CN112925867B - 定位真值的获取方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位真值的获取方法、装置及电子设备，涉及人工智能、自动驾驶、智能交通等技术领域。具体实现方案为：在获取车辆对应的定位真值时，根据车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息，在预设时间段内确定目标时间段；并获取目标时间段内车辆对应的定位真值，再对预设时间段内其它时间段内车辆的定位真值进行插值处理，得到车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值。这样在获取整个预设时间段内车辆对应的定位真值时，无需获取整个预设时间段内人工标注的车辆对应的定位真值，仅需要获取部分时间段车辆对应的定位真值，减少了需要标注的数据量，从而有效地提高了车辆在高精道路片段的定位真值的获取效率。

Description

定位真值的获取方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种定位真值的获取方法、装置及电子设备，具体可用于人工智能技术领域、自动驾驶技术领域、智能交通技术领域。

背景技术

在自动驾驶场景中，自动驾驶系统中配置的定位算法会结合高精地图对自动驾驶车辆进行定位，以指导自动驾驶车辆的安全行驶。在投入应用之前，需要对定位算法的准确度进行测评。在对定位算法的准确度进行测评时，需要对定位算法的准确度进行测评。在对定位算法的准确度进行测评时，需要基于自动驾驶车辆在高精道路片段的定位真值，并基于获取到的定位真值对定位算法进行测评。其中，该定位真值包括自动驾驶车辆处于高精道路片段或者自动驾驶车辆未处于高精道路片段。

现有技术中，在获取某一时间段内自动驾驶车辆在高精道路片段的定位真值时，主要依靠标注人员亲自跟车或者观看采集录制的整个时间段内的视频信息，一一标注出自动驾驶车辆在高精道路片段的驶入时间和驶出时间，从而通过标注结果，获取整个时间段内自动驾驶车辆在高精道路片段的定位真值。

但是，采用现有的方法，需要人工对整个时间段内的行驶情况进行标注，标注的数据量较大，这样会导致自动驾驶车辆在高精道路片段的定位真值的获取效率较低。

发明内容

本申请提供了一种定位真值的获取方法、装置及电子设备，在获取车辆在高精道路片段的定位真值时，减少了需要标注的数据量，从而有效地提高了车辆在高精道路片段的定位真值的获取效率。

根据本申请的第一方面，提供了一种定位真值的获取方法，该定位真值的获取方法可以包括：

接收车辆发送的所述车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息。

针对每个时间点，根据所述时间点对应的位置信息，在所述预设时间段内确定目标时间段，所述目标时间段为所述预设时间段内的部分时间段。

获取所述目标时间段内车辆对应的定位真值，并根据所述目标时间段内车辆对应的定位真值，对所述预设时间段内除所述目标时间段之外的其它时间段内车辆的定位真值进行插值处理，得到所述车辆在所述预设时间段内车辆对应的定位真值。

根据本申请的第二方面，提供了一种定位真值的获取装置，该定位真值的获取装置可以包括：

接收单元，用于接收车辆发送的所述车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息。

确定单元，用于针对每个时间点，根据所述时间点对应的位置信息，在所述预设时间段内确定目标时间段，所述目标时间段为所述预设时间段内的部分时间段。

获取单元，用于获取所述目标时间段内车辆对应的定位真值。

处理单元，用于根据所述目标时间段内车辆对应的定位真值，对所述预设时间段内除所述目标时间段之外的其它时间段内车辆的定位真值进行插值处理，得到所述车辆在所述预设时间段内车辆对应的定位真值。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的定位真值的获取方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的定位真值的获取方法。

根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的定位真值的获取方法。

根据本申请的技术方案，在获取车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值时，根据车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息，在预设时间段内确定目标时间段；并获取目标时间段内车辆对应的定位真值，再根据目标时间段内车辆对应的定位真值，对预设时间段内除目标时间段之外的其它时间段内车辆的定位真值进行插值处理，得到车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值。这样在获取整个预设时间段内车辆对应的定位真值时，无需获取整个预设时间段内人工标注的车辆对应的定位真值，仅需要获取部分时间段车辆对应的定位真值，减少了需要标注的数据量，从而有效地提高了车辆在高精道路片段的定位真值的获取效率。

此外，由于人工标注整个预设时间段内车辆对应的定位真值时，可能因疲劳出现标注遗漏或者标注错误，而通过本申请实施例提供的定位真值的获取方法，降低了对人工标注的依赖，因此，可以在一定程度上保证标注的完整性与准确度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例提供的定位真值的获取方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种预设时间段内和目标时间段的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种目标图像的示意图；

