JP6160191B2 - 運転支援システム、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、走行予定経路を案内する運転支援システム、方法およびプログラムに関する。

従来、走行予定経路に沿って車両を走行させるために推奨される推奨車線を案内する技術が知られている。例えば、特許文献１においては、誘導経路に沿って脱出可能な進入レーンが複数ある場合に複数の進入レーンを推奨レーンとして案内する構成において、交通規制がされているレーンを除外したレーンを推奨レーンとする技術が開示されている。

特開２００７−２２５５４１号公報

従来の技術においては、交差点において走行可能な車線と交差点の直前に表示された矢印ペイントとが異なることに起因して運転者に違和感を与えることがあった。すなわち、走行予定経路に沿って車両を走行させるために走行可能な車線を走行するように案内がなされると、通常、運転者は案内された車線のいずれを選択してもよいと判断する。この状況において、案内された車線間で矢印ペイントが異なっている場合、案内された車線の全てが同等であるようには見えない。従って、案内された車線のいずれであってもよいと判断していた運転者が、矢印ペイントを視認可能な位置に到達した段階で、矢印ペイントと案内内容とが異なると認識する場合がある。この場合、運転者は案内された車線の中でより適切な車線があるのではないかと考えたり、案内が誤りであったのではないかと考えたりすることがあり、運転者に不安を与えてしまう。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、運転者に不安を与えることのない案内を行う技術の提供を目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明においては、案内対象交差点を走行予定経路に沿って通過する場合に走行可能な案内対象交差点への進入車線である走行可能車線が複数個存在する場合に、案内対象交差点を走行予定経路に沿って通過する場合における案内対象交差点からの退出方向である予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在するか否かを判定する。そして、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在しない場合、複数個の走行可能車線を案内し、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在する場合、走行予定経路を走行するための推奨車線を案内する。

すなわち、走行可能車線が複数個存在する場合には、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在するか否かに基づいて、案内対象交差点に進入する際に走行すべき車線として、複数個の走行可能車線を案内する場合と、推奨車線を案内する場合と、を切り替える構成とする。なお、走行可能車線が１個の場合、走行可能車線が推奨車線であるため、走行可能車線（＝推奨車線）を案内すれば良い。

ここで、走行可能車線は案内対象交差点を走行予定経路に沿って通過する場合に走行可能な案内対象交差点への進入車線であるため、走行可能車線を運転者に対して案内すれば、運転者が案内された車線を走行することで車両を走行予定経路に沿って走行させることができる。しかし、矢印ペイントは、案内対象交差点への進入車線上に実際に表示されているペイントであり、走行可能車線を走行した場合における案内対象交差点からの退出方向と矢印ペイントが示す矢印の方向とが完全に一致するとは限らない。従って、常に走行可能車線を案内するように構成すると、案内された車線のいずれを走行してもよいと判断していた運転者が、矢印ペイントを視認可能な位置に到達した段階で、矢印ペイントと案内内容とが異なると認識する場合がある。この場合、運転者は案内された車線の中でより適切な車線があるのではないかと考えたり、案内が誤りであったのではないかと考えたりすることがあり、運転者に不安を与えてしまう。

そこで、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在しない場合に走行可能車線を案内する構成としつつ、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在する場合には、走行可能車線を案内するのではなく、推奨車線を案内する。ここで、推奨車線は、走行予定経路に沿って通過する場合に走行可能であるという視点で定義された車線ではなく、走行予定経路を走行するために推奨される車線である。従って、走行可能車線を走行した場合における案内対象交差点からの退出方向と矢印ペイントが示す矢印の方向とが一致していないことが原因となって運転者に不安を与えることを防止することができる。

なお、推奨車線は、当該推奨車線を走行した場合における案内対象交差点からの退出方向と矢印ペイントが示す矢印の方向とが一致していない状況が発生しないように定義されることが好ましく、例えば、予定退出方向と一致する方向を示す矢印ペイントが存在する車線を推奨車線としても良いし、案内対象交差点を走行予定経路に沿って通過可能な車線の中から１個の車線を抽出して推奨車線としてもよい。なお、推奨車線を決定する手法としては、種々の基準を採用可能であり、例えば、走行予定経路上で車両から近い順に選択された所定個数の交差点について、当該走行予定経路を参照し、各交差点への進入車線および各交差点からの退出車線に基づいて推奨車線を決定する構成や、走行予定経路に沿って走行するために必要となる車線変更回数が最小となるように推奨車線を決定する構成等を採用可能である。

ここで、走行予定経路取得手段は、車両の出発地から目的地までの走行予定経路を取得することができればよく、出発地から目的地まで走行する際の走行予定経路を特定することによって、各交差点の通過前後に走行すべき進入車線や退出車線、退出方向等が特定されれば良い。

走行可能車線判定手段は、車両の前方の案内対象交差点を走行予定経路に沿って通過する場合に走行可能な案内対象交差点への進入車線である走行可能車線が複数個存在するか否かを判定することができればよい。すなわち、走行予定経路は走行すべき道路区間および通過すべき交差点を示しているため、交差点と道路区間とで構成される道路ネットワークにおいて、走行予定経路に基づいて案内対象交差点の前後で走行すべき道路区間を特定することが可能である。そして、交差点の前後で走行すべき道路区間が特定されれば、各道路区間を走行する場合に走行し得る進入車線や退出車線を特定可能である。従って、前者を走行可能車線とし、当該走行可能車線が複数個存在するか否かを判定すれば良い。

なお、走行可能車線は、走行予定経路と案内対象交差点に接続された道路区間とに基づいて特定されれば良く、例えば、案内対象交差点への進入車線が存在する道路区間と、当該進入車線を走行した後に案内対象交差点から退出する場合に走行する退出車線が存在する道路区間と、の組み合わせが、案内対象交差点の前後を走行予定経路に沿って走行する場合に走行する道路区間の組み合わせと一致する場合に、当該進入車線を当該走行可能車線とする構成を採用可能である。

