CN114693777A - 交通标志的空间位置确定方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了交通标志的空间位置确定方法、装置及电子设备，涉及图像处理技术领域，尤其涉及高精地图或者智能交通技术领域。具体实现方案为：获取目标图像序列内的待处理图像，待处理图像中包含目标交通标志；针对各待处理图像，分别在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线；基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置。基于本方方案，能够通过观测线的交点准确确定出目标交通标志实际的空间位置，有利于提升高精地图的精度。

Description

交通标志的空间位置确定方法、装置及电子设备

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及高精地图或者智能交通技术领域，具体而言，本公开涉及一种交通标志的空间位置确定方法、装置及电子设备。

背景技术

交通标志对于车辆在道路中的安全行驶具有重要意义，是高精地图中必不可少的元素。

获取交通标志准确的空间位置，对提升高精地图的精度起着至关重要的作用。因此，如何准确地获取交通标志的空间位置成为了一个重要的技术问题。

发明内容

本公开为了解决上述缺陷中的至少一项，提供了一种交通标志的空间位置确定方法、装置及电子设备。

根据本公开的第一方面，提供了一种交通标志的空间位置确定方法，该方法包括：

获取目标图像序列内的待处理图像，待处理图像中包含目标交通标志；

针对各待处理图像，分别在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线；

基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置。

根据本公开的第二方面，提供了一种交通标志的空间位置确定装置，该装置包括：

待处理图像获取模块，用于获取目标图像序列内的待处理图像，待处理图像中包含目标交通标志；

观测线构建模块，用于针对各待处理图像，分别在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线；

空间位置确定模块，用于基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行上述交通标志的空间位置确定方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使计算机执行上述交通标志的空间位置确定方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述交通标志的空间位置确定方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例提供的一种交通标志的空间位置确定方法的流程示意图；

图2是本公开实施例中构建的观测线的示意图；

图3是本公开实施例提供的一种地图数据的更新方法的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的另一种地图数据的更新方法的流程示意图；

图5是本公开实施例提供的另一种交通标志的空间位置确定方法的流程示意图；

图6是本公开实施例提供的一种交通标志的空间位置确定装置的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的另一种交通标志的空间位置确定装置的结构示意图；

图8是用来实现本公开实施例的交通标志的空间位置确定方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

相关技术中，一般是在采集到交通标志的图像后，获取交通标志在图像中的图像坐标，而后根据图像坐标与世界坐标的转换关系，转换得到交通标志的空间坐标，通过这种方式得到交通标志的空间位置准确度较差，无法满足高精地图的需求。

本公开实施例提供的交通标志的空间位置确定方法、装置及电子设备，旨在解决现有技术的如上技术问题中的至少一个。

图1示出了本公开实施例提供的一种交通标志的空间位置确定方法的流程示意图，如图1中所示，该方法主要可以包括：

步骤S110：获取目标图像序列内的待处理图像，待处理图像中包含目标交通标志；

步骤S120：针对各待处理图像，分别在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线；

步骤S130：基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置。

其中，待处理图像中包含交通标志，可以由车辆上安装的图像采集设备在车辆沿道路行驶过程中采集待处理图像。

目标图像序列中可以包含预定时长内连续采集的待处理图像，也可以包含车辆在预定长度的路段中行驶时连续采集的待处理图像。例如，可以每隔1秒钟进行待处理图像的采集，目标图像序列可以为1分钟内连续采集的待处理图像，目标图像序列也可以为在车辆行驶1百米的路段内连续采集的待处理图像。

本公开实施例中，可以根据实际需求来配置上述预定时长与预定长度，使得目标图像序列中待处理图像中能够包含相同的目标交通标志。

本公开实施例中，图像采集设备位置为在采集待处理图像时图像采集设备所处的位置。图像采集设备位置可以通过对车辆进行定位获取，具体而言，可以将车辆位置作为图像采集设备位置，或者在确定车辆位置之后，基于车辆与车辆上安装的图像采集设备的相对位置关系，确定图像采集设备位置。世界坐标系中目标交通标志的位置可以根据待处理图像的图像坐标系中目标交通标志的位置获取。

