CN112887172A - 车辆感知系统测试方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

车辆感知系统测试方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了车辆感知系统测试方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理，尤其涉及自动驾驶、智能交通等人工智能领域。具体实现方案为：获取测试对象的实际速度和感知速度，测试对象的感知速度为通过车辆感知系统感知到的测试对象的速度；根据测试对象的实际速度和测试速度的感知速度，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间，速度报出延迟时间用于反映车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度。因此，实现对车辆感知系统感知障碍物的灵敏度的测试，有利于基于测试得到的速度报出延迟时间提高车辆感知系统感知障碍物的灵敏度。

Description

车辆感知系统测试方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及数据处理，尤其涉及一种车辆感知系统测试方法、装置、设备及存储介质，可用于自动驾驶、智能交通等人工智能领域。
背景技术
车辆感知系统能够感知车辆周围的障碍物，输出障碍物的多种属性信息，例如障碍物的位置、类别、速度等，在无人驾驶中发挥重要作用。
目前，在对车辆感知系统输出的障碍物的速度进行评估时，通常是对速度大小误差、速度方向误差、速度跳变率等评估指标进行评估。但由此得到的车辆感知系统，对低速运动的障碍物不敏感。
发明内容
本申请提供了一种车辆感知系统测试方法、装置、设备及存储介质。
根据本申请的第一方面，提供了一种车辆感知系统测试方法，包括：
获取测试对象的实际速度和感知速度，所述测试对象的感知速度为通过车辆感知系统感知到的所述测试对象的速度；
根据所述测试对象的实际速度和所述测试对象的感知速度，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间，所述速度报出延迟时间用于反映所述车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度。
根据本申请的第二方面，提供了一种车辆感知系统测试装置，包括：
获取单元，用于获取测试对象的实际速度和感知速度，所述测试对象的感知速度为通过车辆感知系统感知到的所述测试对象的速度；
确定单元，用于根据所述测试对象的实际速度和所述测试对象的感知速度，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间，所述速度报出延迟时间用于反映所述车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度。
根据本申请的第三方面，提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述第一方面所述的方法。
根据本申请的第四方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述第一方面所述的方法。
根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
根据本申请的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述第一方面所述的方法。
根据本申请的技术实现了对车辆感知系统的速度报出延迟时间的测试，其中，速度报出延迟时间用于反映车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度，因此，根据本申请的技术实现了对车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度的测试，有利于提高车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是本申请实施例提供的应用场景示意图；
图2是本申请的一实施例提供的车辆感知系统测试方法的流程示意图；
图3是本申请的另一实施例提供的车辆感知系统测试方法的流程示意图；
图4是测试对象的速度变化示例图；
图5是本申请的另一实施例提供的车辆感知系统测试方法的流程示意图；
图6(a)、图6(b)、图6(c)是测试时间段内采集数据可视化的示例图；
图7是本申请的另一实施例提供的车辆感知系统测试方法的流程示意图；
图8是纵向场景中多个测试场景的场景示例图；
图9是横向场景中多个测试场景的场景示例图；
图10是纵向场景、横向场景中测试车辆与目标车辆相对位置的初始状态和最终状态的示例图
图11是本申请的一实施例提供的车辆感知系统测试装置的结构示意图；
图12示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备1200的示意性框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
在道路测试中，常遇见车辆感知系统对低速运动障碍物的速度不敏感的问题。例如，车辆A前方的一辆障碍车B在低速倒车，车辆A的车辆感知系统能够感知到障碍车B的存在，但感知到障碍车B的速度为0。该问题的存在，可能导致车辆刹车不及时发生车辆碰撞。因此，有必要提高车辆感知系统对低速运动障碍物的速度进行感知的灵敏度。
提高车辆感知系统对低速运动障碍物的速度进行感知的灵敏度，首先需要对车辆感知系统对低速运动障碍物的速度进行感知的灵敏度进行评估。然而，在对车辆感知系统输出的障碍物的速度进行评估时，通常是对速度大小误差、速度方向误差、速度跳变率等评估指标进行评估，缺乏对车辆感知系统感知低速运动障碍物速度的灵敏度的评估。
本申请提供一种车辆感知系统测试方法、装置、设备及存储介质，应用于数据处理领域，尤其应用于自动驾驶、智能交通等人工智能领域，以实现对车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度的评估，尤其是实现车辆感知系统感知低速运动障碍物速度的灵敏度的评估。
图1是本申请实施例提供的应用场景示意图，应用场景包括测试场景。
如图1所示，测试场景包括目标车辆110和测试对象120，目标车辆110上设置有车辆感知系统111。其中，车辆感知系统111进行障碍物感知，包括对测试对象120进行感知。在测试场景中，测试对象120上设置有运动采集装置121，用于采集测试对象120的实际运动数据。