矢印ペイント方向判定手段は、走行可能車線が複数個存在する場合に、案内対象交差点を走行予定経路に沿って通過する場合における案内対象交差点からの退出方向である予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在するか否かを判定することができればよい。すなわち、矢印ペイントは、交差点からの退出方向を示しており、道路上に実際に矢印ペイントがペイントされた段階で矢印ペイントが示す方向が確定する。従って、予め当該矢印ペイントが示す方向を地図情報に記録すれば任意のタイミングで任意の交差点に対する進入車線上の矢印ペイントが示す方向を特定することができる。予定退出方向は、走行予定経路を走行する場合に案内対象交差点の前後で走行すべき道路区間を特定すれば、特定することが可能である。従って、予定退出方向と走行可能車線上の矢印ペイントが示す方向とを比較すれば、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが前記走行可能車線上に存在するか否かを判定することができる。

なお、矢印ペイントの具体例として、矢印ペイントが、案内対象交差点への各進入車線上において案内対象交差点の直前に表示される直進矢印と非直進矢印とのいずれかまたは組み合わせであるとともに、直進矢印は案内対象交差点を直進方向に退出可能であることを示し、非直進矢印は最も近い分岐路への退出方向を示している例を想定可能である。すなわち、この例において直進矢印は案内対象交差点において退出可能な方向を示すものの、非直進矢印は案内対象交差点において退出可能な方向を示しているとは限らない。

そして、走行可能車線は、案内対象交差点を走行予定経路に沿って通過する場合に走行可能な進入車線であるため、走行可能車線は案内対象交差点についての情報を示している。このため、非直進矢印について、走行可能車線を走行した場合における案内対象交差点からの退出方向と矢印ペイントが示す矢印の方向とが一致しない状況が生じ得る。従って、以上の矢印ペイントが表示された案内対象交差点についての案内に対して本発明を適用すると好ましい。なお、分岐路は、車線を非直進方向に退出する際に走行する道路である。従って、最も近い分岐路への退出方向を示している非直進矢印は、当該非直進矢印が示す方向に退出可能な最も近い交差点における退出方向を示している。

車線案内手段は、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在しない場合、複数個の走行可能車線を案内し、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在する場合、走行予定経路を走行するための推奨車線を案内することができればよい。すなわち、条件に応じて案内対象となる車線を選択し、運転者に案内することができればよい。案内は音声案内であっても良いし、画像による案内であっても良い。

さらに、各種の付加的な条件に基づいて案内を行うか否かを決定する構成としても良い。例えば、案内条件判定手段によって、走行予定経路に沿って走行する場合に案内対象交差点の次に通過する前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離以下であるか否かを判定する構成とし、さらに、車線案内手段において、前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離より大きく、かつ、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在しない場合に、複数個の走行可能車線を案内し、前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離より大きく、かつ、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在する場合に、推奨車線を案内し、前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離以下である場合に、推奨車線を案内する構成としても良い。

すなわち、前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離以下である場合（両交差点が近い場合）、案内対象交差点を通過した後に前方交差点に進入すべき進入車線を運転者が特定し、必要に応じて車線変更を行うための期間が短い。従って、このような状況においては、案内対象交差点に到達する前に前方交差点での進入車線を予想するなどの準備を行うことが好ましい。しかし、走行可能車線を走行した場合における案内対象交差点からの退出方向と矢印ペイントが示す矢印の方向とが一致しないことに起因して運転者に不安を与えると、案内対象交差点に到達する前に前方交差点での進入車線を予想するなどの準備を行うことが困難になる。

そこで、前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離以下である場合に推奨車線を案内することとすれば、走行可能車線を走行した場合における案内対象交差点からの退出方向と矢印ペイントが示す矢印の方向とが一致しないことに起因して運転者に不安を与えることはない。従って、事前の準備を行う必要性が高い状況で運転者に不安を与えることなく案内を行うことが可能になる。なお、前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離より大きい場合には、案内対象交差点を通過した後に前方交差点に進入すべき進入車線を運転者が特定し、必要に応じて車線変更を行うための期間が長い。従って、前方交差点と案内対象交差点との距離ではなく、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在するか否かに応じて、複数個の走行可能車線を案内する場合と、推奨車線を案内する場合と、を切り替えればよい。

さらに、本発明のように、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在するか否かに応じて案内対象の車線を切り替える手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション端末や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

運転支援システムを含むナビゲーション端末のブロック図である。 運転支援処理を示すフローチャートである。 （３Ａ）〜（３Ｄ）は車両と車両周辺の道路の例を示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション端末の構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーション端末の構成：
図１は、本発明にかかる運転支援システムを含むナビゲーション端末１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション端末１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーション端末１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両の位置や案内対象の施設の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。

また、本実施形態における地図情報３０ａにおいては、リンクデータに対して各リンクデータが示す道路区間に存在する車線を示す情報と、進入車線と退出車線との連続関係を示す情報が対応づけられている。具体的には、道路区間に存在する車線を示す情報は、リンクデータが示す道路区間の一方の端部であるノードに対応する交差点に対して進入する直前に走行する進入車線と、当該道路区間の他方の端部であるノードに対応する交差点から退出した直後に走行する退出車線とを示す情報である。進入車線と退出車線との連続関係を示す情報は、進入車線と当該進入車線を走行した後に走行すべき退出車線とを対応づけた情報である。すなわち、あるリンクデータが示す道路区間上に存在するある進入車線から、交差点を介して接続する他の道路区間上に存在する他の退出車線に退出すべきである場合、当該進入車線に対して当該退出車線が対応づけられてリンクデータに含まれた状態として定義されている。