在获取图像采集设备位置在世界坐标系内坐标以及目标交通标志的位置在世界坐标系内坐标之后，可以构建图像采集设备位置与目标交通标志的位置的连线作为观测线。作为一个示例，观测线可以为以图像采集设备位置为端点，朝向目标交通标志的位置延伸的射线。

各待处理图像均可以在世界坐标系中构建出一条观测线，根据目标图像序列中的多张待处理图像可以构建出多条观测线，这些条观测线在世界坐标系中可能存在多个交点。

由于世界坐标系中目标交通标志的位置一般是由待处理图像的图像坐标系中目标交通标志的位置转换得到的，将其直接作为目标交通标志的空间位置准确性较差。本公开实施例中通过在世界坐标系中构建多条观测线得到多个观测线的交点，这些观测线的交点可能为目标交通标志的实际的空间位置，因此基于各观测线的交点能够准确确定出目标交通标志的空间位置。

本公开实施例提供的方法，通过获取目标图像序列内包含目标交通标志的待处理图像，针对各待处理图像，分别在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线，从而基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置。基于本方方案，能够通过观测线的交点准确确定出目标交通标志实际的空间位置，有利于提升高精地图的精度。

作为一个示例，图2中示出了本公开实施例中构建的观测线的示意图。

如图2中所示，a1、a2、a3以及a4均为世界坐标系中图像采集设备位置，b1、b2、b3以及b4均为世界坐标系中目标交通标志的位置，A1、A2、A3以及A4均为各观测线。

目标图像序列中包括在图像采集设备位置a1、a2、a3以及a4处分别采集的四张待处理图像。由图像采集设备位置a1与目标交通标志的位置b1能够构建出观测线A1，由图像采集设备位置a2与目标交通标志的位置b2能够构建出观测线A2，由图像采集设备位置a3与目标交通标志的位置b3能够构建出观测线A3，由图像采集设备位置a4与目标交通标志的位置b2能够构建出观测线A4。观测线A1、A2、A3以及A4的交点可能为目标交通标志的实际的空间位置。

本公开的一种可选方式中，基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置，包括：

对各观测线的交点进行聚类处理得到聚类结果；

基于聚类处理结果确定目标交通标志的空间位置。

本公开实施例中，各观测线的交点可能为目标交通标志的实际的空间位置，可以对所有交点进行聚类处理得到聚类结果，而后基于聚类结果确定目标交通标志的空间位置，以保证确定出的空间位置的准确性。

作为一个示例，可以采用密度聚类算法对各观测线的交点进行聚类处理，将聚类结果中包含交点最多的簇的簇心位置确定为目标交通标志的空间位置。

本公开的一种可选方式中，在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线，包括：

基于预定的转换关系，将待处理图像的图像坐标系中目标交通标志的位置转换为世界坐标系中目标交通标志的位置；

基于世界坐标系中的图像采集设备位置与世界坐标系中目标交通标志的位置构建观测线。

本公开实施例中，可以预配置世界坐标系与图像坐标系的转换关系，例如，可以配置世界坐标与图像坐标之间的转换函数，从而实现图像坐标向世界坐标的转换。

基于上述转换关系能够转换得到世界坐标系中目标交通标志的位置，图像采集设备位置可以基于图像采集设备的相关设备获取，而后在世界坐标系中进行标定，从而能够基于世界坐标系中的图像采集设备位置与世界坐标系中目标交通标志的位置构建观测线。

本公开的一种可选方式中，上述方法还包括：

获取基于待处理图像识别出的目标图像的交通标志信息；

基于空间位置从地图数据中获取与目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息；

将目标交通标志的交通标志信息与已存交通标志的交通标志信息进行比对，基于比对结果对已存交通标志的交通标志信息进行更新。

其中，交通标志信息可以为交通标志中所展示的信息，以限速标志为例，交通标志信息可以包括限速类型(包括限速开始、限速解除以及可变限速等)、限速值等。

本公开实施例中，可以由车载设备进行图像的采集以及交通标志的识别，而后将识别出的交通标志信息发送至服务器，用于进行对高精地图的更新。

在确定出目标交通标志所处的空间位置之后，可以根据空间位置从地图数据中查找出与目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息。目标交通标志与已存交通标志的位置对应，使得在目标交通标志未发生变化时，目标交通标志的交通标志信息与已存交通标志的交通标志信息一致，而在目标交通标志发生变化时，目标交通标志的交通标志信息与已存交通标志的交通标志信息则不一致。