其中，测试对象120为位于目标车辆110附近的(例如，位于目标车辆110的前方或者两侧)、且能够运动的障碍物，图1以车辆为例。在测试对象120为车辆时，运动采集装置121例如车辆上的定位装置。测试对象120为车辆时，目标车辆110可称为主车，测试对象120可称为障碍车。
在一些实施例中，目标车辆110可以为无人驾驶车辆，测试对象120也可以为无人驾驶车辆，以实现对无人驾驶车辆上车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度的评估，并提高评估过程的便捷性和安全性。
在一些实施例中，目标车辆110与测试对象120保持通信连接(图1中以网络通信为例)，目标车辆110接收运动采集装置121采集的测试对象120的实际运动数据，基于车辆感知系统111的感知数据和测试对象120的实际运动数据，对车辆感知系统111对测试对象120的速度进行感知的灵敏度进行评估。
在一些实施例中，测试场景还包括电子设备130，电子设备130可接收用户输入的车辆感知系统111的感知数据和测试对象120的实际运动数据，或者，电子设备130可与目标车辆110和测试对象120保持通信连接(图1中以网络通信为例)，接收车辆感知系统111的感知数据、以及测试对象120的实际运动数据。电子设备基于车辆感知系统111的感知数据和测试对象120的实际运动数据，对车辆感知系统对测试对象120的速度进行感知的灵敏度进行评估。
例如，电子设备130可为服务器、计算机、平板电脑、手机等设备，图1以电子设备130为服务器为例。
根据本申请的实施例，本申请提供了一种车辆感知系统测试方法。
示例性的，本申请各方法实施例的执行主体例如为图1所示的目标车辆110或者图1所示的电子设备130。
图2是本申请的一实施例提供的车辆感知系统测试方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括：
S201、获取测试对象的实际速度和感知速度。
其中，测试对象的感知速度为通过车辆感知系统感知到的测试对象的速度。车辆感知系统是指测试场景中目标车辆的车辆感知系统。
在测试时间段内，采集车辆感知系统的感知数据和测试对象的实际运动数据，得到采集数据。车辆感知系统的感知数据包括车辆感知系统感知到的障碍物的速度。测试对象的实际运动数据包括测试对象的实际速度。
本实施例中，可获取测试时间段内的采集数据，例如，从存储采集数据的数据库中，获取测试时间段内的采集数据，又如，从用户输入的采集数据中，获取测试时间段内的采集数据。从该采集数据中的车辆感知系统的感知数据中，获取车辆感知系统感知到的测试对象的速度，从该采集数据中的测试对象的实际运动数据中，获取测试对象的实际速度。
S202、根据测试对象的实际速度和测试对象的感知速度，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间。
其中，速度报出延迟时间用于反映车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度，是指车辆感知系统准确感知到障碍物的实际速度的延迟时间。速度延迟时间越短，则车辆感知系统感知到障碍物速度的灵敏度越高，速度延迟时间越长，则车辆感知系统感知到障碍物速度的灵敏度越低。
本实施例中，根据测试时间段内测试对象的实际速度、测试对象的感知速度，可分别得到测试时间段内测试对象的实际速度的变化情况、测试对象的感知速度的变化情况。将测试时间段内测试对象的实际速度的变化情况和测试对象的感知速度的变化情况进行比较，根据比较结果，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间。
例如，以时间作为横坐标轴，以速度作为纵坐标轴，可绘制出测试时间段内测试对象的实际速度的变化曲线、以及测试对象的感知速度的变化曲线，基于这两条变化曲线可反馈出车辆感知系统的速度报出延迟时间。
本实施例中，基于测试时间段内测试对象的实际速度与测试对象的感知速度的比较，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间，通过速度报出延迟时间这一评估指标对车辆感知系统对障碍物速度感知的灵敏度进行评估，实现对车辆感知系统感知障碍物速度灵敏度的评估、并提高评估效果。
图3是本申请的另一实施例提供的车辆感知系统测试方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括：
S301、获取测试时间段内测试对象的实际速度和感知速度。
其中，S301可参照前述实施例的相关描述，不再赘述。
S302、在测试时间段内测试对象的实际速度中，提取对应点云时间戳的实际速度。
其中，车辆感知系统的感知数据为车辆感知系统扫描得到障碍物的点云数据。以测试对象上的运动采集装置为定位装置为例，测试对象的实际运动数据为定位装置采集的定位数据。因此，车辆感知系统的感知数据的时间戳为点云时间戳，测试对象的实际运动数据的时间戳为定位时间戳。在测试时间段内，车辆感知系统每隔一个点云时间戳进行一次数据扫描，定位装置每隔一个定位时间戳进行一次数据采集。
本实施例中，测试对象的实际速度的时间戳为定位时间戳，测试对象的感知速度的时间戳为点云时间戳，且车辆感知速度的扫描频率与定位装置的定位频率不同，为提高对车辆感知系统感知障碍物的灵敏度的评估准确性，可对测量对象的实际速度和测试对象的感知速度进行时间戳对齐。
定位装置的定位频率通常大于车辆感知系统的扫描频率，也即同一时间段内定位时间戳的数量多于点云时间戳的数量。因此，在进行时间戳对齐的过程中，针对测试时间段内的各点云时间戳，在测试对象的多个实际速度对应的定位时间戳与点云时间戳进行比较，根据比较结果，将与点云时间戳的时间差最小的定位时间戳所对应的实际速度，确定为对应点云时间戳的实际速度，得到各个点云时间戳下测试对象的实际速度。
S303、根据各点云时间戳下测试对象的实际速度和测试对象的感知速度，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间。
本实施例中，从测试时间段内测试对象的感知速度中，获得各个点云时间戳下测试对象的感知速度。基于各个点云时间戳下测试对象的实际速度、测试对象的感知速度，可分别得到测试对象的实际速度随点云时间戳的变化情况、测试对象的感知速度随点云时间戳的变化情况。将测试时间段内测试对象的实际速度随点云时间戳的变化情况和测试对象的感知速度随点云时间戳的变化情况进行比较，根据比较结果，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间。
本实施例中，对测试时间段内测试对象的实际速度进行点云时间戳对齐，得到各个点云时间戳下测试对象的实际速度，基于各个点云时间戳下测试对象的实际速度和各个点云时间戳下测试对象的感知速度，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间，实现对车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度的评估，并提高了评估准确性。
