CN114674340A - 地图数据的处理方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种地图数据的处理方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及智能交通领域。具体实现方案为：获取道路路段的多条通行路线的路线信息；基于路线信息，在多条通行路线中确定道路路段的进入通行路线和退出通行路线；确定道路路段的车道中心线相对进入通行路线的第一偏移距离，以及车道中心线相对退出通行路线的第二偏移距离；基于第一偏移距离和第二偏移距离，建立多条通行路线所来自的标准地图数据和车道中心线所来自的车道级地图数据之间的关联数据。

Description

地图数据的处理方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通领域中的地图数据的处理方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，创建关联关系主要通过数据制作人员手动操作完成。但是，在创建过程中，人工交互步骤繁琐，且需要人工保障的检查项较多，从而容易引入误操作导致数据质量受到影响。

发明内容

本公开提供了一种用于地图数据的处理方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种地图数据的处理方法。该方法可以包括：获取道路路段的多条通行路线的路线信息，其中，路线信息用于表示对应的每条通行路线的属性；基于路线信息，在多条通行路线中确定道路路段的进入通行路线和退出通行路线，其中，进入通行路线用于指引车辆进入道路路段，退出通行路线用于指引车辆退出道路路段；确定道路路段的车道中心线相对进入通行路线的第一偏移距离，以及车道中心线相对退出通行路线的第二偏移距离；基于第一偏移距离和第二偏移距离，建立多条通行路线所来自的标准地图数据和车道中心线所来自的车道级地图数据之间的关联数据，其中，关联数据用于使车辆基于标准地图数据获取并使用车道级地图数据进行导航。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的导航方法。该方法可以包括：获取关联数据；基于关联数据和道路路段的标准地图数据，获取道路段的车道级地图数据；基于车道级地图数据对道路路段上的车辆进行导航。

根据本公开的另一方面，还提供了一种地图数据的处理装置。该装置可以包括：获取单元，用于获取道路路段的多条通行路线的路线信息，其中，路线信息用于表示对应的每条通行路线的属性；第一确定单元，用于基于路线信息，在多条通行路线中确定道路路段的进入通行路线和退出通行路线，其中，进入通行路线用于指引车辆进入道路路段，退出通行路线用于指引车辆退出道路路段；第二确定单元，用于确定道路路段的车道中心线相对进入通行路线的第一偏移距离，以及车道中心线相对退出通行路线的第二偏移距离；建立单元，用于基于第一偏移距离和第二偏移距离，建立多条通行路线所来自的标准地图数据和车道中心线所来自的车道级地图数据之间的关联数据，其中，关联数据用于使车辆基于标准地图数据获取并使用车道级地图数据进行导航。

根据本公开的另一方面，还提供了一种车辆的导航装置。该装置可以包括：第一获取单元，用于获取关联数据；第二获取单元，用于基于关联数据和道路路段的标准地图数据，获取道路路段的车道级地图数据；导航单元，用于基于车道级地图数据对道路路段上的车辆进行导航。

根据本公开的另一方面，还提供了一种电子设备。该电子设备可以包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例的地图数据的处理方法。

根据本公开的另一方面，还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开实施例的地图数据的处理方法。

根据本公开的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，可以包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例的地图数据的处理方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的一种地图数据的处理方法的流程图；

图2是根据本公开实施例的一种单向道路的进入通行路线和退出通行路线的示意图；

图3是根据本公开实施例的一种双向道路的进入通行路线和退出通行路线的示意图；

图4是根据本公开实施例的一种车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影在路链以外的三根延长线以外的示意图；

图5是根据本公开实施例的一种车辆的导航方法的流程图；

图6是根据本公开相关技术中的一种关联关系的创建方法的流程图；

图7是根据本公开相关技术中的一种关联关系的渲染效果的示意图；

图8是根据本公开实施例的一种关联关系半自动化的创建方法的流程图；

图9是根据本公开实施例的一种路链的自动判断逻辑方法的流程图；

图10是根据本公开实施例的一种关联关系的渲染效果的示意图；

图11是根据本公开实施例的一种偏移点的自动推导逻辑方法的流程图；

图12是根据本公开实施例的一种地图数据的处理装置的示意图；

图13是根据本公开实施例的一种车辆的导航装置的示意图；

图14是用来实现本公开实施例的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

下面从服务器一侧对本公开实施例的地图数据的处理方法进行介绍。

图1是根据本公开实施例的一种地图数据的处理方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S102，获取道路路段的多条通行路线的路线信息，其中，路线信息用于表示对应的每条通行路线的属性。

在本公开上述步骤S102提供的技术方案中，通过人工获取标准地图道路路段的多条通行路线的路线信息，其中，路线信息可以包括每条通行路线的端点的连接信息，用于表示对应的每条通行路线的属性，每条通行路线的属性可以为通行线路的通行方向，包括单向路的通行方向和双向路的通行方向。

