CN115507866B - 地图数据的处理方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种地图数据的处理方法、装置、电子设备和介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及电子地图、高精地图、地图导航及云服务技术领域。具体实现方案为：确定第一类地图数据中包含的第一候选路口，以及第二类地图数据中包含的第二候选路口；根据第一候选路口的位置信息，从第二候选路口中确定与第一候选路口关联的目标路口；在第二类地图数据中确定与目标路口具有连接关系的连接区域，并建立连接区域与第一候选路口之间的关联关系；其中，连接区域包括进入连接区域、退出连接区域和途径连接区域中的至少一种。本公开提高了不同类型地图数据在路口处的数据关联准确度。

Description

地图数据的处理方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及电子地图、高精地图、地图导航及云服务技术领域，特别涉及一种地图数据的处理方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

随着科技的发展，电子地图已经逐渐替代纸质地图，成为人们出行的必需品，无论是车辆导航场景或者自动驾驶场景，都需要依赖电子地图才可以实现。

电子地图中的导航模式通常包括车道级模式和道路级模式，并且不同导航模式依赖不同类型的地图数据。因此，在导航模式出现切换的场景下，如何准确地将不同类型地图数据进行切换，成为了一个亟需优化的问题。

发明内容

本公开提供了一种用于提升不同类型地图数据进行切换的准确率的地图数据的处理方法、装置、电子设备和介质。

根据本公开的一方面，提供了一种地图数据的处理方法，包括：

确定第一类地图数据中包含的第一候选路口，以及第二类地图数据中包含的第二候选路口；

根据所述第一候选路口的位置信息，从所述第二候选路口中确定与所述第一候选路口关联的目标路口；

在所述第二类地图数据中确定与所述目标路口具有连接关系的连接区域，并建立所述连接区域与所述第一候选路口之间的关联关系；

其中，所述连接区域包括进入连接区域、退出连接区域和途径连接区域中的至少一种。

根据本公开的另一方面，提供了一种地图数据的处理装置，包括：

候选路口确定模块，用于确定第一类地图数据中包含的第一候选路口，以及第二类地图数据中包含的第二候选路口；

目标路口确定模块，用于根据所述第一候选路口的位置信息，从所述第二候选路口中确定与所述第一候选路口关联的目标路口；

关联关系建立模块，用于在所述第二类地图数据中确定与所述目标路口具有连接关系的连接区域，并建立所述连接区域与所述第一候选路口之间的关联关系；

其中，所述连接区域包括进入连接区域、退出连接区域和途径连接区域中的至少一种。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开中任一项的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开中任一项的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行本公开中任一项的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1A是根据本公开实施例公开的一些现实场景中路口的示意图；

图1B是根据本公开实施例公开的一些标准地图数据中路口的示意图；

图1C是根据本公开实施例公开的一些高精地图数据中路口的示意图；

图1D是根据本公开实施例公开的另一些现实场景中路口的示意图；

图1E是根据本公开实施例公开的另一些标准地图数据中路口的示意图；

图1F是根据本公开实施例公开的另一些高精地图数据中路口的示意图；

图1G是根据本公开实施例公开的一些地图数据的处理方法的流程图；

图2A是根据本公开实施例公开的另一些地图数据的处理方法的流程图；

图2B是根据本公开实施例公开的一些地图数据关联的场景示意图；

图2C是根据本公开实施例公开的另一些地图数据关联的场景示意图；

图2D是根据本公开实施例公开的另一些地图数据关联的场景示意图；

图3是根据本公开实施例公开的一些地图数据的处理装置的结构示意图；

图4是用来实现本公开实施例公开的地图数据的处理方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

电子地图传统的导航模式为道路级导航，即以路幅中心线作为道路交通网络进行路径规划和引导，但无法实现车道级的精准定位与导航，特别是路况复杂的出入口和交叉路口，无法准确提示最合理的车道，可能导致错过出口而不得不绕路。

随着高精度定位技术的普及，电子地图的车道级导航已经上线和量产，有效解决困扰用户多年的主辅路不分、高架路上下不分、不能按车道标线和标识实施正确转向等导航痛点，同时可以低成本快速满足L2级驾驶辅助，例如车辆的车道保持、自适应巡航、自动紧急制动、辅助泊车、换道辅助和燃油控制等。

然而，由于车道级导航需要依赖高精地图数据，但高精地图数据受到制作成本高、制作周期长以及制作难度大等原因的约束，短期无法覆盖全部路网，同时考虑到导航算路的时效性，因此通常在长距离导航时利用标准地图数据计算路径(即道路级导航)，局部短距离区域再切换至利用高精地图数据计算路径(即车道级导航)。再者，在导航过程中会时常遇到车辆定位信号异常，导致无法进行高精度定位的情况，此时需要将导航模式从车道级导航切换至道路级导航。

