JP2022033927A - 車両感知システムのテスト方法、装置、機器及び電子機器 - Google Patents

Abstract

【課題】本願は、車両感知システムのテスト方法、装置、機器及び記憶媒体を開示し、データ処理、特に自動運転、知能交通などの人工知能分野に関する。【解決手段】具体的な実施手段は、テスト対象の実速度と感知速度を取得し、テスト対象の感知速度は、車両感知システムで感知されるテスト対象の速度であることと、テスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定し、速度報告遅延時間は、車両感知システムが障害物速度を感知する感度を反映するために用いられることと、を含む。よって、車両感知システムが障害物を感知する感度のテストを実現し、テストによって得られた速度報告遅延時間に基づいて、車両感知システムが障害物を感知する感度を高めることに役立つ。【選択図】図２

Description

本願は、データ処理に関し、特に車両感知システムのテスト方法、装置、機器及び電子機器に関し、自動運転、知能交通などの人工知能分野に利用できる。

車両感知システムは、車両の周囲の障害物を感知し、障害物の様々な属性情報、例えば障害物の位置、種類、速度などを出力し、無人運転において重要な役割を果たす。

現在、車両感知システムから出力される障害物速度を評価する場合、一般的に速度の大きさ誤差、速度の方向誤差、速度の急変率などの評価指標を評価することが多い。しかし、これにより得られた車両感知システムは、低速移動の障害物には敏感ではない。

本願は、車両感知システムのテスト方法、装置、機器及び電子機器を提供する。

本願の第１の態様によれば、車両感知システムのテスト方法を提供し、前記方法は、
テスト対象の実速度と感知速度を取得することであって、前記テスト対象の感知速度は、車両感知システムによって感知される前記テスト対象の速度であることと、
前記テスト対象の実速度と前記テスト対象の感知速度に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定することであって、前記速度報告遅延時間は、前記車両感知システムが障害物速度を感知する感度を反映するために用いられることと、を含む。

本願の第２の態様によれば、車両感知システムのテスト装置を提供し、前記装置は、
テスト対象の実速度と感知速度を取得するために用いられる取得ユニットであって、前記テスト対象の感知速度は、車両感知システムによって感知される前記テスト対象の速度である取得ユニットと、
前記テスト対象の実速度と前記テスト対象の感知速度に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定するために用いられる決定ユニットであって、前記速度報告遅延時間は、前記車両感知システムが障害物速度を感知する感度を反映するために用いられる決定ユニットと、を含む。

本願の第３の態様によれば、電子機器を提供し、当該電子機器は、
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリ、を含み、ここで、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが上記第１の態様に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される。

本願の第４の態様によれば、コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ命令は、コンピュータに上記第１の態様に記載の方法を実行させるために用いられる。

本願の第５の態様によれば、コンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータプログラムは、読み取り可能な記憶媒体に記憶され、電子機器の少なくとも１つのプロセッサは、前記読み取り可能な記憶媒体から前記コンピュータプログラムを読み取ることができ、前記少なくとも１つプロセッサが前記コンピュータプログラムを実行し、電子機器に上記第１の態様に記載の方法を実行させる。

本願の第６の態様によれば、自動運転車を提供し、前記自動運転車は、
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリ、を含み、ここで、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが上記第１の態様に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される。

本願に係る技術は、車両感知システムの速度報告遅延時間に対するテストを実現し、ここで、速度報告遅延時間は、車両感知システムが障害物速度を感知する感度を反映するために用いられ、よって、本願に係る技術は、車両感知システムが障害物速度を感知する感度に対するテストを実現し、車両感知システムが障害物速度を感知する感度を向上させることに役立つ。

本明細書に記載の内容は、本願の実施例の肝心な特徴又は重要な特徴を特定することを意図するものではなく、本願の範囲を限定することを意図したものでもないことを理解されたい。本願の他の特徴は、以下の明細書によって容易に理解される。

添付図面は、本案をよりよく理解するために使用されており、本願の制限を構成するものではない。
本願の実施例で提供される適用シーンの概略図である。 本願の実施例で提供される車両感知システムのテスト方法の概略フローチャートである。 本願の実施例で提供される別の車両感知システムのテスト方法の概略フローチャートである。 テスト対象の速度変化例示図である。 本願の別の実施例で提供される車両感知システムのテスト方法の概略フローチャートである。 テスト期間中に収集されたデータの視覚化の例示図である。 本願の別の実施例で提供される車両感知システムのテスト方法の概略フローチャートである。 縦方向シーンにおける複数のテストシーンのシーン例示図である。 横方向シーンにおける複数のテストシーンのシーン例示図である。 縦方向シーン、横方向シーンにおけるテスト車両と目標車両の相対位置の初期状態と最終状態の例示図である 本願の一実施例で提供される車両感知システムのテスト装置の構成概略図である。 本願の実施例を実施するための例示的な電子機器１２００を示す概略ブロック図である。

以下、添付図面を参照して本願の例示的な実施例を説明するが、本願の実施例の様々な詳細事項は、理解を容易にするためにこの説明に含まれており、単なる例示的なものと考えられるべきである。したがって、当業者は、本願の範囲及び精神から逸脱することなく、本明細書に記載された実施例に対して様々な変更及び修正を行うことができることを理解するはずである。同様に、明確かつ簡潔にするために、以下の説明において、周知の機能及び構造の説明は省略されている。

道路テストでは、低速移動障害物の速度に対して車両感知システムが敏感でない問題に遭遇することが多い。例えば、車両Ａの前方の障害車Ｂは低速で後退しており、車両Ａの車両感知システムは障害車Ｂの存在を感知することができるが、障害車Ｂの速度は０と感知される。この問題が存在しているため、車両のブレーキが間に合わずに衝突する恐れがある。そのため、低速移動障害物の速度を感知するための車両感知システムの感度を高める必要がある。

低速移動障害物の速度を感知するための車両感知システムの感度を高めるには、まず、低速移動障害物の速度を感知するための車両感知システムの感度を評価する必要がある。しかし、車両感知システムから出力される障害物速度を評価する場合、通常は速度の大きさ誤差、速度の方向誤差、速度の急変率などの評価指標を評価し、車両感知システムが低速移動障害物の速度を感知する感度の評価が不足している。

本願は、車両感知システムが障害物速度を感知する感度の評価を実現し、特に車両感知システムが低速移動障害物速度を感知する感度の評価を実現するために、車両感知システムのテスト方法、装置、機器及び記憶媒体を提供し、データ処理の分野、特に自動運転、知能交通などの人工知能分野に適用される。

図１は本願の実施例で提供される適用シーンの概略図であり、適用シーンはテストシーンを含む。

図１に示すように、テストシーンは目標車両１１０とテスト対象１２０を含み、目標車両１１０には車両感知システム１１１が設けられる。ここで、車両感知システム１１１は、テスト対象１２０に対する感知を含む障害物感知を行う。テストシーンでは、テスト対象１２０には、テスト対象１２０の実移動データを収集するための移動収集装置１２１が設けられる。

ここで、テスト対象１２０は、目標車両１１０の近くに位置する（例えば、目標車両１１０の前方または両側に位置する）、移動できる障害物であり、図１は車両を例に取る。テスト対象１２０が車両である場合、移動収集装置１２１は、例えば車両での測位装置である。テスト対象１２０が車両である場合、目標車両１１０はメイン車両と呼ぶことができ、テスト対象１２０は障害車と呼ぶことができる。

いくつかの実施例では、無人運転車両における車両感知システムが障害物速度を感知する感度の評価を実現し、評価プロセスの利便性と安全性を向上させるために、目標車両１１０は無人運転車両であってもよく、テスト対象１２０も無人運転車両であってもよい。

いくつかの実施例では、目標車両１１０はテスト対象１２０と通信接続を維持し（図１ではネットワーク通信を例として）、目標車両１１０は、移動収集装置１２１が収集したテスト対象１２０の実移動データを受信し、車両感知システム１１１の感知データ及びテスト対象１２０の実移動データに基づいて、車両感知システム１１１がテスト対象１２０の速度を感知する感度を評価する。