在一些实施例中，在测试时间段内，测试对象从低速运动状态开始加速运动，便于对车辆感知系统感知低速运动障碍物速度的灵敏度进行评估。
在一些实施例中，在测试时间段内，测试对象从静止状态开始运动，测试对象从静止状态开始运动的过程中会经历一段低速阶段，便于对车辆感知系统感知低速运动障碍物速度的灵敏度进行评估，且有利于提高测试过程的便捷性，例如相较于测试对象从低速运动状态开始加速运动，测试对象从静止状态开始运动有利于确定测试的开始时间。
在测试时间段内测试对象从静止状态开始运动的基础上，S303的一种可能的实现方式包括：根据各点云时间戳下测试对象的实际速度，确定测试对象的状态由静止转变为运动的第一时间；根据各点云时间戳下测试对象的感知速度，确定车辆感知系统感知到的测试对象的状态由静止转变为运动的第二时间；将第一时间与第二时间的差值，确定为车辆感知系统的速度报出延迟时间，以提高速度报出延迟时间的准确性。
本实施例中，各点云时间戳下测试对象的实际速度反映了测试对象从静止到运动的状态变化，根据测试对象从静止到运动的状态变化，确定测试对象的状态实际由静止转变为运动的第一时间。各点云时间戳下测试对象的感知速度反映了车辆感知系统感知到的测试对象从静止到运动的状态变化，根据车辆感知系统感知到的测试对象从静止到运动的状态变化，确定车辆感知系统感知到测试对象的状态由静止转变为运动的第二时间。
作为示例的，从测试对象在第一个点云时间戳下的实际速度开始，查找第一个不为零的实际速度，将第一个不为零的实际速度对应的点云时间戳、或者第一个不为零的实际速度对应的点云时间戳的上一个点云时间戳，确定为测试对象的状态由静止转变为运动的第一时间。
在查找到第一个不为零的实际速度时，还可进一步判断该实际速度是否满足预设条件，预设条件例如为该实际速度之前的连续多个实际速度是否都为零、且该实际速度之后的连续多个实际速度是否都不为零。若满足，则将该实际速度对应的点云时间戳、或者该实际速度对应的点云时间戳的上一个点云时间戳，确定为测试对象的状态由静止转变为运动的第一时间。若不满足，则将继续往后查找不为零的实际速度，并判断该实际速度是否满足上述预设条件，从而提高测试对象的状态转变的判断准确性。
例如，测试对象在前10个点云时间戳的实际速度都为0，第11个点云时间戳、以及第11个点云时间戳之后连续多个点云时间戳的实际速度都不为0，则可将第10个点云时间戳或者第11个点云时间戳确定为测试对象的状态由静止转变为运动的第一时间。
其中，根据多个点云时间戳下测试对象的感知速度，确定车辆感知系统感知到测试对象的状态由静止转变为运动的第二时间，可参照根据多个点云时间戳下测试对象的实际速度确定测试对象的状态由静止转变为运动的第一时间的过程，不再赘述。
本实施例中，在测试对象静止时，车辆感知系统感知到测试对象的速度为0，在测试对象的状态由静止转变为运动时，由于车辆感知系统对低速运动障碍物的速度感知不灵敏，车辆感知系统在测试对象的速度增加到一定速度、或者在测试对象的运动距离达到一定距离后才感知到测试对象的速度不为零，因此，第一时间早于第二时间。第二时间相对于第一时间的延迟时间，反映了车辆感知系统对测试对象速度感知的灵敏度，将第一时间与第二时间的差值，确定为车辆感知系统的速度报出延迟时间。
图4是测试对象的速度变化示例图。如图4所示，横轴表示时间，纵轴表示速度，曲线1为测试对象的实际速度的变化曲线，曲线2为测试对象的感知速度的变化曲线。从图4可以看出，测试对象的状态实际由静止转变为运动的第一时间为点A处的时间，车辆感知系统感知到测试对象的状态由静止转变为运动的第二时间为点B处的时间。
考虑到在测试时间段内车辆感知系统可能感知到多个障碍物，因此，在获取测试时间段内测试对象的感知速度时，需要在多个障碍物的感知速度中确定测试对象的感知速度，在此基础上，图5是本申请的另一实施例提供的车辆感知系统测试方法的流程示意图。如图5所示，该方法包括：
S501、获取测试时间段内测试对象的实际速度。
其中，S501可参照前述实施例的相关描述，不再赘述。
S502、在车辆感知系统在测试时间段内感知到的障碍物中，确定与测试对象相匹配的目标障碍物。
其中，在测试时间段内的各个点云时间戳，车辆感知系统都可能感知到一个或多个障碍物。因此，可针对测试时间段内的各个点云时间戳，确定与测试对象相匹配的目标障碍物，提高障碍物匹配的准确性。
本实施例中，获取测试时间段内车辆感知系统的感知数据。针对各个点云时间戳，根据车辆感知系统的感知数据，在车辆感知系统感知到的障碍物中，确定与测试对象相匹配的目标障碍物，进而得到各个点云时间戳下与测试对象相匹配的目标障碍物。
作为示例的，在车辆感知系统的感知数据中包括障碍物的类型、规模、形状、图像中的一种或多种信息。将测试对象的类型、规模、形状、图像中的一种或多种信息，与障碍物的类型、规模、形状、图像中的一种或多种信息进行匹配，确定与测试对象相匹配的障碍物。
S503、确定目标障碍物对应的感知速度为测试对象的感知速度。
本实施例中，在确定各个点云时间戳下与测试对象相匹配的目标障碍物后，针对各个点云时间戳，可在测试时间段内车辆感知系统的感知数据中，获取点云时间戳下的目标障碍物的感知速度，将点云时间戳下的目标障碍物的感知速度，确定为点云时间戳下测试对象的感知速度。
S504、根据测试时间段内测试对象的实际速度和测试对象的感知速度，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间。
其中，S504可参照前述实施例的相关描述，不再赘述。
本实施例中，充分考虑到车辆感知系统可能感知到多个障碍物，在多个障碍物中确定与测试对象相匹配的目标障碍物，将目标障碍物的感知速度确定为测试对象的感知速度，提高了测试对象的感知对象的准确性。基于各个点云时间戳下测试对象的实际速度和各个点云时间戳下测试对象的感知速度，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间，进而提高了对车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度进行评估的准确性。
在一些实施例中，车辆感知系统的感知数据中包括障碍物的感知位置，测试对象的实际运动数据中包括测试对象的实际位置，此时，S502的一种可能的实现方式包括：在测试时间段内测试对象的实际位置中，提取对应点云时间戳的实际位置；根据各点云时间戳下测试对象的实际位置与车辆感知系统在测试时间段内感知到的障碍物的感知位置，确定与测试对象相匹配的目标障碍物。因此，基于障碍物的实际位置和测试对象的实际位置，确定与测试对象相匹配的障碍物，提高匹配的准确性。
本实施例中，针对测试时间段内的各点云时间戳，在测试对象的多个实际位置对应的定位时间戳与点云时间戳进行比较，根据比较结果，将与点云时间戳的时间差最小的定位时间戳所对应的实际位置，确定为对应点云时间戳的实际位置，得到各个点云时间戳下测试对象的实际位置。
