JP2018091714A - 車両位置測定システム - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の絶対位置の検出精度の低下を抑制する。【解決手段】車両位置測定システムは、第1車両(10)に搭載され、第1車両の絶対位置である第1位置を測定する第1測定手段(11、12)と、第2車両(20)に搭載され、第2車両の絶対位置である第2位置を測定する第2測定手段(21、22)と、第1車両に搭載され、第1位置の測定精度が所定精度を満たしていないことを条件に、第2車両から第2位置を取得すると共に、第1車両及び第2車両間の相対的な位置関係を取得する取得手段(12、13)と、第1車両に搭載され、第2位置の測定精度が所定精度を満たしていることを条件に、第1位置に代えて、第2位置及び位置関係に基づいて第1車両の絶対位置を特定する特定手段(12)と、を備える。【選択図】図3
Description
本発明は、車両の位置を測定する車両位置測定システムの技術分野に関する。
この種の装置として、例えば、GPS(Global Positioning System)を利用して複数の車両各々の絶対位置を検出し、該検出された複数の絶対位置に基づいて複数の車両間の相対位置関係を求める装置が提案されている(特許文献1参照)。或いは、自車両のGPSで検出された位置情報又は測距センサで検出された距離及び方向と、他車両の位置情報及び測距情報とに基づいて、自車両に対する他車両の位置を特定する装置が提案されている(特許文献2参照)。或いは、自車位置情報に含まれるGPS情報と、他車位置情報に含まれるGPS情報とに基づいて、自車と他車との相対位置関係を算出する装置が提案されている(特許文献3参照)。
尚、センシング装置により取得された自車両の周辺に存在する障害物の状況と、他車両から通信により取得された該他車両の位置と、自車両の位置とを統合して、自車両の周辺情報を出力する装置が提案されている(特許文献4参照)。
上述の背景技術では、GPSを用いて自車両の絶対位置が検出されているが、自車両が、測位用衛星からの電波を受信できない場合や、自車両の周囲の構造物等で反射された測位用衛星からの電波が受信される場合(所謂マルチパス)、自車両の絶対位置を精度良く検出することが困難になる。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、車両の絶対位置の検出精度の低下を抑制することができる車両位置測定システムを提供することを課題とする。
本発明の車両位置測定システムは、上記課題を解決するために、第1車両に搭載され、前記第1車両の絶対位置である第1位置を測定する第1測定手段と、前記第1車両の周辺に存在する第2車両に搭載され、前記第2車両の絶対位置である第2位置を測定する第2測定手段と、前記第1車両に搭載され、前記第1位置の測定精度が所定精度を満たしていないことを条件に、前記第2車両から前記第2位置を取得すると共に、前記第1車両及び前記第2車両間の相対的な位置関係を取得する取得手段と、前記第1車両に搭載され、前記第2位置の測定精度が前記所定精度を満たしていることを条件に、前記第1位置に代えて、前記第2位置及び前記位置関係に基づいて前記第1車両の絶対位置を特定する特定手段と、を備える。
当該車両位置測定システムでは、第1車両に搭載されている第1測定手段により測定された第1位置の測定精度が所定精度を満たさない場合に、第2車両に搭載されている第2測定手段により測定された第2位置の測定精度が所定精度を満たすことを条件に、第2位置と、第1車両及び第2車両間の相対的な位置関係に基づいて第1車両の絶対位置が特定される。つまり、第1位置の測定精度が比較的悪い場合、他車両である第2車両において測定された比較的測定精度の良い第2位置と、第1車両及び第2車両間の相対的な位置関係とに基づいて、第1車両の絶対位置が特定される。
第2位置及び相対位置に基づいて第1位置が特定される場合には、第2位置の測定精度に加えて位置関係に係る誤差も、特定された第1位置の精度に影響を与えるが、第1測定手段により測定された第1位置の測定精度が所定精度を満たさない場合には、該測定された第1位置よりは精度が良いことが期待される。従って、当該車両位置測定システムによれば、車両の絶対位置の検出精度の低下を抑制することができる。