在将目标交通标志的交通标志信息与已存交通标志的交通标志信息进行比对后，若比对结果为目标交通标志的交通标志信息与已存交通标志的交通标志信息不一致，则可以根据目标交通标志的交通标志信息对已存交通标志的交通标志信息进行更新，即实现了对高精地图的更新。

在实际使用中，为保证对高精地图更新的准确性，在确定目标交通标志的交通标志信息与已存交通标志的交通标志信息不一致时，可以由专业的数据核实人员根据待处理图像核实当前更新是否属实，如属实，则可以及时更新高精地图。

相关技术中，一般是由采集人员采集现场图像，而后提取疑似变化的交通标志的图像，由审核人员人工审核判断交通标志信息是否发生变化，如果确定发生了变化，就进行地图数据的更新。现有方案存在采集成本高，更新时效长的缺陷。而本公开实施提供的方案，能够自动采集交通标志的图像，精准识别交通标志信息，快速判断出交通标志是否发生变化，并及时更新地图数据，克服了相关技术中的方案中存在的采集成本高，更新时效长的缺陷。

本公开的一种可选方式中，基于空间位置从地图数据中获取与目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息，包括：

将距离空间位置指定距离以内的区域确定为目标区域；

从地图数据中获取位于目标区域内与目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息。

本公开实施例中，可以根据实际需要设定指定距离，并定义与空间位置相距指定距离以内的区域为目标区域，高精地图中位于目标区域内的已存交通标志与目标交通标志为位置可以被认为是相对应的交通标志，而后可以从高精地图中获取已存交通标志的交通标志信息。

在实际使用中，目标区域内可能不存在已存交通标志，这时可以认为目标交通标志为新增的交通标志，这时可以在高精地图中新增该目标交通标志。

在实际使用中，在待处理图像中未识别出交通标志时，还可以实时读取高精地图中在当前车辆所处位置的附近是否存在交通标志，若存在，则可以认为该交通标志已经被移除，这时可以根据交通标志被移除情况来更新高精地图。

本公开的一种可选方式中，上述方法还包括：

若空间位置与地图数据中已存交通标志的位置之间的距离大于预设距离，则基于空间位置对已存交通标志的位置进行更新。

本公开实施例中，可能会存在目标交通标志的实际位置发生变化的情况。可以比对在目标交通标志的空间位置与高精地图中已存交通标志的位置，若二者之间的距离大于预设距离，可以认为目标交通标志的实际位置发生了变化，这时可以根据空间位置对高精地图中已存交通标志的位置进行更新。

本公开的一种可选方式中，基于待处理图像识别出的目标图像的交通标志信息，通过如下方式：

由车载设备从待处理图像中提取目标交通标志对应的交通标志图像区域；

基于交通标志图像区域识别出目标图像的交通标志信息。

具体而言，可以基于深度学习模型的交通标牌检测模型，快速检测待处理图像中交通标牌的对应的交通标志图像区域，精准框选出交通标志图像区域，为后续的交通标志信息的识别提供目标。

可以基于深度学习模型的交通标牌分类模型，对交通标牌检测模型输出的交通标志图像区域精准分类，准确识别限速标志信息。

本公开实施例中，可以在车辆在道路行驶的过程中实时采集待处理图像，由车载设备及时进行交通标志信息的识别。为保证对交通标志信息的快速识别，可以在车载设备上配置轻量型模型，其中目标检测模型和分类模型均可使用诸如单发多边框检测器(Single Shot Multibox Detector,SSD)手机端网络MobileNet、高效目标检测器EfficientDet等。

