベルが「2」で最も信頼性が高い。また、例えばGNSS受信機21を備えておらず、加速度センサなど自律センサによる測定値だけで測位する場合は信頼度レベルが「1」である。例えば、GNSS受信機21を備えていても故障しており、DSRCや加速度センサ等だけで測位する場合なども信頼度レベルが「1」となる。また、GNSS受信機21もセンサ類も備えていない場合、その車両から取得できる位置情報の信頼度レベルは「0」である。信頼度レベルが「0」の車両による位置情報とは、例えばその車両が定期的に無線LANで他の周辺車両200から取得した位置情報であることが考えられる。
本実施形態では自車両100の信頼度レベルチェック部62が、図8で例示したテーブルを記憶部80から読み出し、周辺車両200から取得した信頼度レベル情報をこのテーブルに基づいて評価し、どの周辺車両200から取得した位置情報を用いて自車両100の位置を推測するかを決定する。
図9を用いて本実施形態における自車両100の測位方法について説明する。
まず、ステップS1からステップS3までは第二の実施形態と同じである。つまり、故障監視部10が、GNSS受信機21に異常が発生したことを判定すると周辺車両位置取得部60が位置情報要求信号を送信する。そしてステップS4において、電波強度位置算出部61は、3以上の周辺車両200から回答信号と電波強度を無線LAN72より取得する。本実施形態では回答信号には各車両の位置情報等に加えて信頼度レベル情報が含まれており、電波強度位置算出部61は、取得した回答信号に含まれる位置情報と電波強度と信頼度レベルとを信頼度レベルチェック部62へ出力する(ステップS4)。次に信頼度レベルチェック部62は、記憶部80から自車両100の信頼度レベル情報を読み出し、取得した全ての周辺車両200の信頼度レベルと比較する。そして信頼度レベルチェック部62は、信頼度レベルが自車両100の信頼度レベル以上の位置情報を選択する。そして選択した情報の数が3以上であれば(ステップS12=Yes)、信頼度レベルチェック部62は、選択した位置情報及び電波強度を含む情報を電波強度位置算出部61へ出力する。
そして電波強度位置算出部61は、第二の実施形態と同様に自車両100の位置情報を算出し(ステップS11)、周辺車両位置取得部60は、その位置情報を自車両100の位置情報としてGNSS受信機21が衛星から受信した位置情報の代わりに記憶部80に記録する(ステップS5)。
一方、自車両100以上の信頼度レベルを含む位置情報の数が3未満であれば(ステップS12=No)、信頼度レベルチェック部62は、エラー信号を周辺車両位置取得部60へ出力し、ステップS4からの処理を繰り返す。
以上で本処理フローを終了する。
例えば図8で例示したテーブルが各信頼度レベルに対して重み付け情報を備えており、図9の処理フローのステップS12において自車両100が備える測位手段の信頼度レベルとの比較を行わず、ステップS11において信頼度レベルチェック部62が重み付けを考慮して位置情報の算出を行ってもよい。
10・・・故障監視部
20・・・位置検出部
21・・・GNSS受信機
22・・・加速度センサ
23・・・ジャイロセンサ
24・・・方位センサ
30・・・移動量推定処理部
40・・・位置推定処理部
50・・・課金処理部
60・・・周辺車両位置取得部
61・・・電波強度位置算出部
62・・・信頼度レベルチェック部
70・・・通信部
71・・・携帯電話
72・・・無線LAN
73・・・DSRC
80・・・記憶部
90・・・ICカードリーダ
100・・・自車両
200・・・他車両
301・・・位置情報要求信号
302・・・回答信号
Claims (19)
- 自車両の位置情報を所定の品質で外部から取得できた否かを判定する過程と、
所定の品質で前記位置情報が取得できなかったと判定した場合に自車両の情報取得可能領域内に存在する周辺車両の位置情報を取得する過程と、
取得した周辺車両の位置情報を自車両の位置情報に置き換える過程と、
を有することを特徴とする車両の位置測定方法。 - 前記周辺車両の位置情報を通信にて複数取得し、前記取得した複数の位置情報と前記取得に用いたそれぞれの通信における受信電波強度とから自車両の位置情報を算出する
ことを特徴とする請求項1の車両の位置測定方法。 - 前記周辺車両の位置情報を取得する過程では、さらに当該位置情報の信頼度を示す情報を取得し、
自車両の位置情報が所定の品質で取得できないと判定した場合に、周辺車両の位置情報から、自車両以上に信頼度の高い位置情報を選択する過程