图4是根据本申请第二实施例提供的在预设时间段内确定目标时间段的方法的流程示意图；

图5是根据本申请第三实施例提供的对定位算法进行测评的方法的流程示意图；

图6是根据本申请第四实施例提供的定位真值的获取装置600的示意性框图；

图7是本申请实施例提供的一种电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本申请的实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。在本申请的文字描述中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请实施例提供的技术方案可以应用于车辆定位的场景中，例如，对定位算法的准确度进行测评的场景中。在自动驾驶场景中，自动驾驶系统中配置的定位算法会结合高精地图对自动驾驶车辆进行定位，以指导自动驾驶车辆的安全行驶。在投入应用之前，需要对定位算法的准确度进行测评。在对定位算法的准确度进行测评时，需要基于自动驾驶车辆在高精道路片段的定位真值，并基于获取到的定位真值对定位算法进行测评。

现有技术中，在获取某一时间段内自动驾驶车辆在高精道路片段的定位真值时，主要依靠标注人员亲自跟车或者观看采集录制的整个时间段内的视频信息，一一标注出自动驾驶车辆在高精道路片段的驶入时间和驶出时间，从而通过标注结果，获取整个时间段内自动驾驶车辆在高精道路片段的定位真值。

但是，采用现有的方法，需要人工对整个时间段内的行驶情况进行标注，标注的数据量较大，这样会导致自动驾驶车辆在高精道路片段的定位真值的获取效率较低。

为了减少需要标注的数据量，从而提高车辆在高精道路片段的定位真值的获取效率，考虑到现有高精地图中，已经包含有非常翔实的道路拓扑连接关系特征，即所有路段的前序路段以及后续路段；并且，对于车辆而言，若要进入高精道路，必然需要跨过地图边界，例如高速道路进出口或者制图的边界，而两个边界之间的时间段内，车辆的定位真值通常不会发生改变。因此，可以结合车载全球定位系统(Global Positioning System，GPS)提供的车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息，从整个预设时间段内筛选出部分时间段，并获取该部分时间段内的关键帧，并将该部分时间段内的关键帧进行人工标注，标注车辆是否处于高精道路片段，得到部分时间段内车辆对应的定位真值，再基于部分时间段内车辆对应的定位真值，对预设时间段内除部分时间段之外的其它时间段内车辆的定位真值进行插值处理，便可得到整个预设时间段内车辆对应的定位真值。这样在获取整个预设时间段内车辆对应的定位真值时，无需获取整个预设时间段内人工标注的车辆对应的定位真值，仅需要获取部分时间段车辆对应的定位真值，减少了需要标注的数据量，从而有效地提高了车辆在高精道路片段的定位真值的获取效率。

基于上述构思，本申请实施例提供了一种定位真值的获取方法，可以应用于人工智能技术领域、自动驾驶技术领域、智能交通技术领域。具体方案包括：接收车辆发送的车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息；针对每个时间点，根据时间点对应的位置信息，在预设时间段内确定目标时间段，目标时间段为预设时间段内的部分时间段；获取目标时间段内车辆对应的定位真值，并根据目标时间段内车辆对应的定位真值，对预设时间段内除目标时间段之外的其它时间段内车辆的定位真值进行插值处理，得到车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值。

其中，定位真值包括车辆处于高精道路片段或者车辆未处于高精道路片段。示例的，位置信息可以为通过经纬度表示。

可以看出，本申请实施例中，在获取车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值时，根据车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息，在预设时间段内确定目标时间段；并获取目标时间段内车辆对应的定位真值，再根据目标时间段内车辆对应的定位真值，对预设时间段内除目标时间段之外的其它时间段内车辆的定位真值进行插值处理，得到车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值。这样在获取整个预设时间段内车辆对应的定位真值时，无需获取整个预设时间段内人工标注的车辆对应的定位真值，仅需要获取部分目标时间段内车辆对应的定位真值，减少了需要标注的数据量，从而有效地提高了车辆在高精道路片段的定位真值的获取效率。

此外，由于人工标注整个预设时间段内车辆对应的定位真值时，可能因疲劳出现标注遗漏或者标注错误，而通过本申请实施例提供的定位真值的获取方法，降低了对人工标注的依赖，因此，可以在一定程度上保证标注的完整性与准确度。

下面，将通过具体的实施例对本申请提供的定位真值的获取方法进行详细地说明。可以理解的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

实施例一

图1是根据本申请第一实施例提供的定位真值的获取方法的流程示意图，该定位真值的获取方法可以由软件和/或硬件装置执行，例如，该硬件装置可以为终端或者服务器。示例的，请参见图1所示，该定位真值的获取方法可以包括：

