JPWO2017163611A1 - 車載装置および車両 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施の形態に係る車載装置を有する車両制御ネットワークシステム1の構成図である。車両制御ネットワークシステム1は、複数の車両2、複数の路側器3、ネットワーク4、およびセンタサーバ5を含む。
ステップS210において、比較情報取得部1301が、車両ECU情報DB1306から第2比較情報を取得する。ここで取得される第2比較情報は、車両ECU情報DB1306内の複数のECU情報A10001〜A1000nのうち、直近M件の(最新のM件の)ECU情報を含む。
(1)比較情報取得部1301は、第1比較情報および第2比較情報を取得する。異常検出部1302は、自車両2aに搭載されたGPSセンサ110が出力する自車両2aの位置情報と、自車両2aの位置情報とは異なる第1比較情報および第2比較情報と、に基づきGPSセンサ110の異常を検出する。このようにしたので、GPSセンサ110に生じた異常を検出することができる。
異常報知部1303が、GPSセンサ110の異常を運転者だけでなく自車両2aの外部に報知するようにしてもよい。例えば、異常が検出された場合に、異常報知部1303が、自車両2aのGPSセンサ110に異常が生じたことを示すパケットを、他車両2bや路側器3に送信するようにしてもよい。
異常検出部1302が、第1比較情報と第2比較情報のいずれか一方のみを用いてGPSセンサ110の異常を検出するようにしてもよい。例えば図12の処理において、ステップS10〜S30を省略し、処理がステップS40から開始されるようにすれば、第2比較情報のみを用いてGPSセンサ110の異常を検出することができる。また、図12の処理において、ステップS40〜S60を省略し、ステップ30で否定判定が為された場合には処理がステップS80に進むようにすれば、第1比較情報のみを用いてGPSセンサ110の異常を検出することができる。
上述した実施の形態では、GPS情報DB1304の内容から自車両2aの速度および進行方向を推定し、推定結果と第2比較情報とを比較することでGPSセンサ110の異常を検出していた。これとは逆に、第2比較情報から自車両2aの位置を推定し、推定結果とGPS情報DB1304の内容とを比較することでGPSセンサ110の異常を検出するようにしてもよい。例えば、所定の起点を示す位置情報に、自車両2aが起点から走行した距離を加算することで、自車両2aの位置を推定することができる。自車両2aの走行距離は、例えば自車両2aの車輪の回転数に基づく車速パルス等から取得することができる。走行距離を加算する際に、自車両2aの操舵角度や角速度等から自車両2aの移動方向を求め、その移動方向を考慮して走行距離を加算してもよい。
車両2が路側器3の近傍に位置しているか否かを、路側器3が上述の方法とは異なる方法で判定してもよい。例えば、路側器3が、車両情報パケットA600を受信したときに路側器情報パケットA1100を作成するようにしてもよい。この変形例では、路側器3と車両2との間で無線通信が可能な距離は高々200メートル程度なので、無線通信が行える(車両情報パケットA600を受信できる)ことが、すなわち車両2が路側器3の近傍に位置することを示している。これ以外にも、例えばカメラ等のセンサを用いて、車両2が路側器3の近傍に位置することを検知したときに、路側器情報パケットA1100が作成されるようにしてもよい。また、図10に示したアプリケーション情報A1107に、路側器3とセンタサーバ5との通信を中継する基地局の位置を示す位置情報を格納しておき、この位置情報と車両2の位置とを比較して、車両2が路側器3の近傍に位置しているか否かを判定してもよい。
日本国特許出願2016年第58929号(2016年3月23日出願)
Claims (11)
- 比較情報を取得する取得部と、
自車両に搭載された測位装置が出力する前記自車両の位置情報と、前記位置情報とは異なる前記比較情報と、に基づき前記測位装置の異常を検出する検出部と、
を備える車載装置。 - 請求項1に記載の車載装置において、
前記取得部は、前記自車両の車両情報を前記比較情報として取得する車載装置。 - 請求項2に記載の車載装置において、
前記取得部は、前記自車両の進行方向および速度の少なくとも一方に関する前記車両情報を前記比較情報として取得する車載装置。 - 請求項3に記載の車載装置において、
前記検出部は、前記車両情報に基づく前記自車両の進行方向および速度と、複数の前記位置情報に基づく前記自車両の進行方向および速度とを比較することにより、前記測位装置の異常を検出する車載装置。 - 請求項3に記載の車載装置において、
前記検出部は、前記車両情報に基づき推定された前記自車両の現在位置と、前記位置情報が示す位置とを比較することにより、前記測位装置の異常を検出する車載装置。 - 請求項1に記載の車載装置において、
前記取得部は、前記測位装置から取得される前記位置情報とは異なる他の位置情報を、前記比較情報として前記自車両の外部から取得する車載装置。 - 請求項6に記載の車載装置において、
前記取得部は、前記自車両から所定範囲内に位置する他車両の位置を表す前記他の位置情報を取得する車載装置。 - 請求項6に記載の車載装置において、
前記取得部は、所定地点に固定された路側器の位置を表す前記他の位置情報を、前記路側器と前記自車両との距離が所定距離以下であるときに取得する車載装置。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の車載装置において、
前記測位装置から取得された前記位置情報を前記自車両の外部に送信する送信部を更に備え、
前記送信部は、前記検出部により前記測位装置の異常が検出された場合、前記位置情報の送信を中止する車載装置。 - 請求項1〜9のいずれか一項に記載の車載装置において、
前記検出部により前記測位装置の異常が検出された場合、異常が検出されたことを前記自車両の外部に報知する報知部を更に備える車載装置。 - 請求項9または10に記載の車載装置を備える車両。
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