いくつかの実施例では、テストシーンはさらに電子機器１３０を含み、電子機器１３０は、ユーザが入力した車両感知システム１１１の感知データ及びテスト対象１２０の実移動データを受信することができ、或いは、電子機器１３０は、目標車両１１０とテスト対象１２０と通信接続を維持し（図１ではネットワーク通信を例として）、車両感知システム１１１の感知データ及びテスト対象１２０の実移動データを受信することができる。電子機器は、車両感知システム１１１の感知データ及びテスト対象１２０の実移動データに基づいて、車両感知システムがテスト対象１２０の速度を感知する感度を評価する。

例えば、電子機器１３０はサーバ、コンピュータ、タブレット、携帯電話などの機器であってもよく、図１は、電子機器１３０がサーバであることを例とする。

本願の実施例によれば、本願は車両感知システムのテスト方法を提供する。

例示的に、本願の各方法実施例の実行主体は、例えば図１に示す目標車両１１０又は図１に示す電子機器１３０である。

図２は、本願の一実施例で提供される車両感知システムのテスト方法の概略フローチャートである。図２に示すように、当該方法は、Ｓ２０１～Ｓ２０２を含む。

Ｓ２０１では、テスト対象の実速度と感知速度を取得する。

ここで、テスト対象の感知速度は、車両感知システムで感知されるテスト対象の速度である。車両感知システムとは、テストシーンにおける目標車両の車両感知システムである。

テスト期間内において、車両感知システムの感知データ及びテスト対象の実移動データを収集し、収集データを得る。車両感知システムの感知データは、車両感知システムが感知した障害物速度を含む。テスト対象の実移動データは、テスト対象の実速度を含む。

本実施例では、テスト期間内の収集データを取得することができ、例えば、収集データを記憶するデータベースから、テスト期間内の収集データを取得し、また例えば、ユーザが入力した収集データから、テスト期間内の収集データを取得する。当該収集データにおける車両感知システムの感知データから、車両感知システムが感知したテスト対象の速度を取得し、当該収集データにおけるテスト対象の実移動データから、テスト対象の実速度を取得する。

Ｓ２０２では、テスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定する。

ここで、速度報告遅延時間は、車両感知システムが障害物速度を感知する感度を反映するために用いられ、車両感知システムが障害物の実速度を正確に感知する遅延時間である。速度報告遅延時間が短いほど、車両感知システムが障害物速度を感知する感度が高く、速度報告遅延時間が長いほど、車両感知システムが障害物速度を感知する感度が低い。

本実施例では、テスト期間内のテスト対象の実速度、テスト対象の感知速度に基づいて、テスト期間内のテスト対象の実速度の変化状況、テスト対象の感知速度の変化状況をそれぞれ得ることができる。テスト期間内のテスト対象の実速度の変化状況とテスト対象の感知速度の変化状況を比較し、比較結果に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定する。

例えば、時間を横軸として、速度を縦軸として、テスト期間内のテスト対象の実速度の変化曲線、及びテスト対象の感知速度の変化曲線を描くことができ、この２つの変化曲線に基づいて車両感知システムの速度報告遅延時間をフィードバックすることができる。

本実施例では、テスト期間内のテスト対象の実速度とテスト対象の感知速度の比較に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定し、速度報告遅延時間という評価指標により、車両感知システムが障害物速度を感知する感度を評価し、車両感知システムが障害物速度を感知する感度の評価を実現し、評価効果を高める。

図３は、本願の別の実施例で提供される車両感知システムのテスト方法の概略フローチャートである。図３に示すように、当該方法は、Ｓ３０１～Ｓ３０３を含む。

Ｓ３０１では、テスト期間内のテスト対象の実速度及び感知速度を取得する。

ここで、Ｓ３０１は上記実施例の関連説明を参照してもよく、ここでは繰り返さない。

Ｓ３０２では、テスト期間内のテスト対象の実速度から、ポイントクラウドタイムスタンプに対応する実速度を抽出する。

ここで、車両感知システムの感知データは、車両感知システムがスキャンして得た障害物のポイントクラウドデータである。テスト対象での移動収集装置を測位装置として例を挙げると、テスト対象の実移動データは、測位装置が収集する測位データである。よって、車両感知システムの感知データのタイムスタンプは、ポイントクラウドタイムスタンプであり、テスト対象の実移動データのタイムスタンプは、測位タイムスタンプである。テスト期間中には、車両感知システムは、ポイントクラウドタイムスタンプごとにデータスキャンを行い、測位装置は、測位タイムスタンプごとにデータ収集を行う。

本実施例では、テスト対象の実速度のタイムスタンプは、測位タイムスタンプであり、テスト対象の感知速度のタイムスタンプは、ポイントクラウドタイムスタンプであり、且つ車両感知速度のスキャン周波数は、測位装置の測位周波数とは異なり、車両感知システムが障害物を感知する感度の評価精度を高めるために、テスト対象の実速度とテスト対象の感知速度をタイムスタンプで整列することができる。

測位装置の測位周波数は通常、車両感知システムのスキャン周波数よりも大きく、即ち、同じ時間帯内に測位タイムスタンプの数がポイントクラウドタイムスタンプの数よりも多い。よって、タイムスタンプの整列を行うプロセスで、テスト期間内の各ポイントクラウドタイムスタンプに対して、テスト対象の複数の実速度に対応する測位タイムスタンプをポイントクラウドタイムスタンプと比較し、比較結果によれば、ポイントクラウドタイムスタンプとの時間差が最も小さい測位タイムスタンプに対応する実速度を、ポイントクラウドタイムスタンプに対応する実速度として決定し、各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実速度を得る。

Ｓ３０３では、各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定する。

本実施例では、テスト期間内のテスト対象の感知速度から、各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の感知速度を取得する。各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実速度、テスト対象の感知速度に基づいて、ポイントクラウドタイムスタンプによるテスト対象の実速度の変化状況、ポイントクラウドタイムスタンプによるテスト対象の感知速度の変化状況をそれぞれ得ることができる。テスト期間内のポイントクラウドタイムスタンプによるテスト対象の実速度の変化状況を、ポイントクラウドタイムスタンプによるテスト対象の感知速度の変化状況と比較し、比較結果に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定する。

本実施例では、テスト期間内のテスト対象の実速度を、ポイントクラウドタイムスタンプで整列し、各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実速度を得、各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実速度及び各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定し、車両感知システムが障害物速度を感知する感度の評価を実現し、評価精度を向上した。

いくつかの実施例では、テスト期間中、テスト対象は低速移動状態から加速移動を開始し、車両感知システムが低速移動障害物速度を感知する感度を評価するのに便利である。

いくつかの実施例では、テスト期間中、テスト対象は静止状態から移動を開始し、テスト対象が静止状態から移動を開始する過程で、低速段階を経験し、車両感知システムが低速移動障害物速度を感知する感度を評価するのに便利であり、且つテスト過程の利便性を向上させるのに役たち、例えばテスト対象が低速移動状態から加速移動を開始するのに比べて、テスト対象が静止状態から移動を開始するのはテストの開始時間の確定に有利である。

テスト期間中のテスト対象は静止状態から移動を開始する上で、Ｓ３０３の一可能な実現形態は、各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実速度に基づいて、テスト対象の状態が静止から移動に変化する第１の時間を決定することと、各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムがテスト対象の状態の静止から移動への変化を感知する第２の時間を決定することと、第１の時間と第２の時間の差を、車両感知システムの速度報告遅延時間として決定し、速度報告遅延時間の精度を高めることと、を含む。

本実施例では、各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実速度は、静止から移動へのテスト対象の状態変化を反映しており、静止から移動へのテスト対象の状態変化に基づいて、テスト対象の状態が静止から移動に実際に変化する第１の時間を決定する。各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の感知速度は、車両感知システムが感知したテスト対象の静止から移動への状態変化を反映しており、車両感知システムが感知したテスト対象の静止から移動への状態変化に基づいて、車両感知システムがテスト対象の状態の静止から移動への変化を感知する第２の時間を決定する。