「相対的な位置関係」は、例えば第2車両に対する第1車両の位置等の、第1車両及び第2車両間の相対位置を直接特定するものに限らず、例えば予め位置が特定されている特徴物(所謂ランドマーク)に対する第1車両の位置及び第2車両の位置等から、間接的に特定される位置関係を含んでよい。
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
本発明の車両位置測定システムに係る実施形態を図面に基づいて説明する。
<第1実施形態>
本発明の車両位置測定システムに係る第1実施形態について、図1乃至図3を参照して説明する。本実施形態では、図1の車両10を自車両として、該車両10の位置が当該車両位置測定システムにより特定される場合について説明する。
本発明の車両位置測定システムに係る第1実施形態について、図1乃至図3を参照して説明する。本実施形態では、図1の車両10を自車両として、該車両10の位置が当該車両位置測定システムにより特定される場合について説明する。
(車両の構成)
先ず、車両10及び車両20各々の構成について、図2を参照して説明する。図2は、第1実施形態に係る車両の要部構成を示すブロック図である。尚、車両10と車両20とは同一構成であるので、図2では、車両20に係る符号を括弧書きで示している。
先ず、車両10及び車両20各々の構成について、図2を参照して説明する。図2は、第1実施形態に係る車両の要部構成を示すブロック図である。尚、車両10と車両20とは同一構成であるので、図2では、車両20に係る符号を括弧書きで示している。
図2において、車両10は、測位装置11、中央演算装置12、通信装置13及び車載センサ14を備えて構成されている。測位装置11は、例えば航法衛星からの航法信号等の衛星信号を受信可能な受信機111と、例えばジャイロセンサ等である内界センサ112とを有する。
中央演算装置12は、受信機111の出力又は内界センサ112の出力に基づいて、車両10の絶対位置(更には、車両10の向き)を求める。つまり、中央演算装置12は、例えばGNSS(Global Navigation Satellite System)やDR(Dead Reckoning:自律航法)、IMU(Inertial Measurement Unit)等により車両10の位置及び向きを測定可能に構成されている。中央演算装置12は、更に、例えばカメラ、電波レーダ、レーザレーダ等である車載センサ14の出力に基づいて、車両10の周辺に存在する物体を検知する。
同様に、車両20は、測位装置21、中央演算装置22、通信装置23及び車載センサ23を備えて構成されている。測位装置21は、受信機211及び内界センサ212を有する。車両10と車両20とは、通信装置13及び23を介して、互いに無線通信可能である。言うまでもないが、車両20は、車両10の無線通信可能圏内に存在する車両である。尚、測位装置11及び21、中央演算装置12及び22、通信装置13及び23、並びに、車載センサ14及び24により、本実施形態に係る車両位置測定システムの一例が構成される。
(測位の問題点)
車両10の周囲に、例えば木や建物等が存在する場合、受信機111による衛星信号の受信状態が悪化する可能性があり、特に、構造物が比較的大きい市街地において顕著である。また、受信機111において衛星信号が良好に受信された場合であっても、マルチパスにより測定された位置が実際の位置からずれる可能性もある。受信機111において衛星信号が良好に受信されない場合、内界センサ112の出力に基づいて車両10の位置を推定することが可能である。しかしながら、例えば環境温度の変化に起因して、内界センサ112にドリフトが発生する可能性がある。つまり、車両10が走行している環境によっては、中央演算装置12により求められる車両10の絶対位置の精度が悪化する可能性がある。
車両10の周囲に、例えば木や建物等が存在する場合、受信機111による衛星信号の受信状態が悪化する可能性があり、特に、構造物が比較的大きい市街地において顕著である。また、受信機111において衛星信号が良好に受信された場合であっても、マルチパスにより測定された位置が実際の位置からずれる可能性もある。受信機111において衛星信号が良好に受信されない場合、内界センサ112の出力に基づいて車両10の位置を推定することが可能である。しかしながら、例えば環境温度の変化に起因して、内界センサ112にドリフトが発生する可能性がある。つまり、車両10が走行している環境によっては、中央演算装置12により求められる車両10の絶対位置の精度が悪化する可能性がある。
