CN115327497A - 雷达检测范围确定方法、装置、电子设备及可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了雷达检测范围确定方法、装置、电子设备及可读介质。方法包括：根据预设的帧间隔获取雷达的检测数据；每当从所述检测数据中检测到检测目标时，确定所述检测目标对应的目标ID；根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值；根据所述距离值确定所述雷达的检测范围。本发明提供的方案能够对雷达实时探测目标数据进行测试、并自动计算出测试结果，测试人员只需要搭建好测试环境后运行测试程序即可得出测试结果，不需要测试人员反复观看测试录制视频，提升了测试效率同时也提高了测试结果准确性。

Description

雷达检测范围确定方法、装置、电子设备及可读介质

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及雷达检测范围确定方法、装置、电子设备及可读介质。

背景技术

雷达检测距离是指在某种观测环境和一定的发现概率和虚警概率的条件下,雷达能发现目标的最大距离；雷达有效距离主要与雷达性能和目标的截面积有关,通常是雷达发射功率越大,天线增益和接收机灵敏度越高,目标的截面积越大,则探测距离越远。同时，雷达的任务不同,所要探测的目标不同,探测距离也不相同。

目前对于雷达检测距离的测试全部依靠人工进行验证。需要在户外搭建测试环境，录制雷达检测数据再通过人工查看雷达数据并进行数据分析，即通过对雷达数据进行录屏并人工进行反复分析来确定雷达检测距离。