さらに、ノードデータには、各車線に表示された矢印ペイントが示す矢印の方向を示す情報が対応づけられている。すなわち、ノードデータは交差点を示しており、当該交差点に接続された各道路区間においては、当該交差点への進入車線上で当該交差点の直前の位置に矢印ペイントが表示されているため、各進入車線における走行方向を基準にして各進入車線上に表示された矢印ペイントの方向が定義され、当該方向を示す情報（直進、右折、左折、これらの組み合わせ等）がノードデータに対応づけられている。

さらに、本実施形態における車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発位置と走行軌跡とに基づいて現在位置が特定され、当該出発位置と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在位置がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。

ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しない表示部や音声出力部、入力部等を備えている。制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能により、当該車両の現在位置および地図情報３０ａを利用して車両の運転者に対して走行予定経路に沿って走行するための経路案内を行うことが可能である。本実施形態においては、当該ナビゲーションプログラムの機能により、走行予定経路に沿って走行するために走行すべき車線を案内することが可能であり、当該案内は運転支援プログラム２１によって実現される。運転支援プログラム２１は、当該案内を実現するため、走行予定経路取得部２１ａと走行可能車線判定部２１ｂと案内条件判定部２１ｃと矢印ペイント方向判定部２１ｄと車線案内部２１ｅとを備えている。

走行予定経路取得部２１ａは、車両の出発地から目的地までの走行予定経路を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行予定経路取得部２１ａの処理により、運転者がユーザＩ／Ｆ部４４の入力部によって入力した目的地を取得し、地図情報３０ａを参照して車両の出発地（例えば現在位置）から目的地までの経路を探索する。経路探索は、例えば、ダイクストラ法等によって実施可能である。さらに、制御部２０は、探索された経路の中から、運転者がユーザＩ／Ｆ部４４の入力部によって指示した経路を走行予定経路として取得し、ＲＡＭ等に記録する。走行予定経路は、車両が走行すべき道路区間を示すリンクデータと車両が通過すべき交差点を示すノードデータとによって構成される。

走行可能車線判定部２１ｂは、車両の前方の案内対象交差点を走行予定経路に沿って通過する場合に走行可能な案内対象交差点への進入車線である走行可能車線が複数個存在するか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、案内対象交差点は、走行予定経路上で車両の前方に存在する最も近い交差点である。そして、走行予定経路は走行すべき道路区間を示すリンクデータと車両が通過すべき交差点を示すノードデータとによって構成されるため、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、走行予定経路に基づいて案内対象交差点の前後で走行すべき道路区間を特定することが可能である。交差点の前後で走行すべき道路区間が特定されれば、制御部２０は、地図情報３０ａのリンクデータが示す進入車線と退出車線との連続関係を示す情報に基づいて、各道路区間を走行する場合に走行し得る進入車線や退出車線を特定可能であり、制御部２０は、前者を走行可能車線とする。

走行可能車線は、走行予定経路と案内対象交差点に接続された道路区間とに基づいて特定されれば良く、本実施形態において制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両が現在位置以後に走行する道路区間の中から、案内対象交差点への進入車線が存在する道路区間を特定する。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａのリンクデータに対応づけられた進入車線と退出車線との連続関係を示す情報に基づいて、案内対象交差点への進入車線を走行した後に案内対象交差点から退出する場合に走行する退出車線が存在する道路区間を特定する。そして、特定された道路区間の組み合わせが、案内対象交差点の前後を走行予定経路に沿って走行する場合に走行する道路区間の組み合わせと一致する場合に、当該進入車線を当該走行可能車線とする。走行可能車線が特定されると、制御部２０は、さらに、当該走行可能車線が複数個存在するか否かを判定する。

例えば、図３Ａは、進行方向前方のノードが交差点Ｉ₁である道路区間Ｒ₁（進行方向後方のノードは図示せず）と、進行方向後方のノードが交差点Ｉ₁、進行方向前方のノードが交差点Ｉ₂である道路区間Ｒ₂と、進行方向後方のノードが交差点Ｉ₂である道路区間Ｒ₃（進行方向前方のノードは図示せず）と、進行方向後方のノードが交差点Ｉ₂である道路区間Ｒ₄（進行方向前方のノードは図示せず）と、進行方向後方のノードが交差点Ｉ₁である道路区間Ｒ₅（進行方向前方のノードは図示せず）とによって構成される道路の例を示している。この例において、道路区間Ｒ₁には交差点Ｉ₁への進入車線Ｌ₁₁，Ｌ₁₂，Ｌ₁₃が存在し、道路区間Ｒ₂には交差点Ｉ₂への進入車線（かつ交差点Ｉ₁からの退出車線）Ｌ₂₁，Ｌ₂₂，Ｌ₂₃が存在し、道路区間Ｒ₃には交差点Ｉ₂からの退出車線Ｌ₃₁，Ｌ₃₂が存在し、道路区間Ｒ₄には交差点Ｉ₂からの退出車線Ｌ₄₁が存在し、道路区間Ｒ₅には交差点Ｉ₁からの退出車線Ｌ₅₁が存在する。

そして、この例を示す地図情報３０ａにおいて、道路区間Ｒ₁を示すリンクデータには、進入車線Ｌ₁₁と退出車線Ｌ₂₁，Ｌ₅₁とが連続し、進入車線Ｌ₁₂と退出車線Ｌ₂₂とが連続し、進入車線Ｌ₁₃と退出車線Ｌ₂₃とが連続していることを示す情報が対応づけられている。従って、制御部２０は、以上のような、進入車線と退出車線との連続関係を示す情報に基づいて、進入車線Ｌ₁₁については、案内対象交差点Ｉ₁への進入車線と案内対象交差点Ｉ₁からの退出車線とが存在する道路区間の組み合わせが、道路区間Ｒ₁，Ｒ₂あるいは道路区間Ｒ₁，Ｒ₅であると特定し、進入車線Ｌ₁₂，Ｌ₁₃については、案内対象交差点Ｉ₁への進入車線と案内対象交差点Ｉ₁からの退出車線とが存在する道路区間の組み合わせが、道路区間Ｒ₁，Ｒ₂であると特定する。