本公开的一种可选方式中，上述方法还包括：

若待处理图像中包括多个候选交通标志，则基于当前车辆的相关情况从候选交通标志中确定目标交通标志。

本公开实施例中，待处理图像中可能会包括多个候选交通标志，例如高速路中存在针对不同车道的多个限速标志，又例如某些路段会存在针对不同车型的多个限速标志。这时可以基于当前车辆的相关情况从候选交通标志中确定与当前车辆相匹配的目标交通标志。

可以理解的是，在进行交通标志信息的比对时，也需要基于当前车辆的相关情况从地图数据中确定相匹配的已存交通标志。

本公开的一种可选方式中，基于当前车辆的相关情况从候选交通标志中确定目标交通标志，包括以下任一项：

基于当前车辆的车型信息，从候选交通标志中确定与车型信息对应的目标交通标志；

基于当前车辆的当前行驶车道，从候选交通标志中确定与当前行驶车道对应的目标交通标志。

本公开实施例中，可以获取当前车辆的车型信息，例如，车辆当前所处的导航模式可以为针对某种车型的导航模式，如货车导航模式，此时可以基于导航模式确定车型信息为货车，而后选择与车型信息相对应的候选交通标志作为目标交通标志。

本公开实施例中，可以识别当前车辆行驶时所占的当前行驶车道，例如，可以基于车载激光雷达获取道路的点云数据，从而确定出当前行驶车道。而后可以选择与当前行驶车道相对应的候选交通标志作为目标交通标志。

作为一个示例，图3中示出了本公开实施例提供的一种地图数据的更新方法的流程示意图。

如图3中所示，实时序列实地影像，即实时地获取目标图像序列。检测分类结果，即识别出的待处理图像中的目标交通标志的交通标志信息。云端交互，即由车载设备识别目标交通标志的交通标志信息，而后将识别出的交通标志信息发送至云端服务器。多图限速识别，即获取目标图像序列的各待处理图像中目标交通标志的交通标志信息。轨迹定位，即对当前车辆进行定位，获取定位数据，用于确定图像采集设备位置。射线相交，即构建观测线，获取观测线的交点。密度聚类，即对观测线的交点进行密度聚类。高精度计算实物位置，即根据聚类结果准确地确定出目标交通标志的空间位置。

本公开实施例中，由车载设备识别目标交通标志的交通标志信息，而后将识别出的交通标志信息发送至云端服务器。服务器构建观测线，对观测线的交点进行密度聚类，根据聚类处理结果准确地确定出目标交通标志的空间位置。服务器基于空间位置获取地图数据中的交通标志信息，与识别出的交通标志信息进行比对，如果发现交通标志信息发生了变化，则可以进行交通标志信息的新增或者修改。如果待处理图像中未识别出交通标志，而地图数据在相应位置存在交通标志，则可以进行交通标志的移除。

作为一个示例，图4中示出了本公开实施例提供的另一种地图数据的更新方法的流程示意图。

如图4中所示，车辆在行驶过程中可以实时采集包含目标交通标志的待处理图像，而后由车载设备对待处理图像中目标交通标志的交通标志信息进行识别，如图4所示示例中，识别出的交通标志信息为限速开始，限速40km/h。限速识别结果交互，即车载设备识别出交通标志信息(包括但是不限于限速信息)，而后将其发送至云端服务器，云端服务器将识别出交通标志信息与云端地图中的交通标志信息进行比较，如果发现交通标志信息的变化，则可以将待处理图像的图像序列以及定位数据提供给数据核实人员进行人工核实，如果确认可以更新，则可以更新云端地图。