例示的に、テスト対象が最初のポイントクラウドタイムスタンプでの実速度から、最初のゼロでない実速度を検索し、最初のゼロでない実速度に対応するポイントクラウドタイムスタンプ、又は最初のゼロでない実速度に対応するポイントクラウドタイムスタンプの前のポイントクラウドタイムスタンプを、テスト対象の状態が静止から移動に変化する第１の時間として決定する。

最初のゼロでない実速度を検索した場合、さらに当該実速度が予め設定された条件を満たすかどうかを判断してもよく、予め設定された条件は例えば、当該実速度の前の連続した複数の実速度がいずれもゼロであるかどうか、且つ当該実速度の後の連続した複数の実速度がいずれもゼロでないかどうかことである。満たす場合、当該実速度に対応するポイントクラウドタイムスタンプ、又は当該実速度に対応するポイントクラウドタイムスタンプの前のポイントクラウドタイムスタンプを、テスト対象の状態が静止から移動に変化する第１の時間として決定する。満たしない場合、ゼロではない実速度を続けて検索して、当該実速度が上記の予め設定された条件を満たすかどうかを判断し、これにより、テスト対象の状態変化の判断精度を高める。

例えば、テスト対象は、最初の１０ポイントクラウドタイムスタンプでの実速度がいずれも０で、１１番目のポイントクラウドタイムスタンプ、及び１１番目のポイントクラウドタイムスタンプの後の連続した複数のポイントクラウドタイムスタンプでの実速度がいずれも０でないと、１０番目のポイントクラウドタイムスタンプ又は１１番目のポイントクラウドタイムスタンプテストを、対象の状態が静止から移動に変化する第１の時間として決定することができる。

ここで、複数のポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムがテスト対象の状態の静止から移動への変化を感知する第２の時間を決定し、複数のポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実速度に基づいて、テスト対象の状態が静止から移動に変化する第１の時間を決定する過程を参照してもよく、ここでは繰り返さない。

本実施例では、テスト対象が静止している時、車両感知システムは、テスト対象の速度が０であることを感知し、テスト対象の状態が静止から移動に変化する時、車両感知システムの低速移動障害物速度に対する感知が鈍くなるため、車両感知システムは、テスト対象の速度が一定速度に増加し、又はテスト対象の移動距離が一定距離に達した後に、テスト対象の速度がゼロではないことを感知するので、第１の時間は第２の時間より早い。第１の時間に対する第２の時間の遅延時間は、車両感知システムのテスト対象速度感知に対する感度を反映し、第１の時間と第２の時間の差を、車両感知システムの速度報告遅延時間として決定する。

図４は、テスト対象の速度変化例示図である。図４に示すように、横軸は時間を表し、縦軸は速度を表し、曲線１はテスト対象の実速度の変化曲線であり、曲線２はテスト対象の感知速度の変化曲線である。図４から分かるように、テスト対象の状態が静止から移動に実際に変化する第１の時間は、Ａ点の時間であり、車両感知システムがテスト対象の状態の静止から移動への変化を感知した第２の時間は、Ｂ点の時間である。

テスト期間内に車両感知システムが複数の障害物を感知する可能性があることを考慮して、テスト期間内のテスト対象の感知速度を取得した場合、複数の障害物の感知速度からテスト対象の感知速度を決定する必要があり、これに基ついて、図５は本願の別の実施例で提供される車両感知システムのテスト方法の概略フローチャートである。図５に示すように、当該方法は、Ｓ５０１～Ｓ５０４を含む。

Ｓ５０１では、テスト期間内のテスト対象の実速度を取得する。

ここで、Ｓ５０１は上記実施例の関連説明を参照してもよく、ここでは繰り返さない。

Ｓ５０２では、車両感知システムがテスト期間内に感知した障害物から、テスト対象とマッチングする目標障害物を決定する。

ここで、テスト期間内の各ポイントクラウドタイムスタンプでは、車両感知システムは１つ又は複数の障害物を感知する可能性がある。よって、テスト期間内の各ポイントクラウドタイムスタンプに対して、テスト対象とマッチングする目標障害物を決定し、障害物マッチングの精度を高めることができる。

本実施例では、テスト期間内の車両感知システムの感知データを取得する。各ポイントクラウドタイムスタンプに対して、車両感知システムの感知データに基づいて、車両感知システムが感知した障害物から、テスト対象とマッチングする目標障害物を決定し、さらに各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象とマッチングする目標障害物を得る。

例として、車両感知システムの感知データには、障害物の種類、規模、形状、画像のうちの１つ又は複数の情報が含まれている。テスト対象の種類、規模、形状、画像のうちの１つ又は複数の情報を、障害物の種類、規模、形状、画像のうちの１つ又は複数の情報とマッチングして、テスト対象とマッチングする障害物を決定する。

Ｓ５０３では、目標障害物に対応する感知速度をテスト対象の感知速度として決定する。

本実施例では、各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象とマッチングする目標障害物を決定した後、各ポイントクラウドタイムスタンプに対して、テスト期間内の車両感知システムの感知データから、ポイントクラウドタイムスタンプでの目標障害物の感知速度を取得し、ポイントクラウドタイムスタンプでの目標障害物の感知速度を、ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の感知速度として決定することができる。

Ｓ５０４では、テスト期間内のテスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定する。

ここで、Ｓ５０４は上記実施例の関連説明を参照してもよく、ここでは繰り返さない。

本実施例では、車両感知システムが複数の障害物を感知する可能性を十分に考慮し、複数の障害物からテスト対象とマッチングする目標障害物を決定し、目標障害物の感知速度をテスト対象の感知速度として決定し、テスト対象の感知速度の精度を高める。各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実速度及び各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定し、さらに車両感知システムが障害物速度を感知する感度の評価精度を高める。

いくつかの実施例では、車両感知システムの感知データには障害物の感知位置が含まれ、テスト対象の実移動データにはテスト対象の実位置が含まれ、この時、Ｓ５０２の一可能な実現形態は、テスト期間内のテスト対象の実位置から、ポイントクラウドタイムスタンプに対応する実位置を抽出し、各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実位置及び車両感知システムがテスト期間中に感知した障害物の感知位置に基づいて、テスト対象とマッチングする目標障害物を決定することを含む。よって、障害物の実位置及びテスト対象の実位置に基づいて、テスト対象とマッチングする障害物を決定し、マッチングの精度を高める。

本実施例では、テスト期間内の各ポイントクラウドタイムスタンプに対して、テスト対象の複数の実位置に対応する測位タイムスタンプをポイントクラウドタイムスタンプっと比較し、比較結果により、ポイントクラウドタイムスタンプとの時間差が最小の測位タイムスタンプに対応する実位置を、ポイントクラウドタイムスタンプに対応する実位置として決定し、各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実位置を得る。

各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実位置を得た後、各ポイントクラウドタイムスタンプに対して、テスト対象の実位置を障害物の感知位置と比較し、テスト対象の実位置から最も近い感知位置に対応する障害物を、テスト対象とマッチングする目標障害物として決定し、さらに各ポイントクラウドタイムスタンプでの目標障害物を得る。

いくつかの実施例では、テスト期間内の車両感知システムの感知データ及びテスト対象の実移動データを取得した後、テスト対象の実移動データの測位タイムスタンプと、車両感知システムのポイントクラウドタイムスタンプをタイムスタンプで整列して、これによりポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実位置及び実速度を一緒に取得し、データ処理の效率を高めることができる。

本実施例では、テスト期間中、各ポイントクラウドタイムスタンプに対して、複数の測位タイムスタンプから、ポイントクラウドタイムスタンプとの時間差が最小の測位タイムスタンプを見つけて、ポイントクラウドタイムスタンプとの時間差が最小の測位タイムスタンプを、ポイントクラウドタイムスタンプに整列した測位タイムスタンプとして決定し、各ポイントクラウドタイムスタンプに整列した測位タイムスタンプを得る。ポイントクラウドタイムスタンプに整列した測位タイムスタンプでのテスト対象の実位置及び実速度を、ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実位置及び実速度として決定する。よって、各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実位置、テスト対象の実速度、テスト対象の感知位置、テスト対象の感知速度を得る。

