JP2000258527A - 車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置 - Google Patents
車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車両進行方向とレーダの光軸とのずれ角を精度
よく測定することができ、その測定結果を用いて、レー
ダの光軸を車両の進行方向と一致させた測定結果を得る
ことができる車載用レーダ装置のレーダ軸調整方法を提
供する。 【解決手段】第１の工程として、車両に搭載されたレー
ダ装置のレーダ軸方向と、車両が直進する車両進行方向
とのずれ角を測定する。第２の工程では、測定したずれ
角が予め定めた値よりも大きい場合、レーダ装置４のレ
ーダ軸方向２２をレーダ軸方向調整機構２４により機械
的に調整する。一方、ずれ角が予め定めた値よりも小さ
い場合、そのずれ角の値をレーダ装置に外部の入力部３
４４から入力し、その値をレーダ装置内の調整値保持部
３９に保持させる。レーダ装置４の信号処理部２５は、
調整値保持部３９の保持するずれ角により、目標物の相
対角度を演算により補正する。
よく測定することができ、その測定結果を用いて、レー
ダの光軸を車両の進行方向と一致させた測定結果を得る
ことができる車載用レーダ装置のレーダ軸調整方法を提
供する。 【解決手段】第１の工程として、車両に搭載されたレー
ダ装置のレーダ軸方向と、車両が直進する車両進行方向
とのずれ角を測定する。第２の工程では、測定したずれ
角が予め定めた値よりも大きい場合、レーダ装置４のレ
ーダ軸方向２２をレーダ軸方向調整機構２４により機械
的に調整する。一方、ずれ角が予め定めた値よりも小さ
い場合、そのずれ角の値をレーダ装置に外部の入力部３
４４から入力し、その値をレーダ装置内の調整値保持部
３９に保持させる。レーダ装置４の信号処理部２５は、
調整値保持部３９の保持するずれ角により、目標物の相
対角度を演算により補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用レーダ装置
に関するものである。
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】レーダの光軸を調整する技術としては、
例えば特開平８ー３２７７２２号公報、特開平９−２８
１２３９号公報に記載の技術が知られている。
例えば特開平８ー３２７７２２号公報、特開平９−２８
１２３９号公報に記載の技術が知られている。
【０００３】特開平８−３２７７２２号公報には、レー
ダの光軸の調整を短時間で正確に行うための装置が記載
されている。この装置は、車両の前方の車両の中心線に
対して、ビーム幅の１／２隔てた位置に検出物を配置
し、レーダから検出物にビームを照射する。そして、ビ
ームの光軸方向を振りながら、検出物の反射波を検出
し、反射波が検出から非検出になったこと、もしくは、
非検出から検出になったことが検出されたときに、レー
ダの軸が車両の中心軸と一致した状態であると判断する
ものである。レーダの光軸を振る機構としては、アーム
及びレーダを回転させる回転軸、モータ、ギアで構成し
た操舵部を用いる。
ダの光軸の調整を短時間で正確に行うための装置が記載
されている。この装置は、車両の前方の車両の中心線に
対して、ビーム幅の１／２隔てた位置に検出物を配置
し、レーダから検出物にビームを照射する。そして、ビ
ームの光軸方向を振りながら、検出物の反射波を検出
し、反射波が検出から非検出になったこと、もしくは、
非検出から検出になったことが検出されたときに、レー
ダの軸が車両の中心軸と一致した状態であると判断する
ものである。レーダの光軸を振る機構としては、アーム
及びレーダを回転させる回転軸、モータ、ギアで構成し
た操舵部を用いる。
【０００４】また、特開平９−２８１２３９号公報に
は、車両を走行中させながら停止物からの反射波を検出
し、この反射波データを解析することにより、レーダの
光軸のずれ角を求めることが開示されている。また、こ
のずれ角により、検出すべき物体の座標系を回転させる
ことにより、座標系を補正をした座標系を用いることが
開示されている。
は、車両を走行中させながら停止物からの反射波を検出
し、この反射波データを解析することにより、レーダの
光軸のずれ角を求めることが開示されている。また、こ
のずれ角により、検出すべき物体の座標系を回転させる
ことにより、座標系を補正をした座標系を用いることが
開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した特開
平８−３２７７２２号公報記載の技術は、車両の中心線
に対して光軸が一致しているかどうかを検出することが
できるが、車両の中心軸は、ハンドルを切っていない状
態で車両が直進する方向（車両進行方向）とは必ずしも
一致していない。車両中心軸と車両進行方向とのずれ
は、タイヤの取り付けの誤差等によって生じる。そのた
め、車両の中心線と車両進行方向とがずれている場合に
は、レーダの光軸を車両の中心軸と一致させていても、
レーダの軸方向と車両の進行方向とずれが生じてしま
う。また、特開平８−３２７７２２号公報記載の技術で
は、機械的に軸調整するため、角度の微調整が難しい。
さらに、振動等の影響によって取付後にレーダの光軸が
ずれてきた場合の対応が考慮されていない。
平８−３２７７２２号公報記載の技術は、車両の中心線
に対して光軸が一致しているかどうかを検出することが
できるが、車両の中心軸は、ハンドルを切っていない状
態で車両が直進する方向（車両進行方向）とは必ずしも
一致していない。車両中心軸と車両進行方向とのずれ
は、タイヤの取り付けの誤差等によって生じる。そのた
め、車両の中心線と車両進行方向とがずれている場合に
は、レーダの光軸を車両の中心軸と一致させていても、
レーダの軸方向と車両の進行方向とずれが生じてしま
う。また、特開平８−３２７７２２号公報記載の技術で
は、機械的に軸調整するため、角度の微調整が難しい。
さらに、振動等の影響によって取付後にレーダの光軸が
ずれてきた場合の対応が考慮されていない。
【０００６】特開平９−２８１２３９号公報記載の技術
は、車両進行方向とレーダの光軸とのずれ量とを求める
ものではあるが、停止物体からの反射波の時間変化に基
づいてずれ量を求める構成であるため、車両進行方向と
レーダの光軸となす角度を高精度に求めることは困難で
あると思われる。また、車両進行方向とレーダの光軸と
のずれ量が大きくなり、数値的な補正では対応できない
値になった場合には、故障と判断されるため、従来の方
法で機械的に光軸を調整対応する他ない。この場合、本
技術では、車両進行方向とレーダの光軸とのずれ量を数
値としてユーザに知らせる機能は備えていないため、ユ
ーザはずれ量を知ることはできない。そのため、従来の
方法で車両中心軸とレーダの光軸とのずれ量を機械的に
調整することになる。
は、車両進行方向とレーダの光軸とのずれ量とを求める
ものではあるが、停止物体からの反射波の時間変化に基
づいてずれ量を求める構成であるため、車両進行方向と
レーダの光軸となす角度を高精度に求めることは困難で