图5示出了本公开实施例提供的另一种交通标志的空间位置确定方法的流程示意图，如图5中所示，该方法主要可以包括：

步骤S510：获取目标图像序列内的待处理图像，待处理图像中包含目标交通标志；

步骤S520：针对各待处理图像，分别在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线；

步骤S530：基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置；

步骤S540：获取基于待处理图像识别出的目标图像的交通标志信息；

步骤S550：基于空间位置从地图数据中获取与目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息；

步骤S560：将目标交通标志的交通标志信息与已存交通标志的交通标志信息进行比对，基于比对结果对已存交通标志的交通标志信息进行更新。

其中，待处理图像中包含交通标志，可以由车辆上安装的图像采集设备在车辆沿道路行驶过程中采集待处理图像。

目标图像序列中可以包含预定时长内连续采集的待处理图像，也可以包含车辆在预定长度的路段中行驶时连续采集的待处理图像。例如，可以每隔1秒钟进行待处理图像的采集，目标图像序列可以为1分钟内连续采集的待处理图像，目标图像序列也可以为在车辆行驶1百米的路段内连续采集的待处理图像。

本公开实施例中，可以根据实际需求来配置上述预定时长与预定长度，使得目标图像序列中待处理图像中能够包含相同的目标交通标志。

本公开实施例中，图像采集设备位置为在采集待处理图像时图像采集设备所处的位置。图像采集设备位置可以通过对车辆进行定位获取，具体而言，可以将车辆位置作为图像采集设备位置，或者在确定车辆位置之后，基于车辆与车辆上安装的图像采集设备的相对位置关系，确定图像采集设备位置。世界坐标系中目标交通标志的位置可以根据待处理图像的图像坐标系中目标交通标志的位置获取。

在获取图像采集设备位置在世界坐标系内坐标以及目标交通标志的位置在世界坐标系内坐标之后，可以构建图像采集设备位置与目标交通标志的位置的连线作为观测线。作为一个示例，观测线可以为以图像采集设备位置为端点，朝向目标交通标志的位置延伸的射线。

各待处理图像均可以在世界坐标系中构建出一条观测线，根据目标图像序列中的多张待处理图像可以构建出多条观测线，这些条观测线在世界坐标系中可能存在多个交点。

由于世界坐标系中目标交通标志的位置一般是由待处理图像的图像坐标系中目标交通标志的位置转换得到的，将其直接作为目标交通标志的空间位置准确性较差。本公开实施例中通过在世界坐标系中构建多条观测线得到多个观测线的交点，这些观测线的交点可能为目标交通标志的实际的空间位置，因此基于各观测线的交点能够准确确定出目标交通标志的空间位置。

本公开实施例提供的方法，通过获取目标图像序列内包含目标交通标志的待处理图像，针对各待处理图像，分别在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线，从而基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置。基于本方方案，能够通过观测线的交点准确确定出目标交通标志实际的空间位置，有利于提升高精地图的精度。

其中，交通标志信息可以为交通标志中所展示的信息，以限速标志为例，交通标志信息可以包括限速类型(包括限速开始、限速解除以及可变限速等)、限速值等。

本公开实施例中，可以由车载设备进行图像的采集以及交通标志的识别，而后将识别出的交通标志信息发送至服务器，用于进行对高精地图的更新。

在确定出目标交通标志所处的空间位置之后，可以根据空间位置从地图数据中查找出与目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息。目标交通标志与已存交通标志的位置对应，使得在目标交通标志未发生变化时，目标交通标志的交通标志信息与已存交通标志的交通标志信息一致，而在目标交通标志发生变化时，目标交通标志的交通标志信息与已存交通标志的交通标志信息则不一致。

在将目标交通标志的交通标志信息与已存交通标志的交通标志信息进行比对后，若比对结果为目标交通标志的交通标志信息与已存交通标志的交通标志信息不一致，则可以根据目标交通标志的交通标志信息对已存交通标志的交通标志信息进行更新，即实现了对高精地图的更新。

在实际使用中，为保证对高精地图更新的准确性，在确定目标交通标志的交通标志信息与已存交通标志的交通标志信息不一致时，可以由专业的数据核实人员根据待处理图像核实当前更新是否属实，如属实，则可以及时更新高精地图。

相关技术中，一般是由采集人员采集现场图像，而后提取疑似变化的交通标志的图像，由审核人员人工审核判断交通标志信息是否发生变化，如果确定发生了变化，就进行地图数据的更新。现有方案存在采集成本高，更新时效长的缺陷。而本公开实施提供的方案，能够自动采集交通标志的图像，精准识别交通标志信息，快速判断出交通标志是否发生变化，并及时更新地图数据，克服了相关技术中的方案中存在的采集成本高，更新时效长的缺陷。