可选地，多条通行路线的集合可以称为路网，每一条通行道路可以称为路链，路网中包含多条路链。

步骤S104，基于路线信息，在多条通行路线中确定道路路段的进入通行路线和退出通行路线，其中，进入通行路线用于指引车辆进入道路路段，退出通行路线用于指引车辆退出道路路段。

在本公开上述步骤S104提供的技术方案中，工具根据路线信息，在多条通行路线中自动确定道路路段的进入通行路线和退出通行路线，其中，进入通行路线可以为进入线(in_link)，用于指引车辆进入道路路段，退出通行路线可以为退出线(out_link)，用于指引车辆退出道路路段。

可选地，单向路的进入线和退出线可以根据连接点和方向进行判断，基于连接点和方向可确定唯一通行方向，进入单向路的道路为进入线，离开单向路的道路为退出线；双向路的进入线和退出线可以通过道路和车道线之间的角度进行判断，当角度小于90度，则为进入线，当角度大于等于90度，则为退出线，其中，车道线是单向线。

步骤S106，确定道路路段的车道中心线相对进入通行路线的第一偏移距离，以及车道中心线相对退出通行路线的第二偏移距离。

在本公开上述步骤S106提供的技术方案中，工具基于车道级地图的车道级中心线的起点在标准地图进入道路上的投影点坐标，自动推导出道路路段的车道中心线相对进入通行路线的第一偏移距离，其中，第一偏移距离可以为标准地图道路的起点到该投影点的距离；工具基于车道级地图的车道级中心线的末点在标准地图退出道路上的投影点坐标，自动推导出道路路段的车道中心线相对退出通行路线的第二偏移距离，其中，第二偏移距离可以为标准地图道路的末点到该投影点的距离。

步骤S108，基于第一偏移距离和第二偏移距离，建立多条通行路线所来自的标准地图数据和车道中心线所来自的车道级地图数据之间的关联数据，其中，关联数据用于使车辆基于标准地图数据获取并使用车道级地图数据进行导航。

在本公开上述步骤S108提供的技术方案中，通过半自动化处理逻辑，基于第一偏移距离和第二偏移距离，建立标准地图(Standard Definition Map，简称为SD)数据的多条通行路线与车道级地图(Lane Definition Map，简称为LD)数据的车道中心线之间的关联关系，生成关联数据，基于关联数据，实现在导航应用或车机端看到并使用车道级数据进行导航的目的。

在相关技术中，车道级地图的车道中心线与标准地图的道路之间的关联关系的创建是通过数据制作人员全手动操作完成的，然而，本公开实施例通过引入半自动化作业的概念，实现了实现对关联关系的半自动化推导，提升了关联关系的作业效率，同时大幅提高了作业产能，保障作业数据的成果和质量，解决了地图数据处理的效率不高的技术问题。

通过上述步骤S102至步骤S108，获取道路路段的多条通行路线的路线信息，其中，路线信息用于表示对应的每条通行路线的属性；基于路线信息，在多条通行路线中确定道路路段的进入通行路线和退出通行路线，其中，进入通行路线用于指引车辆进入道路路段，退出通行路线用于指引车辆退出道路路段；确定道路路段的车道中心线相对进入通行路线的第一偏移距离，以及车道中心线相对退出通行路线的第二偏移距离；基于第一偏移距离和第二偏移距离，建立多条通行路线所来自的标准地图数据和车道中心线所来自的车道级地图数据之间的关联数据，其中，关联数据用于使车辆基于标准地图数据获取并使用车道级地图数据进行导航。也就是说，本公开通过基于所选择的道路路线信息，可以自动计算出进入通行路线和退出通行路线，以及与道路路段的车道中心线相对的进入通行路线和退出通行路线的偏移距离，基于所得到的偏移距离，确定了车道级地图与标准地图之间的关联关系数据，解决了地图数据处理的效率低的技术问题。

下面对该实施例的上述方法进行进一步地详细介绍。

作为一种可选的实施方式，该方法还包括：步骤S104，路线信息包括每条通行路线的端点的连接信息，基于路线信息，在多条通行路线中确定道路路段的进入通行路线和退出通行路线包括：基于连接信息，在多条通行路线中确定多个目标通行路线，其中，目标通行路线的一端点未与道路路段相连接；在多个目标通行路线中确定进入通行路线和退出通行路线。

在该实施例中，基于每条通行路线的端点的连接信息，在多条通行路线中确定多个目标通行路线，基于半自动化处理逻辑，在多个目标通行路线中自动确定进入通行路线和退出通行路线，从而达到了减少人工交互步骤，提高对地图数据的处理效率的技术效果，其中目标通行路线可以为端线，即，任意一个端点没有与道路路段相连接的路线，进入通行路线可以为进入线，退出通行路线可以为退出线。