综上，由于导航过程中会时常出现导航模式的切换，从而伴随着导航所依赖的地图数据类型的切换，即由道路级导航切换至车道级导航时，导航所依赖的地图数据类型由标准地图数据切换至高精地图数据；相应的，由车道级导航切换至道路级导航时，导航所依赖的地图数据类型由高精地图数据切换至标准地图数据。因此，高精地图数据和标准地图数据需要建立关联关系，两者结合使用。

例如，当导航模式由道路级导航切换至车道级导航时，根据道路级导航当前所依赖的标准地图数据以及建立的关联关系，确定车道级导航需要依赖的高精地图数据；相应的，当导航模式由车道级导航切换至道路级导航时，根据车道级导航当前所依赖的高精地图数据以及建立的关联关系，确定道路级导航需要依赖的标准地图数据。

现有技术通常是根据拓扑映射的方法建立高精地图数据和标准地图数据的关联关系。例如，根据拓扑映射方法建立高精地图数据中的车道组，与标准地图数据中的路段线的关联关系，如车道组1与路段线1具有关联关系，车道组2与路段线2具有关联关系等等。

然而，由于高精地图数据和标准地图数据的数据精度不同，拓扑映射方法无法兼容电子地图中的所有场景，特别是车辆可行驶方向复杂多样的路口，由于高精地图数据和标准地图数据对于路口的表达不一致，使得在路口处根据拓扑映射方法建立的关联关系的准确性较低，进一步导致在路口处进行导航模式切换时，导航路径规划的准确性较低。

示例性的，图1A是根据本公开实施例公开的一些现实场景中路口的示意图，图1B是根据本公开实施例公开的一些标准地图数据中路口的示意图，图1C是根据本公开实施例公开的一些高精地图数据中路口的示意图。

如图1B所示，在标准地图数据中，将图1A中的路口划分为L1、L2、L3和L4共四条路段线。如图1C所示，在高精地图数据中，将图1A中的路口划分为GA、GB、GC、GD和GE共五个车道组。可见，高精地图数据中的车道组GB，无法与标准地图数据中的路段线准确的建立关联关系。

示例性的，图1D是根据本公开实施例公开的另一些现实场景中路口的示意图，图1E是根据本公开实施例公开的另一些标准地图数据中路口的示意图，图1F是根据本公开实施例公开的另一些高精地图数据中路口的示意图。

如图1E所示，在标准地图数据中，将图1D中的路口划分为L0、L1、L2、L3和L4共五条路段线。如图1F所示，在高精地图数据中，将图1D中的路口划分为GA、GB、GC、GD和GF共五个车道组。可见，高精地图数据中的车道组GB，无法与标准地图数据中的路段线准确的建立关联关系，相应的，标准地图数据中的路段线L0，无法与高精地图数据中的车道组准确的建立关联关系。

图1G是根据本公开实施例公开的一些地图数据的处理方法的流程图，本实施例可以适用于将不同类型地图数据进行关联的情况。本实施例方法可以由本公开实施例公开的地图数据的处理装置来执行，装置可采用软件和/或硬件实现，并可集成在任意的具有计算能力的电子设备上。

如图1G所示，本实施例公开的地图数据的处理方法可以包括：

S101、确定第一类地图数据中包含的第一候选路口，以及第二类地图数据中包含的第二候选路口。

其中，第一类地图数据和第二类地图数据表示不同的两类地图数据，例如，当第一类地图数据为高精地图数据时，第二类地图数据可以为标准地图数据；当第一类地图数据为标准地图数据时，第二类地图数据可以为高精地图数据等。

路口表示交通流交换区又称junction，是指车辆可以转向行驶到其他路段的区域，例如高快速出口、高快速入口、普通路口、主辅路出入口和掉头口等。第一候选路口即表示在第一类地图数据中包含的路口，而第二候选路口即表示在第二类地图数据中包含的路口。

在一种实施方式中，电子地图的服务器从数据源中获取第一类地图数据以及第二类地图数据。服务器进而分别对第一类地图数据和第二类地图数据的属性信息进行识别，若检测到任一第一类地图数据的属性信息，满足路口的标准属性信息，则将该第一类地图数据作为第一候选路口，相应的，若检测到任一第二类地图数据的属性信息，满足路口的标准属性信息，则将该第二类地图数据作为第二候选路口。其中，第一类地图数据和第二类地图数据的属性信息是在地图数据制作过程中进行标定的，属性信息包括但不限于道路标识和道路形态等等。标准属性信息是预先根据路口期望的属性信息进行设定的，且可以根据实际业务需求进行调整，标准属性信息包括但不限于标准道路标识和标准道路形态等等，可以理解的是，属性信息满足标准属性信息的地图数据，即为路口。