在检测环境较为复杂的情况下，靠人工确认检测距离的方法该方法在检测目标数量多的情况下无法实现准确判断，且需要测试人员长时间职守测试，因此无法得出准确的测试结果。

发明内容

本发明提供了雷达检测范围确定方法、装置、电子设备及可读介质，以解决目前对雷达进行检测范围时需要通过人工进行测试无法得出准确结果的问题。

根据本发明的一方面，提供了雷达检测范围确定方法，包括：

根据预设的帧间隔获取雷达的检测数据；

每当从所述检测数据中检测到检测目标时，确定所述检测目标对应的目标ID；

根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值；

根据所述距离值确定所述雷达的检测范围。

可选的，所述确定所述检测目标的目标ID，包括：

确定能否获取检测目标的唯一身份标识；

当能够获取所述唯一身份标识时，根据所述唯一身份标识生成所述目标ID；

当无法获取所述唯一身份标识时，根据所述检测目标被检测到的时间值生成所述目标ID。

可选的，在每当从所述检测数据中检测到检测目标时，确定所述检测目标对应的目标ID之后，该方法还包括：

确定在预设数量的连续帧内所述检测目标是否连续存在；

若是，确定所述检测目标为有效目标，执行根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值；

若否，确定所述检测目标为无效目标，删除所述检测目标对应的检测数据。

可选的，根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值，包括：

对每个目标ID，执行：

确定当前目标ID对应的检测目标在检测数据中所处的至少一个检测区域，其中，所述雷达设置有预设的至少一个检测区域；

根据检测区域的数量及所述当前目标ID对应的检测目标在检测区域内的位置，确定所述当前目标ID对应的检测目标与雷达的距离值。

可选的，所述根据检测区域的数量及所述当前目标ID对应的检测目标在检测区域内的位置，确定所述当前目标ID对应的检测目标与雷达的距离值，包括：

当所述检测区域的数量为n为1时，建立所述当前目标ID与该检测区域的对应关系；

确定所述当前目标ID对应的检测目标在每个检测数据中与雷达的距离值；

对所述距离值进行排序，得到所述距离值的最大值和最小值；

将所述最大值和所述最小值作为所述当前目标ID与雷达的距离值；

当所述检测区域的数量为n为大于1的整数时，确定当前目标ID在每个所述检测区域包括的检测数据数量；

确定包括检测数据最多的目标检测区域并建立所述当前目标ID对所述目标检测区域的对应关系；

确定所述目标检测区域中，确定所述当前目标ID对应的检测目标在每个检测数据中与雷达的距离值；

将所述距离值进行排序，得到所述距离值的最大值和最小值；

将所述最大值和所述最小值作为所述当前目标ID与雷达的距离值。

可选的，所述确定所述当前目标ID对应的检测目标在每个检测数据中与雷达的距离值，包括：

对每个所述检测数据，执行：

确定当前检测数据中，当前目标ID对应的检测目标在预设的雷达坐标系的位置坐标，其中，所述雷达坐标系以所述雷达为原点建立；

根据所述位置坐标确定所述当前检测数据中检测目标与所述雷达的距离值。

可选的，所述根据所述距离值确定所述雷达的检测范围，包括：

对于每个所述检测区域，执行：

确定当前检测区域对应的每个目标ID与所述雷达的距离值的最大值和最小值；

分别对每个所述最大值和每个所述最小值进行排序；

将每个所述最大值中的最高值以及每个所述最小值中的最低值作为所述当前检测区域的检测范围；

根据每个所述检测区域的检测范围得到所述雷达的检测范围。

根据本发明的另一方面，提供了雷达检测范围确定装置，包括：

检测数据获取单元，用于根据预设的帧间隔获取雷达的检测数据；

目标ID确定单元，每当从所述检测数据中检测到检测目标时，确定所述检测目标对应的目标ID；

距离值确定单元，用于根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值；

距离值处理单元，用于根据所述距离值确定所述雷达的检测范围。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的雷达检测范围确定方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的雷达检测范围确定方法。

本发明实施例的技术方案，根据预设的帧间隔获取雷达的检测数据；在从所述检测数据中检测到检测目标时，确定所述检测目标对应的目标ID，根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值并根据所述距离值确定所述雷达的检测范围。本发明提供的方案能够对雷达实时探测目标数据进行测试、并自动计算出测试结果，测试人员只需要搭建好测试环境后运行测试程序即可得出测试结果，不需要测试人员反复观看测试录制视频，提升了测试效率同时也提高了测试结果准确性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种雷达检测范围确定方法的流程图；

图2为本发明实施例一适用的一种雷达识别检测目标的原理图；

图3为本发明实施例二提供的一种检测目标ID方法的流程图；

图4为本发明实施例三提供的一种雷达检测范围确定装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的雷达检测范围确定方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种雷达检测范围确定方法的流程图，本实施例可适用于对于雷达检测范围进行实际测试的情况，该方法可以由雷达检测范围确定装置来执行，该雷达检测范围确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该雷达检测范围确定装置可配置于计算机中。如图1所示，该方法包括：

S110、根据预设的帧间隔获取雷达的检测数据。

其中，检测数据为雷达在设置在预设位置后通过实时检测获取的数据，可以为视频格式的检测数据或二维图像形式的检测数据。帧间隔为雷达获取下一帧数据的时间间隔，比如每一秒获取一帧检测数据。

S120、每当从所述检测数据中检测到检测目标时，确定所述检测目标对应的目标ID。

其中，在每一帧的检测数据中，雷达能够自动识别出进入检测范围内的检测目标，举例来说，图2为本发明实施例一适用的一种雷达识别检测目标的原理图，在道路龙门架上设置交通雷达，多车道交通雷达存在检测范围大、目标数量多、目标轨迹不稳定特点。有效检测距离作为交通雷达最要指标，在测试多车道交通雷达检测器目标有效检测距离过程中，现采用通过测试人员查看交通雷达上位机软中仿真目标位置并结合雷达法线标尺来判断探测目标距离。在复杂环境下，靠人工确认检测距离的方法该方法在检测目标数量多的情况下无法实现准确判断，且需要测试人员长时间职守测试。无法得出准确的测试结果。

对该交通雷达进行检测范围的情况，交通雷达每秒获取一帧检测数据，自动识别在检测范围内出现的车辆，车辆即为交通雷达的检测目标，确定车辆的目标ID。

S130、根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值。

其中，雷达能够实时获取目标ID对应的检测目标的检测数据，根据检测目标在检测范围内的位置，确定检测目标与雷达的相对位置和相对距离，将其转化为现实维度的距离，即可以确定检测目标与雷达的距离值。

S140、根据所述距离值确定所述雷达的检测范围。

其中，检测范围为雷达能够检测到的有效范围，检测范围包括最远检测距离和最近检测距离，从而确定雷达的检测范围。

本发明实施例的技术方案，根据预设的帧间隔获取雷达的检测数据；在从所述检测数据中检测到检测目标时，确定所述检测目标对应的目标ID，根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值并根据所述距离值确定所述雷达的检测范围。本发明提供的方案能够对雷达实时探测目标数据进行测试、并自动计算出测试结果。测试人员只需要搭建好测试环境后运行测试程序即可得出测试结果，不需要测试人员反复观看测试录制视频，提升了测试效率同时也提高了测试结果准确性。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种检测目标ID方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行进一步解释说明。如图2所示，该方法包括：

S310、确定能否获取检测目标的唯一身份标识。

以交通雷达为例，交通雷达的检测目标通常为来往车辆，车辆的唯一身份标识可以为车牌照或者车架号，考虑到雷达的检测精度无法检测到车架号，可以对车辆的车牌照进行识别，获取车辆的牌照号码，将其作为唯一身份标识。当雷达精度有限或车辆挂临时牌照进行行驶时，无法识别车牌照，此时视为无法获取检测目标的唯一身份标识。