あると思われる。また、車両進行方向とレーダの光軸と
のずれ量が大きくなり、数値的な補正では対応できない
値になった場合には、故障と判断されるため、従来の方
法で機械的に光軸を調整対応する他ない。この場合、本
技術では、車両進行方向とレーダの光軸とのずれ量を数
値としてユーザに知らせる機能は備えていないため、ユ
ーザはずれ量を知ることはできない。そのため、従来の
方法で車両中心軸とレーダの光軸とのずれ量を機械的に
調整することになる。
【０００７】本発明は、車両進行方向とレーダの光軸と
のずれ角を精度よく測定することができ、その測定結果
を用いて、レーダの光軸を車両の進行方向と一致させた
測定結果を得ることができる車両用レーダ装置のレーダ
軸調整方法を提供することを目的とする。
のずれ角を精度よく測定することができ、その測定結果
を用いて、レーダの光軸を車両の進行方向と一致させた
測定結果を得ることができる車両用レーダ装置のレーダ
軸調整方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によれば、以下のような車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法を提供する。
に、本発明によれば、以下のような車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法を提供する。
【０００９】すなわち、車両に搭載されたレーダ装置の
レーダ軸方向と、車両が直進する車両進行方向とのずれ
角を測定する第１の工程と、前記ずれ角が予め定めた値
よりも大きい場合、前記レーダ装置のレーダ軸方向を機
械的に調整し、ずれ角が予め定めた値よりも小さい場
合、そのずれ角の値を前記レーダ装置に入力し、その値
をレーダ装置内に保持させる第２の工程とを有すること
を特徴とする車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法であ
る。
レーダ軸方向と、車両が直進する車両進行方向とのずれ
角を測定する第１の工程と、前記ずれ角が予め定めた値
よりも大きい場合、前記レーダ装置のレーダ軸方向を機
械的に調整し、ずれ角が予め定めた値よりも小さい場
合、そのずれ角の値を前記レーダ装置に入力し、その値
をレーダ装置内に保持させる第２の工程とを有すること
を特徴とする車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法であ
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態につ
いて説明する。
いて説明する。
【００１１】本実施の形態の車両レーダ装置のレーダ軸
調整方法の原理を図５を用いて、簡単に説明する。
調整方法の原理を図５を用いて、簡単に説明する。
【００１２】ハンドルを切っていない状態で車両を走行
させた場合の車両進行方向２は、各タイヤ１３４のアラ
イメントの状態に依存し、車両進行方向２は、車両１の
中心線を通る車両中心軸３５とは一致していない。一
方、車両レーダ装置は、従来より取り付け時にレーダ軸
方向２２が車両の中心軸３５と一致するようにアライメ
ントされているため、アライメントが高精度であっても
レーダ軸方向２２は車両の進行方向２と完全には一致し
ないことになる。さらに、レーダ４を車両１に取付ける
ときのアライメント誤差がある場合や、経時的にレーダ
軸方向２２が車両中心軸３５からずれを生じた場合に
は、レーダ軸方向２２は、車両の中心軸３５からもずれ
る。これらにより、車両進行方向２とレーダ軸方向２２
との間には、ずれ角αが生じる。
させた場合の車両進行方向２は、各タイヤ１３４のアラ
イメントの状態に依存し、車両進行方向２は、車両１の
中心線を通る車両中心軸３５とは一致していない。一
方、車両レーダ装置は、従来より取り付け時にレーダ軸
方向２２が車両の中心軸３５と一致するようにアライメ
ントされているため、アライメントが高精度であっても
レーダ軸方向２２は車両の進行方向２と完全には一致し
ないことになる。さらに、レーダ４を車両１に取付ける
ときのアライメント誤差がある場合や、経時的にレーダ
軸方向２２が車両中心軸３５からずれを生じた場合に
は、レーダ軸方向２２は、車両の中心軸３５からもずれ
る。これらにより、車両進行方向２とレーダ軸方向２２
との間には、ずれ角αが生じる。
【００１３】本実施の形態のレーダ軸調整方法は、ま
ず、後述する方法により、車両進行方向２に対するレー
ダ軸方向２２のずれ角αを測定する。そして、このずれ
角αが予め定めた一定の角度αTより大きい場合には、
αT（本実施の形態ではαT＝１゜）以下になるまで、機
械的にレーダ軸方向２２を調整し、再度ずれ角αを測定
する。そして、ずれ角αが一定値αT以下になったなら
ば、車両用レーダ装置に、このずれ角αを調整値として
入力する。車両レーダ装置には、このずれ角αを保持す
る機能と、ずれ角αによって、測定結果から求めた目標
物３の相対角度Ａを演算により補正する機能とを配置し
ておく。これにより、レーダ軸方向が車両進行方向２と
一致している場合と同じ測定結果を計算により得て出力
することができる。
ず、後述する方法により、車両進行方向２に対するレー
ダ軸方向２２のずれ角αを測定する。そして、このずれ
角αが予め定めた一定の角度αTより大きい場合には、
αT（本実施の形態ではαT＝１゜）以下になるまで、機
械的にレーダ軸方向２２を調整し、再度ずれ角αを測定
する。そして、ずれ角αが一定値αT以下になったなら
ば、車両用レーダ装置に、このずれ角αを調整値として
入力する。車両レーダ装置には、このずれ角αを保持す
る機能と、ずれ角αによって、測定結果から求めた目標
物３の相対角度Ａを演算により補正する機能とを配置し
ておく。これにより、レーダ軸方向が車両進行方向２と
一致している場合と同じ測定結果を計算により得て出力
することができる。
【００１４】本実施の形態でαT＝１゜以下になるまで
ずれ角を機械的に調整しているのは、次のような理由に
よる。ずれ角αがαT以上であっても、演算により補正
することは可能である。しかしながら、ずれ角αが大き
い場合、図４（ｂ）に示したようにレーダビーム指向範
囲４０１がずれ角αの方向、たとえば右方向に傾くこと
になり、目標物３の検出可能範囲（レーダビーム指向範
囲４０１）もその方向に偏る。そのため、車両の右側に
ある目標物３は、広い範囲について検出できるが、左側
にある目標物３は、車両１の狭い範囲でしか検出できな
い。そこで、本実施の形態は、実用的にレーダビーム指
向範囲４０１の偏りが許容できる範囲という観点から、
ずれ角αが１゜以下という許容範囲を定め、この許容範
囲以内になるまでは、機械的にレーダ軸方向を調整し、
ずれ角αを低減する。そして、許容範囲以内になったな
らば、演算によりずれ角α分を補正する。このようなレ
ーダ軸調整方法にすることにより、レーダビーム指向範
囲４０１の偏りを防止しながら、車両進行方向２とレー
ダ軸方向２２とを一致させた場合と同じ結果を得ること
ができる。また、ずれ角αが１゜までは、ずれを許容す
るため、機械的なレーダ軸の調整が容易になる。
ずれ角を機械的に調整しているのは、次のような理由に