さらに、走行予定経路が、道路区間Ｒ₁，交差点Ｉ₁，道路区間Ｒ₂，交差点Ｉ₂，道路区間Ｒ₃という経路であり、交差点Ｉ₁が案内対象交差点である場合において、制御部２０は、案内対象交差点Ｉ₁の前後を走行予定経路に沿って走行する場合に走行する道路区間の組み合わせが道路区間Ｒ₁，Ｒ₂であると特定する。そして、図３Ａに示す例においては、案内対象交差点Ｉ₁への進入車線と案内対象交差点Ｉ₁からの退出車線とが存在する道路区間の組み合わせに道路区間Ｒ₁，Ｒ₂が含まれる進入車線は、進入車線Ｌ₁₁，Ｌ₁₂，Ｌ₁₃であるため、制御部２０は、進入車線Ｌ₁₁，Ｌ₁₂，Ｌ₁₃が走行可能車線であると判定し、走行可能車線が複数個存在すると判定する。

矢印ペイント方向判定部２１ｄは、走行可能車線が複数個存在する場合に、案内対象交差点を走行予定経路に沿って通過する場合における案内対象交差点からの退出方向である予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在するか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。矢印ペイントは、交差点からの退出方向を示しており、道路上に実際に矢印ペイントがペイントされた段階で矢印ペイントが示す方向が確定する。本実施形態においては、予め当該矢印ペイントが示す方向を示す情報が、地図情報３０ａのノードデータに対応づけられているため、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して、任意のタイミングで任意の交差点に対する進入車線上の矢印ペイントが示す方向を特定することができる。そこで、制御部２０は、車両の現在位置から案内対象交差点までの距離が閾値以下になった場合に、走行可能車線上の矢印ペイントが示す方向を特定する。

さらに、予定退出方向は、走行予定経路を走行する場合に案内対象交差点の前後で走行すべき道路区間を特定すれば、特定することが可能である。すなわち、制御部２０は、案内対象交差点に進入する際に走行する道路区間の直進方向を基準とし、当該基準と案内対象交差点の通過後に走行すべき道路区間との位置関係に基づいて予定退出方向を特定する。なお、ここで予定退出方向は、矢印ペイントが示す方向としてあり得る方向に応じて段階的に定義されていれば良く、矢印ペイントが示す方向としてあり得る方向が直進、右折、左折であれば、予定退出方向も直進、右折、左折の３段階に規定されていれば良い。従って、予定退出方向が４６．７°などと詳細に規定されていなくても良い。走行可能車線上の矢印ペイントが示す方向と予定退出方向とが特定されると、制御部２０は、予定退出方向と走行可能車線上の矢印ペイントが示す方向とを比較し、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが前記走行可能車線上に存在するか否かを判定する。

車線案内部２１ｅは、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在しない場合、複数個の走行可能車線を案内し、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在する場合、走行予定経路を走行するための推奨車線を案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行可能車線が複数個存在する場合には、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在するか否かに基づいて、案内対象交差点に進入する際に走行すべき車線として、複数個の走行可能車線を案内する場合と、推奨車線を案内する場合と、を切り替える。

具体的には、制御部２０は、走行可能車線判定部２１ｂの処理によって判定した走行可能車線と、ナビゲーションプログラムの機能によって特定された推奨車線とのいずれかを案内対象の車線として選択し、運転者に対して案内対象の車線を案内する処理を行う。なお、本実施形態においては音声案内によって案内対象の車線が案内される。すなわち、本実施形態においては、車両と車線との位置関係および車線と道路との位置関係を案内するための音声データが各種の場合について予め定義されて記録媒体３０に記録されており（図示せず）、制御部２０は、選択した車線を案内するための音声データを記録媒体３０から取得してユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーに対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーは、選択した車線を案内するための音声を出力する。なお、走行可能車線が１個の場合、走行可能車線が推奨車線であるため、走行可能車線（＝推奨車線）を案内すれば良い。

走行可能車線は案内対象交差点を走行予定経路に沿って通過する場合に走行可能な案内対象交差点への進入車線であるため、走行可能車線を運転者に対して案内すれば、運転者が案内された車線を走行することで車両を走行予定経路に沿って走行させることができる。しかし、矢印ペイントは、案内対象交差点への進入車線上に実際に表示されているペイントであり、走行可能車線を走行した場合における案内対象交差点からの退出方向と矢印ペイントが示す矢印の方向とが完全に一致するとは限らない。

従って、常に走行可能車線を案内するように構成すると、案内された車線のいずれを走行してもよいと判断していた運転者が、矢印ペイントを視認可能な位置に到達した段階で、矢印ペイントと案内内容とが異なると認識する場合がある。例えば、運転者は案内された車線の中でより適切な車線があるのではないかと考えたり、案内が誤りであったのではないかと考えたりすることがあり、運転者に不安を与えてしまう。

具体的には、本実施形態における矢印ペイントは、案内対象交差点への各進入車線上において案内対象交差点の直前に表示される直進矢印と非直進矢印とのいずれかまたは組み合わせによって構成される。さらに、直進矢印は案内対象交差点を直進方向に退出可能であることを示し、非直進矢印は最も近い分岐路への退出方向を示している。すなわち、直進矢印は案内対象交差点において退出可能な方向を示すものの、非直進矢印は案内対象交差点において退出可能な方向を示しているとは限らない。