S320、当能够获取所述唯一身份标识时，根据所述唯一身份标识生成所述目标ID。

S330、当无法获取所述唯一身份标识时，根据所述检测目标被检测到的时间值生成所述目标ID。

其中，以交通雷达为例，若能够识别出作为检测目标的车辆的车牌号，可以直接将车牌号作为目标ID，当检测不到车牌号时，可以根据当前的时间生成目标ID，作为检测目标的唯一标识。

在本发明实施例二中，在每当从所述检测数据中检测到检测目标时，确定所述检测目标对应的目标ID之后，还包括：

确定在预设数量的连续帧内所述检测目标是否连续存在；

若是，确定所述检测目标为有效目标，执行根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值；

若否，确定所述检测目标为无效目标，删除所述检测目标对应的检测数据。

其中，为了确定雷达的有效检测距离，对雷达探测目标数据进行数据帧确认，比如连续20帧为有效目标。对相同目标ID的数据进行数据帧确认，相同目标在检测范围内存在连续20帧数据确认为有效目标，并删除文件中无效目标的检测数据。

在本发明实施例二中，根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值，包括：

对每个目标ID，执行：

确定当前目标ID对应的检测目标在检测数据中所处的至少一个检测区域，其中，所述雷达设置有预设的至少一个检测区域；

根据检测区域的数量及所述当前目标ID对应的检测目标在检测区域内的位置，确定所述当前目标ID对应的检测目标与雷达的距离值。

以交通雷达为例，由于交通雷达设置在道路龙门架上，用于检测来往车辆的驾驶行为，可以通过车道划分检测区域，在道路中的每一个车道视为一个检测区域。由于不同检测区域对应的检测范围可能不同，因此需要确定确定检测区域的数量以及检测目标在检测区域内的位置来确定检测目标与雷达的距离值。

具体的，在本发明实施例二中，所述根据检测区域的数量及所述当前目标ID对应的检测目标在检测区域内的位置，确定所述当前目标ID对应的检测目标与雷达的距离值，包括：

当所述检测区域的数量为n为1时，建立所述当前目标ID与该检测区域的对应关系；

确定所述当前目标ID对应的检测目标在每个检测数据中与雷达的距离值；

对所述距离值进行排序，得到所述距离值的最大值和最小值；

将所述最大值和所述最小值作为所述当前目标ID与雷达的距离值；

当所述检测区域的数量为n为大于1的整数时，确定当前目标ID在每个所述检测区域包括的检测数据数量；

确定包括检测数据最多的目标检测区域并建立所述当前目标ID对所述目标检测区域的对应关系；

确定所述目标检测区域中，确定所述当前目标ID对应的检测目标在每个检测数据中与雷达的距离值；

将所述距离值进行排序，得到所述距离值的最大值和最小值；

将所述最大值和所述最小值作为所述当前目标ID与雷达的距离值。

其中，以前文中的交通雷达为例，检测区域为道路上不同的车道，当车辆进入雷达检测范围直至离开检测范围没有变换车道，则检测区域的数量为1，若车辆出现了变道情况，此时检测区域的数量可能为2或更多。当只考虑一个车道的情况下，在多帧检测数据中，确定车辆与雷达的距离值的最大值和最小值，即车辆在雷达检测范围内且在当前车道能被雷达检测到的最远距离和最近距离。当车辆在检测范围内变换了至少一次车道，从车辆行驶距离较长的车道作为目标检测区域，可以通过检测数据的数量来确定车辆在哪个车道行驶的距离最长。

具体的，通过对比排序计算方法，对目标ID对应的检测距离值进行排序并于原始值进行对比，剔除异常数据获取到最大值和最小值。

步骤一、根据数据接收时间顺序记录当前目标ID对应的检测目标在每个检测数据中与雷达的距离值。

步骤二、对步骤一中的数据进行排序，依次走访要排序的元素列，依次比较两个相邻的元素，如果顺序(如从大到小、首字母从Z到A)错误就把他们交换过来。走访元素的工作是重复地进行，直到没有相邻元素需要交换，也就是说该元素列已经排序完成。

步骤三，将步骤一中的数据与步骤二中的数据依次进行比较，如果步骤一中数据与步骤二中数据一致，则认定该数据为效数据，并获取步骤一中的最大值和最小值，从而得到雷达有效数据中的最远和最近检测距离。