作为一种可选的实施方式，该方法还包括：步骤S104，路线信息包括每条通行路线的通行方向信息，道路路段包括单向道路路段，在多个目标通行路线中确定进入通行路线和退出通行路线包括：响应于目标通行路线的通行方向信息表示车辆进入单向道路路段的方向，则将目标通行路线确定为进入通行路线；响应于目标通行路线的通行方向信息表示使得车辆退出单向道路路段的方向，则将目标通行路线确定为退出通行路线。

在该实施例中，在单向道路路段中，通过通行路线的端点的连接信息和方向信息，可以确定多个通行路线中进入通行路线和退出通行路线，当目标通行路线的通行方向信息表示车辆进入单向道路路段的方向，则该目标通行路线确定为进入通行路线；当目标通行路线的通行方向信息表示使得车辆退出单向道路路段的方向，则该目标通行路线确定为退出通行路线，达到了在多个通行路线中准确判断单向道路路段中的进入通行路线和退出通行路线的技术效果，其中，单向道路路段的通行方向是唯一的。

举例而言，图2是根据本公开实施例的一种单向道路的进入通行路线和退出通行路线的示意图，如图2所示，线1、线2和线3为三条通行道路，s代表每条通行道路的起点，e代表每条通行道路的终点，每一条线上分别有且只有一个向右的箭头，这代表三条通行道路的通行方向为从左到右，则可确定线1为进入通行路线，线3为退出通行路线。

作为一种可选的实施方式，该方法还包括：步骤S104，路线信息包括每条通行路线与车道中心线之间的相对角度，道路路段包括双向道路路段，在多个目标通行路线中确定进入通行路线和退出通行路线包括：响应于目标通行路线与车道中心线之间的相对角度小于目标阈值，则确定目标通行路线为双向道路路段的进入通行路线；响应于目标通行路线与车道中心线之间的相对角度大于或等于目标阈值，则确定目标通行路线为双向道路路段的退出通行路线。

在该实施例中，在双向道路路段中，通过目标通行路线与车道中心线之间的相对角度，可以确定多个通行路线中进入通行路线和退出通行路线，当目标通行路线与车道中心线之间的相对角度小于目标阈值，则目标通行路线为双向道路路段的进入通行路线；当目标通行路线与车道中心线之间的相对角度大于或等于目标阈值，则确定目标通行路线为双向道路路段的退出通行路线，达到了在多个通行路线中准确判断双向道路路段中的进入通行路线和退出通行路线的技术效果其中，双向道路路段的通行方向可以包括两个相对的方向，目标阈值可以设置为90度。

举例而言，图3是根据本公开实施例的一种双向道路的进入通行路线和退出通行路线的示意图，如图3所示，线1、线2和线3为三条通行道路，s代表每条通行道路的起点，e代表每条通行道路的终点，每一条线上分别有一个向右的箭头和一个向左的箭头，这代表三条通行道路均为双向道路，通行方向既可以从左到右，也可以从右到左，通行路线下方的粗线条为车道中心线，车道中心线是单向线，其通行方向是唯一的(由s指向e)，可以看到，车道中心线的矢量与线1的矢量之间的夹角小于90度，则可确定线1为进入通行路线，矢量车道中心线的矢量与线3的矢量之间的夹角大于90度，则可确定线3为退出通行路线。

作为一种可选的实施方式，该方法还包括：步骤S106，确定道路路段的车道中心线相对进入通行路线的第一偏移距离，以及车道中心线相对退出通行路线的第二偏移距离包括：基于车道中心线的第一起点和进入通行路线的第二起点确定第一偏移距离；基于车道中心线的第一终点和退出通行路线的第二终点确定第二偏移距离。

在该实施例中，基于车道中心线的第一起点和进入通行路线的第二起点，工具自动计算第一偏移距离，其中，第一起点可以为车道级地图车道中心线的起点，第二起点可以为车道级地图的车道级中心线的起点在标准地图进入道路上的投影点；基于车道中心线的第一终点和退出通行路线的第二终点，工具自动计算第二偏移距离，从而达到了降低人工作业时间和成本，提高地图数据处理的效率的技术效果，其中，第一终点可以为车道级地图车道中心线的末点，第二终点可以为车道级地图的车道级中心线的末点在标准地图进入道路上的投影点。

可选地，通过判断车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影是否在路链上，可以确定道路路段的车道中心线相对进入通行路线的第一偏移距离和道路路段的车道中心线相对退出通行路线的第二偏移距离，如果车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影在路链上，则基于车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影坐标，计算第一偏移距离和第二偏移距离；如果车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影没有在路链上，则进一步判断判断车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影是否在路链以外的三根延长线以内。