図３Ａに示す例においては、進入車線Ｌ₁₁上に直進方向および左方向を示す矢印ペイントが存在し、進入車線Ｌ₁₂上に直進方向を示す矢印ペイントが存在し、進入車線Ｌ₁₃上に右方向を示す矢印ペイントが存在する。さらに、進入車線Ｌ₂₁上に直進方向を示す矢印ペイントが存在し、進入車線Ｌ₂₂上に直進方向を示す矢印ペイントが存在し、進入車線Ｌ₂₃上に右方向を示す矢印ペイントが存在する。そして、この例においては、進入車線Ｌ₁₃を走行して交差点Ｉ₁を直進し、道路区間Ｒ₁から道路区間Ｒ₂へと走行することができる。さらに、進入車線Ｌ₂₃を走行して交差点Ｉ₂を右折し、道路区間Ｒ₂から道路区間Ｒ₄へと走行することができる。従って、進入車線Ｌ₁₃上の矢印ペイントである右方向の矢印は、交差点Ｉ₁ではなく交差点Ｉ₂における退出方向を示しており、進入車線Ｌ₁₃上の非直進矢印は最も近い分岐路（道路区間Ｒ₄）への退出方向を示している。このため、進入車線Ｌ₁₃上の矢印ペイントである非直進矢印は交差点Ｉ₁において退出可能な方向を示していない。

なお、分岐路は、車線を非直進方向に退出する際に走行する道路である。従って、最も近い分岐路への退出方向を示している非直進矢印は、当該非直進矢印が示す方向に退出可能な最も近い交差点における退出方向を示している。例えば、図３Ａに示す例において、交差点Ｉ₁において右折することはできず、進入車線Ｌ₁₃走行後、最も早く右折できる交差点は交差点Ｉ₂であるため、進入車線Ｌ₁₃上の矢印ペイントである右方向の矢印は、右方向に退出可能な最も近い差点Ｉ₂における退出方向を示している。

上述のように、走行可能車線は、案内対象交差点を走行予定経路に沿って通過する場合に走行可能な進入車線であるため、走行可能車線は案内対象交差点についての情報を示している。このため、非直進矢印においては、走行可能車線を走行した場合における案内対象交差点からの退出方向と矢印ペイントが示す矢印の方向とが一致しない状況が生じ得る。図３Ａに示す例においては、交差点Ｉ₁が案内対象交差点である場合に、走行可能車線である進入車線Ｌ₁₃を走行した場合における案内対象交差点Ｉ₁からの退出方向（直進方向）と矢印ペイントが示す矢印の方向（右方向）とが一致しない。従って、以上の矢印ペイントが表示された案内対象交差点についての案内に対して本発明を適用すると好ましい。

そこで、本実施形態において、制御部２０は、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在しない場合に走行可能車線を案内する構成としつつ、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在する場合には、走行可能車線を案内するのではなく、推奨車線を案内する。ここで、推奨車線は、走行予定経路に沿って通過する場合に走行可能であるという視点で定義された車線ではなく、走行予定経路を走行するために推奨される車線である。具体的には、本実施形態において、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、走行予定経路上で車両から近い順に選択された所定個数の交差点について、当該走行予定経路を参照し、走行予定経路に沿って走行するために必要となる車線変更回数が最小となる車線を、現在車両が存在する道路区間上の車線の中から選択し、推奨車線としている。従って、推奨車線を案内すれば、走行可能車線を走行した場合における案内対象交差点からの退出方向と矢印ペイントが示す矢印の方向とが一致していないことが原因となって運転者に不安を与えることを防止することができる。

（２）運転支援処理：
次に、運転支援プログラム２１による運転支援処理を説明する。図２は運転支援プログラム２１が実行する運転支援処理を示すフローチャートである。走行予定経路に基づく経路案内が開始されると、制御部２０は、所定期間（例えば１００ｍｓ）毎に図２に示す運転支援処理を実行する。当該運転支援処理において、制御部２０は、走行予定経路を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、走行予定経路取得部２１ａの処理により、ＲＡＭ等に記録された走行予定経路を示す情報を参照し、車両の現在位置の前方における走行予定経路を示す情報（前方において車両が走行すべき道路区間を示すリンクデータと車両が通過すべき交差点を示すノードデータとを示す情報）を取得する。

次に、制御部２０は、推奨車線を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、車両の現在位置を特定するとともに、地図情報３０ａに基づいて車両が現在走行中の車線である走行車線を特定する。また、制御部２０は、走行予定経路上で車両から近い順に所定個数の交差点を選択し、これらの交差点についての当該走行予定経路（交差点における退出方向）を参照し、車両が走行車線を走行している状態において、現在位置以後に車両が走行予定経路に沿って走行するために必要となる車線変更回数が最小となる車線を、現在車両が存在する道路区間上の車線の中から１個選択し、推奨車線として取得する。

次に、制御部２０は、走行可能車線判定部２１ｂの処理により、車両から案内対象交差点までの距離が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、本実施形態においては、車両と案内対象交差点までの距離が閾値以下である場合に、案内対象交差点についての案内を行うための処理を行うこととしており、制御部２０は、車両の現在位置と走行予定経路と地図情報３０ａに基づいて、車両の前方において車両に最も近い交差点を案内対象交差点として特定する。そして、制御部２０は、車両の現在位置から当該案内対象交差点までの距離が閾値以下であるか否かを判定する。なお、閾値は、交差点についての案内を行うための処理を実行するか否かを判定するために予め定義された値である。交差点についての案内を行うための処理を実行するか否かを判定するためのステップＳ１１０において、車両から案内対象交差点までの距離が閾値以下であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１０５以降の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１１０において、車両から案内対象交差点までの距離が閾値以下であると判定された場合、制御部２０は、走行可能車線判定部２１ｂの処理により，走行可能車線を取得する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、案内対象交差点への進入車線が存在する道路区間と、案内対象交差点への進入車線を走行した後に案内対象交差点から退出する場合に走行する退出車線が存在する道路区間を特定する。そして、制御部２０は、特定された道路区間の組み合わせが、案内対象交差点の前後を走行予定経路に沿って走行する場合に走行する道路区間の組み合わせと一致するか否かを判定し、一致する場合に当該進入車線を当該走行可能車線とする。例えば、図３Ａに示すように、車両Ｃが道路区間Ｒ₁に存在し、走行予定経路が道路区間Ｒ₁，交差点Ｉ₁，道路区間Ｒ₂，交差点Ｉ₂，道路区間Ｒ₃であれば、進入車線Ｌ₁₁，Ｌ₁₂，Ｌ₁₃が走行可能車線となる。