ここで、テスト対象の実位置及び実速度は、例えば三次元座標で表す。

例えば、ポイントクラウドタイムスタンプｔ１では、テスト対象の感知位置は、ｘ＝４２４５０８.７３１８６７、ｙ＝４４３７７５４.７１２５４、z＝５５.６５７３１１７３８１であり、テスト対象の感知速度は、ｘ＝０.００１６０８５５０７０３０９、ｙ＝-５.０４７７５３８８８３５ｅ^-０.５、z＝-０.０２２２２６５０５４６８９である。ポイントクラウドタイムスタンプｔ１に整列した測位タイムスタンプｔ２でのテスト対象の実位置は、ｘ＝４５８３６.４７１１２３４５７７１、ｙ＝４４０５６３２.５３１５９７５８２６、z＝１５.７２４６０３７５９７６１８９１であり、テスト対象の実速度は、ｘ＝-７.９６５６７１８８４４３６６４、ｙ＝-４.９５８２９１２５６３４９４７７６、z＝０.３５１５０９０９５３３５９２１８である。この時、測位タイムスタンプｔ２でのテスト対象の実位置及び実速度を、ポイントクラウドタイムスタンプｔ１でのテスト対象の実位置及び実速度として決定することができる。

いくつかの実施例では、テスト期間は複数であり、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定する前に、複数のテスト期間に対してデータフィルタを行って、車両感知システムの速度報告遅延時間を評価するためのテスト期間内の収集データのデータ品質を高めることができる。この時、テスト期間内のテスト対象の実速度を取得する一可能な実現形態は、複数のテスト期間内のテスト対象の実速度を取得し、テスト期間内のテスト対象の実速度がテスト要求を満たすかどうかを決定し、テスト期間内のテスト対象の実速度がテスト要求を満たす場合、テスト期間内のテスト対象の実速度を得ることを含む。

本実施例では、各テスト期間内のテスト対象の実速度がテスト要求を満たすかどうかを決定する。テスト対象の実速度がテスト要求を満たすテスト期間に対して、当該テスト期間内のテスト対象の実速度、テスト対象の感知速度を使用して、また当該テスト期間内のテスト対象の実位置、テスト対象の感知位置を使用して、車両感知システムの速度報告遅延時間の決定を行う。テスト対象の実速度がテスト要求を満たしないテスト期間に対して、当該テスト期間内の車両感知システムが収集した感知データ及びテスト対象の実移動データを切り捨てる。よって、テスト期間内のテスト対象の実速度に基づいて、テスト期間に対してデータフィルタを行い、データフィルタの効果と信頼性を高める。

一例では、テストにおいて、テスト対象が静止から移動するように事前設定されることができる。よって、テスト期間に対してデータフィルタを行う場合、テスト期間内のテスト対象の実速度がゼロから増加するかどうかを決定することができる。そうであれば、テスト期間内のテスト対象の実速度がテスト要求を満たすと決定し、そうでなければ、テスト期間内のテスト対象の実速度がテスト要求を満たしないと決定する。

別の例では、テストの時、テスト対象が予め設定された時間静止した後に移動するように事前設定することができる。よって、テスト期間に対してデータフィルタを行う場合、テスト期間の開始時刻から１５ｓ連続でテスト対象が静止しているかどうか、即ちテスト期間の開始時刻から１５ｓ連続でテスト対象の実速度が０かどうかを決定することができる。そうであれば、テスト対象の実速度がテスト要求を満たすと決定し、そうでなければ、テスト対象の実速度がテスト要求を満たしないと決定する。

さらに、テスト期間内のテスト対象の実速度がテスト要求を満たすかどうかを決定する時、テスト期間内のテスト対象の実速度を可視化し、例えば、テスト期間内のテスト対象の実速度の変化曲線を生成する。可視化結果により、テスト対象の実速度がテスト要求を満たすかどうかを決定し、例えば、テスト期間内のテスト対象の実速度の変化曲線において、テスト期間の最初の１５秒以内にテスト対象の実速度がゼロであるかを検出する。よって、テスト対象の実速度がテスト要求を満たすかどうかの判断精度を向上させる。

いくつかの実施例では、テスト期間内のテスト対象の実速度がテスト要求を満たすかどうかに従って、テスト期間に対してデータフィルタを行うほか、テスト期間内のテスト対象の実位置、目標車両の実速度、目標車両の実位置のうちの１つ又は複数がテスト要求を満たすかどうかに従って、テスト期間に対してデータフィルタを行うこともできる。例えば、テストにおいて、目標車両を予め配置して静止させることができるので、目標車両の実速度がゼロであるかどうか、及び／又は目標車両の実位置が変わらないかどうかを検出することができ、そうであれば、目標車両の実速度及び／又は実位置がテスト要求を満たすと決定する。また例えば、テストにおいて、テスト対象の移動軌跡を予め配置することができるので、テスト対象の実位置によって形成された移動軌跡が予め配置したテスト対象の移動軌跡を満たすかどうかを検出することができ、そうであれば、テスト対象の実位置がテスト要求を満たすと決定する。

さらに、テスト期間内のテスト対象の実位置、目標車両の実速度、目標車両の実位置のうちの１つ又は複数がテスト要求を満たすかどうかを決定する過程では、テスト期間内のテスト対象の実位置、目標車両の実速度、目標車両の実位置のうちの１つ又は複数を可視化してもよく、例えば、テスト対象の実位置の変化軌跡、目標車両の実速度の変化曲線、目標車両の実位置の変化軌跡を生成する。可視化結果に基づいて、テスト対象の実位置、目標車両の実速度、目標車両の実位置のうちの１つ又は複数がテスト要求を満たすかどうかを決定する。

例として、図６（ａ）、図６（ｂ）、図６（ｃ）は、テスト期間中に収集されたデータの視覚化の例示図である。ここで、図６（ａ）、図６（ｂ）、図６（ｃ）はそれぞれ、テスト期間ａ、テスト期間ｂ、テスト期間ｃに収集されたデータの可視化図であり、図６（ａ）において、上の図はテスト期間ａ内のテスト対象の実位置の変化軌跡、目標車両の実位置の変化軌跡であり、下の図は、テスト期間ａ内のテスト対象の実速度の変化曲線である。図６（ｂ）の２つの図と図６（ｃ）の２つの図は、図６（ａ）の２つの図の説明を参照してもよく、ここでは繰り返さない。

テスト対象の実速度が１５秒静止してから移動するのをテスト要求として、図６（ａ）、図６（ｂ）、図６（ｃ）から分かるように、テスト期間ａ内のテスト対象の実速度の変化曲線は、テスト対象が１５秒静止してから移動するのを満たすが、テスト期間ｂ、テスト期間ｃは、テスト期間内のテスト対象が１５秒静止してから移動するテスト要求を満たしなく、ここで、図６（ｂ）から分かるように、テスト期間ｂ内のテスト対象の測位データが異常であり、図６（ｃ）から分かるように、テスト期間ｃ内のテスト対象が最初から静止しておらず、シーン設計に適合していない。よって、テスト期間ａ内の収集データを、車両感知システムの速度報告遅延時間の決定に使用し、テスト期間ｂ及びテスト期間ｃ内のテストデータを切り捨てることができる。

テスト期間が複数である上で、図７は本願の別の実施例で提供される車両感知システムのテスト方法の概略フローチャートである。図７に示すように、当該方法は、Ｓ７０１～Ｓ７０３を含む。

Ｓ７０１では、複数のテスト期間内のテスト対象の実速度及び感知速度を取得する。

ここで、テスト期間が複数である場合、各テスト期間内に車両感知システムのテストを行い、車両感知システムの感知データ及びテスト対象の実移動データを収集する。

例えば、テスト期間中、車両感知システムがある目標車両は静止を保持し、テスト対象は、目標車両の前方又は側面で静止から移動し、当該テスト期間内の車両感知システムの感知データ及びテスト対象の実移動データを収集する。

本実施例では、テスト期間が複数である場合、複数のテスト期間の収集データから、複数のテスト期間内のテスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度を取得する。ここで、テスト期間内のテスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度を取得する過程は、上記実施例の関連説明を参照してもよく、ここでは繰り返さない。