在本发明实施例二中，所述确定所述当前目标ID对应的检测目标在每个检测数据中与雷达的距离值，包括：

对每个所述检测数据，执行：

确定当前检测数据中，当前目标ID对应的检测目标在预设的雷达坐标系的位置坐标，其中，所述雷达坐标系以所述雷达为原点建立；

根据所述位置坐标确定所述当前检测数据中检测目标与所述雷达的距离值。

其中，对车辆的位置进行确定可以通过以雷达的位置作为原点建立的坐标系，计算检测目标与雷达原点之间的距离，在得到多个距离值后可以通过比排序计算方法排序法对距离进行排序得到最大值和最小值。

已知：雷达坐标原点：(0，0)目标在雷达坐标系中的坐标(x，y)，即雷达与目标的距离：

在本发明实施例二中，所述根据所述距离值确定所述雷达的检测范围，包括：

对于每个所述检测区域，执行：

确定当前检测区域对应的每个目标ID与所述雷达的距离值的最大值和最小值；

分别对每个所述最大值和每个所述最小值进行排序；

将每个所述最大值中的最高值以及每个所述最小值中的最低值作为所述当前检测区域的检测范围；

根据每个所述检测区域的检测范围得到所述雷达的检测范围。

其中，对于每个不同的检测范围，均确定每个检测范围内的检测目标对应的距离值最大值和距离值最小值，在最大值中的最高值为雷达在该检测区域的最大检测范围，在最小值中的最低值为雷达在该检测区域的最小检测范围，二者结合即可得到该检测区域的检测范围。将每个检测区域的最大检测范围进行结合，即可得到雷达的最大检测范围。

本方面的方案可以通过一种自动化测试方法实现自动化测试，通过程序于雷达建立通讯连接后获取到雷达实时推送的探测目标数据，根据数据中X轴、Y轴、经纬度数据实时分析雷达有效检测距离数据，并通过计算出雷达最远检测距离、最近检测距离、有效检测距离数据。

在多车道场景下，程序获取数据后将数据根据车道信息进行存储，再对存储文件进行分析，能够同时输出不同车道实时检测数据。该方案显著提升了测试数据准确性避免人为误差，同时提升了测试效率降低了人工成本。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种雷达检测范围确定装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：

检测数据获取单元410，用于根据预设的帧间隔获取雷达的检测数据；

目标ID确定单元420，每当从所述检测数据中检测到检测目标时，确定所述检测目标对应的目标ID；

距离值确定单元430，用于根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值；

距离值处理单元440，用于根据所述距离值确定所述雷达的检测范围。

在本发明实施例三中，目标ID确定单元420，用于执行：

确定能否获取检测目标的唯一身份标识；

当能够获取所述唯一身份标识时，根据所述唯一身份标识生成所述目标ID；

当无法获取所述唯一身份标识时，根据所述检测目标被检测到的时间值生成所述目标ID。

在本发明实施例三中，目标ID确定单元420在每当从所述检测数据中检测到检测目标时，确定所述检测目标对应的目标ID之后，还用于执行：

确定在预设数量的连续帧内所述检测目标是否连续存在；

若是，确定所述检测目标为有效目标，执行根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值；

若否，确定所述检测目标为无效目标，删除所述检测目标对应的检测数据。

在本发明实施例三中，距离值确定单元430，用于对每个目标ID，执行：

确定当前目标ID对应的检测目标在检测数据中所处的至少一个检测区域，其中，所述雷达设置有预设的至少一个检测区域；

根据检测区域的数量及所述当前目标ID对应的检测目标在检测区域内的位置，确定所述当前目标ID对应的检测目标与雷达的距离值。

在本发明实施例三中，距离值确定单元430在执行所述根据检测区域的数量及所述当前目标ID对应的检测目标在检测区域内的位置，确定所述当前目标ID对应的检测目标与雷达的距离值时，执行：