在另一种实施方式中，电子地图的服务器从数据源中获取第一类地图数据以及第二类地图数据。服务器进而分别对第一类地图数据和第二类地图数据连接的连接区域的数量进行统计，若检测到任一第一类地图数据连接的连接区域的数量大于两个，则表示该第一类地图数据具有交通流交换的情况，进而将该第一类地图数据作为第一候选路口，相应的，若检测到任一第二类地图数据连接的连接区域的数量大于两个，则表示该第一类地图数据具有交通流交换的情况，进而将该第二类地图数据作为第二候选路口。

通过确定第一类地图数据中包含的第一候选路口，以及第二类地图数据中包含的第二候选路口，为后续确定两类地图数据的候选路口之间的关联关系，奠定了数据基础。

S102、根据第一候选路口的位置信息，从第二候选路口中确定与第一候选路口关联的目标路口。

其中，第一候选路口的位置信息表示第一候选路口在世界坐标系下的位置，其可以由包括第一候选路口的中心点位置或型心点位置等形式进行表示。

在一种实施方式中，服务器确定第一候选路口的位置信息，以及第二候选路口的位置信息，并根据第一候选路口的位置信息确定搜索区域，进而根据第二候选路口的位置信息，与搜索区域的区域位置信息之间的位置关系，从第二候选路口中确定与第一候选路口关联的至少一个目标路口。其中，第二候选路口的位置信息表示第二候选路口在世界坐标系下的位置，其可以由包括第二候选路口的中心点位置或型心点位置等形式进行表示。

通过根据第一候选路口的位置信息，从第二候选路口中确定与第一候选路口关联的目标路口，实现了根据第一候选路口和第二候选路口之间位置的远近，确定路口关联关系的效果，为后续基于路口关联关系建立关联关系奠定了数据基础。

S103、在第二类地图数据中确定与目标路口具有连接关系的连接区域，并建立连接区域与第一候选路口之间的关联关系。

其中，连接区域表示在第二类地图数据中，与目标路口在世界坐标系下具有位置连接关系的地图区域。连接区域包括进入连接区域、退出连接区域和途径连接区域中的至少一种，进入连接区域表示交通流汇入目标路口之前经过的地图区域，退出连接区域表示交通流驶出目标路口之后经过的地图区域，途径连接区域表示交通流汇入目标路口之后，且驶出目标路口之前经过的地图区域。

在一种实施方式中，服务器根据目标路口的位置信息，在第二类地图数据中确定与目标路口具有连接关系的连接区域，并根据预先标定的连接区域的交通流行驶方向确定连接区域中的进入连接区域、退出连接区域和途径连接区域。进而建立进入连接区域、退出连接区域和途径连接区域，与第一候选路口之间的关联关系，并将该关联关系存储于服务器中。

当导航模式在第一候选路口处需要进行切换时，即导航所依赖的地图数据由第一类地图数据切换至第二类地图数据时，根据该关联关系从第二类地图数据中确定进入连接区域、退出连接区域和途径连接区域，并根据进入连接区域、退出连接区域和途径连接区域再次计算导航路径，以便基于第二类地图数据继续进行导航。

由于进入连接区域、退出连接区域和途径连接区域能够更真实的表达车辆在路口处的行驶轨迹，因此本公开通过建立进入连接区域、退出连接区域和途径连接区域，与第一候选路口之间的关联关系，能够提高不同类型地图数据在路口处的数据关联准确度，避免由于不同类型地图数据的数据精度不同，导致仅根据拓扑映射来建立路口之间的关联关系，存在数据关联准确度较低的问题，并且可以进一步提高在路口处进行导航模式切换时，导航路径规划的准确性。

图2A是根据本公开实施例公开的另一些地图数据的处理方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合，本实施例可以适用于在第一类地图数据为高精地图数据，第二类地图数据为标准地图数据的情况下，将高精地图数据和标准地图数据进行关联的情况。

如图2A所示，本实施例公开的地图数据的处理方法可以包括：

S201、确定第一类地图数据中包含的候选车道组，并确定与候选车道组具有连接关系的车道组的车道组数量，根据车道组数量从候选车道组中确定第一候选路口。

其中，车道组又称Lane group，是在高精地图数据中对道路进行车道级划分得到的。候选车道组即表示第一类地图数据中包含的所有车道组。

在一种实施方式中，服务器确定第一类地图数据中包含的候选车道组，并统计各候选车道组具有连接关系的进入车道组和退出车道组的车道组数量，进而根据车道组数量从各候选车道组中确定第一候选路口。