次に、制御部２０は、矢印ペイント方向判定部２１ｄの処理により、走行可能車線が複数個であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１５にて取得された走行可能車線が複数個であったか否かを判定する。例えば、図３Ａに示す車両Ｃであれば、進入車線Ｌ₁₁，Ｌ₁₂，Ｌ₁₃が走行可能車線であるため、走行可能車線が複数個であると判定される。ステップＳ１２０において、走行可能車線が複数個であると判定された場合、制御部２０はステップＳ１２５を実行し、ステップＳ１２０において、走行可能車線が複数個であると判定されない場合、制御部２０はステップＳ１５５を実行する。

本実施形態においては、矢印ペイント方向判定部２１ｄにおける判定条件に加え、各種の付加的な条件に基づいて案内を行うか否かを決定する構成としている。本実施形態においては、増設車線の有無と、走行可能車線の連続性と、案内対象交差点の次に通過する前方交差点と案内対象交差点との距離とについて付加的な条件を定義しており、運転支援プログラム２１は、当該付加的な条件が満たされているか否かを判定するために案内条件判定部２１ｃを備えている。本実施形態において、制御部２０は、案内条件判定部２１ｃの処理により、ステップＳ１２５，Ｓ１５５，Ｓ１３０，Ｓ１３５において、付加的な条件に基づく判定を行うように構成されている。

ステップＳ１２５において、制御部２０は、案内条件判定部２１ｃの処理により、増設車線が存在するか否かを判定し（ステップＳ１２５）、増設車線が存在すると判定された場合、運転支援処理を終了する。具体的には、制御部２０は、案内対象交差点の直前で車線の数が増加する場合に増設車線が存在すると見なし、増設車線が存在する場合、制御部２０は、運転支援処理を終了する。案内対象交差点の直前で車線の数が増加するか否かの判定は、種々の手法で実施可能であり、例えば、制御部２０が、地図情報３０ａを参照し、案内対象交差点に対する進入車線が存在する道路区間において、案内対象交差点側の端部に存在する車線（進入車線）と案内対象交差点と逆側の端部に存在する車線（退出車線）との数が一致しない場合に、案内対象交差点の直前で車線の数が増加すると判定する構成を採用可能である。

本実施形態においては、車両と車線との位置関係および車線と道路との位置関係を音声案内することによって案内対象交差点についての車線案内を行う構成となっているため、増設車線が存在する場合には案内内容が不明瞭になってしまう。例えば、図３Ｂにおいては、車両Ｃが走行する道路区間Ｒ₆において案内対象交差点Ｉ₄への進入車線Ｌ₆₃が進行方向に対して右側の端において増設される例を示している。この例において、車両Ｃにおいて、車両と車線との位置関係および車線と道路との位置関係を示す音声案内として、例えば、「右端の車線を走行してください」などと案内した場合（この例の場合、車両と車線との位置関係は「右」、車線と道路との位置関係は「端」である）、車両Ｃが案内対象交差点Ｉ₄より遠くを走行している段階で案内される場合には特に、右端の車線が進入車線Ｌ₆₂，Ｌ₆₃のいずれであるのか不明瞭になってしまう。そこで、本実施形態において、増設車線が存在する場合には案内対象交差点の車線に関する案内を行うことなく運転支援処理を終了する。

ステップＳ１２５において、増設車線が存在すると判定されない場合、制御部２０は、案内条件判定部２１ｃの処理により、同一方向への走行可能車線が並んでいるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。具体的には、制御部２０は、複数の走行可能車線のそれぞれを走行して退出可能な退出方向を比較し、同一の退出方向に退出可能である車線の全てが隣接して存在する場合、同一方向への走行可能車線が並んでいると見なす。そして、ステップＳ１３０において、同一方向への走行可能車線が並んでいると判定されない場合、制御部２０は、車線案内部２１ｅの処理により、推奨車線を案内する（ステップＳ１６０）。本実施形態において、推奨車線は１個に決められるため、制御部２０は、案内対象交差点に進入可能な進入車線のいずれか１個を推奨車線として案内するための音声データを記録媒体３０から取得してユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーに対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーは、推奨車線を示す音声案内を行う。

ここでは、音声によって複数の走行可能車線を簡易に特定できる場合に音声案内が行われるようにするために、同一方向への走行可能車線が並んでいるか否かを判定する。すなわち、同一方向への走行可能車線が並んでいる場合、並んでいる車線をまとめて案内することにより、音声であっても明瞭に車線を案内することができる。例えば、図３Ｃに示す例において、車両Ｃの走行予定経路が道路区間Ｒ₇，交差点Ｉ₅，道路区間Ｒ₈であり案内対象交差点が交差点Ｉ₅である場合、走行可能車線は、進入車線Ｌ₇₂，Ｌ₇₃である。この場合、走行可能車線を示す音声案内として、並んでいる車線をまとめて案内する音声案内（例えば「道路の右端の２車線を走行してください」等の音声案内）を行ったとしても、明瞭に車線を案内することができる。