よる。ずれ角αがαT以上であっても、演算により補正
することは可能である。しかしながら、ずれ角αが大き
い場合、図４（ｂ）に示したようにレーダビーム指向範
囲４０１がずれ角αの方向、たとえば右方向に傾くこと
になり、目標物３の検出可能範囲（レーダビーム指向範
囲４０１）もその方向に偏る。そのため、車両の右側に
ある目標物３は、広い範囲について検出できるが、左側
にある目標物３は、車両１の狭い範囲でしか検出できな
い。そこで、本実施の形態は、実用的にレーダビーム指
向範囲４０１の偏りが許容できる範囲という観点から、
ずれ角αが１゜以下という許容範囲を定め、この許容範
囲以内になるまでは、機械的にレーダ軸方向を調整し、
ずれ角αを低減する。そして、許容範囲以内になったな
らば、演算によりずれ角α分を補正する。このようなレ
ーダ軸調整方法にすることにより、レーダビーム指向範
囲４０１の偏りを防止しながら、車両進行方向２とレー
ダ軸方向２２とを一致させた場合と同じ結果を得ること
ができる。また、ずれ角αが１゜までは、ずれを許容す
るため、機械的なレーダ軸の調整が容易になる。
【００１５】以下、本実施の形態の車両レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法についてさらに説明する。
ーダ軸調整方法についてさらに説明する。
【００１６】まず、本実施の形態のレーダ軸調整方法に
用いる車両レーダ装置について説明する。車両レーダ装
置は、図１のようにレーダ４と、レーダ軸方向調整機構
２４とを備えている。レーダ軸方向調整機構２４は、レ
ーダ４を車両に固定するとともに、レーダ軸方向２２を
機械的に調整するための機構を有する。レーダ４は、図
３にしめすように、電波を発射するための発信器３８
と、目標物からの反射波を受信するための受信器３７
と、信号処理部２５とを有する。信号処理部２５は、調
整値α保持部３９、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４
３、出力部４０、受信器入力部４４を備えて構成され
る。調整値α保持部３９には、レーダ軸方向２２と車両
進行方向とのずれ角α（図４（ｂ））の値が保持されて
いる。このずれ角αは、入力インタフェース３３２に接
続された外部のパソコン３４の入力部３４４から入力さ
れたものである。
用いる車両レーダ装置について説明する。車両レーダ装
置は、図１のようにレーダ４と、レーダ軸方向調整機構
２４とを備えている。レーダ軸方向調整機構２４は、レ
ーダ４を車両に固定するとともに、レーダ軸方向２２を
機械的に調整するための機構を有する。レーダ４は、図
３にしめすように、電波を発射するための発信器３８
と、目標物からの反射波を受信するための受信器３７
と、信号処理部２５とを有する。信号処理部２５は、調
整値α保持部３９、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４
３、出力部４０、受信器入力部４４を備えて構成され
る。調整値α保持部３９には、レーダ軸方向２２と車両
進行方向とのずれ角α（図４（ｂ））の値が保持されて
いる。このずれ角αは、入力インタフェース３３２に接
続された外部のパソコン３４の入力部３４４から入力さ
れたものである。
【００１７】出力部４０は、ＣＰＵ４１の指示に応じ
て、発信器３８に所定の電波を発信させるための電気信
号を形成し、発信器３８に受け渡す。受信器入力部４４
は、受信器３７が受信した目標物からの反射波の信号を
受け取り、信号処理してＣＰＵ４１に受け渡す。ＲＯＭ
４２には、ＣＰＵ４１が実行すべきプログラムやマップ
等が格納されており、ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２からプ
ログラムを読み込んで実行することにより、受信器入力
部４４から受け取った信号を演算処理し、目標物３との
相対距離Ｌ、相対角度Ａｓ、相対速度Ｖを求める（図
６）。このとき、ＣＰＵ４１は、相対角度Ａｓを求める
際に、図４（ａ）のフローチャートに示したように、ま
ずステップ２００で反射波の情報から従来の方法で、レ
ーダ軸方向２２と目標物３との相対角度Ａを求める。そ
の後、ステップ２０１により、その相対角度Ａを調整値
αで補正し、相対角度Ａｓを求める。具体的には、 Ａｓ＝Ａ＋α により補正後のＡｓを求める。この処理ルーチンは、例
えば１００ｍｓ毎に周期的に実行される。ＣＰＵ４１
は、補正後の相対角度Ａｓ、ならびに、相対距離Ｌ、相
対速度Ｖを出力部４４０を介して、車両側の制御回路に
出力する。ＲＡＭ４３は、入力される情報や論理演算の
結果等を一時的に記憶し、 ＣＰＵ４１の動作を補助す
る。
て、発信器３８に所定の電波を発信させるための電気信
号を形成し、発信器３８に受け渡す。受信器入力部４４
は、受信器３７が受信した目標物からの反射波の信号を
受け取り、信号処理してＣＰＵ４１に受け渡す。ＲＯＭ
４２には、ＣＰＵ４１が実行すべきプログラムやマップ
等が格納されており、ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２からプ
ログラムを読み込んで実行することにより、受信器入力
部４４から受け取った信号を演算処理し、目標物３との
相対距離Ｌ、相対角度Ａｓ、相対速度Ｖを求める（図
６）。このとき、ＣＰＵ４１は、相対角度Ａｓを求める
際に、図４（ａ）のフローチャートに示したように、ま
ずステップ２００で反射波の情報から従来の方法で、レ
ーダ軸方向２２と目標物３との相対角度Ａを求める。そ
の後、ステップ２０１により、その相対角度Ａを調整値
αで補正し、相対角度Ａｓを求める。具体的には、 Ａｓ＝Ａ＋α により補正後のＡｓを求める。この処理ルーチンは、例
えば１００ｍｓ毎に周期的に実行される。ＣＰＵ４１
は、補正後の相対角度Ａｓ、ならびに、相対距離Ｌ、相
対速度Ｖを出力部４４０を介して、車両側の制御回路に
出力する。ＲＡＭ４３は、入力される情報や論理演算の
結果等を一時的に記憶し、 ＣＰＵ４１の動作を補助す
る。
【００１８】レーダ４は、レーダ軸方向調整機構２４に
より、車両１に取り付けられる。レーダ軸方向調整機構
２４の構成を図２（ａ），（ｂ）を用いて説明する。レ
ーダ４は、取付けナット３５によりステー１８に固定さ
れる。このステー１８は、基準取付ボルト１９、上下方
向調整ボルト２０および左右方向調整ボルト２１によっ
て、車両側の取付ステー３６に取付けられる。レーダ軸
方向２２の調整を行う際には、基準取付ボルト１９、上
下方向調整ボルト２０および左右方向調整ボルト２１の
全てのロックナット３６を緩め、レーダ軸を上向きまた
は下向きにする場合には、基準取付ボルト１９の下にあ
る上下方向調整ボルト２０を回して、レーダ４の向きを
上向きまたは下向きに傾斜させ、これにより、レーダ軸
を上下方向の角度を調整する。レーダ軸の角度を左右方
向に調整する場合には、左右方向調整ボルト２１を回し
て、レーダ４の向きを左向きまたは右向きに傾斜させ、
レーダ軸の左右方向の向きを調整する。レーダ軸方向２
２の調整が終了したら、全てのロックナット３６を締
め、ボルトが回らないようにする。
より、車両１に取り付けられる。レーダ軸方向調整機構
