CN105190245A - 驾驶辅助系统、方法以及程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种进行不给驾驶员带来不安的提示的技术。取得车辆的行驶预定路径，判定是否存在多个可行驶车道，该可行驶车道是在沿着上述行驶预定路径通过上述车辆的前方的提示对象交叉路口的情况下能够行驶的向上述提示对象交叉路口的进入车道，当存在多个上述可行驶车道时，判定上述可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头，该预定退出方向是沿着上述行驶预定路径通过上述提示对象交叉路口的情况下的从上述提示对象交叉路口退出的退出方向，在上述可行驶车道上不存在表示与上述预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示多个上述可行驶车道，在上述可行驶车道上存在表示与上述预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示用于在上述行驶预定路径行驶的推荐车道。

Description

驾驶辅助系统、方法以及程序

技术领域

本发明涉及对行驶预定路径进行提示的驾驶辅助系统、方法以及程序。

背景技术

以往，已知有一种对为了沿着行驶预定路径使车辆行驶而推荐的推荐车道进行提示的技术。例如专利文献1中公开了一种在沿着引导路径有多个能够脱离的进入车道的情况下将多个进入车道作为推荐车道进行提示的构成中，将除了被交通管制的车道之外的车道作为推荐车道的技术。

专利文献1:日本特开2007－225541号公报

在以往的技术中，有时因在交叉路口处能够行驶的车道与交叉路口跟前所显示的路面标志箭头不同而对驾驶员造成不协调感。即，若为了沿着行驶预定路径使车辆行驶而提示为在能够行驶的车道行驶，则通常驾驶员判断为可以选择被提示的车道中的任意一个。在该状况下，当路面标志箭头在被提示的车道间不同时，不能视为被提示的车道的全部是同等的。因此，判断为被提示的车道中的哪个都可以的驾驶员有时在到达了能够视觉确认路面标志箭头的位置的阶段，识别为路面标志箭头与提示内容不同。该情况下，有时驾驶员会想在被提示的车道中是否有更适当的车道，或会想提示是否有错误，导致对驾驶员带来不安。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种进行不会给驾驶员带来不安的提示的技术。

为了实现上述目的，在本发明中，当存在多个可行驶车道时，判定可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头，该可行驶车道是在沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的情况下能够行驶的向提示对象交叉路口的进入车道，该预定退出方向是沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向。而且，在可行驶车道上不存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示多个可行驶车道，在可行驶车道上存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示用于在行驶预定路径行驶的推荐车道。

即，构成为当存在多个可行驶车道时，基于可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头，作为进入提示对象交叉路口应该行驶的车道，对提示多个可行驶车道的情况、和提示推荐车道的情况进行切换。其中，在可行驶车道为一个的情况下，由于可行驶车道为推荐车道，所以只要提示可行驶车道(＝推荐车道)即可。

这里，由于可行驶车道是沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的情况下能够行驶的向提示对象交叉路口的进入车道，所以如果对驾驶员提示可行驶车道，则驾驶员通过在被提示的车道上行驶，能够使车辆沿着行驶预定路径行驶。然而，路面标志箭头是在向提示对象交叉路口的进入车道上实际显示的路面标志，行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向和路面标志箭头所表示的箭头的方向未必完全一致。因此，若构成为始终提示可行驶车道，则判断为在被提示的车道的哪个行驶都可以的驾驶员有时在到达了能够视觉确认路面标志箭头的位置的阶段，识别为路面标志箭头与提示内容不同。该情况下，有时驾驶员会想被提示的车道中是否有更适当的车道，或会想提示是否有错误，导致给驾驶员带来不安。

鉴于此，成为在可行驶车道上不存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下提示可行驶车道的构成，并在可行驶车道上存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，不提示可行驶车道而提示推荐车道。这里，推荐车道不是以沿着行驶预定路径通过的情况下能够行驶这一视点定义的车道，而是为了在行驶预定路径行驶而推荐的车道。因此，能够防止在行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向与路面标志箭头表示的箭头的方向不一致成为原因而给驾驶员带来不安的情况。