基于与图1中所示的方法相同的原理，图6示出了本公开实施例提供的一种交通标志的空间位置确定装置的结构示意图，如图6所示，该交通标志的空间位置确定装置60可以包括：

待处理图像获取模块610，用于获取目标图像序列内的待处理图像，待处理图像中包含目标交通标志；

观测线构建模块620，用于针对各待处理图像，分别在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线；

空间位置确定模块630，用于基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置。

本公开实施例提供的装置，通过获取目标图像序列内包含目标交通标志的待处理图像，针对各待处理图像，分别在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线，从而基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置。基于本方方案，能够通过观测线的交点准确确定出目标交通标志实际的空间位置，有利于提升高精地图的精度。

可选地，空间位置确定模块具体用于：

对各观测线的交点进行聚类处理得到聚类结果；

基于聚类处理结果确定目标交通标志的空间位置。

可选地，观测线构建模块在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线时，具体用于：

基于预定的转换关系，将待处理图像的图像坐标系中目标交通标志的位置转换为世界坐标系中目标交通标志的位置；

基于世界坐标系中的图像采集设备位置与世界坐标系中目标交通标志的位置构建观测线。

可选地，上述装置还包括地图数据更新模块，地图数据更新模块用于：

获取基于待处理图像识别出的目标图像的交通标志信息；

基于空间位置从地图数据中获取与目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息；

将目标交通标志的交通标志信息与已存交通标志的交通标志信息进行比对，基于比对结果对已存交通标志的交通标志信息进行更新。

可选地，地图数据更新模块在基于空间位置从地图数据中获取与目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息时，具体用于：

将距离空间位置指定距离以内的区域确定为目标区域；

从地图数据中获取位于目标区域内与目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息。

可选地，地图数据更新模块还用于：

若空间位置与地图数据中已存交通标志的位置之间的距离大于预设距离，则基于空间位置对已存交通标志的位置进行更新。

可选地，基于待处理图像识别出的目标图像的交通标志信息，通过如下方式：

由车载设备从待处理图像中提取目标交通标志对应的交通标志图像区域；

基于交通标志图像区域识别出目标图像的交通标志信息。

可选地，上述装置还包括：

目标交通标志确定模块，用于在待处理图像中包括多个候选交通标志时，基于当前车辆的相关情况从候选交通标志中确定目标交通标志。

可选地，目标交通标志确定模块在基于当前车辆的相关情况从候选交通标志中确定目标交通标志时，具体用于以下任一项：

基于当前车辆的车型信息，从候选交通标志中确定与车型信息对应的目标交通标志；

基于当前车辆的当前行驶车道，从候选交通标志中确定与当前行驶车道对应的目标交通标志。

可以理解的是，本公开实施例中的交通标志的空间位置确定装置的上述各模块具有实现图1中所示的实施例中的交通标志的空间位置确定方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述交通标志的空间位置确定装置的各模块的功能描述具体可以参见图1中所示实施例中的交通标志的空间位置确定方法的对应描述，在此不再赘述。

基于与图5中所示的方法相同的原理，图5示出了本公开实施例提供的另一种交通标志的空间位置确定装置的结构示意图，如图7所示，该交通标志的空间位置确定装置70可以包括：

待处理图像获取模块710，用于获取目标图像序列内的待处理图像，待处理图像中包含目标交通标志；

观测线构建模块720，用于针对各待处理图像，分别在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线；

空间位置确定模块730，用于基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置；

地图数据更新模块740，用于获取基于待处理图像识别出的目标图像的交通标志信息，基于空间位置从地图数据中获取与目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息，将目标交通标志的交通标志信息与已存交通标志的交通标志信息进行比对，基于比对结果对已存交通标志的交通标志信息进行更新。