２４の構成を図２（ａ），（ｂ）を用いて説明する。レ
ーダ４は、取付けナット３５によりステー１８に固定さ
れる。このステー１８は、基準取付ボルト１９、上下方
向調整ボルト２０および左右方向調整ボルト２１によっ
て、車両側の取付ステー３６に取付けられる。レーダ軸
方向２２の調整を行う際には、基準取付ボルト１９、上
下方向調整ボルト２０および左右方向調整ボルト２１の
全てのロックナット３６を緩め、レーダ軸を上向きまた
は下向きにする場合には、基準取付ボルト１９の下にあ
る上下方向調整ボルト２０を回して、レーダ４の向きを
上向きまたは下向きに傾斜させ、これにより、レーダ軸
を上下方向の角度を調整する。レーダ軸の角度を左右方
向に調整する場合には、左右方向調整ボルト２１を回し
て、レーダ４の向きを左向きまたは右向きに傾斜させ、
レーダ軸の左右方向の向きを調整する。レーダ軸方向２
２の調整が終了したら、全てのロックナット３６を締
め、ボルトが回らないようにする。
【００１９】このレーダ軸方向の機械的調整は、車両用
レーダ装置を車両に取り付ける際のほか、後述の方法で
測定したずれ角αが予め定めたαTよりも大きい場合
に、機械的にレーダ軸を調整するために行う。
レーダ装置を車両に取り付ける際のほか、後述の方法で
測定したずれ角αが予め定めたαTよりも大きい場合
に、機械的にレーダ軸を調整するために行う。
【００２０】つぎに、車両進行方向２に対してレーダ軸
方向２２のずれ角αを測定する際の作業手順を図７によ
り簡単に説明し、その後、具体的にずれ角αの測定方法
について詳しく説明する。
方向２２のずれ角αを測定する際の作業手順を図７によ
り簡単に説明し、その後、具体的にずれ角αの測定方法
について詳しく説明する。
【００２１】作業手順としては、まず、車両を直進で移
動させて車両進行方向２を計測する工程と、車両に取付
けたレーダ４のレーダ軸方向２２を計測する工程とをお
こなう（工程１００、１０１）。次に、両者のなす角、
すなわちずれ角αを、計算により求める（工程１０
２）。このずれ角αが予め定めた角度αTより大きい場
合には、αT以下になるまで、機械的にレーダ軸方向２
２を調整し（工程１０３）、再度工程１００〜１０２を
おこない、最終的なずれ角αを求めるという手順とな
る。
動させて車両進行方向２を計測する工程と、車両に取付
けたレーダ４のレーダ軸方向２２を計測する工程とをお
こなう（工程１００、１０１）。次に、両者のなす角、
すなわちずれ角αを、計算により求める（工程１０
２）。このずれ角αが予め定めた角度αTより大きい場
合には、αT以下になるまで、機械的にレーダ軸方向２
２を調整し（工程１０３）、再度工程１００〜１０２を
おこない、最終的なずれ角αを求めるという手順とな
る。
【００２２】つぎに、ずれ角αの具体的な測定方法を説
明する。
明する。
【００２３】まず、サイドスリップテスタを用いてずれ
角αを求める方法を図８〜図１０を用いて説明する。
角αを求める方法を図８〜図１０を用いて説明する。
【００２４】サイドスリップテスタは、車両のフロント
ホイールアライメントの良否を総合的に検査する装置で
あり、横方向に自由に移動できる踏み板３３を含む。そ
の踏み板３３の上で車両１を直進状態で走行させると、
フロントホイールが車両中心軸３５に対して斜め方向に
ずれている場合には、踏み板３３が横方向に移動し、そ
の移動量を計測することができる。踏み板３３が移動し
ない方向が車両の中心軸の方向であり、この方向をサイ
ドスリップ０方向３５とよぶ。
ホイールアライメントの良否を総合的に検査する装置で
あり、横方向に自由に移動できる踏み板３３を含む。そ
の踏み板３３の上で車両１を直進状態で走行させると、
フロントホイールが車両中心軸３５に対して斜め方向に
ずれている場合には、踏み板３３が横方向に移動し、そ
の移動量を計測することができる。踏み板３３が移動し
ない方向が車両の中心軸の方向であり、この方向をサイ
ドスリップ０方向３５とよぶ。
【００２５】ずれ角αを測定する手順としては、まず、
サイドスリップテスタの踏み板３３の位置を原点とし、
この位置に車両１を配置する。また、車両の斜め前方の
予め定めた座標に目標物３を配置する。そして、サイド
スリップ０方向３５（車両中心軸）と目標物３とのなす
角βを、目標物３の座標から計算により求める（工程３
０８）。つぎに、サイドスリップテスタの踏み板３３上
で車両１を予め定めた距離Ｙ（ｍ）走行させ、踏み板３
３の横ずれ量Ｘ（ｍ）を測定する。ここでは、Ｙ＝１０
００（ｍ）とした。そして、Ａｔ＝ｔａｎ-1（Ｘ／Ｙ）
により、サイドスリップ０方向３５に対する車両進行方
向２の角度Ａｔを計算により求める（工程３００）。
サイドスリップテスタの踏み板３３の位置を原点とし、
この位置に車両１を配置する。また、車両の斜め前方の
予め定めた座標に目標物３を配置する。そして、サイド
スリップ０方向３５（車両中心軸）と目標物３とのなす
角βを、目標物３の座標から計算により求める（工程３
０８）。つぎに、サイドスリップテスタの踏み板３３上
で車両１を予め定めた距離Ｙ（ｍ）走行させ、踏み板３
３の横ずれ量Ｘ（ｍ）を測定する。ここでは、Ｙ＝１０
００（ｍ）とした。そして、Ａｔ＝ｔａｎ-1（Ｘ／Ｙ）
により、サイドスリップ０方向３５に対する車両進行方
向２の角度Ａｔを計算により求める（工程３００）。
【００２６】次に、車両１に取付けられているレーダ４
で、車両１と前述の目標物３の相対角度Ａを計測する
（工程３０１）。この相対角度Ａは、レーダ軸方向２２
と目標物３とのなす角度である。上記工程により求めた
角度Ａｔ、β、Ａにより、レーダ軸方向２２の車両進行
方向２に対するズレ角αを次式より計算により求める
（工程３０２）。
で、車両１と前述の目標物３の相対角度Ａを計測する
（工程３０１）。この相対角度Ａは、レーダ軸方向２２
と目標物３とのなす角度である。上記工程により求めた
角度Ａｔ、β、Ａにより、レーダ軸方向２２の車両進行
方向２に対するズレ角αを次式より計算により求める
（工程３０２）。
【００２７】α＝Ａｓ−Ａ＝（Ａｔ＋β）−Ａ 求めたレーダ軸ずれ角αが予め定めた角度αT＝±１
［°］以上である場合には、上述のレーダ軸方向調整機
構２４で機械的に調整する（工程３０３）。そして、再
度、工程３００と同じようにレーダ軸方向２２と目標物
３とのなす角Ａを計測する（工程３０４）。角度Ａｔ、
角度βは、軸調整しても変化しないため工程３０８，３
００で求めた値を使って、工程３０２と同じ計算方法
で、軸調整後の角度αを算出する（工程３０５）。そし
てずれ角αが予め定めた角度αT＝±１［°］より小さ
くなったか否か再度判定し（工程３０６）、ずれ角αが
αTよりも大きければ再度工程３０３に戻り、機械的な
軸調整を行う。小さければレーダ４に接続したパソコン
３４の入力部３４４からαを調整値として入力する（工
程３０７）。なお、パソコン３４は、本実施の形態のレ
ーダ軸調整方法の際に、入力インタフェース３３２のコ
ネクタに接続されていればよく、調整値αの入力後には
パソコン３４をとりはずしてかまわない。
［°］以上である場合には、上述のレーダ軸方向調整機
構２４で機械的に調整する（工程３０３）。そして、再
度、工程３００と同じようにレーダ軸方向２２と目標物