選択的に、複数のテスト期間内のテスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度を取得する前、上記の実施例の説明を参照して、複数のテスト期間に対してデータフィルタを行い、フィルタ後の複数のテスト期間内のテスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度を取得し、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定するためのデータの品質を高めることができる。

Ｓ７０２では、各テスト期間に対して、テスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムのテスト期間での速度報告遅延時間を決定する。

本実施例では、複数のテスト期間内のテスト対象の実速及びテスト対象の感知速度を得った後、各テスト期間に対して、テスト期間内のテスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムの当該テスト期間での速度報告遅延時間を決定する。よって、車両感知システムの複数のテスト期間での速度報告遅延時間を得る。ここで、テスト期間内のテスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムのテスト期間での速度報告遅延時間を決定する過程は、上記実施例の関連説明を参照してもよく、ここでは繰り返さない。

Ｓ７０３では、複数のテスト期間の速度報告遅延時間に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定する。

本実施例では、車両の複数のテスト期間での速度報告遅延時間を得った後、車両の各テスト期間での速度報告遅延時間を統合して、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定することができる。例えば、車両の各テスト期間での速度報告遅延時間を加算して平均数を求め、又は中央値を取り、又は最頻値を取り、平均数、中央値又は最頻値を車両感知システムの速度報告遅延時間として決定する。

本実施例では、複数のテスト期間内に車両感知システムをテストし、車両感知システムの複数のテスト期間での速度報告遅延時間を統合することにより、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定する。よって、テスト過程の信頼性と精度を向上させ、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定するためのデータ量を向上させ、さらに車両感知システムの速度報告遅延時間の精度を向上させ、車両感知システムが障害物速度を感知する感度の評価精度を向上させる。

いくつかの実施例では、複数のテスト期間は異なるテストシーンに属しており、異なるテストシーンで車両感知システムをテストし、テストの全面性を向上させ、且つ異なるテストシーンでの複数のテスト期間内の収集データを組み合わせて、車両感知システムの障害物速度感知に対する感度を評価し、評価精度を向上させる。

ここで、テスト過程では、複数の異なるテストシーンを配置してもよく、異なるテストシーンの中のテスト対象の移動過程は異なり、及び／又はテスト対象と車両感知システムがある目標車両との相対位置が異なる。各テストシーンでは複数回のテストを行い、各テストシーンでの複数のテスト期間内の収集データを得ることができる。

複数のテスト期間が異なるテストシーンに属することに基づいて、Ｓ７０３の一可能な実現形態は、各テストシーンに対して、テストシーンに属するテスト期間の速度報告遅延時間に基づいて、車両感知システムのテストシーンでの速度報告遅延時間を決定することと、車両感知システムの各テストシーンでの速度報告遅延時間に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定することと、を含む。

本実施例では、車両感知システムの複数のテスト期間での速度報告遅延時間を得った後、各テストシーンに対して、当該テストシーンに属する各テスト期間の速度報告遅延時間を統合して、例えば、平均数を求め、中央値を取り、最頻値を取り、車両感知システムの当該テストシーンでの速度報告遅延時間を得ることができる。車両感知システムの複数のテストシーンでの速度報告遅延時間を得った後、車両感知システムの複数のテストシーンでの速度報告遅延時間により、組み合わせて車両感知システムの速度報告遅延時間を得る。

よって、複数のテストシーンでの複数のテスト期間にテストすることにより、テストの全面性と信頼性を向上させ、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定するためのデータ量を向上させ、さらに車両感知システムの速度報告遅延時間の精度を向上させ、車両感知システムが障害物速度を感知する感度の評価精度を向上させる。

いくつかの実施例では、複数のテスト期間が異なるテストシーンに属する場合、訓練段階においてデータ収集を行うと、収集データを同じデータベースに記憶する可能性があることを考えて、テスト期間内のテスト対象の実速度及び感知速度を取得する一可能な実現形態は、テストシーンとテスト期間との予め設定された対応関係に従って、複数のテストシーンの収集データから、各テスト期間でのテスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度を取得することを含む。

本実施例では、テストシーンとテスト期間との予め設定された対応関係は、各テストシーンに対応する１つ又は複数のテスト期間を含み、テスト期間は例えば、開始時間と終了時間によって表される。複数のテストシーンの収集データには、各グループの収集データの収集開始時間と収集終了時間が記録されるので、各テストシーンでの各テスト期間を取得してから、各テスト期間と各グループの収集データの収集開始時間と収集終了時間を比較して、各テスト期間の収集データを得、次にテスト期間の収集データからテスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度を取得することができる。

いくつかの実施例では、複数のテストシーンは異なるシーン種類に属する。よって、車両感知システムの各テストシーンでの速度報告遅延時間に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定する一可能な実現形態は、各シーン種類に対して、シーン種類に属するテストシーンの速度報告遅延時間に従って、車両感知システムのシーン種類での速度報告遅延時間を決定することと、車両感知システムの各シーン種類での速度報告遅延時間に従って、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定することと、を含む。

ここで、テスト過程では、異なるシーン種類を配置し、各シーン種類に対して複数のテストシーンを設置し、各テストシーンで複数回のテストを行うことができる。よって、テスト過程では、異なるシーン種類において複数のテストシーンにおける複数のテスト期間の収集データを収集する。

本実施例では、まず車両感知システムの複数のテスト期間での速度報告遅延時間を決定し、車両感知システムの複数のテスト期間での速度報告遅延時間及び複数のテスト期間が属するテストシーンに基づいて、車両感知システムの複数のテストシーンでの速度報告遅延時間を決定することができる。具体的な実現過程は上記実施例の説明を参照してもよく、ここでは繰り返さない。

車両感知システムの複数のテストシーンでの速度報告遅延時間を得た後、各シーン種類に対して、当該シーン種類に属する各テストシーンの速度報告遅延時間を統合し、例えば、平均数を求め、中央値を取り、最頻値を取り、車両感知システムの当該シーン種類での速度報告遅延時間を得る。その後、車両感知システムの各シーン種類での速度報告遅延時間により、組み合わせて車両感知システムの速度報告遅延時間を得る。

いくつかの実施例では、シーン種類は、縦方向シーン及び横方向シーンを含み、これにより車両感知システムの縦方向シーン、横方向シーンにおける速度報告遅延時間を得、車両感知システムの縦方向シーン、横方向シーンにおける障害物速度感知に対する感度の評価を実現することができる。

ここで、縦方向シーンにおいて、車両感知システムがある目標車両の向きは、テスト対象の向きと同じであり、横方向シーンにおいて、目標車両の向きはテスト対象の向きとは異なる。テスト対象がテスト車両である場合、目標車両の向きがテスト対象の向きと同じであるとは、目標車両の先頭の向きがテスト車両の先頭の向きと同じで、又は、目標車両の車体がテスト車両の車体と互いに平行であると意味し、目標車両の向きがテスト対象の向きと異なるとは、目標車両の車体とテスト車両の車体が互いに垂直又は互いに傾斜していると意味する。

選択的に、縦方向シーンは、先行車発車シーン、先行車後退シーン、路側車両前方合流シーンの１つ又は複数のテストシーンを含み、これにより様々な道路シーンをカバーする。

ここで、先行車発車シーンにおいて、テスト対象が目標車両の前方に位置し、且つテスト対象が前に向って発車し、先行車後退シーンにおいて、テスト対象が目標車両の前方に位置し、且つテスト対象が後に向って後退し、路側車両前方合流シーンにおいて、テスト対象が目標車両の前方の路側に位置し、且つテスト対象が前に向って発車して目標車両がある車線に合流する。

選択的に、横方向シーンは、障害車Ｕターンシーン、交差点車両合流シーン、路側車後退合流シーンの１つ又は複数のテストシーンを含み、これにより様々な道路シーンをカバーする。

ここで、障害車Ｕターンシーンにおいて、テスト対象は障害車の役割を果たし、テスト対象は目標車両の前方に位置し、且つテスト対象はＵターンして走行し、交差点車両合流シーンにおいて、テスト対象は交差点から前に走行又は後退して、目標車両がある車線を通り、路側車後退合流シーンにおいて、テスト対象は目標車両の前方の路側に位置し、且つテスト対象は後退して目標車両がある車線に合流する。