可选的，根据车道组数量从候选车道组中确定第一候选路口，包括：

将具有连接关系的车道组的车道组数量，大于或等于三的候选车道组，作为第一候选路口。

具体的，若任一候选车道组具有连接关系的车道组数量大于或等于三，则表示该候选车道组连接有至少两个进入车道组，或者连接有至少两个退出车道组，即可确定该候选车道组为第一候选路口。其中，进入车道组表示交通流汇入候选车道组之前经过的车道组，退出车道组表示交通流驶出候选车道组之后经过的车道组。

例如，若任一候选车道组连接有一个进入车道组和至少两个退出车道组，则确定候选车道组为第一候选路口。又例如，若任一候选车道组连接有一个退出车道组和至少两个进入车道组，则确定候选车道组为第一候选路口。又例如，若任一候选车道组连接有至少两个进入车道组和至少两个退出车道组，则确定候选车道组为第一候选路口。

通过将具有连接关系的车道组的车道组数量，大于或等于三的候选车道组，作为第一候选路口，实现了基于车道组连接数量进行路口判定的效果，从而不依赖预先对候选车道组标定属性信息来进行路口判定，减少了前期数据处理所需的工作量。

S202、确定第二类地图数据中包含的候选地图要素，确定与候选地图要素具有连接关系的路段线的路段线数量，并根据路段线数量从候选地图要素中确定第二候选路口。

其中，候选地图要素包括路段线和/或路径点，路段线又称link，是对地图道路描述的线要素，例如高速公路、城市高速、国道、省道和县道等。路径点又称node，是对地图点描述的点要素，例如道路交叉点和图廓点等。

在一种实施方式中，服务器确定第二类地图数据中包含的候选地图要素，并统计各候选地图要素具有连接关系的进入路段线和退出路段线的路段线数量，进而根据路段线数量从各候选地图要素中确定第二候选路口。

通过确定第一类地图数据中包含的候选车道组，并确定与候选车道组具有连接关系的车道组的车道组数量，根据车道组数量从候选车道组中确定第一候选路口，以及确定第二类地图数据中包含的候选地图要素，确定与候选地图要素具有连接关系的路段线的路段线数量，并根据路段线数量从候选地图要素中确定第二候选路口，实现了基于车道组/路段线连接数量进行路口判定的效果，保证了路口判定的准确度。

可选的，根据路段线数量从候选地图要素中确定第二候选路口，包括：

将具有连接关系的路段线的路段线数量，大于或等于三的候选地图要素，作为第二候选路口。

具体的，若任一候选地图要素具有连接关系的路段线数量大于或等于三，则表示该候选地图要素连接有至少两个进入路段线，或者连接有至少两个退出路段线，即可确定该候选地图要素为第二候选路口。其中，进入路段线表示交通流汇入候选地图要素之前经过的路段线，退出路段线表示交通流驶出候选地图要素之后经过的路段线。

例如，若任一候选地图要素连接有一个进入路段线和至少两个退出路段线，则确定该候选地图要素为第二候选路口。又例如，若任一候选地图要素连接有一个退出路段线和至少两个进入路段线，则确定该候选地图要素为第二候选路口。又例如，若任一候选地图要素连接有至少两个进入路段线和至少两个退出路段线，则确定该候选地图要素为第二候选路口。

通过将具有连接关系的路段线的路段线数量，大于或等于三的候选地图要素，作为第二候选路口，实现了基于路段线连接数量进行路口判定的效果，从而不依赖预先对候选地图要素标定属性信息来进行路口判定，减少了前期数据处理所需的工作量。

S203、根据第一候选路口的目标路口类型，以及候选路口类型与候选搜索距离之间的关联关系，确定与目标路口类型关联的目标搜索距离。

其中，路口类型表示路口的具体分类，路口类型包括但不限于分合流口、普通路口、主辅路出入口和掉头口等等。预先设置有至少一个候选路口类型，并且为各候选路口类型设定了关联的候选搜索距离。

在一种实施方式中，服务器将第一候选路口的路口类型作为目标路口类型，并将目标路口类型与候选路口类型进行匹配，进而将相匹配的候选路口类型关联的候选搜索距离，作为与目标路口类型关联的目标搜索距离。

示例性的，假设目标路口类型为“分合流口”，而候选路口类型“分合流口”关联的候选搜索距离为“100米”，则确定目标搜索距离为“100米”。

示例性的，假设目标路口类型为“主辅路出入口”，而候选路口类型“主辅路出入口”关联的候选搜索距离为“30米”，则确定目标搜索距离为“30米”。

S204、根据第一候选路口的位置信息以及目标搜索距离，在第二类地图数据中确定搜索区域，并将处于搜索区域中的第二候选路口，作为目标路口。

在一种实施方式中，将第一候选路口的位置信息作为圆心，目标搜索距离作为半径，在第二类地图数据中确定圆形搜索区域。

在另一种实施方式中，将第一候选路口的位置信息作为正方形中心，目标搜索距离作为正方形边长，在第二类地图数据中确定正方形搜索区域。

在另一种实施方式中，将第一候选路口的位置信息作为三角形中心，目标搜索距离作为三角形中心与三角形边长之间的距离，在第二类地图数据中确定三角形搜索区域。

本实施例并不对搜索区域的具体形状进行任何的限定。

服务器确定搜索区域的区域位置信息，以及各第二候选路口的位置信息，并将各第二候选路口的位置信息分别与区域位置信息进行匹配，进而将位置信息处于区域位置信息中的第二候选路口，作为目标路口。