車両10の絶対位置は、例えば運転支援システムや自動運転システム等で用いられている。車両10の絶対位置の精度が低下すると、例えば運転支援システムや自動運転システム等に係る運転制御の精度も低下する可能性がある。従って、車両10の絶対位置の精度の低下が抑制されれば、例えば運転支援システムや自動運転システム等の動作安定性を図ることができる。
(測位動作)
次に、実施形態に係る車両10において実施される測位動作について、図3のフローチャートを参照して説明する。
次に、実施形態に係る車両10において実施される測位動作について、図3のフローチャートを参照して説明する。
図3において、車両10の中央演算装置12は、測位装置11の出力(即ち、受信機111及び/又は内界センサ112の出力)に基づいて、車両10の絶対位置及び向きを求める(ステップS101)。このとき、中央演算装置12は、絶対位置及び向き各々の精度(又は信頼度)を求める。
例えば図1の点P1が、中央演算装置12により求められた車両10の絶対位置であり、点P1を囲む点線円(楕円)が、誤差円(楕円)であるとする。誤差円の半径は、例えば絶対位置P1が求められた際の分散値σ1により決定される。分散値σ1が大きくなるほど、求められた絶対位置P1は真の位置からずれていることが多い。従って、分散値σ1は、絶対位置P1の精度の一例であると言える。尚、絶対位置、向き及びそれらの精度の求め方については、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
次に、中央演算装置12は、絶対位置及び向き各々の精度が、基準精度を満たすか否かを判定する(ステップS102)。尚、「基準精度」は、例えば車両10の絶対位置を用いるシステムの仕様等に応じて適宜設定されてよい。
ステップS102の判定において、絶対位置及び向き各々の精度が、基準精度を満たすと判定された場合(ステップS102:Yes)、中央演算装置12は、ステップS101の処理において求められた絶対位置及び向きを、車両10の絶対位置及び向きとする(ステップS103)。その後、中央演算装置12は、所定時間(例えば、数十ミリ秒〜数秒)経過後にステップS101の処理を行う。
他方、ステップS102の判定において、絶対位置及び向き各々の精度の少なくとも一方が、基準精度を満たさないと判定された場合(ステップS102:No)、中央演算装置12は、通信装置13を介して、車両20の中央演算装置22により求められた車両20の絶対位置(図1の点P2参照)と、車載センサ24の出力に基づいて求められた車両20に対する車両10の相対位置(図1の矢印P_21参照)とを取得する(ステップS104)。該相対位置は、例えば、車載センサ24の出力に基づいて検知された車両20の周辺に存在する物体の一つとしての車両10までの、車両20からの距離として表される。
次に、中央演算装置12は、取得された車両20の絶対位置の精度が基準精度を満たし、且つ、取得された相対位置が、車両10及び車両20に係るものであるか否かを判定する(ステップS105)。尚、ステップS105の判定に係る基準精度は、上述のステップS102の判定に係る基準精度とは異なっていてもよい。
ここで、取得された相対位置が、車両10及び車両20に係るものであるか否かは、車両20が車両10を認識しているか(言い換えれば、車載センサ24の出力に基づいて、車両10が検出されているか)否かを判定することにより、判定される。具体的には例えば、車両10の中央演算装置12は、車両20の中央演算装置22が上記相対位置を求める際に対象となった物体の特徴(例えば色、形状、ナンバープレート等の文字)を、相対位置と共に取得し、該取得された特徴が車両10の特徴と一致しているか否かを判定すれば、取得された相対位置が車両10及び車両20に係るものであるか否かを判定することができる。
ステップS105の判定において、取得された車両20の絶対位置の精度が基準精度を満たし、且つ、取得された相対位置が、車両10及び車両20に係るものであると判定された場合(ステップS105:Yes)、中央演算装置12は、取得された車両20の絶対位置及び相対位置に基づいて、車両10の絶対位置を特定する(ステップS106)。図1に示す例では、中央演算装置12は、車両20の絶対位置P2と、相対位置P_21との和(即ち、P2+P_21)を車両10の絶対位置とする。その後、中央演算装置12は、所定時間経過後にステップS101の処理を行う。