进一步地，如果车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影在路链以外的三根延长线以内，则基于车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影坐标(offset)，计算第一偏移距离和第二偏移距离；如果车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影在路链以外的三根延长线以外，则先将进入道路的开始点作为车道级地图的车道中心线的起点在标准地图路链上的投影坐标(in_offset)，将进入道路的结束点作为车道级地图的车道中心线的末点在标准地图路链上的投影坐标(out_offset)，然后计算第一偏移距离和第二偏移距离。

举例而言，图4是根据本公开实施例的一种车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影在路链以外的三根延长线以外的示意图，如图4所示，线1、线2和线3分别为路链以外的三根延长线，上方的粗线条为车道中心线，s代表车道中心线的起点，e代表车道中心线的末点，从图中可以看到，车道中心的两个端点(s和e)，落在三根延长线以外，则将将进入道路的开始点(s开始点)作为车道中心线的起点在标准地图路链上的投影坐标(in_offset)，即，开始偏移点(s_offset)，进入道路的结束点(e结束点)作为车道中心线的末点在标准地图路链上的投影坐标，即，结束偏移点(e_offset)。

作为一种可选的实施方式，该方法还包括：步骤S106，基于车道中心线的第一起点和进入通行路线的第二起点确定第一偏移距离包括：将第一起点投影至进入通行路线上，得到第一投影点；将第一投影点与第二起点之间的距离，确定为第一偏移距离。

在该实施例中，将第一起点投影至进入通行路线，得到第一投影点，通过工具自动计算出第一投影点与第二起点之间的距离，将其作为第一偏移距离，从而达到了降低地图数据处理过程中，降低人工作业时间和成本的技术效果，其中，第一投影点可以为道路中心线的起点在标准地图通行路线上的投影坐标点，第一偏移距离可以为道路中心线的起点到第一投影点的距离。

作为一种可选的实施方式，该方法还包括：步骤S106，基于车道中心线的第一终点和退出通行路线的第二终点确定第二偏移距离包括：将第一终点投影至退出通行路线上，得到第二投影点；将第二投影点与第二终点之间的距离，确定为第二偏移距离。

在该实施例中，将第一终点投影至退出通行路线上，得到第二投影点，通过工具自动计算出第二投影点与第二终点之间的距离，将其作为第二偏移距离，从而达到了降低地图数据处理过程中，降低人工作业时间和成本的技术效果，其中，第二投影点可以为道路中心线的终点在标准地图通行路线上的投影坐标点，第二偏移距离可以为道路中心线的终点到第二投影点的距离。

下面从客户端一侧对本公开实施例的地图数据的处理方法进行介绍。

图5是根据本公开实施例的另一种地图数据的处理方法的流程图。如图5所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S502，获取关联数据。

在本公开上述步骤S502提供的技术方案中，客户端获取标准地图数据的多条通行路线和车道级地图数据的车道中心线之间的关联数据。

步骤S504，基于关联数据和道路路段的标准地图数据，获取道路路段的车道级地图数据。

在本公开上述步骤S504提供的技术方案中，根据关联数据和道路路段的标准地图数据，获取道路路段的车道级地图数据，其中，标准地图数据可以为常规的具有显示位置功能的地图数据，车道级地图数据可以为具有道路规划和导航功能的地图数据。

步骤S506，基于车道级地图数据对道路路段上的车辆进行导航。

在本公开上述步骤S506提供的技术方案中，基于所获取的车道级地图数据对道路路段上的车辆进行导航。

通过上述步骤S502至步骤S506，获取关联数据；基于关联数据和道路路段的标准地图数据，获取道路路段的车道级地图数据；基于车道级地图数据对道路路段上的车辆进行导航，从而解决了地图数据处理的效率低的技术问题。

下面结合优选的实施例对本公开实施例的上述技术方案进行进一步地举例介绍。

目前，随着全局定位能力设备的普及、局部定位能力的增强以及车厂和导航市场对高精度数据的需求，车道级地图应运而生。但是，车道级地图的数据在使用过程中与标准地图数据有强依赖关系，需要在车道级地图的车道中心线与标准地图的道路之间建立关联关系，才能在导航应用或车机端看到并使用车道级数据进行导航。

在相关技术中，车道级地图的车道中心线与标准地图的道路之间的关联关系的创建可以通过数据制作人员全手动操作完成，比如：地图数据制作人员可通过工具对关联关系进行创建和编辑，选择标准地图的路链(包括一条或多条道路)，再选择车道级地图的车道中心线(lane)，选择完成后对车道投影点进行人工设置，从而得到偏移距离，车道级地图的车道中心线与标准地图的道路之间的关联关系的创建完成。图6是根据本公开相关技术中的一种关联关系的创建方法的流程图，如图6所示，该方法可以包括以下步骤：