本公开实施例提供的装置，通过获取目标图像序列内包含目标交通标志的待处理图像，针对各待处理图像，分别在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线，从而基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置。基于本方方案，能够通过观测线的交点准确确定出目标交通标志实际的空间位置，有利于提升高精地图的精度。

本公开实施提供的装置，能够自动采集交通标志的图像，精准识别交通标志信息，快速判断出交通标志是否发生变化，并及时更新地图数据，克服了相关技术中的方案中存在的采集成本高，更新时效长的缺陷。

可以理解的是，本公开实施例中的交通标志的空间位置确定装置的上述各模块具有实现图5中所示的实施例中的交通标志的空间位置确定方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述交通标志的空间位置确定装置的各模块的功能描述具体可以参见图5中所示实施例中的交通标志的空间位置确定方法的对应描述，在此不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如本公开实施例提供的交通标志的空间位置确定方法。

该电子设备与现有技术相比，通过获取目标图像序列内包含目标交通标志的待处理图像，针对各待处理图像，分别在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线，从而基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置。基于本方方案，能够通过观测线的交点准确确定出目标交通标志实际的空间位置，有利于提升高精地图的精度。

该可读存储介质为存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如本公开实施例提供的交通标志的空间位置确定方法。

该可读存储介质与现有技术相比，通过获取目标图像序列内包含目标交通标志的待处理图像，针对各待处理图像，分别在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线，从而基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置。基于本方方案，能够通过观测线的交点准确确定出目标交通标志实际的空间位置，有利于提升高精地图的精度。

该计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如本公开实施例提供的交通标志的空间位置确定方法。

该计算机程序产品与现有技术相比，通过获取目标图像序列内包含目标交通标志的待处理图像，针对各待处理图像，分别在世界坐标系中基于待处理图像的图像采集设备位置与目标交通标志的位置构建观测线，从而基于各观测线的交点，确定目标交通标志的空间位置。基于本方方案，能够通过观测线的交点准确确定出目标交通标志实际的空间位置，有利于提升高精地图的精度。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备2000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，电子设备2000包括计算单元2010，其可以根据存储在只读存储器(ROM)2020中的计算机程序或者从存储单元2080加载到随机访问存储器(RAM)2030中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 2030中，还可存储设备2000操作所需的各种程序和数据。计算单元2010、ROM 2020以及RAM 2030通过总线2040彼此相连。输入/输出(I/O)接口2050也连接至总线2040。

设备2000中的多个部件连接至I/O接口2050，包括：输入单元2060，例如键盘、鼠标等；输出单元2070，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元2080，例如磁盘、光盘等；以及通信单元2090，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元2090允许设备2000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元2010可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元2010的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元2010执行本公开实施例中所提供的交通标志的空间位置确定方法。例如，在一些实施例中，执行本公开实施例中所提供的交通标志的空间位置确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元2080。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 2020和/或通信单元2090而被载入和/或安装到设备2000上。当计算机程序加载到RAM 2030并由计算单元2010执行时，可以执行本公开实施例中所提供的交通标志的空间位置确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元2010可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行本公开实施例中所提供的交通标志的空间位置确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种交通标志的空间位置确定方法，包括：

获取目标图像序列内的待处理图像，所述待处理图像中包含目标交通标志；

针对各所述待处理图像，分别在世界坐标系中基于所述待处理图像的图像采集设备位置与所述目标交通标志的位置构建观测线；

基于各所述观测线的交点，确定所述目标交通标志的空间位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于各所述观测线的交点，确定所述目标交通标志的空间位置，包括：

对各所述观测线的交点进行聚类处理得到聚类结果；

基于所述聚类处理结果确定所述目标交通标志的空间位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述在世界坐标系中基于所述待处理图像的图像采集设备位置与所述目标交通标志的位置构建观测线，包括：

基于预定的转换关系，将所述待处理图像的图像坐标系中所述目标交通标志的位置转换为世界坐标系中所述目标交通标志的位置；

基于所述世界坐标系中的图像采集设备位置与所述世界坐标系中所述目标交通标志的位置构建观测线。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：