在得到各个点云时间戳下测试对象的实际位置之后，针对各点云时间戳，将测试对象的实际位置与障碍物的感知位置进行比较，将距离测试对象的实际位置最近的感知位置对应的障碍物，确定为与测试对象相匹配的目标障碍物，进而得到各个点云时间戳下的目标障碍物。
在一些实施例中，在获得测试时间段内车辆感知系统的感知数据和测试对象的实际运动数据后，可对测试对象的实际运动数据的定位时间戳与车辆感知系统的点云时间戳进行时间对齐，从而一起获得点云时间戳下测试对象的实际位置和实际速度，提高数据处理效率。
本实施例中，在测试时间段内，针对各点云时间戳，在多个定位时间戳中，查找与点云时间戳的时间差值最小的定位时间戳，将与点云时间戳的时间差值最小的定位时间戳，确定为与点云时间戳对齐的定位时间戳，得到与各个点云时间戳对齐的定位时间戳。将与点云时间戳对齐的定位时间戳下测试对象的实际位置和实际速度，确定为点云时间戳下测试对象的实际位置和实际速度。因此，得到各个点云时间戳下测试对象的实际位置、测试对象的实际速度、测试对象的感知位置、测试对象的感知速度。
其中，测试对象的实际位置和实际速度例如通过三维坐标表示。
例如，在点云时间戳t1下，测试对象的感知位置为：x＝424508.731867，y＝4437754.71254，z＝55.6573117381，测试对象的感知速度为：x＝0.00160855070309，y＝-5.04775388835e-05，z＝-0.0222265054689。在与点云时间戳t1对齐的定位时间戳t2下测试对象的实际位置为：x＝45836.47112345771，y＝4405632.5315975826，z＝15.724603759761891，测试对象的实际速度为：x＝-7.96567188443664，y＝-4.9582912563494776，z＝0.3515090953359218。此时，可确定定位时间戳t2下测试对象的实际位置和实际速度，为点云时间段t1下测试对象的实际位置和实际速度。
在一些实施例中，测试时间段为多个，在确定车辆感知系统的速度报出延迟时间之前，可对多个测试时间段进行数据筛选，以提高用于对车辆感知系统的速度报出延迟时间进行评估的测试时间段内的采集数据的数据质量。此时，获取测试时间段内测试对象的实际速度的一种可能的实现方式包括：获取多个测试时间段内测试对象的实际速度，确定测试时间段内测试对象的实际速度是否满足测试要求，若测试时间段内测试对象的实际速度满足测试要求，则得到测试时间段内测试对象的实际速度。
本实施例中，确定各测试时间段内测试对象的实际速度是否满足测试要求。针对测试对象的实际速度满足测试要求的测试时间段，可利用该测试时间段内测试对象的实际速度、测试对象的感知速度，还可以利用该测试时间段内测试对象的实际位置、测试对象的感知位置，进行车辆感知系统的速度报出延迟时间的确定。针对测试对象的实际速度不满足测试要求的测试时间段，则舍弃该测试时间段内车辆感知系统采集的感知数据和测试对象的实际运动数据。因此，依据测试时间段内测试对象的实际速度，对测试时间段进行数据筛选，提高数据筛选的效果和可靠性。
一示例中，在测试中，可预先设置测试对象从静止开始运动。因此，在对测试时间段进行数据筛选时，可确定测试时间段内测试对象的实际速度是否从零开始增加。若是，则确定测试时间段内测试对象的实际速度满足测试要求，否则确定测试时间段内测试对象的实际速度不满足测试要求。
另一示例中，在测试时，可预先设置测试对象静止预设时长后运动。因此，在对测试时间段进行数据筛选时，可确定从测试时间段的开始时刻之后的连续15s内测试对象是否保持静止，也即从测试时间段的开始时刻之后的连续15s内测试对象的实际速度是否为0。若是，则确定测试对象的实际速度满足测试要求，否则确定测试对象的实际速度不满足测试要求。
进一步的，在对测试时间段内测试对象的实际速度是否满足测试要求时，对测试时间段内测试对象的实际速度进行可视化，例如，生成测试时间段内测试对象的实际速度的变化曲线。根据可视化结果，确定测试对象的实际速度是否满足测试要求，例如，在测试时间段内测试对象的实际速度的变化曲线中，检测测试时间段的前15秒内测试对象的实际速度是否为零。因此，提高对测试对象的实际速度是否满足测试要求的判断准确性。
在一些实施例中，除了根据测试时间内测试对象的实际速度是否满足测试要求，对测试时间段进行数据筛选外，还可以根据测试时间段内测试对象的实际位置、目标车辆的实际速度、目标车辆的实际位置中的一项或多项是否满足测试要求，对测试时间段进行数据筛选。例如，在测试中，可预先配置目标车辆静止，因此可检测目标车辆的实际速度是否为零、和/或目标车辆的实际位置是否不变，若是，则确定目标车辆的实际速度和/或实际位置满足测试要求。又如，在测试中，可预先配置测试对象的运动轨迹，因此可检测测试对象的实际位置形成的运动轨迹是否满足预先配置的测试对象的运动轨迹，若是，则确定测试对象的实际位置满足测试要求。
进一步的，在确定测试时间段内测试对象的实际位置、目标车辆的实际速度、目标车辆的实际位置中的一项或多项是否满足测试要求的过程中，也可对测试时间段内测试对象的实际位置、目标车辆的实际速度、目标车辆的实际位置中的一项或多项进行可视化，例如，生成测试对象的实际位置的变化轨迹、目标车辆的实际速度的变化曲线、目标车辆的实际位置的变化轨迹。基于可视化结果，确定测试对象的实际位置、目标车辆的实际速度、目标车辆的实际位置中的一项或多项是否满足测试要求。
作为示例的，图6(a)、图6(b)、图6(c)是测试时间段内采集数据可视化的示例图。其中，图6(a)、图6(b)、图6(c)分别为测试时间段a、测试时间段b、测试时间段c内采集数据的可视化图，在图6(a)中，位于上面的图为测试时间段a内测试对象的实际位置的变化轨迹、目标车辆的实际位置的变化轨迹，位于下面的图为测试时间段a内测试对象的实际速度的变化曲线。图6(b)的两幅图和图6(c)的两幅图可参照图6(a)的两幅图的描述，在此不再赘述。
以测试对象的实际速度先静止15秒再运动作为测试要求，从图6中可以看出，测试时间段a中测试对象的实际速度的变化曲线满足测试对象先静止15秒再运动，而测试时间段b、测试时间段c不符合测试时间段内测试对象先静止15秒再运动的测试要求，其中，从图6(b)可以看出，测试时间段b中测试对象的定位数据异常，从图6(c)可以看出，测试时间段c中测试对象一开始未静止，不符合场景设计。因此，可将测试时间段a内的采集数据用于确定车辆感知系统的速度报出延迟时间，并舍弃测试时间段b和测试时间段c中的测试数据。
基于测试时间段为多个，图7是本申请的另一实施例提供的车辆感知系统测试方法的流程示意图。如图7所示，该方法包括：
S701、获取多个测试时间段内测试对象的实际速度和感知速度。