S101、接收车辆发送的车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息。

通常情况下，车辆中会安装有车载GPS，以通过车载GPS对车辆进行定位。同时，车载GPS也可以将其获取到的车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息发送给定位真值的获取装置，以使该定位真值的获取装置接收到车辆发送的车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息。

示例的，在本申请实施例中，任意两个时间点之间的间隔可以为0.2秒，该任意两个时间点之间的间隔是根据车载GPS的工作频率确定的，本申请实施例中，使用工作频率为5Hz的GPS，两连续帧的时间间隔约为0.2秒，即每隔0.2秒从车载GPS接收车辆发送的位置信息。可以理解的是，本申请实施例只是以任意两个时间点之间的间隔可以为0.2秒为例进行说明，具体可以根据实际需要进行设置，车载GPS的工作频率不同，对应的两个时间点之间的间隔也不同。

在接收车辆发送的车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息后，与现有技术不同的是，在本申请实施例中，无需获取整个预设时间段内人工标注的车辆对应的定位真值，而是根据时间点对应的位置信息，在预设时间段内确定出部分的目标时间段，即执行下述S102；这样仅需要获取部分目标时间段内车辆对应的定位真值，减少了需要标注的数据量，从而有效地提高了车辆在高精道路片段的定位真值的获取效率。

S102、针对每个时间点，根据时间点对应的位置信息，在预设时间段内确定目标时间段。

其中，目标时间段为预设时间段内的部分时间段。

示例的，可参见图2所示，图2是本申请实施例提供的一种预设时间段内和目标时间段的示意图，结合图2所示，以横轴为时间轴，整个预设时间段的起始时间点为t0，终止时间点为te，可以根据起始时间点t0，终止时间点te之间的预设时间段内各时间点对应的位置信息，其中，时间点t1、时间点t2、时间点t3、以及时间点t4对应的位置信息为高精道路边界、对应时间轴上大头针放置的位置。每个大头针左右相邻的大括号表示抽取的部分时间段，则在预设时间段内确定出的目标时间段包括：时间点t1左右相邻的大括号表示的时间段1、时间点t2左右相邻的大括号表示的时间段3、时间点t3左右相邻的大括号表示的时间段5、以及时间点t4左右相邻的大括号表示的时间段7。其中，IN和OUT为时段内人工标注反馈的结果，IN表示车辆处于高精道路片段，OUT表示车辆未处于高精道路片段。

在根据时间点对应的位置信息，在预设时间段内确定目标时间段后，就可以获取该目标时间段内的车辆对应的定位真值，并根据目标时间段内车辆对应的定位真值，对预设时间段内除目标时间段之外的其它时间段内车辆的定位真值进行插值处理，这样就可以得到车辆在全量的预设时间段内车辆对应的定位真值，即执行下述S103：

S103、获取目标时间段内车辆对应的定位真值，并根据目标时间段内车辆对应的定位真值，对预设时间段内除目标时间段之外的其它时间段内车辆的定位真值进行插值处理，得到车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值。

其中，定位真值包括车辆处于高精道路片段或者车辆未处于高精道路片段。

示例的，在获取目标时间段内车辆对应的定位真值时，可以针对目标时间段内各时间点，获取在时间点车辆采集到的道路图像，和基于高精地图绘制的俯视图像；并对车辆采集到的道路图像和基于高精地图绘制的俯视图像进行对齐拼接处理，得到目标图像；在得到目标图像后，在一种可能的实现方式中，定位真值的获取装置可以自动比较道路图像和俯视图像中车道线类型以及车道线条数等特征，根据比较结果确定车辆当前是否处于高精道路片段，从而获取到目标时间段内车辆对应的定位真值。在另一种可能的实现方式中；定位真值的获取装置可以输出目标图像，以使用户在目标图像上标注车辆对应的定位真值，并接收用户的标注结果，从而获取到目标时间段内车辆对应的定位真值，该种可能的实现方式与现有技术中相比，有效地降低了人工的标注量，从而提高了定位真值的获取效率。在此，本申请实施例只是以可以通过该两种可能的实现方式获取目标时间段内车辆对应的定位真值为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。

需要说明的是，在对车辆采集到的道路图像和基于高精地图绘制的俯视图像进行对齐拼接处理时，由于车辆摄像头的工作频率和车辆GPS的工作频率不同，时间点不完全相同，因此，在对各时间点车辆采集到的道路图像和基于高精地图绘制的俯视图像进行对齐拼接处理时，可能需要进行人工近似对齐处理。