３とのなす角Ａを計測する（工程３０４）。角度Ａｔ、
角度βは、軸調整しても変化しないため工程３０８，３
００で求めた値を使って、工程３０２と同じ計算方法
で、軸調整後の角度αを算出する（工程３０５）。そし
てずれ角αが予め定めた角度αT＝±１［°］より小さ
くなったか否か再度判定し（工程３０６）、ずれ角αが
αTよりも大きければ再度工程３０３に戻り、機械的な
軸調整を行う。小さければレーダ４に接続したパソコン
３４の入力部３４４からαを調整値として入力する（工
程３０７）。なお、パソコン３４は、本実施の形態のレ
ーダ軸調整方法の際に、入力インタフェース３３２のコ
ネクタに接続されていればよく、調整値αの入力後には
パソコン３４をとりはずしてかまわない。
【００２８】調整値αを入力されたレーダ４は、その値
を調整値α保持部３９で保持し、ＣＰＵ４１が実際に目
標物３の相対角度Ａｓを求める際に、図４（ａ）で説明
したように、相対角度の補正を行い、レーダ軸方向２２
が車両進行方向２と一致しているのと同じ結果を出力す
る。
を調整値α保持部３９で保持し、ＣＰＵ４１が実際に目
標物３の相対角度Ａｓを求める際に、図４（ａ）で説明
したように、相対角度の補正を行い、レーダ軸方向２２
が車両進行方向２と一致しているのと同じ結果を出力す
る。
【００２９】なお、図８の工程において、工程３０８、
工程３００、工程３０３を除く工程を、レーダ４のＣＰ
Ｕ４１が行うようにすることができる。この場合、ＲＯ
Ｍ４２内に予め軸調整のためのプログラムとして工程３
０８、工程３００、工程３０３を除く図８の各工程を実
行するプログラムを格納しておき、ＣＰＵ４１がこれを
実行するようにする。たとえば、ＣＰＵ４１はこのプロ
グラムに従って、ユーザに対して、工程３０８、工程３
００の角度β、角度Ａｔを測定するように促すため表示
を、パソコン３４の表示部３４２に表示させるようにす
る。この表示には、角度β、角度Ａｔの測定方法を具体
的に説明するものであってもよい。そして、この表示の
後に、ユーザが測定した角度β、角度Ａｔを入力部３４
４から入力するようにユーザに促す表示を表示部３４２
に表示させるようにすることができる。ユーザがそれを
入力したならば、ＣＰＵ４１は、工程３０１のずれ角Ａ
の計測を自らのレーダ４により実行した後、工程３０２
のずれ角αを計算し、これが予め定められた角度αT＝
±１［°］よりも大きければ、表示部３４２にユーザに
ずれ角αを知らせる表示と、これを機械的な軸調整する
ように促す表示とを表示させる。このとき、具体的な軸
調整方法を説明する内容を表示することもできる。そし
て、ユーザが軸調整が終了したことを入力するための表
示部３４２に表示させ、ユーザからの入力を待つ。調整
終了の入力がユーザからなされたならば、ＣＰＵ４１は
工程３０４，３０５，３０６を行い、ずれ角αが角度α
Tよりも小さくなっていれば、そのαの値を調整値α保
持部３９に保持させる。
工程３００、工程３０３を除く工程を、レーダ４のＣＰ
Ｕ４１が行うようにすることができる。この場合、ＲＯ
Ｍ４２内に予め軸調整のためのプログラムとして工程３
０８、工程３００、工程３０３を除く図８の各工程を実
行するプログラムを格納しておき、ＣＰＵ４１がこれを
実行するようにする。たとえば、ＣＰＵ４１はこのプロ
グラムに従って、ユーザに対して、工程３０８、工程３
００の角度β、角度Ａｔを測定するように促すため表示
を、パソコン３４の表示部３４２に表示させるようにす
る。この表示には、角度β、角度Ａｔの測定方法を具体
的に説明するものであってもよい。そして、この表示の
後に、ユーザが測定した角度β、角度Ａｔを入力部３４
４から入力するようにユーザに促す表示を表示部３４２
に表示させるようにすることができる。ユーザがそれを
入力したならば、ＣＰＵ４１は、工程３０１のずれ角Ａ
の計測を自らのレーダ４により実行した後、工程３０２
のずれ角αを計算し、これが予め定められた角度αT＝
±１［°］よりも大きければ、表示部３４２にユーザに
ずれ角αを知らせる表示と、これを機械的な軸調整する
ように促す表示とを表示させる。このとき、具体的な軸
調整方法を説明する内容を表示することもできる。そし
て、ユーザが軸調整が終了したことを入力するための表
示部３４２に表示させ、ユーザからの入力を待つ。調整
終了の入力がユーザからなされたならば、ＣＰＵ４１は
工程３０４，３０５，３０６を行い、ずれ角αが角度α
Tよりも小さくなっていれば、そのαの値を調整値α保
持部３９に保持させる。
【００３０】つぎに、光式レーダを用いてずれ角αを求
める方法を図１１〜図１３を用いて説明する。
める方法を図１１〜図１３を用いて説明する。
【００３１】相対角度と相対距離が検出可能な光式レー
ダ６を予め定めた位置に配置する。そして、車両１を直
進走行させ、時刻ｔ0における車両１の位置Ｓ０ならび
に、時刻t１における車両の位置Ｓ１を光式レーダ６に
より測定する（工程４００）。同時に、車両１のレーダ
４により、時刻ｔ１で、光式レーダ６を目標物３とし
て、相対角度Ａを測定する（工程４０１）。
ダ６を予め定めた位置に配置する。そして、車両１を直
進走行させ、時刻ｔ0における車両１の位置Ｓ０ならび
に、時刻t１における車両の位置Ｓ１を光式レーダ６に
より測定する（工程４００）。同時に、車両１のレーダ
４により、時刻ｔ１で、光式レーダ６を目標物３とし
て、相対角度Ａを測定する（工程４０１）。
【００３２】光式レーダ６で測定した位置Ｓ０における
車両１の相対距離L０と相対角度Ａ０とし、位置１にお
ける相対距離L１と相対角度Ａ１とすると、これらは図
１２のような位置関係にある。これに基づき、光式レー
ダ軸方向２３に対する車両進行方向２の角度ＡＬを計算
により求める。ずれ角αは、角度ＡＬと角度Ａ１と相対
角度Ａと図１３のような関係にあるため、下式によりず
れ角αを算出する（工程４０２）。
車両１の相対距離L０と相対角度Ａ０とし、位置１にお
ける相対距離L１と相対角度Ａ１とすると、これらは図
１２のような位置関係にある。これに基づき、光式レー
ダ軸方向２３に対する車両進行方向２の角度ＡＬを計算
により求める。ずれ角αは、角度ＡＬと角度Ａ１と相対
角度Ａと図１３のような関係にあるため、下式によりず
れ角αを算出する（工程４０２）。
【００３３】α＝Ａｓ−Ａ＝（ＡＬ＋Ａ１）−Ａ 算出したレーダ軸ずれ角αが予め定めた角度αT＝±１
［°］以上である場合には、上述のレーダ軸方向調整機
構２４で機械的に調整する（工程４０３）。そして、再
度、工程４０１と同じようにレーダ軸方向２２と目標物
３（光式レーダ６）とのなす角Ａを計測する（工程４０
４）。角度ＡＬ、角度Ａ１は、軸調整しても変化しない
ため工程４００で求めた値を使って、工程４０２と同じ
計算方法で、軸調整後の角度αを算出する（工程４０
５）。そしてずれ角αが予め定めた角度αT＝±１
［°］より小さくなったか否か再度判定し（工程４０
６）、ずれ角αがαTよりも大きければ再度工程４０３
に戻り、機械的な軸調整を行う。小さければレーダ４に
接続したパソコン３４の入力部３４４からαを調整値と
して入力する（工程４０７）。
［°］以上である場合には、上述のレーダ軸方向調整機