其中，在测试时间段为多个时，在各个测试时间段内进行车辆感知系统的测试，并采集车辆感知系统的感知数据和测试对象的实际运动数据。
例如，在测试时间段内，车辆感知系统所在的目标车辆保持静止，测试对象在目标车辆的前方或者侧方从静止开始运动，采集该测试时间段内车辆感知系统的感知数据和测试对象的实际运动数据。
本实施例中，在测试时间段为多个时，从多个测试时间段的采集数据中，获取多个测试时间段内测试对象的实际速度和测试对象的感知速度。其中，获取测试时间段内测试对象的实际速度和测试对象的感知速度的过程，可参照前述实施例的相关描述，在此不再赘述。
可选的，在获取多个测试时间段内测试对象的实际速度和测试对象的感知速度之前，可参照前述实施例的描述，对多个测试时间段进行数据筛选，获取筛选后的多个测试时间段内测试对象的实际速度和测试对象的感知速度，以提高用于确定车辆感知系统的速度报出延迟时间的数据的质量。
S702、针对每一测试时间段，根据测试对象的实际速度和测试对象的感知速度，确定车辆感知系统在测试时间段的速度报出延迟时间。
本实施例中，在得到多个测试时间段内测试对象的实际速度和测试对象的感知速度后，可针对每一测试时间段，根据测试时间段内测试对象的实际速度和测试对象的感知速度，确定车辆感知系统在该测试时间段的速度报出延迟时间。因此，得到车辆感知系统在多个测试时间段的速度报出延迟时间。其中，根据测试时间段内测试对象的实际速度和测试对象的感知速度，确定车辆感知系统在测试时间段的速度报出延迟时间的过程，可参照前述实施例的相关描述，在此不再赘述。
S703、根据多个测试时间段的速度报出延迟时间，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间。
本实施例中，在得到车辆在多个测试时间段的速度报出延迟时间之后，可综合车辆在各个测试时间段的速度报出延迟时间，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间。例如，可将车辆在各个测试时间段的速度报出延迟时间相加求平均数、或者取中位数、或者取众数，将平均数、中位数或者众数确定为车辆感知系统的速度报出延迟时间。
本实施例中，通过在多个测试时间段内对车辆感知系统进行测试，并综合车辆感知系统在多个测试时间段的速度报出延迟时间，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间。因此，提高了测试过程的可靠性和准确性，提高了用于确定车辆感知系统的速度报出延迟时间的数据量，进而提高了车辆感知系统的速度报出延迟时间的准确性，提高了对车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度进行评估的准确性。
在一些实施例中，多个测试时间段属于不同的测试场景，从而在不同的测试场景中对车辆感知系统进行测试，提高测试的全面性，并结合不同的测试场景下的多个测试时间段内的采集数据，对车辆感知系统对障碍物速度感知的灵敏度进行评估，提高评估的准确性。
其中，在测试过程中，可配置多个不同的测试场景，不同的测试场景中测试对象的运动过程不同、和/或测试对象与车辆感知系统所在的目标车辆的相对位置不同。在各测试场景下可进行多次测试，得到各个测试场景下的多个测试时间段内的采集数据。
基于多个测试时间段属于不同的测试场景，S703的一种可能的实现方式包括：针对每一测试场景，根据属于测试场景的测试时间段的速度报出延迟时间，确定车辆感知系统在测试场景下的速度报出延迟时间；根据车辆感知系统在各测试场景下的速度报出延迟时间，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间。
本实施例中，在得到车辆感知系统在多个测试时间段的速度报出延迟时间后，针对每一测试场景，可综合属于该测试场景的各测试时间段的速度报出延迟时间，例如，进行求平均数、取中位数、取众数，得到车辆感知系统在该测试场景下的速度报出延迟时间。在得到车辆感知系统在多个测试场景下的速度报出延迟时间后，可由车辆感知系统在多个测试场景下的速度报出延迟时间，组合得到车辆感知系统的速度报出延迟时间。
因此，通在多个测试场景下的多个测试时间段进行测试，提高测试的全面性和可靠性，提高用于确定车辆感知系统的速度报出延迟时间的数据量，进而提高车辆感知系统的速度报出延迟时间的准确性，提高对车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度进行评估的准确性。
在一些实施例中，在多个测试时间段属于不同的测试场景时，考虑到训练阶段进行数据采集可能将采集数据存储在同一数据库中，获取测试时间段内测试对象的实际速度和感知速度的一种可能的实现方式包括：根据测试场景与测试时间段的预设对应关系，在都多个测试场景的采集数据中，获取各个测试时间段下测试对象的实际速度和测试对象的感知速度。
本实施例中，测试场景与测试时间段的预设对应关系包括各个测试场景对应的一个或多个测试时间段，测试时间段例如通过开始时间和结束时间进行表示。在多个测试场景的采集数据中，记录了各组采集数据的开始采集时间和结束采集时间，因此，可先获取各个测试场景下的各个测试时间段，再将各个测试时间段与各组采集数据的开始采集时间和结束采集时间进行比较，得到各个测试时间段的采集数据，再从测试时间段的采集数据中获取测试对象的实际速度和测试对象的感知速度。
在一些实施例中，多个测试场景属于不同的场景类别。因此，根据车辆感知系统在各测试场景下的速度报出延迟时间，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间的一种可能的实现方式包括：针对每一场景类别，根据属于场景类别的测试场景的速度报出延迟时间，确定车辆感知系统在场景类别下的速度报出延迟时间；根据车辆感知系统在各场景类别下的速度报出延迟时间，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间。
其中，在测试过程中，可配置不同的场景类别，针对各场景类别设置多个测试场景，在各测试场景下进行多次测试。因此，在测试过程中，采集到不同的场景类别下的多个测试场景中多个测试时间段的采集数据。
本实施例中，可先确定车辆感知系统在多个测试时间段的速度报出延迟时间，基于车辆感知系统在多个测试时间段的速度报出延迟时间和多个测试时间段所属的测试场景，确定车辆感知系统在多个测试场景的速度报出延迟时间。具体实现过程可参照前述实施例的描述，不再赘述。
在得到车辆感知系统在多个测试场景的速度报出延迟时间后，针对每一场景类别，可综合属于该场景类别的各测试场景的速度报出延迟时间，例如，进行求平均数、取中位数、取众数，得到车辆感知系统在该场景类别下的速度报出延迟时间。之后，由车辆感知系统在各场景类别下的速度报出延迟时间，组合得到车辆感知系统的速度报出延迟时间。