此外，可以理解的是，在本申请实施例中，对车辆采集到的道路图像和基于高精地图绘制的俯视图像进行对齐拼接处理，只是道路图像和俯视图像这两个图像合并为一个目标图像，这样便于工作人员标注，可参见图3所示，图3是本申请实施例提供的一种目标图像的示意图，可以看出，图3中左边的图像为车辆摄像头采集到的道路图像，图3中右边的图像为根据车辆周围基于高精地图绘制的俯视图像，通过比较道路图像和俯视图像中车道线类型以及车道线条数等特征，就可以确定车辆当前是否处于高精道路片段，再根据时间戳文件，记录车辆在时间点对应的定位真值，从而获取到目标时间段内车辆对应的定位真值。

示例的，在获取到目标时间段内车辆对应的定位真值后，还可以对目标时间段内车辆对应的定位真值进行平滑处理，去除掉部分毛刺定位真值，例如，连续的高精道路片段内的定位真值中包含的少量高精道路片段外的定位真值，这样可以进一步提高获取到目标时间段内车辆对应的定位真值的准确度。

在获取到目标时间段内车辆对应的定位真值后，继续结合图2所示，在图3中起始时间点t0，终止时间点te之间的预设时间段内除目标时间段之外的其它时间段包括时间段2、时间段4以及时间段6，与现有技术不同的是，该三个其它时间段内的车辆对应的定位真值无需人工一一进行标注，而是对时间段1、时间段3、时间段5、以及时间段7内车辆对应的定位真值进行插值处理得到。在对时间段1、时间段3、时间段5、以及时间段7内车辆对应的定位真值进行插值处理时，由于时间段1的终止时间点对应的定位真值为车辆处于高精道路片段、且整个时间段3对应的定位真值均为车辆处于高精道路片段，则可以得到插值得到时间段2内车辆对应的定位真值为车辆处于高精道路片段；同理，由于时间段3的终止时间点对应的定位真值为车辆处于高精道路片段、且时间段5的起始时间点对应的定位真值为车辆处于高精道路片段，则可以得到插值得到时间段4内车辆对应的定位真值为车辆处于高精道路片段；同理，由于时间段5的终止时间点对应的定位真值为车辆未处于高精道路片段、且时间段7的起始时间点对应的定位真值为车辆未处于高精道路片段，则可以得到插值得到时间段6内车辆对应的定位真值为车辆未处于高精道路片段，因此，可以得到在起始时间点t0，终止时间点te之间的预设时间段内，起始点t0至t1之间的时间段内车辆对应的定位真值为车辆未处于高精道路片段，t1至t3之间的时间段内车辆对应的定位真值为车辆处于高精道路片段，t3至te之间的时间段内车辆对应的定位真值为车辆未处于高精道路片段，从而插值得到起始时间点t0，终止时间点te之间的整个时间段内车辆对应的定位真值。

可以看出，本申请实施例中，在获取车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值时，根据车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息，在预设时间段内确定目标时间段；并获取目标时间段内车辆对应的定位真值，再根据目标时间段内车辆对应的定位真值，对预设时间段内除目标时间段之外的其它时间段内车辆的定位真值进行插值处理，得到车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值。这样在获取整个预设时间段内车辆对应的定位真值时，无需获取整个预设时间段内人工标注的车辆对应的定位真值，仅需要获取部分目标时间段内车辆对应的定位真值，减少了需要标注的数据量，从而有效地提高了车辆在高精道路片段的定位真值的获取效率。

基于上述图1所示的实施例，为了便于理解在上述S102中，如何根据时间点对应的位置信息，在预设时间段内确定目标时间段，下面，将通过下述图4所示的实施例二，对如何根据时间点对应的位置信息，在预设时间段内确定目标时间段进行详细的描述。

实施例二

图4是根据本申请第二实施例提供的在预设时间段内确定目标时间段的方法的流程示意图，该在预设时间段内确定目标时间段的方法同样可以由软件和/或硬件装置执行。示例的，请参见图4所示，该在预设时间段内确定目标时间段的方法可以包括：

S401、以时间点对应的位置信息为中心，在高精地图中确定预设距离范围的多个初始高精道路片段。

示例的，在高精地图中确定预设距离范围的多个初始高精道路片段时，可以以时间点对应的经纬度为圆心，以预设距离为半径，确定预设距离范围的多个初始高精道路片段，该种情况下，预设距离范围为一个圆形范围；也可以以时间点对应的经纬度为中心点，以预设距离的两倍为对角线，确定预设距离范围的多个初始高精道路片段，在该种情况下，预设距离范围为一个矩形范围，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例只是以这两种方式为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。