構２４で機械的に調整する（工程４０３）。そして、再
度、工程４０１と同じようにレーダ軸方向２２と目標物
３（光式レーダ６）とのなす角Ａを計測する（工程４０
４）。角度ＡＬ、角度Ａ１は、軸調整しても変化しない
ため工程４００で求めた値を使って、工程４０２と同じ
計算方法で、軸調整後の角度αを算出する（工程４０
５）。そしてずれ角αが予め定めた角度αT＝±１
［°］より小さくなったか否か再度判定し（工程４０
６）、ずれ角αがαTよりも大きければ再度工程４０３
に戻り、機械的な軸調整を行う。小さければレーダ４に
接続したパソコン３４の入力部３４４からαを調整値と
して入力する（工程４０７）。
【００３４】調整値αを入力されたレーダ４は、その値
を調整値α保持部３９で保持し、ＣＰＵ４１が実際に目
標物３の相対角度Ａｓを求める際に、図４（ａ）で説明
したように、相対角度の補正を行い、レーダ軸方向２２
が車両進行方向２と一致しているのと同じ結果を出力す
る。
を調整値α保持部３９で保持し、ＣＰＵ４１が実際に目
標物３の相対角度Ａｓを求める際に、図４（ａ）で説明
したように、相対角度の補正を行い、レーダ軸方向２２
が車両進行方向２と一致しているのと同じ結果を出力す
る。
【００３５】なお、図８の工程において、工程４００、
工程４０３を除く工程をレーダ４のＣＰＵ４１が行うよ
うにすることができる。この場合、ＲＯＭ４２内に予め
この軸調整方法のためのプログラムとして工程４００、
４０３を除く図１１の各工程を実行するプログラムを格
納しておき、ＣＰＵ４１がこれを実行するようにする。
その際の表示等については、サイドスリップテスタを用
いる上記軸調整方法の場合と同様にすることができる。
工程４０３を除く工程をレーダ４のＣＰＵ４１が行うよ
うにすることができる。この場合、ＲＯＭ４２内に予め
この軸調整方法のためのプログラムとして工程４００、
４０３を除く図１１の各工程を実行するプログラムを格
納しておき、ＣＰＵ４１がこれを実行するようにする。
その際の表示等については、サイドスリップテスタを用
いる上記軸調整方法の場合と同様にすることができる。
【００３６】最後に、相対位置や相対速度を高精度に計
測可能なＧＰＳ装置を用いて、ずれ角αを測定する方法
を図１４〜図１６を用いて説明する。
測可能なＧＰＳ装置を用いて、ずれ角αを測定する方法
を図１４〜図１６を用いて説明する。
【００３７】この場合、車両１には、車両ＧＰＳ装置１
３を搭載する。また、目標物３としてＧＰＳ装置１５を
用いる。目標物３の座標は、目標物ＧＰＳ装置１５で測
定するので、予め定めておく必要はない。
３を搭載する。また、目標物３としてＧＰＳ装置１５を
用いる。目標物３の座標は、目標物ＧＰＳ装置１５で測
定するので、予め定めておく必要はない。
【００３８】そして、車両１を直進走行させ、車両ＧＰ
Ｓ装置１３を用いて速度ベクトル３２を計測することに
より、車両進行方向２を計測する（図１５）。直進の場
合、速度ベクトル３２は、車両進行方向２と一致してい
る（工程５００）。この計測により、車両１の位置も同
時に測定できる。また、この計測と同時に、車両１に取
付けたレーダ４で、目標物３の相対角度Ａを計測する
（工程５０１）。目標物３の位置は、目標物ＧＰＳ装置
１５で計測する。目標物３の位置及び、車両ＧＰＳ装置
１３で計測した車両１の位置、車両進行方向２は、図１
６のような関係にあるため、目標物３と車両進行方向２
とのなす角度Ａｓを計算により求め、さらに、次式によ
りずれ角αを算出する（工程５０２）。
Ｓ装置１３を用いて速度ベクトル３２を計測することに
より、車両進行方向２を計測する（図１５）。直進の場
合、速度ベクトル３２は、車両進行方向２と一致してい
る（工程５００）。この計測により、車両１の位置も同
時に測定できる。また、この計測と同時に、車両１に取
付けたレーダ４で、目標物３の相対角度Ａを計測する
（工程５０１）。目標物３の位置は、目標物ＧＰＳ装置
１５で計測する。目標物３の位置及び、車両ＧＰＳ装置
１３で計測した車両１の位置、車両進行方向２は、図１
６のような関係にあるため、目標物３と車両進行方向２
とのなす角度Ａｓを計算により求め、さらに、次式によ
りずれ角αを算出する（工程５０２）。
【００３９】α＝Ａｓ−Ａ 算出したレーダ軸ずれ角αが予め定めた角度αT＝±１
［°］以上である場合には、上述のレーダ軸方向調整機
構２４で機械的に調整する（工程５０３）。そして、再
度、工程５００、５０１と同じように、車両進行方向２
およびレーダ軸方向２２と目標物３とのなす角Ａを計測
する（工程５０８，５０４）。そして、軸調整後の角度
αを算出する（工程５０５）。ずれ角αが予め定めた角
度αT＝±１［°］より小さくなったか否か再度判定し
（工程５０６）、ずれ角αがαTよりも大きければ再度
工程５０３に戻り、機械的な軸調整を行う。小さければ
レーダ４に接続したパソコン３４の入力部３４４からα
を調整値として入力する（工程５０７）。
［°］以上である場合には、上述のレーダ軸方向調整機
構２４で機械的に調整する（工程５０３）。そして、再
度、工程５００、５０１と同じように、車両進行方向２
およびレーダ軸方向２２と目標物３とのなす角Ａを計測
する（工程５０８，５０４）。そして、軸調整後の角度
αを算出する（工程５０５）。ずれ角αが予め定めた角
度αT＝±１［°］より小さくなったか否か再度判定し
（工程５０６）、ずれ角αがαTよりも大きければ再度
工程５０３に戻り、機械的な軸調整を行う。小さければ
レーダ４に接続したパソコン３４の入力部３４４からα
を調整値として入力する（工程５０７）。
【００４０】調整値αを入力されたレーダ４は、その値
を調整値α保持部３９で保持し、ＣＰＵ４１が実際に目
標物３の相対角度Ａｓを求める際に、図４（ａ）で説明
したように、相対角度の補正を行い、レーダ軸方向２２
が車両進行方向２と一致しているのと同じ結果を出力す
る。
を調整値α保持部３９で保持し、ＣＰＵ４１が実際に目
標物３の相対角度Ａｓを求める際に、図４（ａ）で説明
したように、相対角度の補正を行い、レーダ軸方向２２
が車両進行方向２と一致しているのと同じ結果を出力す
る。
【００４１】なお、図１４の工程において、工程４５
０、工程５０３、工程５０８を除く工程をレーダ４のＣ
ＰＵ４１が行うようにすることができる。この場合、Ｒ
ＯＭ４２内に予めこの軸調整方法のためのプログラムと
して工程４００、４０３を除く図１４の各工程を実行す
るプログラムを格納しておき、ＣＰＵ４１がこれを実行
するようにする。その際の表示等については、サイドス
リップテスタを用いる軸調整方法の場合と同様にするこ
とができる。
０、工程５０３、工程５０８を除く工程をレーダ４のＣ
ＰＵ４１が行うようにすることができる。この場合、Ｒ
ＯＭ４２内に予めこの軸調整方法のためのプログラムと
して工程４００、４０３を除く図１４の各工程を実行す
るプログラムを格納しておき、ＣＰＵ４１がこれを実行
するようにする。その際の表示等については、サイドス
リップテスタを用いる軸調整方法の場合と同様にするこ
とができる。
【００４２】図１４〜図１６の方法においては、ＧＰＳ
装置１３、１５として、相対的位置関係を高精度に計測
できるディファレンシャルＧＰＳ方式やキネマティック