在一些实施例中，场景类别包括纵向场景和横向场景，从而可以得到车辆感知系统在纵向场景、横向场景的速度报出延迟时间，实现对车辆感知系统在纵向场景、横向场景中的障碍物速度感知灵敏度进行评估。
其中，纵向场景中车辆感知系统所在的目标车辆的朝向与测试对象的朝向相同，横向场景中目标车辆的朝向与测试对象的朝向不同。测试对象为测试车辆时，目标车辆的朝向与测试对象的朝向相同，是指目标车辆的车头朝向与测试车辆的车头朝向相同，或者，目标车辆的车身与测试车辆的车身相互平行，目标车辆的朝向与测试对象的朝向不同是指目标车辆的车身与测试车辆的车身相互垂直或者相互倾斜。
可选的，纵向场景包括前车起步场景、前车倒车场景、路边车辆前向汇入场景中的一种或多种测试场景，从而覆盖多种道路场景。
其中，在前车起步场景中，测试对象位于目标车辆的前方、且测试对象起步向前行驶；在前车倒车场景中，测试对象位于目标车辆的前方、且测试对象起步向后倒退；在路边车辆前向汇入场景中，测试对象位于目标车辆的前方路侧、且测试对象向前起步并汇入目标车辆所在的车道。
可选的，横向场景包括障碍车掉头场景、路口车辆汇入场景、路边车倒车汇入场景中的一种或多种测试场景，从而覆盖多种道路场景。
其中，在障碍车掉头场景中，测试对象充当障碍车的角色，测试对象位于目标车辆的前方、且测试对象掉头行驶；在路口车辆汇入场景中，测试对象从路口向前行驶或者倒车，并经过目标车辆所在车道；在路边车倒车汇入场景中，测试对象位于目标车辆的前方路侧、且测试对象倒车汇入目标车辆所在的车道。
作为示例的，图8是纵向场景中多个测试场景的场景示例图，图9是横向场景中多个测试场景的场景示例图，以测试对象为测试车辆为例。如图8所示，纵向场景包括场景1.1、场景1.2和场景1.3。场景1.1为前车起步场景，场景1.2为前车倒车场景，场景1.3为路边车辆前向汇入场景。下表为对场景1.1、场景1.2和场景1.3的场景描述。如图9所示，横向场景包括场景2.1、场景2.2、场景2.3和场景2.4。场景2.1和场景2.2为路口车辆汇入场景，场景2.3为路边车倒车汇入场景，场景2.4可以理解为障碍车掉头场景，也可以理解为路边车倒车汇入场景。
图10是纵向场景、横向场景中测试车辆与目标车辆相对位置的初始状态和最终状态的示例图，可结合图8、图10、和下表1，对场景1.1、场景1.2和场景1.3进行理解，结合图9、图10、和下表2，对场景2.1、场景2.2、场景2.3和场景2.4进行理解。
以图8中的场景1.1为例，测试车辆分别从与目标车辆的距离为2、4、6m(米)处开始起步，进行多次测试。例如，场景1.1的第一次测试中，测试车辆从目标车辆前方2m处开始起步行驶，场景1.1的第二次测试中，测试车辆从目标车辆前方4m处开始起步行驶。在此，图8中的场景1.2和场景1.3可参照场景1.1的举例描述，不一一举例。
以图9中的场景2.1为例，测试车辆从与目标车辆的相对位置(X,Y)处开始驶出，进行多次测试。例如，在场景2.1的第一次测试中，测试车辆从目标车辆的相对位置(2，0)处开始驶出，在场景2.1的第二次测试中，测试车辆从目标车辆的相对位置(2，3)处开始驶出。在此，图8中的场景2.2、场景2.3和场景2.4可参照场景1.1的举例描述，不一一举例。
表1(纵向场景)
Figure BDA0002944380300000181
表2(横向场景)
Figure BDA0002944380300000182
Figure BDA0002944380300000191
在测试过程中，例如可参照图10、表1和表2的描述，布置测试场景，摆好测试车辆与目标车辆起始的相对位置，再控制目标车辆静止、测试车辆运动，并记录开始时间、停止时间，在各个测试场景下，得到多个测试时间段、以及多个测试时间段下的采集数据。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种车辆感知系统测试装置。
图11是本申请的一实施例提供的车辆感知系统测试装置的结构示意图。如图11所示，该装置包括：
获取单元1101，用于获取测试对象的实际速度和感知速度，测试对象的感知速度为通过车辆感知系统感知到的测试对象的速度；
确定单元1102，用于根据测试对象的实际速度和测试对象的感知速度，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间，速度报出延迟时间用于反映车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度。
在一种可能的实现方式中，确定单元1102包括：
速度提取模块，用于在测试时间段内测试对象的实际速度中，提取对应点云时间戳的实际速度；
第一确定模块，用于根据各点云时间戳下测试对象的实际速度和测试对象的感知速度，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间。
在一种可能的实现方式中，第一确定模块包括：
第一时间确定模块，根据各点云时间戳下测试对象的实际速度，确定测试对象的状态由静止转变为运动的第一时间；
第二时间确定模块，用于根据各点云时间戳下测试对象的感知速度，确定车辆感知系统感知到测试对象的状态由静止转变为运动的第二时间；
第一确定子模块，用于将第一时间与第二时间的差值，确定为车辆感知系统的速度报出延迟时间。
在一种可能的实现方式中，获取单元1101包括：
障碍物匹配模块，用于在车辆感知系统在测试时间段内感知到的障碍物中，确定与测试对象相匹配的目标障碍物；
感知速度确定模块，用于确定目标障碍物对应的感知速度为测试对象的感知速度。
在一种可能的实现方式中，障碍物匹配模块包括：
位置提取模块，用于在测试时间段内测试对象的实际位置中，提取对应点云时间戳的实际位置；
障碍物匹配子模块，用于根据各点云时间戳下测试对象的实际位置与车辆感知系统在测试时间段内感知到的障碍物的感知位置，确定与测试对象相匹配的目标障碍物。
在一种可能的实现方式中，获取单元1101包括：
实际速度获取模块，用于获取多个测试时间段内测试对象的实际速度；
实际速度筛选模块，用于确定测试时间段内测试对象的实际速度是否满足测试要求，若测试时间段内测试对象的实际速度满足测试要求，则得到测试时间段内测试对象的实际速度。
在一种可能的实现方式中，测试时间段为多个，确定单元1102包括：
第二确定模块，用于针对每一测试时间段，根据测试对象的实际速度和测试对象的感知速度，确定车辆感知系统在测试时间段的速度报出延迟时间；
第三确定模块，用于根据多个测试时间段的速度报出延迟时间，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间。
在一种可能的实现方式中，多个测试时间段属于不同的测试场景，第三确定模块，包括：
场景延迟时间确定模块，用于针对每一测试场景，根据属于测试场景的测试时间段的速度报出延迟时间，确定车辆感知系统在测试场景下的速度报出延迟时间；