在高精地图中确定预设距离范围的多个初始高精道路片段后，可以根据初始高精道路片段中各初始高精道路片段的航向角和各初始高精道路片段的中心线的起始点的位置，对预设距离范围的多个初始高精道路片段进行进一步地筛选，即执行下述S402：

S402、根据初始高精道路片段中各初始高精道路片段的航向角和各初始高精道路片段的中心线的起始点的位置，对预设距离范围的多个初始高精道路片段进行筛选，得到多个高精道路片段。

示例的，在对预设距离范围的多个初始高精道路片段进行进一步地筛选时，可以先分别将各初始高精道路片段的航向角与车辆的车辆航向角进行比较，剔除掉与车辆的车辆航向角偏差较大的初始高精道路片段，例如，对向高精道路片段；仅保留与车辆的车辆航向角的偏差小于第一阈值的多个初始高精道路片段；再分别确定保留的多个初始高精道路片段中，各初始高精道路片段中心线的起始点与车辆之间的距离；将距离小于第二阈值的多个初始高精道路片段，确定为多个高精道路片段。

其中，第一阈值和第二阈值的取值可以根据实际需要进行设置，在此，对于第一阈值和第二阈值的取值，本申请实施例不做具体限制。

可以理解的是，在对预设距离范围的多个初始高精道路片段进行进一步地筛选时，可以先根据车辆航向角条件进行筛选，再根据中心线的起始点与车辆之间的距离进行筛选；也可以先根据中心线的起始点与车辆之间的距离进行筛选，再根据车辆航向角条件进行筛选，这两个筛选条件的先后顺序是可以替换的。通常情况下，在对预设距离范围的多个初始高精道路片段进行进一步地筛选时，可以根据车辆航向角，这个比较严苛的筛选条件进行筛选，可以减少后一个筛选条件需要筛选的数据量，这样可以进一步提高多个高精道路片段的确定效率。

在筛选得到多个高精道路片段后，可以执行下述S403：

S403、基于高精地图提供的拓扑信息，判断筛选得到的多个高精道路片段中，是否存在目标高精道路的相邻道路片段为非高精道路片段。

若存在目标高精道路片段的相邻道路片段为非高精道路片段，说明该目标高精道路片段中包括连接的边界道路片段，例如高速进出口或者制图的边界等，则执行下述S404：若不存在目标高精道路的相邻道路片段为非高精道路片段，即筛选得到的多个高精道路片段中，各高精道路片段的相邻道路均为高精道路片段，说明该目标高精道路片段中不包括连接的边界道路片段，则执行下述S405。

S404、将包括时间点的时间片段确定为目标时间段。

若存在目标高精道路片段的相邻道路片段为非高精道路片段，说明该目标高精道路片段中包括连接的边界道路片段，例如高速进出口或者制图的边界等，则记录该时间点，并将包括时间点的时间片段确定为目标时间段。

示例的，在将包括时间点的时间片段确定为目标时间段时，可以以时间点为中心，将时间点之前的第一时间段和时间点之后的第二时间段之间的时间段确定为目标时间段。继续结合图2所示，假设时间点为t2，则包括时间点t2的时间片段的目标时间段为图2所示的时间段3。其中，时间段3中，时间点t2之前的部分时间段为第一时间段，时间点t2之后的部分时间段为第二时间段。

其中，第一时间段和第二时间段的时长可以相同，也可以不同，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于第一时间段和第二时间段的取值，本申请实施例不做具体限制。

S405、将该时间点确定为非关键时间点，非关键时间点为预设时间段内除目标时间段之外的其它时间段中的时间点。

若不存在目标高精道路的相邻道路片段为非高精道路片段，即筛选得到的多个高精道路片段中，各高精道路片段的相邻道路均为高精道路片段，说明该目标高精道路片段中不包括连接的边界道路片段，在该种情况下，车辆的行驶路段并未变化，则将该时间点确定为非关键时间点，非关键时间点为预设时间段内除目标时间段之外的其它时间段中的时间点。

可以看出，在获取到车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息后，可以以时间点对应的位置信息为中心，在高精地图中确定预设距离范围的多个初始高精道路片段，根据初始高精道路片段中各初始高精道路片段的航向角和各初始高精道路片段的中心线的起始点的位置，对预设距离范围的多个初始高精道路片段进行筛选，得到多个高精道路片段。判断筛选得到的多个高精道路片段中，是否存在目标高精道路的相邻道路片段为非高精道路片段，并根据判断结果从预设时间段内筛选出目标时间段，这样在获取整个预设时间段内车辆对应的定位真值时，无需获取整个预设时间段内人工标注的车辆对应的定位真值，仅需要获取该目标时间段内车辆对应的定位真值，减少了需要标注的数据量，从而有效地提高了车辆在高精道路片段的定位真值的获取效率。