通过根据第一候选路口的目标路口类型，以及候选路口类型与候选搜索距离之间的关联关系，确定与目标路口类型关联的目标搜索距离，根据位置信息以及目标搜索距离，在第二类地图数据中确定搜索区域，并将处于搜索区域中的第二候选路口，作为目标路口，实现了区域性确定目标路口的效果，使得处于搜索区域中的第二候选路口，均能够被确定为目标路口，保证了目标路口确定的准确性和完整性。

S205、在目标路口的地图要素类型为路径点的情况下，执行S206；在目标路口的地图要素类型为路段线的情况下，执行S207。

S206、在第二类地图数据中确定与目标路口具有连接关系的进入路段线和退出路段线，并建立进入路段线和退出路段线，与第一候选路口之间的关联关系。

在一种实施方式中，若目标路口的地图要素类型为路径点，则在第二类地图数据中确定与目标路口具有连接关系的至少三条路段线，并根据标定的各路段线的交通流行驶方向，从至少三条路段线中分别确定进入路段线和退出路段线，进而建立进入路段线和退出路段线，与第一候选路口之间的关联关系。

通过在目标路口的地图要素类型为路径点的情况下，在第二类地图数据中确定与目标路口具有连接关系的进入路段线和退出路段线，并建立进入路段线和退出路段线，与第一候选路口之间的关联关系，从而根据目标路口的地图要素类型自适应确定相应连接路段线，进一步提高不同类型地图数据在路口处的数据关联准确度。

S207、在第二类地图数据中确定与目标路口具有连接关系的进入路段线、退出路段线和途径路段线，并建立进入路段线、退出路段线和途径路段线，与第一候选路口之间的关联关系。

在一种实施方式中，若目标路口的地图要素类型为路段线，则在第二类地图数据中确定与目标路口具有连接关系的至少三条路段线，并根据标定的各路段线的交通流行驶方向，从至少三条路段线中分别确定进入路段线、退出路段线和途径路段线，进而建立进入路段线、退出路段线和途径路段线，与第一候选路口之间的关联关系。其中，可以理解的是，途径路段线即为目标路口自身，例如，目标路口为路段线A、目标路口的进入路段线为路段线B，退出路段线为路段线C和路段线D，则途径路段线为路段线B和路段线C与路段线D之间的路段线A。

通过在目标路口的地图要素类型为路段线的情况下，在第二类地图数据中确定与目标路口具有连接关系的进入路段线、退出路段线和途径路段线，并建立进入路段线、退出路段线和途径路段线，与第一候选路口之间的关联关系，从而根据目标路口的地图要素类型自适应确定相应连接路段线，进一步提高不同类型地图数据在路口处的数据关联准确度。

可选的，“确定第二类地图数据中包含的候选地图要素”之后，还包括：

确定候选地图要素的属性信息，并将属性信息满足标准属性信息的候选地图要素，作为第二候选路口。

其中，属性信息是在地图数据制作过程中进行标定的，属性信息包括道路标识和道路形态。标准属性信息是预先根据路口期望的属性信息进行设定的，且可以根据实际业务需求进行调整，标准属性信息包括标准道路标识和标准道路形态。其中，

在一种实施方式中，服务器获取任一候选地图要素的道路标识，并确定该候选地图要素的道路标识，是否满足标准道路标识，若是则将该候选地图要素作为第二候选路口。例如，假设预先设定标准道路标识为红色标识，换言之，道路标识具有红色标识的候选地图要素即为第二候选路口，如具有红色标识的路段线，或者具有红色标识的路径点。

在另一种实施方式中，服务器获取任一候选地图要素的道路形态，并确定该候选地图要素的道路形态，是否满足标准道路形态，若是则将该候选地图要素作为第二候选路口。例如，假设预先设定标准道路形态为掉头口、主辅路出入口和左右转专用道，换言之，道路形态为掉头口、主辅路出入口或左右转专用道的候选地图要素即为第二候选路口。