例として、図８は縦方向シーンにおける複数のテストシーンのシーン例示図であり、図９は横方向シーンにおける複数のテストシーンのシーン例示図であり、テスト対象がテスト車両である例を取る。図８に示すように、縦方向シーンは、シーン１.１、シーン１.２及びシーン１.３を含む。シーン１.１は先行車発車シーン、シーン１.２は先行車後退シーン、シーン１.３は路側車両前方合流シーンである。下表はシーン１.１、シーン１.２及びシーン１.３に対するシーン説明である。図９に示すように、横方向シーンは、シーン２.１、シーン２.２、シーン２.３及びシーン２.４を含む。シーン２.１及びシーン２.２は交差点車両合流シーンであり、シーン２.３は路側車後退合流シーンであり、シーン２.４は、障害車Ｕターンシーンとして理解されてもよく、路側車後退合流シーンとして理解されてもよい。

図１０は縦方向シーン、横方向シーンにおけるテスト車両と目標車両の相対位置の初期状態と最終状態の例示図であり、図８、図１０、及び表１を組み合わせて、シーン１.１、シーン１.２及びシーン１.３を理解し、図９、図１０、及び表２を組み合わせて、シーン２.１、シーン２.２、シーン２.３及びシーン２.４を理解してもよい。

図８におけるシーン１.１を例として、テスト車両はそれぞれ目標車両との距離が２、４、６ｍ（メートル）のところから発車し、複数回のテストを行う。例えば、シーン１.１の第１回のテストにおいて、目標車両の前方２ｍからテスト車両は発車して走行し、シーン１.１の第２回のテストにおいて、目標車両の前方４ｍからテスト車両は発車して走行する。ここで、図８におけるシーン１.２及びシーン１.３は、シーン１.１の例の説明を参照してもよく、一つ一つ例を挙げない。

図９におけるシーン２.１を例として、テスト車両は、目標車両との相対位置（Ｘ,Ｙ）から発車し、複数回のテストを行う。例えば、シーン２.１の第１回のテストにおいて、目標車両の相対位置（２,０）からテスト車両は発車し、シーン２.１の第２回のテストにおいて、目標車両の相対位置（２,３）からテスト車両は発車する。ここで、図８におけるシーン２.２、シーン２.３及びシーン２.４は、シーン１.１の例の説明を参照してもよく、一つ一つ例を挙げない。

テスト過程において、例えば図１０、表１及び表２の説明を参照して、テストシーンを配置し、テスト車両と目標車両との最初の相対位置を設置してから、目標車両の静止、テスト車両の移動を制御し、開始時間、停止時間を記録し、各テストシーンでは、複数のテスト期間、及び複数のテスト期間での収集データを得る。

本願の実施例によれば、本願はまた、車両感知システムのテスト装置を提供する。

図１１は本願の実施例で提供される車両感知システムのテスト装置の構成概略図である。図１１に示すように、当該装置は、
テスト対象の実速度と感知速度を取得するために用いられる取得ユニット１１０１であって、テスト対象の感知速度は車両感知システムで感知されるテスト対象の速度である取得ユニット１１０１と、
テスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定するために用いられる決定ユニット１１０２であって、速度報告遅延時間は、車両感知システムが障害物速度を感知する感度を反映するために用いられる決定ユニット１１０２と、を含む。

一可能な実現形態では、決定ユニット１１０２は、
テスト期間内のテスト対象の実速度から、ポイントクラウドタイムスタンプに対応する実速度を抽出するための速度抽出モジュールと、
各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定するための第１の決定モジュールと、を含む。

一可能な実現形態では、第１の決定モジュールは、
各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実速度に基づいて、テスト対象の状態が静止から移動に変化する第１の時間を決定するための第１の時間決定モジュールと、
各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムがテスト対象の状態の静止から移動への変化を感知する第２の時間を決定するための第２の時間決定モジュールと、
第１の時間と第２の時間の差を、車両感知システムの速度報告遅延時間として決定するための第１の決定サブモジュールと、を含む。

一可能な実現形態では、取得ユニット１１０１は、
車両感知システムがテスト期間内に感知した障害物から、テスト対象とマッチングする目標障害物を決定するための障害物マッチングモジュールと、
目標障害物に対応する感知速度をテスト対象の感知速度として決定するための感知速度決定モジュールと、を含む。

一可能な実現形態では、障害物マッチングモジュールは、
テスト期間中のテスト対象の実位置から、ポイントクラウドタイムスタンプに対応する実位置を抽出するための位置抽出モジュールと、
各ポイントクラウドタイムスタンプでのテスト対象の実位置及び車両感知システムがテスト期間内に感知した障害物の感知位置に基づいて、テスト対象とマッチングする目標障害物を決定するための障害物マッチングサブモジュールと、を含む。

一可能な実現形態では、取得ユニット１１０１は、
複数のテスト期間内のテスト対象の実速度を取得するための実速度取得モジュールと、
テスト期間内のテスト対象の実速度がテスト要求を満たすかどうかを決定し、テスト期間内のテスト対象の実速度がテスト要求を満たすと、テスト期間内のテスト対象の実速度を得るための実速度フィルタモジュールと、を含む。

一可能な実現形態では、テスト期間は複数であり、決定ユニット１１０２は、
各テスト期間に対して、テスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度に基づいて、車両感知システムのテスト期間内の速度報告遅延時間を決定するための第２の決定モジュールと、
複数のテスト期間の速度報告遅延時間に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定するための第３の決定モジュールと、を含む。

一可能な実現形態では、複数のテスト期間は異なるテストシーンに属し、第３の決定モジュールは、
各テストシーンに対して、テストシーンに属するテスト期間の速度報告遅延時間に基づいて、車両感知システムのテストシーンでの速度報告遅延時間を決定するためのシーン遅延時間決定モジュールと、
車両感知システムの各テストシーンでの速度報告遅延時間に基づいて、車両感知システムの速度報告遅延時間を決定するための第３の決定サブモジュールと、を含む。

一可能な実現形態では、複数のテストシーンは異なるシーン種類に属し、第３の決定サブモジュールは具体的に、
各シーン種類に対して、車両感知システムのシーン種類に属するテストシーンでの速度報告遅延時間に基づいて、車両感知システムのシーン種類での速度報告遅延時間を決定するために用いられる。

一可能な実現形態では、取得ユニット１１０１は、
テストシーンとテスト期間との予め設定された対応関係に基づいて、複数のテストシーンの収集データから、各テスト期間でのテスト対象の実速度及びテスト対象の感知速度を得るためのデータ区分モジュールを含む。

図１１で提供された車両感知システムのテスト装置は、上記の対応する方法実施例を実行することができ、その実現原理と技術的効果は類似であり、ここでは繰り返さない。

本願の実施例によれば、本願はまた、電子機器及び読み取り可能な記憶媒体を提供する。

本願の実施例によれば、本願はまた、コンピュータプログラムを提供し、コンピュータプログラムは読み取り可能な記憶媒体に記憶され、電子機器の少なくとも１つのプロセッサは、読み取り可能な記憶媒体からコンピュータプログラムを読み取ることができ、少なくとも１つのプロセッサはコンピュータプログラムを実行して、電子機器に上記のいずれかの実施例で提供される技術案を実行させる。

本願の実施例によれば、本願はまた自動運転車を提供し、自動運転車は、少なくとも１つのプロセッサ、及び少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリを含み、メモリには、少なくとも１つのプロセッサによって実行できる命令が記憶され、命令は少なくとも１つのプロセッサによって実行されて、少なくとも１つのプロセッサに上記のいずれかの実施例で提供される技術案を実行させることができる。

図１２は、本願の実施例を実施するための例示的な電子機器１２００を示す概略ブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形態のデジタルコンピュータを表すことを意図している。電子機器は、パーソナルデジタル処理、セルラー電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス及び他の類似のコンピューティングデバイスなどの様々な形態のモバイルデバイスを表すこともできる。本明細書に示すコンポーネント、それらの接続及び関係、及びそれらの機能は、単なる例であり、本明細書で記載及び／又は要求される本願の実施を制限することを意図したものではない。