基于上述图1或图4所示的实施例，在获取到车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值后，还可以进一步根据该车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值，对定位算法进行测评。下面，将通过下述图5所示的实施例三，对如何根据该车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值，对定位算法进行测评进行详细的描述。

实施例三

图5是根据本申请第三实施例提供的对定位算法进行测评的方法的流程示意图，该对定位算法进行测评的方法同样可以由软件和/或硬件装置执行。示例的，请参见图5所示，该对定位算法进行测评的方法可以包括：

S501、获取通过定位算法得到的车辆在预设时间段内的定位结果。

其中，定位结果可以包括车辆处于高精道路片段或者车辆未处于高精道路片段。当定位结果为车辆处于高精道路片段时，包括两种情况，一种情况为真阳性，表示车辆确实处于高精道路片段；一种情况为假阳性，表示车辆误定处于高精道路片段。

示例的，定位算法可以为基于隐马尔可夫模型的定位算法，也可以为基于条件随机场的定位算法，具体可以根据实际需要进行设置，在此，本申请实施例只是以这两种定位算法为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。

S502、根据车辆在预设时间段内的定位结果，和车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值，对定位算法进行测评。

示例的，在根据车辆在预设时间段内的定位结果，和车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值，对定位算法进行测评时，在一种可能的实现方式中，可以将车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值作为基准，在预设时间段内的定位结果中确定定位准确的定位结果的数量；并计算定位准确的定位结果的数量与预设时间段内的定位结果的总数量的比值；再根据比值对定位算法进行测评。可以理解的是，在该种可能的实现方式中，比值越大，说明定位算法的准确度越高。

在另一种可能的实现方式中，还可以计算本申请实施例提供的定位真值的获取方法计算得到的预设时间段内的定位结果中，真阳性结果对应的累计时长与获取定位结果的总时长的比值，并根据比值对定位算法进行测评。其中，获取定位结果指的是，只要获取到定位结果即可，该定位结果可以为真阳性结果，也可以为假阳性结果。可以理解的是，在该种可能的实现方式中，比值越大，说明定位算法的准确度越高。

此外，在分别获取到车辆在预设时间段内的定位结果，和车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值后，还可以根据车辆在预设时间段内的定位结果，和车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值，计算定位算法对应的召回率。其中，定位算法对应的召回率可以为真阳性结果对应的累计时长与标注的车辆真实处于高精道路片段的总时长的比值。

可以看出，在分别获取到车辆在预设时间段内的定位结果，和车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值后，还可以将车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值作为基准，在预设时间段内的定位结果中确定定位准确的定位结果的数量；并计算定位准确的定位结果的数量与预设时间段内的定位结果的总数量的比值；再根据比值对定位算法进行测评。由于采用本申请实施例提供的技术方案，提高了车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值的获取效率，因此，在基于车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值对定位算法进行测评时，也提高了测评结果的获取效率。

实施例四

图6是根据本申请第四实施例提供的定位真值的获取装置600的示意性框图，示例的，请参见图6所示，该定位真值的获取装置600可以包括：

接收单元601，用于接收车辆发送的车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息。

确定单元602，用于针对每个时间点，根据时间点对应的位置信息，在预设时间段内确定目标时间段，目标时间段为预设时间段内的部分时间段。

获取单元603，用于获取目标时间段内车辆对应的定位真值。

处理单元604，用于根据目标时间段内车辆对应的定位真值，对预设时间段内除目标时间段之外的其它时间段内车辆的定位真值进行插值处理，得到车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值。

可选的，确定单元602包括第一确定模块和第二确定模块。

第一确定模块，用于根据时间点对应的位置信息，在高精地图中确定多个高精道路片段。

第二确定模块，用于若多个高精道路片段中，存在目标高精道路片段的相邻道路片段为非高精道路片段，则将包括时间点的时间片段确定为目标时间段。

可选的，第二确定模块包括第一确定子模块。

第一确定子模块，用于以时间点为中心，将时间点之前的第一时间段和时间点之后的第二时间段之间的时间段确定为目标时间段。

可选的，第一确定模块包括第二确定子模块和第三确定子模块。

第二确定子模块，用于以时间点对应的位置信息为中心，在高精地图中确定预设距离范围的多个初始高精道路片段。

第三确定子模块，用于根据初始高精道路片段中各初始高精道路片段的航向角和各初始高精道路片段的中心线的起始点的位置，对预设距离范围的多个初始高精道路片段进行筛选，得到多个高精道路片段。