通过确定候选地图要素的属性信息，并将属性信息满足标准属性信息的候选地图要素，作为第二候选路口，从而直接根据属性信息确定第二候选路口，无需再通过连接路段线的路段线数量来判定第二候选路口，更加直接和快捷；并且，还可以与通过连接路段线的路段线数量来判定第二候选路口的方法相结合，即基于连接路段线的路段线数量，和属性信息两个维度共同判定第二候选路口，提高了第二候选路口确定的准确性和可靠性。

图2B是根据本公开实施例公开的一些地图数据关联的场景示意图，如图2B所示，20表示现实场景中的道路1，21表示道路1在标准地图数据中对应的标准道路A1，22表示道路1在高精地图数据中对应的高精道路B1。标准道路A1包括路段线L1、L2和L3。高精道路B1包括车道组GA、GB、GC、GD、GE和GF。

其中，由图2B可得知，标准地图数据与高精地图数据的关联关系为：

车道组GB关联的进入路段线和退出路段线均为L1，且无途径路段线。车道组GC关联的进入路段线为L1，退出路段线为L2和L3，且无途径路段线。车道组GD关联的进入路段线为L2，退出路段线为L2，且无途径路段线。车道组GF关联的进入路段线为L3，退出路段线为L3，且无途径路段线。

图2C是根据本公开实施例公开的另一些地图数据关联的场景示意图，如图2C所示，23表示现实场景中的道路2，24表示道路2在标准地图数据中对应的标准道路A2，25表示道路2在高精地图数据中对应的高精道路B2。标准道路A2包括路段线L1、L2、L3、L4、L5、L6和L7。高精道路B2包括车道组GA、GB、GC、GD、GE和GF。

其中，由图2C可得知，标准地图数据与高精地图数据的关联关系为：

车道组GB关联的进入路段线为L1，退出路段线为L2和L7，且无途径路段线。车道组GC关联的进入路段线为L2，退出路段线为L2，且无途径路段线。车道组GD关联的进入路段线为L7，退出路段线为L7，且无途径路段线。车道组GE关联的进入路段线为L2，退出路段线为L5，无途径路段线为L3和L4。车道组GF关联的进入路段线为L2，退出路段线为L6，无途径路段线为L3。

图2D是根据本公开实施例公开的另一些地图数据关联的场景示意图，如图2D所示，26表示现实场景中的道路3，27表示道路3在标准地图数据中对应的标准道路A3，28表示道路3在高精地图数据中对应的高精道路B3。标准道路A3包括路段线L0、L1、L2、L3和L4和L7。高精道路B3包括车道组GA、GB、GC、GD和GF。

其中，由图2D可得知，标准地图数据与高精地图数据的关联关系为：

车道组GA关联的进入路段线为L4，退出路段线为L4，且无途径路段线。车道组GB关联的进入路段线和退出路段线，包括L4和L3、L4和L2、L1和L2以及L1和L3共四组；当进入路段线和退出路段线分别为L4和L3时，无途径路段线；当进入路段线和退出路段线分别为L4和L2时，途径路段线为L0；当进入路段线和退出路段线分别为L1和L2时，无途径路段线；当进入路段线和退出路段线分别为L1和L3时，途径路段线为L0。车道组GC关联的进入路段线为L3，退出路段线为L3，且无途径路段线。车道组GC关联的进入路段线为L2，退出路段线为L2，且无途径路段线。车道组GF关联的进入路段线为L1，退出路段线为L1，且无途径路段线。

图3是根据本公开实施例公开的一些地图数据的处理装置的结构示意图，可以适用于将不同类型地图数据进行关联的情况。本实施例装置可采用软件和/或硬件实现，并可集成在任意的具有计算能力的电子设备上。