ＧＰＳ方式の装置を用いることも可能である。
装置１３、１５として、相対的位置関係を高精度に計測
できるディファレンシャルＧＰＳ方式やキネマティック
ＧＰＳ方式の装置を用いることも可能である。
【００４３】
【発明の効果】上述したきたように、本発明によれば、
車両進行方向とレーダの光軸とのずれ角を精度よく測定
することができ、その測定結果を用いて、レーダの光軸
を車両の進行方向と一致させた測定結果を得ることがで
きる車載用レーダ装置を提供することができる。
車両進行方向とレーダの光軸とのずれ角を精度よく測定
することができ、その測定結果を用いて、レーダの光軸
を車両の進行方向と一致させた測定結果を得ることがで
きる車載用レーダ装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法において、車両に取り付けられた車両用
レーダ装置に調整値α入力用のパソコン３４を接続した
状態を説明する説明図。
ーダ軸調整方法において、車両に取り付けられた車両用
レーダ装置に調整値α入力用のパソコン３４を接続した
状態を説明する説明図。
【図２】図１の車両のレーダ装置のレーダ軸方向調整機
構２４の（ａ）正面図、（ｂ）車両に取り付けた状態を
上面から示す説明図。
構２４の（ａ）正面図、（ｂ）車両に取り付けた状態を
上面から示す説明図。
【図３】図１の車両用レーダ装置のレーダ４の構成を示
すブロック図。
すブロック図。
【図４】（ａ）図３のレーダ４のＣＰＵ４１が目標物の
相対角度を計算する手順を示すフローチャート、（ｂ）
図１の車両用レーダ装置のレーダ軸方向２２が車両進行
方向２からずれ角α傾いている場合のレーダビーム指向
範囲の偏りを示す説明図。
相対角度を計算する手順を示すフローチャート、（ｂ）
図１の車両用レーダ装置のレーダ軸方向２２が車両進行
方向２からずれ角α傾いている場合のレーダビーム指向
範囲の偏りを示す説明図。
【図５】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法において、車両に取り付けられた車両用
レーダ装置のレーダ軸方向２２と車両進行方向２とのず
れ角α、および、車両中心軸３５を示す説明図。
ーダ軸調整方法において、車両に取り付けられた車両用
レーダ装置のレーダ軸方向２２と車両進行方向２とのず
れ角α、および、車両中心軸３５を示す説明図。
【図６】図１の車両レーダ装置が測定する目標物３の相
対距離Ｌ、相対角度Ａｓを示す説明図。
対距離Ｌ、相対角度Ａｓを示す説明図。
【図７】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法において、車両進行方向２に対してレー
ダ軸方向２２のずれ角αを求める作業手順を示す説明
図。
ーダ軸調整方法において、車両進行方向２に対してレー
ダ軸方向２２のずれ角αを求める作業手順を示す説明
図。
【図８】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用い
てずれ角αを求める手順を示す説明図。
ーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用い
てずれ角αを求める手順を示す説明図。
【図９】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用い
てずれ角αを求める際に用いる角度Ａｔを示す説明図。
ーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用い
てずれ角αを求める際に用いる角度Ａｔを示す説明図。
【図１０】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用
いてずれ角αを求める際の角度Ａｔ、角度β、角度Ａの
関係を示す説明図。
レーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用
いてずれ角αを求める際の角度Ａｔ、角度β、角度Ａの
関係を示す説明図。
【図１１】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法において、光式レーダを用いてずれ角
αを求める手順を示す説明図。
レーダ軸調整方法において、光式レーダを用いてずれ角
αを求める手順を示す説明図。
【図１２】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法において、光式レーダを用いてずれ角
αを求める際に用いる角度ＡＬ、角度Ａ１，Ａ０、距離
Ｌ１，Ｌ０を示す説明図。
レーダ軸調整方法において、光式レーダを用いてずれ角
αを求める際に用いる角度ＡＬ、角度Ａ１，Ａ０、距離
Ｌ１，Ｌ０を示す説明図。
【図１３】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用
いてずれ角αを求める際の角度ＡＬ、角度Ａ１、角度Ａ
の関係を示す説明図。
レーダ軸調整方法において、サイドスリップテスタを用
いてずれ角αを求める際の角度ＡＬ、角度Ａ１、角度Ａ
の関係を示す説明図。
【図１４】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法において、ＧＰＳを用いてずれ角αを
求める手順を示す説明図。
レーダ軸調整方法において、ＧＰＳを用いてずれ角αを
求める手順を示す説明図。
【図１５】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法において、ＧＰＳを用いてずれ角αを
求める際に、速度ベクトル３２と車両進行方向２とが一
致していることを示す説明図。
レーダ軸調整方法において、ＧＰＳを用いてずれ角αを
求める際に、速度ベクトル３２と車両進行方向２とが一
致していることを示す説明図。
【図１６】本発明の一実施の形態の車両用レーダ装置の
レーダ軸調整方法において、ＧＰＳを用いてずれ角αを
求める際の角度Ａとの関係を示す説明図。
レーダ軸調整方法において、ＧＰＳを用いてずれ角αを
求める際の角度Ａとの関係を示す説明図。
【符号の説明】 １…車両、２…車両進行方向、３…目標物、４…レー
ダ、６…光式レーダ、１３…車両ＧＰＳ装置、１５…目
標物ＧＰＳ装置、１８…ステー、１９…基準取付ボル
ト、２０…上下方向調整ボルト、２１…左右方向調整ボ
ルト、２２…レーダ軸方向、２３…光式レーダ軸方向、
２４…レーダ軸方向調整機構、２５…信号処理手段、３
２…速度ベクトル、３３…踏み板、３４…パソコン、３
５…サイドスリップ０方向、３７…受信器、３８…発信
器、３９…調整値α保持部、４０…出力部、４１…ＣＰ
Ｕ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…受信器入力
部、３３２…入力インタフェース、３４２…表示部、３
４３…ＣＰＵ、３４４…入力部、４０１…レーダビーム
指向範囲。
ダ、６…光式レーダ、１３…車両ＧＰＳ装置、１５…目
標物ＧＰＳ装置、１８…ステー、１９…基準取付ボル
ト、２０…上下方向調整ボルト、２１…左右方向調整ボ
ルト、２２…レーダ軸方向、２３…光式レーダ軸方向、