を有することを特徴とする請求項1または請求項2の位置測定方法。 - 前記周辺車両の位置情報を取得する過程では、さらに当該位置情報の信頼度を示す情報を取得し、
自車両の位置情報が所定の品質で取得できないと判定した場合に、自車両及び周辺車両の位置情報に重み付けを付加して位置情報を算出し自車両の位置情報に置き換える過程と、
を有することを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の位置測定方法。 - 前記品質の判定を、前記位置情報の外部からの取得における通信異常の有無により行う
ことを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1項に記載の位置測定方法。 - 前記品質の判定を、前記外部から取得したデータの異常の有無により行う
ことを特徴とする請求項1から請求項5の何れか1項に記載の位置測定方法。 - 前記品質の判定を、自車両のエンジン停止の際に記録された位置情報が示す位置と、エンジン始動の際に推測された位置情報が示す位置とが所定以上乖離しているか否かにより行う
ことを特徴とする請求項1から請求項6の何れか1項に記載の位置測定方法。 - 前記品質の判定を、前記外部から取得した位置情報に基づいて推定した自車両の位置と前記取得した周辺車両の位置情報から推定した自車両の位置とを比較し、それらが所定以上乖離しているか否かにより行う
ことを特徴とする請求項1から請求項7の何れか1項に記載の位置測定方法。 - 前記品質の判定を、前記外部から取得した自車両の位置情報の所定時間における変位と自車両が備えるセンサにより測位した前記所定時間における変位との乖離が所定以上であるか否かにより行う
ことを特徴とする請求項1から請求項8の何れか1項に記載の位置測定方法。 - 自車両の位置情報が所定の品質で外部から取得できたか否かを判定する故障監視部と、
所定の品質で前記位置情報が取得できないと判定した場合に自車両の情報取得可能領域内に存在する周辺車両の位置情報を取得する周辺車両位置取得部と、
取得した周辺車両の位置情報を自車両の位置情報を推定する位置推定処理部と、
を有する自己位置測定装置。 - 前記周辺車両位置取得部は、前記周辺車両の位置情報を通信にて複数取得し、
前記取得した複数の位置情報と前記取得に用いたそれぞれの通信における受信電波強度とから自車両の位置情報を算出する電波強度位置算出部
を備えることを特徴とする請求項10に記載の自己位置測定装置。 - 前記周辺車両の位置情報の信頼度を示す情報を取得し、周辺車両の位置情報から、自車両以上に信頼度の高い位置情報を選択する信頼度レベルチェック部
を備えることを特徴とする請求項10または請求項11に記載の自己位置測定装置。 - 前記信頼度レベルチェック部は、信頼度レベルに応じた重み付けを取得し、自車両及び周辺車両の位置情報に前記重み付けを付加して位置情報を算出する
ことを特徴とする請求項12に記載の自己位置測定装置。 - 前記故障監視部は、前記品質の判定を、前記位置情報の外部からの取得における通信異常の有無により行う
ことを特徴とする請求項10から請求項13の何れか1項に記載の自己位置測定装置。 - 前記故障監視部は、前記品質の判定を、前記外部から取得したデータの異常の有無により行う
ことを特徴とする請求項10から請求項14の何れか1項に記載の自己位置測定装置。 - 前記故障監視部は、前記品質の判定を、自車両のエンジン停止の際に記録された位置情報が示す位置と、エンジン始動の際に推測された位置情報が示す位置とが所定以上乖離しているか否かにより行う
ことを特徴とする請求項10から請求項15の何れか1項に記載の自己位置測定装置。 - 前記故障監視部は、前記品質の判定を、前記外部から取得した位置情報に基づいて推定した自車両の位置と前記取得した周辺車両の位置情報から推定した自車両の位置とを比較し、それらが所定以上乖離しているか否かにより行う
ことを特徴とする請求項10から請求項16の何れか1項に記載の自己位置測定装置。 - 前記故障監視部は、前記品質の判定を、前記外部から取得した自車両の位置情報の所定時間における変位と自車両が備えるセンサにより測位した前記所定時間における変位との乖離が所定以上であるか否かにより行う
ことを特徴とする請求項10から請求項17の何れか1項に記載の自己位置測定装置。 - 請求項1から請求項9の何れか1項に記載の位置測定方法で自車両の現在位置を測定する自己位置測定装置を備えることを特徴とする車載器。
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