如图3所示，本实施例公开的地图数据的处理装置30可以包括候选路口确定模块31、目标路口确定模块32和关联关系建立模块33，其中：

候选路口确定模块31，用于确定第一类地图数据中包含的第一候选路口，以及第二类地图数据中包含的第二候选路口；

目标路口确定模块32，用于根据第一候选路口的位置信息，从第二候选路口中确定与第一候选路口关联的目标路口；

关联关系建立模块33，用于在第二类地图数据中确定与目标路口具有连接关系的连接区域，并建立连接区域与第一候选路口之间的关联关系；

其中，连接区域包括进入连接区域、退出连接区域和途径连接区域中的至少一种。

可选的，在第一类地图数据为高精地图数据，第二类地图数据为标准地图数据的情况下，

候选路口确定模块31，具体用于：

确定第一类地图数据中包含的候选车道组，并确定与候选车道组具有连接关系的车道组的车道组数量；

根据车道组数量从候选车道组中确定第一候选路口；

候选路口确定模块，具体还用于：

确定第二类地图数据中包含的候选地图要素；其中，候选地图要素包括路段线和/或路径点；

确定与候选地图要素具有连接关系的路段线的路段线数量，并根据路段线数量从候选地图要素中确定第二候选路口。

可选的，候选路口确定模块31，具体还用于：

将车道组数量大于或等于三的候选车道组，作为第一候选路口；

候选路口确定模块31，具体还用于：

将路段线数量大于或等于三的候选地图要素，作为第二候选路口。

可选的，装置还包括候选路口辅助确定模块，具体用于：

确定候选地图要素的属性信息，并将属性信息满足标准属性信息的候选地图要素，作为第二候选路口。

可选的，目标路口确定模块32，具体用于：

根据第一候选路口的目标路口类型，以及候选路口类型与候选搜索距离之间的关联关系，确定与目标路口类型关联的目标搜索距离；

根据位置信息以及目标搜索距离，在第二类地图数据中确定搜索区域，并将处于搜索区域中的第二候选路口，作为目标路口。

可选的，在第一类地图数据为高精地图数据，第二类地图数据为标准地图数据的情况下，关联关系建立模块33，具体用于：

在目标路口的地图要素类型为路径点的情况下，在第二类地图数据中确定与目标路口具有连接关系的进入路段线和退出路段线；

建立进入路段线和退出路段线，与第一候选路口之间的关联关系。

可选的，在第一类地图数据为高精地图数据，第二类地图数据为标准地图数据的情况下，关联关系建立模块33，具体还用于：

在目标路口的地图要素类型为路段线的情况下，在第二类地图数据中确定与目标路口具有连接关系的进入路段线、退出路段线和途径路段线；

建立进入路段线、退出路段线和途径路段线，与第一候选路口之间的关联关系。

本公开实施例所公开的地图数据的处理装置30可执行本公开实施例所公开的地图数据的处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本公开方法实施例中的描述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图4示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备400的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图4所示，设备400包括计算单元401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的计算机程序或者从存储单元408加载到随机访问存储器(RAM)403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还可存储设备400操作所需的各种程序和数据。计算单元401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

设备400中的多个部件连接至I/O接口405，包括：输入单元406，例如键盘、鼠标等；输出单元407，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元408，例如磁盘、光盘等；以及通信单元409，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元409允许设备400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元401的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元401执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图数据的处理方法。例如，在一些实施例中，地图数据的处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元408。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 402和/或通信单元409而被载入和/或安装到设备400上。当计算机程序加载到RAM 403并由计算单元401执行时，可以执行上文描述的地图数据的处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图数据的处理方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种地图数据的处理方法，包括：

确定第一类地图数据中包含的第一候选路口，以及第二类地图数据中包含的第二候选路口；

根据所述第一候选路口的位置信息，从所述第二候选路口中确定与所述第一候选路口关联的目标路口；

在所述第二类地图数据中确定与所述目标路口具有连接关系的连接区域，并建立所述连接区域与所述第一候选路口之间的关联关系；

其中，所述连接区域包括进入连接区域、退出连接区域和途径连接区域中的至少一种，所述连接区域表示在第二类地图数据中与目标路口在世界坐标系下具有位置连接关系的地图区域，所述进入连接区域表示交通流汇入目标路口之前经过的地图区域，所述退出连接区域表示交通流驶出目标路口之后经过的地图区域，所述途径连接区域表示交通流汇入目标路口之后且驶出目标路口之前经过的地图区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述第一类地图数据为高精地图数据，所述第二类地图数据为标准地图数据的情况下，

所述确定第一类地图数据中包含的第一候选路口，包括：

确定所述第一类地图数据中包含的候选车道组，并确定与所述候选车道组具有连接关系的车道组的车道组数量；

根据所述车道组数量从所述候选车道组中确定第一候选路口；

所述确定第二类地图数据中包含的第二候选路口，包括：

确定所述第二类地图数据中包含的候选地图要素；其中，所述候选地图要素包括路段线和/或路径点；

确定与所述候选地图要素具有连接关系的路段线的路段线数量，并根据所述路段线数量从所述候选地图要素中确定第二候选路口。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述车道组数量从所述候选车道组中确定第一候选路口，包括：

将所述车道组数量大于或等于三的所述候选车道组，作为第一候选路口；

所述根据所述路段线数量从所述候选地图要素中确定第二候选路口，包括：

将所述路段线数量大于或等于三的所述候选地图要素，作为第二候选路口。

4.根据权利要求2所述的方法，所述确定所述第二类地图数据中包含的候选地图要素之后，还包括：

确定所述候选地图要素的属性信息，并将所述属性信息满足标准属性信息的候选地图要素，作为第二候选路口。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一候选路口的位置信息，从所述第二候选路口中确定与所述第一候选路口关联的目标路口，包括：