２４…レーダ軸方向調整機構、２５…信号処理手段、３
２…速度ベクトル、３３…踏み板、３４…パソコン、３
５…サイドスリップ０方向、３７…受信器、３８…発信
器、３９…調整値α保持部、４０…出力部、４１…ＣＰ
Ｕ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…受信器入力
部、３３２…入力インタフェース、３４２…表示部、３
４３…ＣＰＵ、３４４…入力部、４０１…レーダビーム
指向範囲。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 倉垣 智 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 Ｆターム(参考） 5J062 AA02 AA11 AA12 BB01 CC07 EE00 EE04 FF01 FF02 5J070 AA14 AC01 AC02 AC06 AC11 AD01 AD13 AF03 AJ13 AK04 AK32 BD06 BD10 BF10 5J084 AA05 AA10 AB01 AC10 CA70 EA11 EA19
Claims (9)
- 【請求項１】車両に搭載されたレーダ装置のレーダ軸方
向と、車両が直進する車両進行方向とのずれ角を測定す
る第１の工程と、 前記ずれ角が予め定めた値よりも大きい場合、前記レー
ダ装置のレーダ軸方向を機械的に調整し、ずれ角が予め
定めた値よりも小さい場合、そのずれ角の値を前記レー
ダ装置に入力し、その値をレーダ装置内に保持させる第
２の工程とを有することを特徴とする車両用レーダ装置
のレーダ軸調整方法。 - 【請求項２】請求項１の車両用レーダ装置のレーダ軸調
整方法において、前記第２の工程で、前記ずれ角が予め
定めた値よりも大きい場合、前記機械的に調整した後、
前記レーダ軸方向と前記車両進行方向とのずれ角を再測
定し、この再測定したずれ角により前記第２の工程を再
度行うことを特徴とする車両用レーダ装置のレーダ軸調
整方法。 - 【請求項３】請求項１または２に記載の車両用レーダ装
置のレーダ軸調整方法において、前記レーダ装置は、前
記ずれ角を保持するためのずれ角保持手段と、目標物と
の相対角度を求めるための演算手段とを有し、 前記ずれ角保持手段は、前記第２の工程で入力された前
記ずれ角の値を保持し、 前記演算手段は、前記目標物からの反射波信号を用いて
前記目標物の相対角度を算出した後、算出した前記相対
角度を前記ずれ角保持手段の保持する前記ずれ角の値に
より補正することを特徴とする車両用レーダ装置のレー
ダ軸調整方法。 - 【請求項４】車両に搭載されたレーダ装置のレーダ軸方
向と、車両が直進する車両進行方向とのずれ角を測定す
る第１の工程と、 測定した前記ずれ角に基づいて前記レーダ装置のレーダ
軸方向の調整を行う第２の工程とを有することを特徴と
する車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法。 - 【請求項５】請求項４に記載の車両用レーダ装置のレー
ダ軸調整方法において、前記第２の工程は、前記第１の
工程で測定したずれ角が、予め定めた角度よりも大きい
場合には、機械的に前記レーダ軸方向の調整を行い、前
記ずれ角が、予め定めた角度よりも小さい場合には、前
記ずれ角を前記レーダ装置に入力し、その値をレーダ装
置内で保持させ、前記車両用レーダ装置内で演算により
目標物の相対角度の値を前記ずれ角の値で補正させるこ
とを特徴とする車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法。 - 【請求項６】請求項１または４において、前記第１の工
程は、サイドスリップテスタを用いて前記ずれ角を測定
することを特徴とする車両用レーダ装置のレーダ軸調整
方法。 - 【請求項７】請求項１または４において、前記第１の工
程は、光式レーダを用いて前記ずれ角を測定することを
特徴とする車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法。 - 【請求項８】請求項１または４において、前記第１の工
程は、前記車両に搭載されたＧＰＳ装置を用いて前記ず
れ角を測定することを特徴とする車両用レーダ装置のレ
ーダ軸調整方法。 - 【請求項９】電波を発射する発信手段と、目標物による
前記電波の反射波を受信する受信手段と、レーダ軸方向
のずれ角の入力を受け付けて、これを保持するずれ角保
持手段と、前記受信手段の受信結果から前記目標物の相
対角度を算出し、算出した前記相対角度を前記ずれ角保
持手段の保持するずれ角の値により補正する演算手段と
を有することを特徴とする車両用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06472799A JP3421606B2 (ja) | 1999-03-11 | 1999-03-11 | 車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06472799A JP3421606B2 (ja) | 1999-03-11 | 1999-03-11 | 車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000258527A true JP2000258527A (ja) | 2000-09-22 |
| JP3421606B2 JP3421606B2 (ja) | 2003-06-30 |
Family
ID=13266485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06472799A Expired - Lifetime JP3421606B2 (ja) | 1999-03-11 | 1999-03-11 | 車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3421606B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN116338608A (zh) * | 2023-05-22 | 2023-06-27 | 亿慧云智能科技（深圳）股份有限公司 | 微波雷达探测角度调整方法、装置、设备及存储介质 |
-
1999
- 1999-03-11 JP JP06472799A patent/JP3421606B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (16)
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| CN116338608B (zh) * | 2023-05-22 | 2023-07-28 | 亿慧云智能科技（深圳）股份有限公司 | 微波雷达探测角度调整方法、装置、设备及存储介质 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3421606B2 (ja) | 2003-06-30 |
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