当所述检测区域的数量为n为1时，建立所述当前目标ID与该检测区域的对应关系；

确定所述当前目标ID对应的检测目标在每个检测数据中与雷达的距离值；

对所述距离值进行排序，得到所述距离值的最大值和最小值；

将所述最大值和所述最小值作为所述当前目标ID与雷达的距离值；

当所述检测区域的数量为n为大于1的整数时，确定当前目标ID在每个所述检测区域包括的检测数据数量；

确定包括检测数据最多的目标检测区域并建立所述当前目标ID对所述目标检测区域的对应关系；

确定所述目标检测区域中，确定所述当前目标ID对应的检测目标在每个检测数据中与雷达的距离值；

将所述距离值进行排序，得到所述距离值的最大值和最小值；

将所述最大值和所述最小值作为所述当前目标ID与雷达的距离值。

在本发明实施例三中，距离值确定单元430在执行所述确定所述当前目标ID对应的检测目标在每个检测数据中与雷达的距离值时，对每个所述检测数据，执行：

确定当前检测数据中，当前目标ID对应的检测目标在预设的雷达坐标系的位置坐标，其中，所述雷达坐标系以所述雷达为原点建立；

根据所述位置坐标确定所述当前检测数据中检测目标与所述雷达的距离值。

在本发明实施例三中，距离值处理单元440，用于对于每个所述检测区域，执行：

确定当前检测区域对应的每个目标ID与所述雷达的距离值的最大值和最小值；

分别对每个所述最大值和每个所述最小值进行排序；

将每个所述最大值中的最高值以及每个所述最小值中的最低值作为所述当前检测区域的检测范围；

根据每个所述检测区域的检测范围得到所述雷达的检测范围。

本发明实施例所提供的雷达检测范围确定装置可执行本发明任意实施例所提供的雷达检测范围确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例4

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如雷达检测范围确定方法。

在一些实施例中，雷达检测范围确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的雷达检测范围确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行雷达检测范围确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.雷达检测范围确定方法，其特征在于，包括：

根据预设的帧间隔获取雷达的检测数据；

每当从所述检测数据中检测到检测目标时，确定所述检测目标对应的目标ID；

根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值；

根据所述距离值确定所述雷达的检测范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述检测目标的目标ID，包括：

确定能否获取检测目标的唯一身份标识；

当能够获取所述唯一身份标识时，根据所述唯一身份标识生成所述目标ID；

当无法获取所述唯一身份标识时，根据所述检测目标被检测到的时间值生成所述目标ID。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在每当从所述检测数据中检测到检测目标时，确定所述检测目标对应的目标ID之后，进一步包括：

确定在预设数量的连续帧内所述检测目标是否连续存在；

若是，确定所述检测目标为有效目标，执行根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值；

若否，确定所述检测目标为无效目标，删除所述检测目标对应的检测数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值，包括：

对每个目标ID，执行：

确定当前目标ID对应的检测目标在检测数据中所处的至少一个检测区域，其中，所述雷达设置有预设的至少一个检测区域；

根据检测区域的数量及所述当前目标ID对应的检测目标在检测区域内的位置，确定所述当前目标ID对应的检测目标与雷达的距离值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据检测区域的数量及所述当前目标ID对应的检测目标在检测区域内的位置，确定所述当前目标ID对应的检测目标与雷达的距离值，包括：

当所述检测区域的数量为n为1时，建立所述当前目标ID与该检测区域的对应关系；

确定所述当前目标ID对应的检测目标在每个检测数据中与雷达的距离值；

对所述距离值进行排序，得到所述距离值的最大值和最小值；

将所述最大值和所述最小值作为所述当前目标ID与雷达的距离值；

当所述检测区域的数量为n为大于1的整数时，确定当前目标ID在每个所述检测区域包括的检测数据数量；

确定包括检测数据最多的目标检测区域并建立所述当前目标ID对所述目标检测区域的对应关系；

确定所述目标检测区域中，确定所述当前目标ID对应的检测目标在每个检测数据中与雷达的距离值；

将所述距离值进行排序，得到所述距离值的最大值和最小值；

将所述最大值和所述最小值作为所述当前目标ID与雷达的距离值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前目标ID对应的检测目标在每个检测数据中与雷达的距离值，包括：

对每个所述检测数据，执行：

确定当前检测数据中，当前目标ID对应的检测目标在预设的雷达坐标系的位置坐标，其中，所述雷达坐标系以所述雷达为原点建立；

根据所述位置坐标确定所述当前检测数据中检测目标与所述雷达的距离值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离值确定所述雷达的检测范围，包括：

对于每个所述检测区域，执行：

确定当前检测区域对应的每个目标ID与所述雷达的距离值的最大值和最小值；

分别对每个所述最大值和每个所述最小值进行排序；

将每个所述最大值中的最高值以及每个所述最小值中的最低值作为所述当前检测区域的检测范围；

根据每个所述检测区域的检测范围得到所述雷达的检测范围。

8.雷达检测范围确定装置，其特征在于，包括：

检测数据获取单元，用于根据预设的帧间隔获取雷达的检测数据；

目标ID确定单元，每当从所述检测数据中检测到检测目标时，确定所述检测目标对应的目标ID；

距离值确定单元，用于根据所述检测数据确定每个目标ID对应的检测目标与雷达的距离值；

距离值处理单元，用于根据所述距离值确定所述雷达的检测范围。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的雷达检测范围确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的雷达检测范围确定方法。

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