図１２に示すように、電子機器１２００は計算ユニット１２０１を含み、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）１２０２に記憶されたコンピュータプログラム、又は記憶ユニット１２０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１２０３にロードされたコンピュータプログラムに従って、様々な適切な動作および処理を実行することができる。ＲＡＭ１２０３には、機器１２００の操作に必要な様々なプログラム及びデータも記憶することができる。計算ユニット１２０１、ＲＯＭ１２０２及びＲＡＭ１２０３は、バス１２０４を介して互いに接続されている。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１２０５もバス１２０４に接続されている。

機器１２００における複数の部材はＩ／Ｏインターフェース１２０５に接続され、複数の部材は、例えばキーボード、マウスなどの入力ユニット１２０６、例えば各種のディスプレイ、スピーカなどの出力ユニット１２０７、例えばディスク、光ディスクなどの記憶ユニット１２０８、及び例えばネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバなどの通信ユニット１２０９、を含む。通信ユニット１２０９は、機器１２００が、インターネットなどのコンピュータネットワーク及び／又は様々な電気通信ネットワークを介して他の機器と情報／データを交換することを可能にする。

計算ユニット１２０１は、処理及び計算能力を有する様々な汎用及び／又は専用の処理部材であってもよい。計算ユニット１２０１のいくつかの例は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィック処理ユニット（ＧＰＵ）、各種の専用人工知能（ＡＩ）計算チップ、各種の運転マシン学習モデルアルゴリズムの計算ユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されない。計算ユニット１２０１は、上述した各方法及び処理、例えば車両感知システムのテスト方法を実行する。例えば、いくつかの実施例では、車両感知システムのテスト方法は、コンピュータソフトウェアプログラムとして実現され、機械で読み取り可能な媒体、例えば記憶ユニット１２０８に有形的に含まれる。いくつかの実施例では、コンピュータプログラムの一部又は全部は、ＲＯＭ １２０２及び／又は通信ユニット１２０９を介して機器１２００にロード及び／又はインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ１２０３にロードされ、計算ユニット１２０１によって実行される場合、上述した車両感知システムのテスト方法の１つ又は複数のステップを実行することができる。代替的に、他の実施例では、計算ユニット１２０１は他の任意の適切な方法（例えば、ファームウェアを介して）によって車両感知システムのテスト方法を実行するように配置されてもよい。

本明細書で説明するシステム及び技術の各実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、専用標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップのシステム（ＳＯＣ）、複雑プログラマブル論理機器（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせで実施されることができる。これらの様々な実施形態は、１つ又は複数のコンピュータプログラムで実施され、当該１つ又は複数コンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステム上で実行及び／又は解釈されることができ、当該プログラマブルプロセッサは、専用又は汎用プログラマブルプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令を当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に送信することができる。

本願を実施するための方法のプログラムコードは、１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組合せを用いて作成されることができる。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供されてもよく、これによりプログラムコードがプロセッサ又はコントローラによって実行される場合、フローチャート及び／又はブロック図に規定された機能／操作動作を実行させる。プログラムコードは完全に機械で実行され、部分的に機械で実行され、独立したソフトウェアパッケージとして部分的に機械で実行されて部分的にリモート機械で実行され、又は完全にリモート機械又はサーバで実行されてもよい。

本明細書では、機械で読み取り可能な媒体は有形の媒体であってもよく、命令実行システム、装置又は機器が使用する又は命令実行システム、装置又は機器と結合して使用するためのプログラムを含む又は記憶してもよい。機械で読み取り可能な媒体は、機械で読み取り可能な信号媒体又は機械で読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械で読み取り可能な媒体は、電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線的、又は半導体システム、装置又は機器、又は上記の任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。機械で読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例は、１つ又は複数の線に基づく電気的接続、携帯型コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、光学記憶機器、磁気記憶機器、又は上記の任意の適切な組み合わせを含むことができる。

ユーザとのインタラクションを提供するために、ここで説明するシステム及び技術をコンピュータ上で実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）、及びキーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）を有し、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスによってコンピュータに入力を提供できる。他のタイプの装置も、ユーザとのインタラクションを提供することができ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックが、任意の形態のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形態（音響入力、音声入力、又は触覚入力を含む）を使用して、ユーザからの入力を受信してもよい。

本明細書で説明するシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインターフェース又はＷｅｂブラウザを備えたユーザコンピュータ、ユーザが、当該グラフィカルユーザインターフェース又は当該Ｗｅｂブラウザを通じて本明細書で説明されるシステム及び技術の実施形態とインタラクションすることができる）、又はこのようなバックエンドコンポーネント、ミドルウェアコンポーネント、又はフロントエンドコンポーネントの任意の組合せを含むコンピューティングシステムで実施することができる。任意の形態又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）を通じて、システムのコンポーネントを相互に接続することができる。通信ネットワークの例は、ローカエリアルネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及びインターネットを含む。

計算システムは、クライアント及びサーバを含んでもよい。クライアント及びサーバは、一般に、互いに離れており、通常、通信ネットワークを介してインタラクションする。対応するコンピュータ上で実行されかつ互いにクライアント－サーバの関係を持つコンピュータプログラムによって、クライアントとサーバ間の関係が生成される。サーバはクラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバ又はクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービスシステムの中の１つのホスト製品であり、従来の物理ホストとＶＰＳサービス（「Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ」、又は「ＶＰＳ」と略称する）に存在する管理困難度が高く、業務拡張性が弱い欠陥を解決する。サーバは分散システムのサーバであってもいいし、又はブロックチェーンを組み込んだサーバであってもいい。

理解すべきものとして、上記に示される様々な形態のフローを使用して、ステップの順序を変更、追加、又は削除することができる。例えば、本願に記載された各ステップは、本願に開示された技術的解決手段の所望の結果が達成され得る限り、並列、順次、又は異なる順序で実行されてもよく、本明細書に限定されない。

上記の具体的な実施形態は、本願の保護範囲を制限するものではない。当業者は、設計要件及び他の要因に基づいて、様々な修正、組み合わせ、サブ組み合わせ、及び置換を行うことができることを理解すべきである。本願の精神と原則の範囲内で行われる任意の修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本願の保護範囲に含まれるべきである。

Claims (24)