S601，选择车道级地图的中心线。

人工选择车道级地图(Lane Definition Map，简称为LD)数据的车道级中心线(lane)。

S602，选择标准地图的进入道路。

人工选择车道级地图数据的进入道路(in_link)。

S603，选择标准地图的经过道路。

由于关联的标准地图(Standard Definition Map，简称为SD)道路可能是一条路链，即，多条道路(link)，因此，选择标准地图的经由道路(pass_link)。

S604，选择标准地图的退出道路。

人工选择车道级地图数据的退出道路(out_link)。

S605，选择车道级地图的中心线在标准地图进入道路的投影点。

人工设置车道级地图的车道级中心线的起点在标准地图进入道路上的投影点坐标，工具通过该坐标自动计算偏移距离。

S606，选择车道及地图的中心线在标准地图退出道路的投影点。

人工设置车道级地图的车道级中心线的末点在标准地图退出道路上的投影点坐标，工具通过该坐标自动计算偏移距离。

经过人工操作上述6个步骤之后，关联关系制作完成。图7是根据本公开相关技术中的一种关联关系的渲染效果的示意图，渲染效果如图7所示，图中顶部三条黑色粗线为车道级中心线，下方三条不同的道路如标注所示，即，进入道路、经由道路和退出道路，左侧黑色的十字表示进入道路的投影点，右侧黑色的十字表示退出道路的投影点。

使用该方式创建关联关系，人工交互步骤繁琐，容易引入误操作导致数据质量受到影响，且需要人工保障的检查项较多，浪费作业时间，人工作业效率极低，从而导致地图数据处理的效率低的技术问题。

针对上述纯人工制作，交互复杂、制作效率低的问题，该实施例引入了半自动化作业的概念，提出了一种基于车道级地图关联关系数据的快速生成方式。下面对该实施例的方法进行进一步的介绍。

图8是根据本公开实施例的一种关联关系半自动化的创建方法的流程图，如图8所示，该方法可以包括以下步骤；

S801，选择车道级地图的中心线。

人工选择车道级地图数据，其中，车道级地图数据可以为车道级中心线，车道级地图数据文件可以由服务器下发，然后通过工具加载文件中的数据。

S802，选择标准地图道路的路网。

人工选择标准地图道路的路网，其中，路网可以为多个通行路线的集合。

S803，程序推导进入道路和退出道路的偏移点。

工具根据所选择的道路路网，判断路网中各条道路的连接和通行关系，自动计算出该路网中所有路链的进入道路、经由道路和退出道路，并自动推导进入道路和退出道路的偏移点，其中，路链可以为从起点到终点的一条通行路线。

S804，人工检查，确认最终的通行路线。

对工具自动推导出来的进入道路和退出道路的偏移点，进行人工检查，确认最终的通行路线。

下一步，对路链的自动判断逻辑进行分析，图9是根据本公开实施例的一种路链的自动判断逻辑方法的流程图，如图9所示，该方法可以包括以下步骤：

S901，获取路网的端线。

获取路网的端线，其中，路网中包括多条道路，端线可以为任意一端没有连接道路的路线。

S902，将端线分成进入线和退出线。

单向道路的进入线和退出线可以根据道路的连接点和方向进行判断，基于连接点和方向可确定唯一通行方向；双向道路可以通过道路的矢量和车道中心线的矢量之间的夹角进行判断，当夹角小于90度，则确定该道路为进入线，当夹角大于等于90度，则确定该道路为退出线。

举例而言，图2是根据本公开实施例的一种单向道路的进入通行路线和退出通行路线的示意图，如图2所示，线1、线2和线3为三条通行道路，s代表每条通行道路的起点，e代表每条通行道路的终点，每一条线上分别有且只有一个向右的箭头，这代表三条通行道路的通行方向为从左到右，则可确定线1为进入线，线3为退出线。

再举例而言，图3是根据本公开实施例的一种双向道路的进入通行路线和退出通行路线的示意图，如图3所示，线1、线2和线3为三条通行道路，s代表每条通行道路的起点，e代表每条通行道路的终点，每一条线上分别有一个向右的箭头和一个向左的箭头，这代表三条通行道路均为双向道路，通行方向既可以从左到右，也可以从右到左，通行路线下方的粗线条为车道中心线，车道中心线是单向线，其通行方向是唯一的(由s指向e)，可以看到，车道中心线的矢量与线1的矢量之间的夹角小于90度，则可确定线1为进入线，矢量车道中心线的矢量与线3的矢量之间的夹角大于90度，则可确定线3为退出线。

S903，将获取到的进入线和退出线两两结合，通过广度优先搜索(Breadth-FirstSearch，简称为BFS)计算出所有的通路。

图10是根据本公开实施例的一种关联关系的渲染效果的示意图，如图10所示，人工选中的标准地图道路共六根，程序进行自动推导，其中，a、b、c推导为进入线，d为经过线，e和f为退出线，因此，得到的路链组合总共六种：a-d-e、a-d-f、b-d-e、b-d-f、c-d-e和c-d-f。