可选的，第三确定子模块，具体用于分别将各初始高精道路片段的航向角与车辆的车辆航向角进行比较，在多个初始高精道路片段中确定与车辆的车辆航向角的偏差小于第一阈值的多个初始高精道路片段；分别确定偏差小于第一阈值的多个初始高精道路片段中，各初始高精道路片段中心线的起始点与车辆之间的距离；将距离小于第二阈值的多个初始高精道路片段，确定为多个高精道路片段。

可选的，获取单元603包括第一获取模块、第二获取模块、第三获取模块；该定位真值的获取装置600还包括输出单元。

第一获取模块，用于针对目标时间段内各时间点，获取在时间点车辆采集到的道路图像，和基于高精地图绘制的俯视图像。

第二获取模块，用于对道路图像和俯视图像进行对齐拼接处理，得到目标图像。

输出单元，用于输出目标图像。

第三获取模块，用于接收用户在目标图像上标注的车辆对应的定位真值。

可选的，获取单元603还包括第四获取模块，该定位真值的获取装置600还包括测评单元。

第四获取模块，用于获取通过定位算法得到的车辆在预设时间段内的定位结果。

测评单元，用于根据车辆在预设时间段内的定位结果，和车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值，对定位算法进行测评。

可选的，测评单元包括第一测评模块、第二测评模块以及第三测评模块。

第一测评模块，用于将车辆在预设时间段内车辆对应的定位真值作为基准，在预设时间段内的定位结果中确定定位准确的定位结果的数量。

第二测评模块，用于计算定位准确的定位结果的数量与预设时间段内的定位结果的总数量的比值。

第三测评模块，用于根据比值对定位算法进行测评。

本申请实施例提供的定位真值的获取装置600，可以执行上述任一实施例所示的定位真值的获取方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与定位真值的获取方法的实现原理及有益效果类似，可参见定位真值的获取方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案，其实现原理以及有益效果与定位真值的获取方法的实现原理及有益效果类似，可参见定位真值的获取方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

图7是本申请实施例提供的一种电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如定位真值的获取方法。例如，在一些实施例中，定位真值的获取方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的定位真值的获取方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行定位真值的获取方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (16)

1.一种定位真值的获取方法，包括：

接收车辆发送的所述车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息；

针对每个时间点，根据所述时间点对应的位置信息，在所述预设时间段内确定目标时间段，所述目标时间段为所述预设时间段内的部分时间段；

针对所述目标时间段内各时间点，获取在所述时间点所述车辆采集到的道路图像，和基于高精地图绘制的俯视图像；

对所述道路图像和所述俯视图像进行对齐拼接处理，得到目标图像；

输出所述目标图像；

接收用户在所述目标图像上标注的车辆对应的定位真值，并根据所述目标时间段内车辆对应的定位真值，对所述预设时间段内除所述目标时间段之外的其它时间段内车辆的定位真值进行插值处理，得到所述车辆在所述预设时间段内车辆对应的定位真值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述时间点对应的位置信息，在所述预设时间段内确定目标时间段，包括：

根据所述时间点对应的位置信息，在高精地图中确定多个高精道路片段；

若所述多个高精道路片段中，存在目标高精道路片段的相邻道路片段为非高精道路片段，则将包括所述时间点的时间片段确定为所述目标时间段。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将包括所述时间点的时间片段确定为所述目标时间段，包括：

以所述时间点为中心，将所述时间点之前的第一时间段和所述时间点之后的第二时间段之间的时间段确定为所述目标时间段。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述根据所述时间点对应的位置信息，在高精地图中确定多个高精道路片段，包括：

以所述时间点对应的位置信息为中心，在所述高精地图中确定预设距离范围的多个初始高精道路片段；

根据所述初始高精道路片段中各初始高精道路片段的航向角和所述各初始高精道路片段的中心线的起始点的位置，对所述预设距离范围的多个初始高精道路片段进行筛选，得到所述多个高精道路片段。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述初始高精道路片段中各初始高精道路片段的航向角和所述各初始高精道路片段的中心线的起始点的位置，对所述预设距离范围的多个初始高精道路片段进行筛选，得到所述多个高精道路片段，包括：

分别将所述各初始高精道路片段的航向角与所述车辆的车辆航向角进行比较，在所述多个初始高精道路片段中确定与所述车辆的车辆航向角的偏差小于第一阈值的多个初始高精道路片段；