根据所述第一候选路口的目标路口类型，以及候选路口类型与候选搜索距离之间的关联关系，确定与所述目标路口类型关联的目标搜索距离；

根据所述位置信息以及所述目标搜索距离，在所述第二类地图数据中确定搜索区域，并将处于所述搜索区域中的所述第二候选路口，作为所述目标路口。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述第一类地图数据为高精地图数据，所述第二类地图数据为标准地图数据的情况下，所述在所述第二类地图数据中确定与所述目标路口具有连接关系的连接区域，并建立所述连接区域与所述第一候选路口之间的关联关系，包括：

在所述目标路口的地图要素类型为路径点的情况下，在所述第二类地图数据中确定与所述目标路口具有连接关系的进入路段线和退出路段线；

建立所述进入路段线和所述退出路段线，与所述第一候选路口之间的关联关系。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述第一类地图数据为高精地图数据，所述第二类地图数据为标准地图数据的情况下，所述在所述第二类地图数据中确定与所述目标路口具有连接关系的连接区域，并建立所述连接区域与所述第一候选路口之间的关联关系，包括：

在所述目标路口的地图要素类型为路段线的情况下，在所述第二类地图数据中确定与所述目标路口具有连接关系的进入路段线、退出路段线和途径路段线；

建立所述进入路段线、所述退出路段线和所述途径路段线，与所述第一候选路口之间的关联关系。

8.一种地图数据的处理装置，包括：

候选路口确定模块，用于确定第一类地图数据中包含的第一候选路口，以及第二类地图数据中包含的第二候选路口；

目标路口确定模块，用于根据所述第一候选路口的位置信息，从所述第二候选路口中确定与所述第一候选路口关联的目标路口；

关联关系建立模块，用于在所述第二类地图数据中确定与所述目标路口具有连接关系的连接区域，并建立所述连接区域与所述第一候选路口之间的关联关系；

其中，所述连接区域包括进入连接区域、退出连接区域和途径连接区域中的至少一种，所述连接区域表示在第二类地图数据中与目标路口在世界坐标系下具有位置连接关系的地图区域，所述进入连接区域表示交通流汇入目标路口之前经过的地图区域，所述退出连接区域表示交通流驶出目标路口之后经过的地图区域，所述途径连接区域表示交通流汇入目标路口之后且驶出目标路口之前经过的地图区域。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，在所述第一类地图数据为高精地图数据，所述第二类地图数据为标准地图数据的情况下，

所述候选路口确定模块，具体用于：

确定所述第一类地图数据中包含的候选车道组，并确定与所述候选车道组具有连接关系的车道组的车道组数量；

根据所述车道组数量从所述候选车道组中确定第一候选路口；

所述候选路口确定模块，具体还用于：

确定所述第二类地图数据中包含的候选地图要素；其中，所述候选地图要素包括路段线和/或路径点；

确定与所述候选地图要素具有连接关系的路段线的路段线数量，并根据所述路段线数量从所述候选地图要素中确定第二候选路口。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述候选路口确定模块，具体还用于：

将所述车道组数量大于或等于三的所述候选车道组，作为第一候选路口；

所述候选路口确定模块，具体还用于：

将所述路段线数量大于或等于三的所述候选地图要素，作为第二候选路口。

11.根据权利要求9所述的装置，所述装置还包括候选路口辅助确定模块，具体用于：

确定所述候选地图要素的属性信息，并将所述属性信息满足标准属性信息的候选地图要素，作为第二候选路口。

12.根据权利要求8所述的装置，其中，所述目标路口确定模块，具体用于：

根据所述第一候选路口的目标路口类型，以及候选路口类型与候选搜索距离之间的关联关系，确定与所述目标路口类型关联的目标搜索距离；

根据所述位置信息以及所述目标搜索距离，在所述第二类地图数据中确定搜索区域，并将处于所述搜索区域中的所述第二候选路口，作为所述目标路口。

13.根据权利要求8所述的装置，其中，在所述第一类地图数据为高精地图数据，所述第二类地图数据为标准地图数据的情况下，所述关联关系建立模块，具体用于：

在所述目标路口的地图要素类型为路径点的情况下，在所述第二类地图数据中确定与所述目标路口具有连接关系的进入路段线和退出路段线；

建立所述进入路段线和所述退出路段线，与所述第一候选路口之间的关联关系。

14.根据权利要求8所述的装置，其中，在所述第一类地图数据为高精地图数据，所述第二类地图数据为标准地图数据的情况下，所述关联关系建立模块，具体还用于：

在所述目标路口的地图要素类型为路段线的情况下，在所述第二类地图数据中确定与所述目标路口具有连接关系的进入路段线、退出路段线和途径路段线；

建立所述进入路段线、所述退出路段线和所述途径路段线，与所述第一候选路口之间的关联关系。

15. 一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-7中任一项的方法。