一方、図３Ｄに示す例において、車両Ｃの走行予定経路が道路区間Ｒ₉，交差点Ｉ₆，道路区間Ｒ₁₀であり案内対象交差点が交差点Ｉ₆である場合、走行可能車線は、進入車線Ｌ₉₁，Ｌ₉₂，Ｌ₉₄である。この場合、進入車線Ｌ₉₁，Ｌ₉₂，Ｌ₉₄は並んでいないため、走行可能車線を示す音声案内として、並んでいる車線をまとめて案内する音声案内を行うことはできない。そこで、本実施形態において、同一方向への走行可能車線が並んでいない場合には案内対象交差点の車線に関する案内として、走行可能車線を案内するのではなく、推奨車線を案内する。

ステップＳ１３０において、同一方向への走行可能車線が並んでいると判定された場合、制御部２０は、案内条件判定部２１ｃの処理により、走行予定経路に沿って走行する場合に案内対象交差点の次に通過する前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３５）。具体的には、制御部２０は、案内条件判定部２１ｃの処理により、地図情報３０ａを参照し、走行予定経路に沿って走行する場合に案内対象交差点の次に通過する前方交差点を特定する。例えば、図３Ａに示す例において走行予定経路が道路区間Ｒ₁，交差点Ｉ₁，道路区間Ｒ₂，交差点Ｉ₂，道路区間Ｒ₃であり、案内対象交差点が交差点Ｉ₁である場合、案内対象交差点Ｉ₁の前方の交差点Ｉ₂が前方交差点として特定される。さらに、制御部２０は、前方交差点Ｉ₂と案内対象交差点Ｉ₁との距離が所定距離以下であるか否かを判定する。

ステップＳ１３５において、案内対象交差点の次に通過する前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離以下であると判定されない場合、制御部２０は、矢印ペイント方向判定部２１ｄの処理により、矢印ペイントの方向を取得する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａのノードデータを参照し、案内対象交差点への進入車線に表示された矢印ペイントが示す矢印の方向を特定する。例えば、図３Ａに示す例においては、進入車線Ｌ₁₁上に直進方向および左方向を示す矢印ペイントが存在し、進入車線Ｌ₁₂上に直進方向を示す矢印ペイントが存在し、進入車線Ｌ₁₃上に右方向を示す矢印ペイントが存在すると特定する。

次に、制御部２０は、矢印ペイント方向判定部２１ｄの処理により、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在するか否かを判定する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、案内対象交差点に進入する際に走行する道路区間の直進方向を基準とし、当該基準と案内対象交差点の通過後に走行すべき道路区間との位置関係に基づいて予定退出方向を特定する。例えば、図３Ａに示す例において、案内対象交差点Ｉ₁に進入する際に走行する道路区間は道路区間Ｒ₁、走行予定経路に沿って走行する場合に案内対象交差点Ｉ₁の通過後に走行すべき道路区間は道路区間Ｒ₂である。従って、道路区間Ｒ₁の直進方向を基準にすると、道路区間Ｒ₂は基準に対して直進する方向に存在する。従って、予定退出方向は直進方向であり、左方向の矢印を含む進入車線Ｌ₁₁の矢印ペイントと、右方向の矢印である進入車線Ｌ₁₃の矢印ペイントは、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントである。従って、この例においては、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在すると判定される。

ステップＳ１４５において、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在すると判定されない場合、制御部２０は、車線案内部２１ｅの処理により、走行可能車線を案内する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離より大きく、かつ、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在しない場合に、複数個の走行可能車線を案内する。具体的には、制御部２０は、車両と車線との位置関係および車線と道路との位置関係を示して複数個の走行可能車線を案内するための音声データを記録媒体３０から取得してユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーに対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーは、走行可能車線を示す音声案内を行う。

一方、ステップＳ１４５において、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在すると判定された場合、制御部２０は、車線案内部２１ｅの処理により、ステップＳ１６０を実行する。すなわち、制御部２０は、前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離より大きく、かつ、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在する場合に、走行予定経路を走行するための推奨車線を案内する。

なお、ステップＳ１３５において、案内対象交差点の次に通過する前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離以下であると判定された場合においても、制御部２０は、ステップＳ１６０を実行する。すなわち、制御部２０は、前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離以下である場合に、推奨車線を案内する。

ここで、所定距離は、案内対象交差点を通過した後に前方交差点に進入すべき進入車線を運転者が特定し、必要に応じて車線変更を行うための期間が短いか否かを判定するための指標であり、予め定義されている。すなわち、前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離以下である場合（両交差点が近い場合）、案内対象交差点を通過した後に前方交差点に進入すべき進入車線を運転者が特定し、必要に応じて車線変更を行うための期間が短い。従って、このような状況においては、案内対象交差点に到達する前に前方交差点での進入車線を予想するなどの準備を行うことが好ましい。しかし、走行可能車線を走行した場合における案内対象交差点からの退出方向と矢印ペイントが示す矢印の方向とが一致しないことに起因して運転者に不安を与えると、案内対象交差点に到達する前に前方交差点での進入車線を予想するなどの準備を行うことが困難になる。

そこで、本実施形態においては、前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離以下である場合に推奨車線を案内することとする。この構成においては、走行可能車線を走行した場合における案内対象交差点からの退出方向と矢印ペイントが示す矢印の方向とが一致しないことに起因して運転者に不安を与えることはない。従って、事前の準備を行う必要性が高い状況で運転者に不安を与えることなく案内を行うことが可能になる。なお、前方交差点と案内対象交差点との距離が所定距離より大きい場合には、案内対象交差点を通過した後に前方交差点に進入すべき進入車線を運転者が特定し、必要に応じて車線変更を行うための期間が長い。従って、前方交差点と案内対象交差点との距離ではなく、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在するか否かに応じて、複数個の走行可能車線を案内する場合と、推奨車線を案内する場合と、を切り替える構成とする。この結果、運転者に不安を与えることなく案内を行うことが可能になる。