分别确定所述偏差小于第一阈值的多个初始高精道路片段中，各初始高精道路片段中心线的起始点与所述车辆之间的距离；

将距离小于第二阈值的多个初始高精道路片段，确定为所述多个高精道路片段。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，所述方法还包括：

获取通过定位算法得到的所述车辆在所述预设时间段内的定位结果；

根据所述车辆在所述预设时间段内的定位结果，和所述车辆在所述预设时间段内车辆对应的定位真值，对所述定位算法进行测评。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述车辆在所述预设时间段内的定位结果，和所述车辆在所述预设时间段内车辆对应的定位真值，对所述定位算法进行测评，包括：

将所述车辆在所述预设时间段内车辆对应的定位真值作为基准，在所述预设时间段内的定位结果中确定定位准确的定位结果的数量；

计算所述定位准确的定位结果的数量与所述预设时间段内的定位结果的总数量的比值；

根据所述比值对所述定位算法进行测评。

8.一种定位真值的获取装置，包括：

接收单元，用于接收车辆发送的所述车辆在预设时间段内各时间点对应的位置信息；

确定单元，用于针对每个时间点，根据所述时间点对应的位置信息，在所述预设时间段内确定目标时间段，所述目标时间段为所述预设时间段内的部分时间段；

获取单元，用于获取所述目标时间段内车辆对应的定位真值；

处理单元，用于根据所述目标时间段内车辆对应的定位真值，对所述预设时间段内除所述目标时间段之外的其它时间段内车辆的定位真值进行插值处理，得到所述车辆在所述预设时间段内车辆对应的定位真值；

所述获取单元包括第一获取模块、第二获取模块、第三获取模块；所述装置还包括输出单元；

所述第一获取模块，用于针对所述目标时间段内各时间点，获取在所述时间点所述车辆采集到的道路图像，和基于高精地图绘制的俯视图像；

所述第二获取模块，用于对所述道路图像和所述俯视图像进行对齐拼接处理，得到目标图像；

所述输出单元，用于输出所述目标图像；

所述第三获取模块，用于接收用户在所述目标图像上标注的车辆对应的定位真值。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述确定单元包括第一确定模块和第二确定模块；

所述第一确定模块，用于根据所述时间点对应的位置信息，在高精地图中确定多个高精道路片段；

所述第二确定模块，用于若所述多个高精道路片段中，存在目标高精道路片段的相邻道路片段为非高精道路片段，则将包括所述时间点的时间片段确定为所述目标时间段。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二确定模块包括第一确定子模块；

所述第一确定子模块，用于以所述时间点为中心，将所述时间点之前的第一时间段和所述时间点之后的第二时间段之间的时间段确定为所述目标时间段。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述第一确定模块包括第二确定子模块和第三确定子模块；

所述第二确定子模块，用于以所述时间点对应的位置信息为中心，在所述高精地图中确定预设距离范围的多个初始高精道路片段；

所述第三确定子模块，用于根据所述初始高精道路片段中各初始高精道路片段的航向角和所述各初始高精道路片段的中心线的起始点的位置，对所述预设距离范围的多个初始高精道路片段进行筛选，得到所述多个高精道路片段。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，

所述第三确定子模块，具体用于分别将所述各初始高精道路片段的航向角与所述车辆的车辆航向角进行比较，在所述多个初始高精道路片段中确定与所述车辆的车辆航向角的偏差小于第一阈值的多个初始高精道路片段；分别确定所述偏差小于第一阈值的多个初始高精道路片段中，各初始高精道路片段中心线的起始点与所述车辆之间的距离；将距离小于第二阈值的多个初始高精道路片段，确定为所述多个高精道路片段。

13.根据权利要求8-10任一项所述的装置，所述获取单元还包括第四获取模块，所述装置还包括测评单元；

所述第四获取模块，用于获取通过定位算法得到的所述车辆在所述预设时间段内的定位结果；

所述测评单元，用于根据所述车辆在所述预设时间段内的定位结果，和所述车辆在所述预设时间段内车辆对应的定位真值，对所述定位算法进行测评。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述测评单元包括第一测评模块、第二测评模块以及第三测评模块；

所述第一测评模块，用于将所述车辆在所述预设时间段内车辆对应的定位真值作为基准，在所述预设时间段内的定位结果中确定定位准确的定位结果的数量；

所述第二测评模块，用于计算所述定位准确的定位结果的数量与所述预设时间段内的定位结果的总数量的比值；

所述第三测评模块，用于根据所述比值对所述定位算法进行测评。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的定位真值的获取方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的定位真值的获取方法。

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