下一步，对偏移点的自动推导逻辑进行分析，图11是根据本公开实施例的一种偏移点的自动推导逻辑方法的流程图，如图11所示，该方法可以包括以下步骤：

S1101，计算车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影。

S1102，判断车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影是否在路链上。

如果车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影在路链上，则进入步骤S1103，获取车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影坐标和偏移距离。

如果车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影没有在路链上，则进入步骤S1104，进一步判断判断车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影是否在路链以外的三根延长线以内。

进一步地，如果车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影在路链以外的三根延长线以内，则进入步骤S1103，获取车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影坐标(offset)和偏移距离；如果车道级地图的车道中心线的两个端点在标准地图路链上的投影没有在路链以外的三根延长线以内，则进入步骤S1104，使用进入道路的开始点作为车道级地图的车道中心线的起点在标准地图路链上的投影坐标(in_offset)，使用进入道路的结束点作为车道级地图的车道中心线的末点在标准地图路链上的投影坐标(out_offset)。

本公开通过对关联关系的半自动化推导，将人工对车道级地图-标准地图关联关系的制作步骤大大降低，从原先的六步降低到最少只需两步，降低了人工作业时间，提升了关联关系的作业效率，同时大幅提高了作业产能，保障作业数据的成果和质量，解决了地图数据处理的效率不高的技术问题。

本公开实施例还提供了一种用于执行图1所示实施例的地图数据的处理装置。

图12是根据本公开实施例的一种地图数据的处理装置的示意图。如图12所示，该地图数据的处理装置1200可以包括：获取单元1201、第一确定单元1202、第二确定单元1203和建立单元1204。

获取单元1201，用于获取道路路段的多条通行路线的路线信息，其中，路线信息用于表示对应的每条通行路线的属性。

第一确定单元1202，用于基于路线信息，在多条通行路线中确定道路路段的进入通行路线和退出通行路线，其中，进入通行路线用于指引车辆进入道路路段，退出通行路线用于指引车辆退出道路路段。

第二确定单元1203，用于确定道路路段的车道中心线相对进入通行路线的第一偏移距离，以及车道中心线相对退出通行路线的第二偏移距离。

建立单元1204，用于基于第一偏移距离和第二偏移距离，建立多条通行路线所来自的标准地图数据和车道中心线所来自的车道级地图数据之间的关联数据，其中，关联数据用于使车辆基于标准地图数据获取并使用车道级地图数据进行导航。

可选地，第一确定单元包括：第一确定模块，用于基于连接信息，在多条通行路线中确定多个目标通行路线，其中，目标通行路线的一端点未与道路路段相连接；第二确定模块，用于在多个目标通行路线中确定进入通行路线和退出通行路线。

可选地，第二确定模块包括：第一子确定模块，用于响应于目标通行路线的通行方向信息表示车辆进入单向道路路段的方向，将目标通行路线确定为进入通行路线；第二子确定模块，用于响应于目标通行路线的通行方向信息表示使得车辆退出单向道路路段的方向，将目标通行路线确定为退出通行路线。

可选地，第二确定模块包括：第三子确定模块，用于响应于目标通行路线与车道中心线之间的相对角度小于目标阈值，确定目标通行路线为双向道路路段的进入通行路线；第四子确定模块，用于响应于目标通行路线与车道中心线之间的相对角度大于或等于目标阈值，确定目标通行路线为双向道路路段的退出通行路线。

在该实施例的数据处理装置中，获取单元获取道路路段的多条通行路线的路线信息，第一确定单元基于路线信息，在多条通行路线中确定道路路段的进入通行路线和退出通行路线，第二确定单元确定道路路段的车道中心线相对进入通行路线的第一偏移距离，以及车道中心线相对退出通行路线的第二偏移距离，建立单元基于第一偏移距离和第二偏移距离，建立多条通行路线所来自的标准地图数据和车道中心线所来自的车道级地图数据之间的关联数据，解决了地图数据处理的效率低的技术问题。

本公开实施例还提供了一种用于执行图5所示实施例的车辆的导航装置。

图13是根据本公开实施例的一种地图数据的处理装置的示意图。如图13所示，该地图数据的处理装置1300可以包括：第一获取单元1301、第二获取单元1302和导航单元1303。

可选地，第一获取单元1301，用于获取关联数据。

可选地，第二获取单元1302，用于基于关联数据和道路路段的标准地图数据，获取道路路段的车道级地图数据。

可选地，导航单元1303，用于基于车道级地图数据对道路路段上的车辆进行导航。

在该实施例的数据处理装置中，通过第一获取单元获取关联数据，第二获取单元基于关联数据和道路路段的标准地图数据，获取道路路段的车道级地图数据，导航单元基于车道级地图数据对道路路段上的车辆进行导航，解决了地图数据处理的效率低的技术问题。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