なお、ステップＳ１５５において、制御部２０は、案内条件判定部２１ｃの処理により、増設車線が存在するか否かを判定し（ステップＳ１２５と同様の判定を行い）、ステップＳ１５５において、増設車線が存在すると判定された場合、制御部２０は、運転支援処理を終了する。ステップＳ１５５において、増設車線が存在すると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１６０にて推奨車線を案内する。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが走行可能車線上に存在するか否かに応じて案内対象の車線を切り替える限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーション端末１０は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーション端末１０が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。

また、走行予定経路取得部２１ａ、走行可能車線判定部２１ｂ、案内条件判定部２１ｃ、矢印ペイント方向判定部２１ｄの一部または全部が他の端末、例えば、地図情報等の管理サーバ等によって実行されても良い。

さらに、案内条件判定部２１ｃによる処理（ステップＳ１２５，Ｓ１５５，Ｓ１３０，Ｓ１３５）は省略されても良い。

さらに、推奨車線は、当該推奨車線を走行した場合における案内対象交差点からの退出方向と矢印ペイントが示す矢印の方向とが一致していない状況が発生しないように定義されることが好ましく、例えば、予定退出方向と一致する方向を示す矢印ペイントが存在する車線を推奨車線としても良いし、案内対象交差点を走行予定経路に沿って通過可能な車線の中から１個の車線を抽出して推奨車線としてもよい。また、走行予定経路上で車両から近い順に選択された所定個数の交差点について、当該走行予定経路を参照し、各交差点への進入車線および各交差点からの退出車線に基づいて推奨車線を決定する構成としてもよい。

１０…ナビゲーション端末、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…走行予定経路取得部、２１ｂ…走行可能車線判定部、２１ｃ…案内条件判定部、２１ｄ…矢印ペイント方向判定部、２１ｅ…車線案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部

Claims (5)

1. 車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得手段と、
   前記車両の前方の案内対象交差点を前記走行予定経路に沿って通過する場合に走行可能な前記案内対象交差点への進入車線であって、前記案内対象交差点を前記走行予定経路に沿って通過する場合における前記案内対象交差点からの退出方向である予定退出方向と車線上の矢印ペイントが示す方向とが一致しない前記進入車線が含まれ得る走行可能車線が複数個存在するか否かを判定する走行可能車線判定手段と、
   前記走行可能車線が複数個存在する場合に、前記予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが前記走行可能車線上に存在するか否かを判定する矢印ペイント方向判定手段と、
   前記予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが前記走行可能車線上に存在しない場合、複数個の前記走行可能車線を案内し、前記予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが前記走行可能車線上に存在する場合、前記走行予定経路を走行するための推奨車線を案内する車線案内手段と、
   を備える運転支援システム。
2. 前記走行予定経路に沿って走行する場合に前記案内対象交差点の次に通過する前方交差点と前記案内対象交差点との距離が所定距離以下であるか否かを判定する案内条件判定手段を備え、
   前記車線案内手段は、
   前記前方交差点と前記案内対象交差点との距離が所定距離より大きく、かつ、前記予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが前記走行可能車線上に存在しない場合に、複数個の前記走行可能車線を案内し、
   前記前方交差点と前記案内対象交差点との距離が所定距離より大きく、かつ、前記予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが前記走行可能車線上に存在する場合に、前記推奨車線を案内し、
   前記前方交差点と前記案内対象交差点との距離が所定距離以下である場合に、前記推奨車線を案内する、
   請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記走行可能車線は、
   前記案内対象交差点への進入車線が存在する道路区間と、当該進入車線を走行した後に前記案内対象交差点から退出する場合に走行する退出車線が存在する道路区間と、の組み合わせが、前記案内対象交差点の前後を前記走行予定経路に沿って走行する場合に走行する道路区間の組み合わせと一致する前記案内対象交差点への進入車線であり、
   前記矢印ペイントは、
   前記案内対象交差点への各進入車線上において前記案内対象交差点の直前に表示される直進矢印と非直進矢印とのいずれかまたは組み合わせであるとともに、前記直進矢印は前記案内対象交差点を直進方向に退出可能であることを示し、前記非直進矢印は最も近い分岐路への退出方向を示している、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
4. 車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得工程と、
   前記車両の前方の案内対象交差点を前記走行予定経路に沿って通過する場合に走行可能な前記案内対象交差点への進入車線であって、前記案内対象交差点を前記走行予定経路に沿って通過する場合における前記案内対象交差点からの退出方向である予定退出方向と車線上の矢印ペイントが示す方向とが一致しない前記進入車線が含まれ得る走行可能車線が複数個存在するか否かを判定する走行可能車線判定工程と、
   前記走行可能車線が複数個存在する場合に、前記予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが前記走行可能車線上に存在するか否かを判定する矢印ペイント方向判定工程と、
   前記予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが前記走行可能車線上に存在しない場合、複数個の前記走行可能車線を案内し、前記予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが前記走行可能車線上に存在する場合、前記走行予定経路を走行するための推奨車線を案内する車線案内工程と、
   を含む運転支援方法。
5. 車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得機能と、
   前記車両の前方の案内対象交差点を前記走行予定経路に沿って通過する場合に走行可能な前記案内対象交差点への進入車線であって、前記案内対象交差点を前記走行予定経路に沿って通過する場合における前記案内対象交差点からの退出方向である予定退出方向と車線上の矢印ペイントが示す方向とが一致しない前記進入車線が含まれ得る走行可能車線が複数個存在するか否かを判定する走行可能車線判定機能と、
   前記走行可能車線が複数個存在する場合に、前記予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが前記走行可能車線上に存在するか否かを判定する矢印ペイント方向判定機能と、
   前記予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが前記走行可能車線上に存在しない場合、複数個の前記走行可能車線を案内し、前記予定退出方向と異なる方向を示す矢印ペイントが前記走行可能車線上に存在する場合、前記走行予定経路を走行するための推奨車線を案内する車線案内機能と、
   をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。

Images