他方、ステップS105の判定において、取得された車両20の絶対位置の精度が基準精度を満たしていない、及び/又は、取得された相対位置が車両10及び車両20に係るものではない、と判定された場合(ステップS105:No)、中央演算装置12は、車両10の絶対位置を適切に求めることができないとして、図3に示す処理を一旦終了する(ステップS107)。その後、中央演算装置12は、所定時間経過後にステップS101の処理を行う。
(技術的効果)
本実施形態によれば、測位装置11の出力に基づいて求められた車両10の絶対位置等の精度が基準精度を満たさない場合に、比較的精度の良い車両20の絶対位置と、車両10及び車両20間の相対位置とに基づいて車両10の絶対位置が特定されるので、車両10の絶対位置の精度の低下を抑制することができる。
本実施形態によれば、測位装置11の出力に基づいて求められた車両10の絶対位置等の精度が基準精度を満たさない場合に、比較的精度の良い車両20の絶対位置と、車両10及び車両20間の相対位置とに基づいて車両10の絶対位置が特定されるので、車両10の絶対位置の精度の低下を抑制することができる。
尚、本実施形態では、単純化のために、車両10及び車両20のみを用いて説明した。しかしながら、例えば図1の車両30が、車両10と同様の構成を有していれば、車両20の絶対位置と車両10及び車両20間の相対位置とに加えて、車両30の絶対位置と車両30及び車両10間の相対位置とに基づいて車両10の絶対位置が特定されてもよい。或いは、車両20の絶対位置と車両30の絶対位置とのうち精度良い方に基づいて、車両10の絶対位置が特定されてよい。
実施形態に係る「測位装置11」及び「中央演算装置12」は、本発明に係る「第1測定手段」の一例である。実施形態に係る「測位装置21」及び「中央演算装置22」は、本発明に係る「第2測定手段」の一例である。実施形態に係る「通信装置13」及び「中央演算装置12」は、本発明に係る「取得手段」の一例である。実施形態に係る「中央演算装置12」は、本発明に係る「特定手段」の一例である。
<第2実施形態>
本発明の車両位置測定システムに係る第2実施形態について、図4乃至図6を参照して説明する。第2実施形態では、相対位置の求め方が異なる以外は、上述した第1実施形態と同様である。よって、第2実施形態について、第1実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点について図4乃至図6を参照して説明する。
本発明の車両位置測定システムに係る第2実施形態について、図4乃至図6を参照して説明する。第2実施形態では、相対位置の求め方が異なる以外は、上述した第1実施形態と同様である。よって、第2実施形態について、第1実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点について図4乃至図6を参照して説明する。
(車両の構成)
図5において、車両10は、ランドマーク検出装置15を更に備えて構成されている。ランドマーク検出装置15は、車両10の周囲に存在するランドマーク及びその位置を検出可能に構成されている。中央演算装置12は、ランドマーク検出装置15により検出されたランドマークを示す情報と、車載センサ14の出力に基づいて、車両10からランドマークまでの距離(図4の矢印P_1L参照)を求める。同様に、車両20は、ランドマーク検出装置25を更に備えて構成されている。
図5において、車両10は、ランドマーク検出装置15を更に備えて構成されている。ランドマーク検出装置15は、車両10の周囲に存在するランドマーク及びその位置を検出可能に構成されている。中央演算装置12は、ランドマーク検出装置15により検出されたランドマークを示す情報と、車載センサ14の出力に基づいて、車両10からランドマークまでの距離(図4の矢印P_1L参照)を求める。同様に、車両20は、ランドマーク検出装置25を更に備えて構成されている。
(測位動作)
次に、実施形態に係る車両10において実施される測位動作について、図6のフローチャートを参照して説明する。
次に、実施形態に係る車両10において実施される測位動作について、図6のフローチャートを参照して説明する。