第三确定子模块，用于根据车辆感知系统在各测试场景下的速度报出延迟时间，确定车辆感知系统的速度报出延迟时间。
在一种可能的实现方式中，多个测试场景属于不同的场景类别，第三确定子模块，具体用于：
针对各场景类别，根据车辆感知系统在属于场景类别的测试场景下的速度报出延迟时间，确定车辆感知系统在场景类别下的速度报出延迟时间。
在一种可能的实现方式中，获取单元1101包括：
数据划分模块，用于根据测试场景与测试时间段的预设对应关系，在多个测试场景的采集数据中，得到各测试时间段下测试对象的实际速度和测试对象的感知速度。
图11提供的车辆感知系统测试装置，可以执行前述相应方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括：至少一个处理器，以及与至少一个处理器通信连接的存储器；存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一实施例提供的方案。
图12示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备1200的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图12所示，电子设备1200包括计算单元1201，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1202中的计算机程序或者从存储单元1208加载到随机访问存储器(RAM)1203中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1203中，还可存储设备1200操作所需的各种程序和数据。计算单元1201、ROM 1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(I/O)接口1205也连接至总线1204。
设备1200中的多个部件连接至I/O接口1205，包括：输入单元1206，例如键盘、鼠标等；输出单元1207，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1208，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1209，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1209允许设备1200通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元1201可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1201的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1201执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆感知系统测试方法。例如，在一些实施例中，车辆感知系统测试方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1208。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1202和/或通信单元1209而被载入和/或安装到设备1200上。当计算机程序加载到RAM 1203并由计算单元1201执行时，可以执行上文描述的车辆感知系统测试方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1201可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆感知系统测试方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (24)

1.一种车辆感知系统测试方法，包括：
获取测试对象的实际速度和感知速度，所述测试对象的感知速度为通过车辆感知系统感知到的所述测试对象的速度；
根据所述测试对象的实际速度和所述测试对象的感知速度，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间，所述速度报出延迟时间用于反映所述车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度。
2.根据权利要求1所述的车辆感知系统测试方法，所述根据所述测试对象的实际速度和所述测试对象的感知速度，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间，包括：
在测试时间段内所述测试对象的实际速度中，提取对应点云时间戳的实际速度；
根据各所述点云时间戳下所述测试对象的实际速度和所述测试对象的感知速度，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间。
3.根据权利要求2所述的车辆感知系统测试方法，所述根据各所述点云时间戳下所述测试对象的实际速度和所述测试对象的感知速度，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间，包括：
根据各所述点云时间戳下所述测试对象的实际速度，确定所述测试对象的状态由静止转变为运动的第一时间；
根据各所述点云时间戳下所述测试对象的感知速度，确定所述车辆感知系统感知到所述测试对象的状态由静止转变为运动的第二时间；
将所述第一时间与所述第二时间的差值，确定为所述车辆感知系统的速度报出延迟时间。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆感知系统测试方法，所述获取测试对象的感知速度，包括：
在所述车辆感知系统在测试时间段内感知到的障碍物中，确定与所述测试对象相匹配的目标障碍物；
确定所述目标障碍物对应的感知速度为所述测试对象的感知速度。
5.根据权利要求4所述的车辆感知系统测试方法，所述在所述车辆感知系统在测试时间段内感知到的障碍物中，确定与所述测试对象相匹配的目标障碍物，包括：
在所述测试时间段内所述测试对象的实际位置中，提取对应点云时间戳的实际位置；
根据各所述点云时间戳下所述测试对象的实际位置与所述车辆感知系统在测试时间段内感知到的障碍物的感知位置，确定与所述测试对象相匹配的目标障碍物。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆感知系统测试方法，所述获取测试对象的实际速度，包括：
获取多个测试时间段内所述测试对象的实际速度；
确定所述测试时间段内所述测试对象的实际速度是否满足测试要求；
若所述测试时间段内所述测试对象的实际速度满足测试要求，则得到所述测试时间段内所述测试对象的实际速度。