本公开的实施例提供了一种电子设备，该电子设备可以包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例的地图数据的处理方法。

可选地，上述电子设备还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开实施例的地图数据的处理方法。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，获取道路路段的多条通行路线的路线信息，其中，路线信息用于表示对应的每条通行路线的属性；

S2，基于路线信息，在多条通行路线中确定道路路段的进入通行路线和退出通行路线，其中，进入通行路线用于指引车辆进入道路路段，退出通行路线用于指引车辆退出道路路段；

S3，确定道路路段的车道中心线相对进入通行路线的第一偏移距离，以及车道中心线相对退出通行路线的第二偏移距离；

S4，基于第一偏移距离和第二偏移距离，建立多条通行路线所来自的标准地图数据和车道中心线所来自的车道级地图数据之间的关联数据，其中，关联数据用于使车辆基于标准地图数据获取并使用车道级地图数据进行导航。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质还可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，获取关联数据；

S2，基于关联数据和道路路段的标准地图数据，获取道路路段的车道级地图数据；

S3，基于车道级地图数据对道路路段上的车辆进行导航。

可选地，在本实施例中，上述非瞬时计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现以下步骤：

S1，获取道路路段的多条通行路线的路线信息，其中，路线信息用于表示对应的每条通行路线的属性；

S2，基于路线信息，在多条通行路线中确定道路路段的进入通行路线和退出通行路线，其中，进入通行路线用于指引车辆进入道路路段，退出通行路线用于指引车辆退出道路路段；

S3，确定道路路段的车道中心线相对进入通行路线的第一偏移距离，以及车道中心线相对退出通行路线的第二偏移距离；

S4，基于第一偏移距离和第二偏移距离，建立多条通行路线所来自的标准地图数据和车道中心线所来自的车道级地图数据之间的关联数据，其中，关联数据用于使车辆基于标准地图数据获取并使用车道级地图数据进行导航。

该计算机程序在被处理器执行时还实现以下步骤：

S1，获取关联数据；

S2，基于关联数据和道路路段的标准地图数据，获取道路路段的车道级地图数据；

S3，基于车道级地图数据对道路路段上的车辆进行导航。

图14示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1400的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图14所示，设备1400包括计算单元1401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1402中的计算机程序或者从存储单元1408加载到随机访问存储器(RAM)1403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1403中，还可存储设备1400操作所需的各种程序和数据。计算单元1401、ROM 1402以及RAM 1403通过总线1404彼此相连。输入/输出(I/O)接口1405也连接至总线1404。

设备1400中的多个部件连接至I/O接口1405，包括：输入单元1406，例如键盘、鼠标等；输出单元1407，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1408，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1409，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1409允许设备1400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1401的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1401执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图数据的处理方法。例如，在一些实施例中，地图数据的处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1408。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1402和/或通信单元1409而被载入和/或安装到设备1400上。当计算机程序加载到RAM 1403并由计算单元1401执行时，可以执行上文描述的地图数据的处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图数据的处理方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声音输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开实施例中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种地图数据的处理方法，包括：

获取道路路段的多条通行路线的路线信息，其中，所述路线信息用于表示对应的每条所述通行路线的属性；

基于所述路线信息，在所述多条通行路线中确定所述道路路段的进入通行路线和退出通行路线，其中，所述进入通行路线用于指引车辆进入所述道路路段，所述退出通行路线用于指引所述车辆退出所述道路路段；

确定所述道路路段的车道中心线相对所述进入通行路线的第一偏移距离，以及所述车道中心线相对所述退出通行路线的第二偏移距离；

基于所述第一偏移距离和所述第二偏移距离，建立所述多条通行路线所来自的标准地图数据和所述车道中心线所来自的车道级地图数据之间的关联数据，其中，所述关联数据用于使所述车辆基于所述标准地图数据获取并使用所述车道级地图数据进行导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路线信息包括每条所述通行路线的端点的连接信息，基于所述路线信息，在所述多条通行路线中确定所述道路路段的进入通行路线和退出通行路线包括：

基于所述连接信息，在所述多条通行路线中确定多个目标通行路线，其中，所述目标通行路线的一端点未与所述道路路段相连接；

在所述多个目标通行路线中确定所述进入通行路线和所述退出通行路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述路线信息包括每条所述通行路线的通行方向信息，所述道路路段包括单向道路路段，在所述多个目标通行路线中确定所述进入通行路线和所述退出通行路线包括：

