JP2011058909A - 車車間通信装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車車間通信装置は、自車両(10)の測位位置を取得する測位位置取得手段(110)と、地図データに基づいて測位位置に対してマップマッチング処理を行うことにより、測位位置を補正して自車両の現在位置を推定する現在位置推定手段(121)と、現在位置の第1の信頼度を決定する信頼度決定手段(122)と、自車両と他車両(20a、20b)との間で情報の送受信を行う通信手段(130)と、複数の他車両における、それぞれの位置精度から求まる第2の信頼度が自車両の第1の信頼度よりも高い場合には、複数の他車両の各々の測位位置と現在位置との差分を複数の他車両の各々の第1の信頼度で重み付けして加算することにより補正量を算出し、該補正量及び自車両の測位位置に基づいて自車両の現在位置を変更する現在位置変更手段(124)とを備える。
【選択図】図4
Description
第1実施形態に係る車車間通信装置について、図1から図4を参照して説明する。
但し、Ckは他車両の信頼度であり、nは他車両の車両数である。
但し、Caは他車両20aの信頼度であり、Cbは他車両20bの信頼度である。
尚、差分B1及びB2はベクトル量であり、補正量Aもベクトル量として算出される。
Claims (5)
- 複数の車両の各々に搭載され、前記車両間で通信を行う車車間通信装置であって、
自車両の測位位置を取得する測位位置取得手段と、
地図データに基づいて前記測位位置に対してマップマッチング処理を行うことにより、前記測位位置を補正して自車両の現在位置を推定する現在位置推定手段と、
前記現在位置の確からしさの指標である第1の信頼度を決定する信頼度決定手段と、
自車両と他車両との間で前記測位位置、前記現在位置及び前記第1の信頼度を含む情報の送受信を行う通信手段と、
複数の他車両の各々の前記第1の信頼度に基づいて前記複数の他車両における、それぞれの位置精度から求まる第2の信頼度を算出し、該算出した第2の信頼度が自車両の前記第1の信頼度よりも高い場合には、前記複数の他車両の各々の前記測位位置と前記現在位置との差分を前記複数の他車両の各々の前記第1の信頼度で重み付けして加算することにより補正量を算出し、該補正量及び自車両の前記測位位置に基づいて自車両の前記現在位置を変更する現在位置変更手段と
を備えることを特徴とする車車間通信装置。 - 前記現在位置変更手段は、前記複数の他車両の前記第1の信頼度の二乗和を前記複数の他車両の前記第1の信頼度の和で割ることにより、前記第2の信頼度を算出する請求項1に記載の車車間通信装置。
- 前記現在位置変更手段は、前記補正量及び自車両の前記測位位置に基づいて変更後現在位置を算出し、
前記信頼度決定手段は、前記現在位置と前記変更後現在位置とが一致する場合には、前記第1の信頼度を高める
請求項1又は2に記載の車車間通信装置。 - 前記現在位置変更手段によって前記現在位置が変更された場合に、前記複数の他車両に前記変更された旨を通知する変更通知手段を更に備える請求項1から3のいずれか一項に記載の車車間通信装置。
- 前記信頼度決定手段は、前記測位位置取得手段がGPS衛星から受信する電波についてのマルチパスの度合い、地形の影響度、及び前記地図データの自信度の少なくとも一つに基づいて前記第1の信頼度を決定する請求項1から4のいずれか一項に記載の車車間通信装置。
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