获取基于所述待处理图像识别出的所述目标图像的交通标志信息；

基于所述空间位置从地图数据中获取与所述目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息；

将所述目标交通标志的交通标志信息与所述已存交通标志的交通标志信息进行比对，基于比对结果对所述已存交通标志的交通标志信息进行更新。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述空间位置从地图数据中获取与所述目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息，包括：

将距离所述空间位置指定距离以内的区域确定为目标区域；

从地图数据中获取位于所述目标区域内与所述目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，还包括：

若所述空间位置与所述地图数据中所述已存交通标志的位置之间的距离大于预设距离，则基于所述空间位置对所述已存交通标志的位置进行更新。

7.根据权利要求4-6中任一项所述的方法，其中，基于所述待处理图像识别出的所述目标图像的交通标志信息，通过如下方式：

由车载设备从所述待处理图像中提取所述目标交通标志对应的交通标志图像区域；

基于所述交通标志图像区域识别出所述目标图像的交通标志信息。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，还包括：

若所述待处理图像中包括多个候选交通标志，则基于当前车辆的相关情况从所述候选交通标志中确定目标交通标志。

9.根据权利要求8所述的方法，所述基于当前车辆的相关情况从所述候选交通标志中确定目标交通标志，包括以下任一项：

基于所述当前车辆的车型信息，从所述候选交通标志中确定与所述车型信息对应的目标交通标志；

基于所述当前车辆的当前行驶车道，从所述候选交通标志中确定与所述当前行驶车道对应的目标交通标志。

10.一种交通标志的空间位置确定装置，包括：

待处理图像获取模块，用于获取目标图像序列内的待处理图像，所述待处理图像中包含目标交通标志；

观测线构建模块，用于针对各所述待处理图像，分别在世界坐标系中基于所述待处理图像的图像采集设备位置与所述目标交通标志的位置构建观测线；

空间位置确定模块，用于基于各所述观测线的交点，确定所述目标交通标志的空间位置。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述空间位置确定模块具体用于：

对各所述观测线的交点进行聚类处理得到聚类结果；

基于所述聚类处理结果确定所述目标交通标志的空间位置。

12.根据权利要求10或11所述的装置，其中，所述观测线构建模块在世界坐标系中基于所述待处理图像的图像采集设备位置与所述目标交通标志的位置构建观测线时，具体用于：

基于预定的转换关系，将所述待处理图像的图像坐标系中所述目标交通标志的位置转换为世界坐标系中所述目标交通标志的位置；

基于所述世界坐标系中的图像采集设备位置与所述世界坐标系中所述目标交通标志的位置构建观测线。

13.根据权利要求10-12中任一项所述的装置，还包括地图数据更新模块，所述地图数据更新模块用于：

获取基于所述待处理图像识别出的所述目标图像的交通标志信息；

基于所述空间位置从地图数据中获取与所述目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息；

将所述目标交通标志的交通标志信息与所述已存交通标志的交通标志信息进行比对，基于比对结果对所述已存交通标志的交通标志信息进行更新。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述地图数据更新模块在所述基于所述空间位置从地图数据中获取与所述目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息时，具体用于：

将距离所述空间位置指定距离以内的区域确定为目标区域；

从地图数据中获取位于所述目标区域内与所述目标交通标志对应的已存交通标志的交通标志信息。

15.根据权利要求13或14所述的装置，其中，所述地图数据更新模块还用于：

若所述空间位置与所述地图数据中所述已存交通标志的位置之间的距离大于预设距离，则基于所述空间位置对所述已存交通标志的位置进行更新。

16.根据权利要求13-15中任一项所述的装置，其中，基于所述待处理图像识别出的所述目标图像的交通标志信息，通过如下方式：

由车载设备从所述待处理图像中提取所述目标交通标志对应的交通标志图像区域；

基于所述交通标志图像区域识别出所述目标图像的交通标志信息。

17.根据权利要求10-16中任一项所述的装置，还包括：

目标交通标志确定模块，用于在所述待处理图像中包括多个候选交通标志时，基于当前车辆的相关情况从所述候选交通标志中确定目标交通标志。

18.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

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