JP2016197081A - 運搬車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両10-1及び対向車両10-2の相対位置を測定する障害物センサ7-1であって、対向車両10-2を検出できる運搬車両に取り付けられた障害物センサ7-1と、対向車両10-2に搭載された対向車両の位置を受信する通信装置と、障害物センサ7-1が測定した対向車両10-1の相対位置S2、θ2、及び通信装置が受信した対向車両10-2の自己位置x22,y22を用いた比較演算の結果δ22に基づいて、障害物センサ7-1の現在の取付位置又は取付角度が、基準取付位置及び基準取付角度の少なくとも一つからずれているかを判断するずれ検知部と、ずれ検知部が、自車両10-1の障害物センサ7-1がずれていると判断した場合に、ずれを検知したことを報知する報知制御部と、を備える。
【選択図】図7
Description
第一実施形態は、自車両の障害物センサの基準取付状態(基準取付位置及び基準付角度)からのずれを、対向車両のグローバル座標を用いて検知する実施形態である。まず、図1を参照して本実施形態に係る鉱山用運搬車両(以下「ダンプ」と略記する)の概略構成について説明する。図1は、ダンプの概略構成を示す側部外観図である。
(xest,yest)=(x1+S・cosθ,y1+d+S・sinθ)・・・(1)
但し(x1,y1):自車両のGPS装置が測定したグローバル座標
第二実施形態は、自車両の障害物センサの基準取付状態(取付位置や取付角度)からのずれを自車両及び対向車両において互いに相対位置を測定し、その結果を用いて障害物センサのずれを検知する実施形態である。
δ2=|S1−S2|・・・(3)
差分δ2<Sth・・・(4)
7a:電磁波
10:ダンプ
10−1:自車両
10−2:対向車両
Claims (6)
- 鉱山内を走行する運搬車両において、
自車両及び当該自車両に対向する対向車両の相対位置を測定する障害物センサであって、前記対向車両を検出できる基準取付位置及び基準取付角度で前記運搬車両に取り付けられた障害物センサと、
前記対向車両に搭載された、当該対向車両の自己位置を算出する位置測定装置が算出した前記対向車両の位置を受信する通信装置と、
前記障害物センサが測定した前記対向車両の相対位置、及び前記通信装置が受信した前記対向車両の自己位置を用いた比較演算の結果に基づいて、前記障害物センサの現在の取付位置又は取付角度が、前記基準取付位置及び前記基準取付角度の少なくとも一つからずれているかを判断するずれ検知部と、
前記ずれ検知部が、前記自車両の障害物センサがずれていると判断した場合に、ずれを検知したことを報知する報知制御部と、
を備えたことを特徴とする運搬車両。 - 前記ずれ検知部は、前記鉱山内に設置された往路及び復路を含む搬送路の直線区間を前記自車両及び前記対向車両が走行中に、前記障害物センサの基準取付位置及び基準取付角度からのずれを検出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の運搬車両。 - 前記自車両と前記対向車両とは、同じ車格を有する運搬車両である、
ことであることを特徴とする請求項1に記載の運搬車両。 - 前記自車両及び前記対向車両の其々は、前記障害物センサとしてレーダセンサを備え、
前記通信装置は、前記対向車両の障害物センサが検出した前記自車両の相対位置を受信し、
前記ずれ検知部は、前記自車両の障害物センサが検出した前記対向車両の相対位置と、前記通信装置が受信した、前記対向車両の障害物センサが検出した前記自車両の相対位置と、の乖離量を基に、前記自車両の障害物センサのずれを検知する、
ことを特徴とする請求項1に記載の運搬車両。 - 前記自車両は、複数台の前記対向車両の其々から、各対向車両に搭載された障害物センサから出力される前記自車両の相対位置を受信し、
前記ずれ検知部は、前記自車両の障害物センサが検出した前記各対向車両の相対位置と、前記通信装置が受信した、前記各対向車両の障害物センサが検出した前記自車両の相対位置と、の乖離量が、前記自車両の障害物センサのずれの有無を判定するための許容範囲を連続して超える回数をカウントし、その回数が、前記自車両の障害物センサのずれがあると判定するために予め定められた所定の回数を超えると、前記自車両の障害物センサのずれを検知する、
ことを特徴とする請求項4に記載の運搬車両。 - 前記自車両は、自車両のグローバル座標を測定する位置測定装置と、
前記自車両のグローバル座標、及び前記自車両の障害物センサが測定した相対位置に基づいて前記対向車両のグローバル座標で表された位置を推定する障害物位置推定部と、を更に備え、
前記対向車両の前記位置測定装置は、当該対向車両のグローバル座標を算出し、
前記通信装置は、前記対向車両のグローバル座標を受信し、
前記ずれ検知部は、前記受信した対向車両のグローバル座標と前記障害物位置推定部が推定した前記対向車両のグローバル座標との乖離量を基に、前記自車両の障害物センサのずれを検知する、
ことを特徴とする請求項4に記載の運搬車両。
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