上述のステップS102の判定において、測位装置11の出力に基づく車両10の絶対位置及び向き各々の精度の少なくとも一方が、基準精度を満たさないと判定された場合(ステップS102:No)、中央演算装置12は、ランドマーク検出装置15の出力に基づいて、車両10の周囲に存在するランドマーク(図4の符号L参照:ここでは、時速40kmの速度制限標)を認識する(ステップS201)。ランドマークが認識された場合、中央演算部12は、車載センサ14の出力に基づいて、車両10からランドマークまでの距離(図4の矢印P_1L参照)を求める。
ステップS201の処理と並行して、中央演算装置12は、通信装置13を介して、車両20の中央演算装置22により求められた車両20の絶対位置(図4の点P2参照)と、車載センサ24の出力に基づいて求められた車両20からランドマークまでの距離(図4の矢印P_2L参照)を取得する(ステップS202)。
次に、中央演算装置12は、取得された車両20の絶対位置の精度が基準精度を満たし、且つ、車両20が認識しているランドマークが、ステップS201の処理で認識されたランドマークと同一であるか否かを判定する(ステップS203)。
ここで、車両20が認識しているランドマークが、ステップS201の処理で認識されたランドマークと同一であるか否かは、車両20の中央演算装置22が認識したランドマークの特徴(例えば色、形状、文字、マーク)と、ステップS201の処理で認識されたランドマークの特徴とを比較することにより、判定される。
ステップS203の判定において、取得された車両20の絶対位置の精度が基準精度を満たし、且つ、車両20が認識しているランドマークが、ステップS201の処理で認識されたランドマークと同一であると判定された場合(ステップS203:Yes)、中央演算装置12は、車両20の絶対位置と、車両20からランドマークまでの距離と、車両10からランドマークまでの距離とに基づいて、車両10の絶対位置を特定する(ステップS204)。図4に示す例では、車両20の絶対位置P2と、距離P_2Lと、距離P_1Lとに基づいて、“P2+P_2L−P_1L”を車両10の絶対位置とする。その後、中央演算装置12は、所定時間経過後にステップS101の処理を行う。
他方、ステップS203の判定において、取得された車両20の絶対位置の精度が基準精度を満たしていない、及び/又は、車両20が認識しているランドマークが、ステップS201の処理で認識されたランドマークと異なる、と判定された場合(ステップS203:No)、中央演算装置12は、車両10の絶対位置を適切に求めることができないとして、図3に示す処理を一旦終了する(ステップS107)。その後、中央演算装置12は、所定時間経過後にステップS101の処理を行う。
(技術的効果)
本実施形態によれば、測位装置11の出力に基づいて求められた車両10の絶対位置等の精度が基準精度を満たさない場合に、比較的精度の良い車両20の絶対位置と、車両10及び車両20各々から共通のランドマークまでの距離とに基づいて車両10の絶対位置が特定されるので、車両10の絶対位置の精度の低下を抑制することができる。
本実施形態によれば、測位装置11の出力に基づいて求められた車両10の絶対位置等の精度が基準精度を満たさない場合に、比較的精度の良い車両20の絶対位置と、車両10及び車両20各々から共通のランドマークまでの距離とに基づいて車両10の絶対位置が特定されるので、車両10の絶対位置の精度の低下を抑制することができる。
<第3実施形態>
本発明の車両位置測定システムに係る第3実施形態について、図7を参照して説明する。第3実施形態では、測位動作の一部が異なる以外は、上述した第1実施形態と同様である。よって、第3実施形態について、第1実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点について図7を参照して説明する。
本発明の車両位置測定システムに係る第3実施形態について、図7を参照して説明する。第3実施形態では、測位動作の一部が異なる以外は、上述した第1実施形態と同様である。よって、第3実施形態について、第1実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点について図7を参照して説明する。
(測位動作)