响应于所述目标通行路线的所述通行方向信息表示所述车辆进入所述单向道路路段的方向，则将所述目标通行路线确定为所述进入通行路线；

响应于所述目标通行路线的所述通行方向信息表示使得所述车辆退出所述单向道路路段的方向，则将所述目标通行路线确定为所述退出通行路线。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述路线信息包括每条所述通行路线与所述车道中心线之间的相对角度，所述道路路段包括双向道路路段，在所述多个目标通行路线中确定所述进入通行路线和所述退出通行路线包括：

响应于所述目标通行路线与所述车道中心线之间的相对角度小于目标阈值，则确定所述目标通行路线为所述双向道路路段的所述进入通行路线；

响应于所述目标通行路线与所述车道中心线之间的相对角度大于或等于所述目标阈值，则确定所述目标通行路线为所述双向道路路段的所述退出通行路线。

5.根据权利要求1所述的方法，确定所述道路路段的车道中心线相对所述进入通行路线的第一偏移距离，以及所述车道中心线相对所述退出通行路线的第二偏移距离包括：

基于所述车道中心线的第一起点和所述进入通行路线的第二起点确定所述第一偏移距离；

基于所述车道中心线的第一终点和所述退出通行路线的第二终点确定所述第二偏移距离。

6.根据权利要求5所述的方法，基于所述车道中心线的第一起点和所述进入通行路线的第二起点确定所述第一偏移距离包括：

将所述第一起点投影至所述进入通行路线上，得到第一投影点；

将所述第一投影点与所述第二起点之间的距离，确定为所述第一偏移距离。

7.根据权利要求5所述的方法，基于所述车道中心线的第一终点和所述退出通行路线的第二终点确定所述第二偏移距离包括：

将所述第一终点投影至所述退出通行路线上，得到第二投影点；

将所述第二投影点与所述第二终点之间的距离，确定为所述第二偏移距离。

8.一种车辆的导航方法，包括：

获取关联数据，其中，所述关联数据由权利要求1至7中任意一项所述的地图数据的处理方法得到；

基于所述关联数据和道路路段的标准地图数据，获取所述道路路段的车道级地图数据；

基于所述车道级地图数据对所述道路路段上的车辆进行导航。

9.一种地图数据的处理装置，包括：

获取单元，用于获取道路路段的多条通行路线的路线信息，其中，所述路线信息用于表示对应的每条所述通行路线的属性；

第一确定单元，用于基于所述路线信息，在所述多条通行路线中确定所述道路路段的进入通行路线和退出通行路线，其中，所述进入通行路线用于指引车辆进入所述道路路段，所述退出通行路线用于指引所述车辆退出所述道路路段；

第二确定单元，用于确定所述道路路段的车道中心线相对所述进入通行路线的第一偏移距离，以及所述车道中心线相对所述退出通行路线的第二偏移距离；

建立单元，用于基于所述第一偏移距离和所述第二偏移距离，建立所述多条通行路线所来自的标准地图数据和所述车道中心线所来自的车道级地图数据之间的关联数据，其中，所述关联数据用于使所述车辆基于所述标准地图数据获取并使用所述车道级地图数据进行导航。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述路线信息包括每条所述通行路线的端点的连接信息，所述第一确定单元包括：

第一确定模块，用于基于所述连接信息，在所述多条通行路线中确定多个目标通行路线，其中，所述目标通行路线的一端点未与所述道路路段相连接；

第二确定模块，用于在所述多个目标通行路线中确定所述进入通行路线和所述退出通行路线。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述路线信息包括每条所述通行路线的通行方向信息，所述道路路段包括单向道路路段，所述第二确定模块包括：

第一子确定模块，用于响应于所述目标通行路线的所述通行方向信息表示所述车辆进入所述单向道路路段的方向，将所述目标通行路线确定为所述进入通行路线；

第二子确定模块，用于响应于所述目标通行路线的所述通行方向信息表示使得所述车辆退出所述单向道路路段的方向，将所述目标通行路线确定为所述退出通行路线。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述路线信息包括每条所述通行路线与所述车道中心线之间的相对角度，所述道路路段包括双向道路路段，所述第二确定模块包括：

第三子确定模块，用于响应于所述目标通行路线与所述车道中心线之间的相对角度小于目标阈值，确定所述目标通行路线为所述双向道路路段的所述进入通行路线；

第四子确定模块，用于响应于所述目标通行路线与所述车道中心线之间的相对角度大于或等于所述目标阈值，确定所述目标通行路线为所述双向道路路段的所述退出通行路线。

13.一种车辆的导航装置，包括：

第一获取单元，用于获取关联数据，其中，所述关联数据由权利要求1至7中任意一项所述的地图数据的处理方法得到；

第二获取单元，用于基于所述关联数据和道路路段的标准地图数据，获取所述道路路段的车道级地图数据；

导航单元，用于基于所述车道级地图数据对所述道路路段上的车辆进行导航。

14.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

15.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

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