JP7287373B2 - 地図生成装置、地図生成方法及び地図生成用コンピュータプログラム - Google Patents
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Description
この変形例によれば、レーンネットワーク生成部14は、交差点に接続する道路の何れかについて道路標識により交差点からのその道路への退出が規制されている場合でも、レーンネットワークを適切に生成できる。
2 通信インターフェース
3 入力装置
4 表示装置
5 メモリ
6 記憶媒体アクセス装置
7 プロセッサ
8 記憶媒体
11 停止線検出部
12 交差点領域検出部
13 車線検出部
14 レーンネットワーク生成部
15 地図生成部
Claims (7)
- 鳥瞰画像から交差点における一時停止線を検出する停止線検出部と、
前記鳥瞰画像から交差点及び前記交差点と接続する複数の道路を含む交差点領域を検出する交差点領域検出部と、
前記複数の道路のうち、前記一時停止線が抽出された道路について、当該道路の幅に対する前記一時停止線の長さの比に応じて前記交差点へ進入する進入車線と前記交差点から退出する退出車線の少なくとも一方を検出する車線検出部と、
前記複数の道路のそれぞれについて、当該道路の前記進入車線と前記複数の道路のうちの他の道路のうちの当該道路の前記進入車線から車両が進行可能な前記退出車線とを結ぶように、前記交差点における車線同士の接続関係を表すレーンネットワークを生成するレーンネットワーク生成部と、
を有する地図生成装置。 - 前記交差点領域検出部は、前記鳥瞰画像から前記交差点内の基準点を検出し、前記基準点から放射方向に沿って設けられる複数の走査線の何れかと前記一時停止線とが交差する位置が前記交差点領域に含まれるように交差点領域を検出する、請求項1に記載の地図生成装置。
- 前記交差点領域検出部は、前記鳥瞰画像から、前記交差点を表す道路標示を検出し、検出された前記道路標示が表された位置に前記基準点を設定する、請求項2に記載の地図生成装置。
- 前記交差点領域検出部は、前記鳥瞰画像から道路が表された道路領域を抽出し、抽出された前記道路領域を細線化またはスケルトン化することで道路の接続関係を表すネットワークを生成し、生成した前記ネットワークにおける次数3以上のノードを前記基準点とする、請求項2に記載の地図生成装置。
- 前記レーンネットワーク生成部は、前記交差点領域を、前記複数の道路のそれぞれについて、当該道路の進入車線と、前記複数の道路のうちの他の道路の退出車線のうちの当該道路の前記進入車線から車両が進行可能な退出車線との接続関係を出力するように予め学習された識別器に入力することで、前記交差点領域のレーンネットワークを生成する、請求項1~4の何れか一項に記載の地図生成装置。
- 鳥瞰画像から交差点における一時停止線を検出し、
前記鳥瞰画像から交差点及び前記交差点と接続する複数の道路を含む交差点領域を検出し、
前記複数の道路のうち、前記一時停止線が抽出された道路について、当該道路の幅に対する前記一時停止線の長さの比に応じて前記交差点へ進入する進入車線と前記交差点から退出する退出車線の少なくとも一方を検出し、
前記複数の道路のそれぞれについて、当該道路の前記進入車線と前記複数の道路のうちの他の道路のうちの当該道路の前記進入車線から車両が進行可能な前記退出車線とを結ぶように、前記交差点における車線同士の接続関係を表すレーンネットワークを生成する、
ことを含む地図生成方法。 - 鳥瞰画像から交差点における一時停止線を検出し、
前記鳥瞰画像から交差点及び前記交差点と接続する複数の道路を含む交差点領域を検出し、
前記複数の道路のうち、前記一時停止線が抽出された道路について、当該道路の幅に対する前記一時停止線の長さの比に応じて前記交差点へ進入する進入車線と前記交差点から退出する退出車線の少なくとも一方を検出し、
前記複数の道路のそれぞれについて、当該道路の前記進入車線と前記複数の道路のうちの他の道路のうちの当該道路の前記進入車線から車両が進行可能な前記退出車線とを結ぶように、前記交差点における車線同士の接続関係を表すレーンネットワークを生成する、
ことをコンピュータに実行させる地図生成用コンピュータプログラム。
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