図7に示すように、本実施形態では、測位装置11の出力に基づいて求められた車両10の絶対位置及び向き各々の精度が基準精度を満たすか否かの判定(即ち、図3におけるステップS102の判定)は、行われない。その代わり、中央演算装置12は、車両20の中央演算装置22により求められた車両20の絶対位置の精度が、測位装置11の出力に基づいて求められた車両10の絶対位置の精度より高いか否かを判定する(ステップS301)。
図7に示すように、本実施形態では、測位装置11の出力に基づいて求められた車両10の絶対位置及び向き各々の精度が基準精度を満たすか否かの判定(即ち、図3におけるステップS102の判定)は、行われない。その代わり、中央演算装置12は、車両20の中央演算装置22により求められた車両20の絶対位置の精度が、測位装置11の出力に基づいて求められた車両10の絶対位置の精度より高いか否かを判定する(ステップS301)。
ステップS301の判定において、車両20の中央演算装置22により求められた車両20の絶対位置の精度が、測位装置11の出力に基づいて求められた車両10の絶対位置の精度より低いと判定された場合(ステップS301:No)、中央演算装置12は、測位装置11の出力に基づいて求められた絶対位置及び向きを、車両10の絶対位置及び向きとする(ステップS103)。
他方、ステップS301の判定において、車両20の中央演算装置22により求められた車両20の絶対位置の精度が、測位装置11の出力に基づいて求められた車両10の絶対位置の精度より高いと判定された場合(ステップS301:Yes)、中央演算装置12は、上述のステップS105以降の処理を行う。
(技術的効果)
本実施形態によれば、測位装置11の出力に基づいて求められた車両10の絶対位置等の精度が比較的低い場合に、比較的精度の良い車両20の絶対位置と、車両10及び車両20間の相対位置とに基づいて車両10の絶対位置が特定されるので、車両10の絶対位置の精度の低下を抑制することができる。
本実施形態によれば、測位装置11の出力に基づいて求められた車両10の絶対位置等の精度が比較的低い場合に、比較的精度の良い車両20の絶対位置と、車両10及び車両20間の相対位置とに基づいて車両10の絶対位置が特定されるので、車両10の絶対位置の精度の低下を抑制することができる。
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両位置測定システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
10、20、30…車両、11、21…測位装置、12、22…中央演算装置、13、23…通信装置、14、24…車載センサ、15、25…ランドマーク検出装置、111,211…受信機、112、212…内界センサ
Claims (1)
- 第1車両に搭載され、前記第1車両の絶対位置である第1位置を測定する第1測定手段と、
前記第1車両の周辺に存在する第2車両に搭載され、前記第2車両の絶対位置である第2位置を測定する第2測定手段と、
前記第1車両に搭載され、前記第1位置の測定精度が所定精度を満たしていないことを条件に、前記第2車両から前記第2位置を取得すると共に、前記第1車両及び前記第2車両間の相対的な位置関係を取得する取得手段と、
前記第1車両に搭載され、前記第2位置の測定精度が前記所定精度を満たしていることを条件に、前記第1位置に代えて、前記第2位置及び前記位置関係に基づいて前記第1車両の絶対位置を特定する特定手段と、
を備えることを特徴とする車両位置測定システム。
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2020047210A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-03-26 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
WO2022168353A1 (ja) * | 2021-02-02 | 2022-08-11 | 日立Astemo株式会社 | 車両位置推定装置、自動運転装置および車両位置推定方法 |
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- 2016-12-02 JP JP2016235128A patent/JP2018091714A/ja active Pending
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