1. 車両感知システムのテスト方法であって、
   テスト対象の実速度と感知速度を取得することであって、前記テスト対象の感知速度は、車両感知システムによって感知される前記テスト対象の速度であることと、
   前記テスト対象の実速度及び前記テスト対象の感知速度に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定することであって、前記速度報告遅延時間は、前記車両感知システムが障害物速度を感知する感度を反映するために用いられることと、を含む
   車両感知システムのテスト方法。
2. 前記テスト対象の実速度及び前記テスト対象の感知速度に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定することは、
   テスト期間内の前記テスト対象の実速度から、ポイントクラウドタイムスタンプに対応する実速度を抽出することと、
   各前記ポイントクラウドタイムスタンプでの前記テスト対象の実速度及び前記テスト対象の感知速度に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定することと、を含む
   請求項１に記載の車両感知システムのテスト方法。
3. 各前記ポイントクラウドタイムスタンプでの前記テスト対象の実速度及び前記テスト対象の感知速度に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定することは、
   各前記ポイントクラウドタイムスタンプでの前記テスト対象の実速度に基づいて、前記テスト対象の状態が静止から移動に変化する第１の時間を決定することと、
   各前記ポイントクラウドタイムスタンプでの前記テスト対象の感知速度に基づいて、前記車両感知システムが前記テスト対象の状態の静止から移動への変化を感知する第２の時間を決定することと、
   前記第１の時間と前記第２の時間の差を、前記車両感知システムの速度報告遅延時間として決定することと、を含む
   請求項２に記載の車両感知システムのテスト方法。
4. テスト対象の感知速度を取得することは、
   前記車両感知システムがテスト期間内に感知した障害物から、前記テスト対象とマッチングする目標障害物を決定することと、
   前記目標障害物に対応する感知速度を前記テスト対象の感知速度として決定することと、を含む
   請求項１～３のいずれか１項に記載の車両感知システムのテスト方法。
5. 前記車両感知システムがテスト期間内に感知した障害物から、前記テスト対象とマッチングする目標障害物を決定することは、
   前記テスト期間内の前記テスト対象の実位置から、ポイントクラウドタイムスタンプに対応する実位置を抽出することと、
   各前記ポイントクラウドタイムスタンプでの前記テスト対象の実位置及び前記車両感知システムがテスト期間内に感知した障害物の感知位置に基づいて、前記テスト対象とマッチングする目標障害物を決定することと、を含む
   請求項４に記載の車両感知システムのテスト方法。
6. テスト対象の実速度を取得することは、
   複数のテスト期間内の前記テスト対象の実速度を取得することと、
   前記テスト期間内の前記テスト対象の実速度がテスト要求を満たすかどうかを決定することと、
   前記テスト期間内の前記テスト対象の実速度がテスト要求を満たすと、前記テスト期間内の前記テスト対象の実速度を得ることと、を含む
   請求項１～３のいずれか１項に記載の車両感知システムのテスト方法。
7. テスト期間は複数であり、前記テスト対象の実速度及び前記テスト対象の感知速度に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定することは、
   各テスト期間に対して、前記テスト対象の実速度及び前記テスト対象の感知速度に基づいて、前記車両感知システムの前記テスト期間での速度報告遅延時間を決定することと、
   複数の前記テスト期間の速度報告遅延時間に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定することと、を含む
   請求項１～３のいずれか１項に記載の車両感知システムのテスト方法。
8. 複数の前記テスト期間は異なるテストシーンに属し、複数の前記テスト期間の速度報告遅延時間に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定することは、
   各テストシーンに対して、前記テストシーンに属するテスト期間の速度報告遅延時間に基づいて、前記車両感知システムの前記テストシーンでの速度報告遅延時間を決定することと、
   前記車両感知システムの各前記テストシーンでの速度報告遅延時間に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定することと、を含む
   請求項７に記載の車両感知システムのテスト方法。
9. 複数の前記テストシーンは異なるシーン種類に属し、前記車両感知システムの各前記テストシーンでの速度報告遅延時間に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定することは、
   各前記シーン種類に対して、前記車両感知システムの前記シーン種類に属するテストシーンでの速度報告遅延時間に基づいて、前記車両感知システムの前記シーン種類での速度報告遅延時間を決定することを含む
   請求項８に記載の車両感知システムのテスト方法。
10. テスト対象の実速度と感知速度を取得することは、
    前記テストシーンと前記テスト期間との予め設定された対応関係に基づいて、複数の前記テストシーンの収集データから、各前記テスト期間での前記テスト対象の実速度及び前記テスト対象の感知速度を得ることを含む
    請求項８に記載の車両感知システムのテスト方法。
11. 車両感知システムのテスト装置であって、
    テスト対象の実速度と感知速度を取得するために用いられる取得ユニットであって、前記テスト対象の感知速度は、車両感知システムによって感知される前記テスト対象の速度である取得ユニットと、
    前記テスト対象の実速度及び前記テスト対象の感知速度に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定するために用いられる決定ユニットであって、前記速度報告遅延時間は、前記車両感知システムが障害物速度を感知する感度を反映するために用いられる決定ユニットと、を含む
    車両感知システムのテスト装置。
12. 前記決定ユニットは、
    テスト期間内の前記テスト対象の実速度から、ポイントクラウドタイムスタンプに対応する実速度を抽出するための速度抽出モジュールと、
    各前記ポイントクラウドタイムスタンプでの前記テスト対象の実速度及び前記テスト対象の感知速度に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定するための第１の決定モジュールと、を含む
    請求項１１に記載の車両感知システムのテスト装置。
13. 前記第１の決定モジュールは、
    各前記ポイントクラウドタイムスタンプでの前記テスト対象の実速度に基づいて、前記テスト対象の状態が静止から移動に変化する第１の時間を決定するための第１の時間決定モジュールと、
    各前記ポイントクラウドタイムスタンプでの前記テスト対象の感知速度に基づいて、前記車両感知システムが前記テスト対象の状態の静止から移動への変化を感知する第２の時間を決定するための第２の時間決定モジュールと、
    前記第１の時間と前記第２の時間の差を、前記車両感知システムの速度報告遅延時間として決定するための第１の決定サブモジュールと、を含む
    請求項１２に記載の車両感知システムのテスト装置。
14. 前記取得ユニットは、
    前記車両感知システムがテスト期間内に感知した障害物から、前記テスト対象とマッチングする目標障害物を決定するための障害物マッチングモジュールと、
    前記目標障害物に対応する感知速度を前記テスト対象の感知速度として決定するための感知速度決定モジュールと、を含む
    請求項１１～１３のいずれか１項に記載の車両感知システムのテスト装置。
15. 前記障害物マッチングモジュールは、
    前記テスト期間内の前記テスト対象の実位置から、ポイントクラウドタイムスタンプに対応する実位置を抽出するための位置抽出モジュールと、
    各前記ポイントクラウドタイムスタンプでの前記テスト対象の実位置及び前記車両感知システムがテスト期間内に感知した障害物の感知位置に基づいて、前記テスト対象とマッチングする目標障害物を決定するための障害物マッチングサブモジュールと、を含む
    請求項１４に記載の車両感知システムのテスト装置。
16. 前記取得ユニットは、
    複数のテスト期間内の前記テスト対象の実速度を取得するための実速度取得モジュールと、
    前記テスト期間内の前記テスト対象の実速度がテスト要求を満たすかどうかを決定し、前記テスト期間内の前記テスト対象の実速度がテスト要求を満たすと、前記テスト期間内の前記テスト対象の実速度を得るための実速度フィルタモジュールと、を含む
    請求項１１～１３のいずれか１項に記載の車両感知システムのテスト装置。
17. テスト期間は複数であり、前記決定ユニットは、
    各テスト期間に対して、前記テスト対象の実速度と前記テスト対象の感知速度に基づいて、前記車両感知システムの前記テスト期間での速度報告遅延時間を決定するための第２の決定モジュールと、
    複数の前記テスト期間の速度報告遅延時間に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定するための第３の決定モジュールと、を含む
    請求項１１～１３のいずれか１項に記載の車両感知システムのテスト装置。
18. 複数の前記テスト期間は異なるテストシーンに属し、前記第３の決定モジュールは、
    各テストシーンに対して、前記テストシーンに属するテスト期間の速度報告遅延時間に基づいて、前記車両感知システムの前記テストシーンでの速度報告遅延時間を決定するためのシーン遅延時間決定モジュールと、
    前記車両感知システムの各前記テストシーンでの速度報告遅延時間に基づいて、前記車両感知システムの速度報告遅延時間を決定するための第３の決定サブモジュールと、を含む
    請求項１７に記載の車両感知システムのテスト装置。
19. 複数の前記テストシーンは異なるシーン種類に属し、前記第３の決定サブモジュールは具体的に、
    各前記シーン種類に対して、前記車両感知システムの前記シーン種類に属するテストシーンでの速度報告遅延時間に基づいて、前記車両感知システムの前記シーン種類での速度報告遅延時間を決定するために用いられる
    請求項１８に記載の車両感知システムのテスト装置。
20. 前記取得ユニットは、
    前記テストシーンと前記テスト期間との予め設定された対応関係に基づいて、複数の前記テストシーンの収集データから、各前記テスト期間での前記テスト対象の実速度及び前記テスト対象の感知速度を得るためのデータ区分モジュールを含む
    請求項１８に記載の車両感知システムのテスト装置。
21. 少なくとも１つのプロセッサ、及び
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を含み、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される
    電子機器。
22. コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法を実行させるために使用される
    非一時的なコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。
23. コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムはプロセッサで実行されると、請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法を実現する
    コンピュータプログラム。
24. 少なくとも１つのプロセッサ、及び
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を含み、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行される
    自動運転車。
    
    

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