7.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆感知系统测试方法，测试时间段为多个，所述根据所述测试对象的实际速度和所述测试对象的感知速度，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间，包括：
针对每一测试时间段，根据所述测试对象的实际速度和所述测试对象的感知速度，确定所述车辆感知系统在所述测试时间段的速度报出延迟时间；
根据多个所述测试时间段的速度报出延迟时间，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间。
8.根据权利要求7所述的车辆感知系统测试方法，多个所述测试时间段属于不同的测试场景，所述根据多个所述测试时间段的速度报出延迟时间，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间，包括：
针对每一测试场景，根据属于所述测试场景的测试时间段的速度报出延迟时间，确定所述车辆感知系统在所述测试场景下的速度报出延迟时间；
根据所述车辆感知系统在各所述测试场景下的速度报出延迟时间，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间。
9.根据权利要求8所述的车辆感知系统测试方法，多个所述测试场景属于不同的场景类别，所述根据所述车辆感知系统在各所述测试场景下的速度报出延迟时间，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间，包括：
针对各所述场景类别，根据所述车辆感知系统在属于所述场景类别的测试场景下的速度报出延迟时间，确定所述车辆感知系统在所述场景类别下的速度报出延迟时间。
10.根据权利要求8所述的车辆感知系统测试方法，所述获取测试对象的实际速度和感知速度，包括：
根据所述测试场景与所述测试时间段的预设对应关系，在多个所述测试场景的采集数据中，得到各所述测试时间段下所述测试对象的实际速度和所述测试对象的感知速度。
11.一种车辆感知系统测试装置，包括：
获取单元，用于获取测试对象的实际速度和感知速度，所述测试对象的感知速度为通过车辆感知系统感知到的所述测试对象的速度；
确定单元，用于根据所述测试对象的实际速度和所述测试对象的感知速度，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间，所述速度报出延迟时间用于反映所述车辆感知系统感知障碍物速度的灵敏度。
12.根据权利要求11所述的车辆感知系统测试装置，所述确定单元包括：
速度提取模块，用于在测试时间段内所述测试对象的实际速度中，提取对应点云时间戳的实际速度；
第一确定模块，用于根据各所述点云时间戳下所述测试对象的实际速度和所述测试对象的感知速度，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间。
13.根据权利要求12所述的车辆感知系统测试装置，所述第一确定模块包括：
第一时间确定模块，根据各所述点云时间戳下所述测试对象的实际速度，确定所述测试对象的状态由静止转变为运动的第一时间；
第二时间确定模块，用于根据各所述点云时间戳下所述测试对象的感知速度，确定所述车辆感知系统感知到所述测试对象的状态由静止转变为运动的第二时间；
第一确定子模块，用于将所述第一时间与所述第二时间的差值，确定为所述车辆感知系统的速度报出延迟时间。
14.根据权利要求11-13中任一项所述的车辆感知系统测试装置，所述获取单元包括：
障碍物匹配模块，用于在所述车辆感知系统在测试时间段内感知到的障碍物中，确定与所述测试对象相匹配的目标障碍物；
感知速度确定模块，用于确定所述目标障碍物对应的感知速度为所述测试对象的感知速度。
15.根据权利要求14所述的车辆感知系统测试装置，所述障碍物匹配模块包括：
位置提取模块，用于在所述测试时间段内所述测试对象的实际位置中，提取对应点云时间戳的实际位置；
障碍物匹配子模块，用于根据各所述点云时间戳下所述测试对象的实际位置与所述车辆感知系统在测试时间段内感知到的障碍物的感知位置，确定与所述测试对象相匹配的目标障碍物。
16.根据权利要求11-13中任一项所述的车辆感知系统测试装置，所述获取单元，包括：
实际速度获取模块，用于获取多个测试时间段内所述测试对象的实际速度；
实际速度筛选模块，用于确定所述测试时间段内所述测试对象的实际速度是否满足测试要求，若所述测试时间段内所述测试对象的实际速度满足测试要求，则得到所述测试时间段内所述测试对象的实际速度。
17.根据权利要求11-13中任一项所述的车辆感知系统测试装置，测试时间段为多个，所述确定单元，包括：
第二确定模块，用于针对每一测试时间段，根据所述测试对象的实际速度和所述测试对象的感知速度，确定所述车辆感知系统在所述测试时间段的速度报出延迟时间；
第三确定模块，用于根据多个所述测试时间段的速度报出延迟时间，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间。
18.根据权利要求17所述的车辆感知系统测试装置，多个所述测试时间段属于不同的测试场景，所述第三确定模块，包括：
场景延迟时间确定模块，用于针对每一测试场景，根据属于所述测试场景的测试时间段的速度报出延迟时间，确定所述车辆感知系统在所述测试场景下的速度报出延迟时间；
第三确定子模块，用于根据所述车辆感知系统在各所述测试场景下的速度报出延迟时间，确定所述车辆感知系统的速度报出延迟时间。
19.根据权利要求18所述的车辆感知系统测试装置，多个所述测试场景属于不同的场景类别，所述第三确定子模块，具体用于：
针对各所述场景类别，根据所述车辆感知系统在属于所述场景类别的测试场景下的速度报出延迟时间，确定所述车辆感知系统在所述场景类别下的速度报出延迟时间。
20.根据权利要求18所述的车辆感知系统测试装置，所述获取单元包括：
数据划分模块，用于根据所述测试场景与所述测试时间段的预设对应关系，在多个所述测试场景的采集数据中，得到各所述测试时间段下所述测试对象的实际速度和所述测试对象的感知速度。
21.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。
22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-10中任一项所述的方法。
23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-10中任一项所述的方法。
24.一种自动驾驶车辆，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。
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