其中，优选推荐车道被定义为不发生行驶过该推荐车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向与路面标志箭头所表示的箭头的方向不一致的状况，例如，可以将表示与预定退出方向一致的方向的路面标志箭头存在的车道作为推荐车道，也可以从能够沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的车道中提取一个车道作为推荐车道。其中，作为决定推荐车道的手法，能够采用各种基准，例如能够采用针对按照在行驶预定路径上距车辆由近至远的顺序选择出的规定个数的交叉路口，参照该行驶预定路径，基于向各交叉路口的进入车道以及从各交叉路口退出的退出车道来决定推荐车道的构成；以沿着行驶预定路径行驶所需的车道变更次数最小的方式决定推荐车道的构成等。

这里，行驶预定路径取得单元只要能够取得从车辆的出发地到目的地的行驶预定路径即可，只要通过确定从出发地行驶到目的地时的行驶预定路径，来确定在各交叉路口的通过前后应行驶的进入车道、退出车道、退出方向等即可。

可行驶车道判定单元只要能够判定是否存在多个可行驶车道即可，该可行驶车道是沿着行驶预定路径通过车辆的前方的提示对象交叉路口的情况下能够行驶的向提示对象交叉路口的进入车道。即，由于行驶预定路径表示应行驶的道路区间以及应通过的交叉路口，所以在由交叉路口和道路区间构成的道路网络中，能够基于行驶预定路径来确定在提示对象交叉路口的前后应行驶的道路区间。而且，如果确定了在交叉路口的前后应行驶的道路区间，则能够确定在各道路区间行驶的情况下可行驶的进入车道、退出车道。因此，只要将前者作为可行驶车道，并判断是否存在多个该可行驶车道即可。

其中，可行驶车道只要基于行驶预定路径和与提示对象交叉路口连接的道路区间来确定即可，例如能够采用如下的构成：在向提示对象交叉路口的进入车道所存在的道路区间、和行驶过该进入车道之后从提示对象交叉路口退出的情况下行驶的退出车道所存在的道路区间的组合与沿着行驶预定路径在提示对象交叉路口的前后行驶的情况下行驶的道路区间的组合一致的情况下，将该进入车道作为该可行驶车道。

路面标志箭头方向判定单元只要能够在存在多个可行驶车道的情况下，判断在可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头即可，该预定退出方向是沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向。即，路面标志箭头表示从交叉路口退出的退出方向，在道路上实际喷图有路面标志箭头的阶段确定路面标志箭头所表示的方向。因此，如果在地图信息中预先记录该路面标志箭头所表示的方向，则能够在任意的时刻确定相对于任意的交叉路口的进入车道上的路面标志箭头所表示的方向。如果确定在行驶预定路径行驶的情况下在提示对象交叉路口的前后应行驶的道路区间，则能够确定预定退出方向。因此，如果将预定退出方向和可行驶车道上的路面标志箭头所表示的方向进行比较，则能够判定上述可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头。

其中，作为路面标志箭头的具体例子，可设想以下的例子：路面标志箭头是在向提示对象交叉路口的各进入车道上在提示对象交叉路口的跟前所显示的前进箭头和非前进箭头中的任意一个或者组合，并且，前进箭头表示能够在前进方向退出提示对象交叉路口，非前进箭头表示向最近的分支路的退出方向。即，在该例子中，虽然前进箭头表示在提示对象交叉路口中能够退出的方向，但非前进箭头不限于表示在提示对象交叉路口中可退出的方向。

而且，由于可行驶车道是沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的情况下能够行驶的进入车道，所以可行驶车道表示关于提示对象交叉路口的信息。因此，对于非前进箭头而言，会产生行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向与路面标志箭头所表示的箭头的方向不一致的状况。因此，优选针对显示了以上的路面标志箭头的提示对象交叉路口的提示应用本发明。其中，分支路是沿非前进方向退出车道时行驶的道路。因此，表示向最近的分支路的退出方向的非前进箭头表示了能够在该非前进箭头所表示的方向退出的最近的交叉路口处的退出方向。

车道提示单元只要能够在可行驶车道上不存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示多个可行驶车道，在可行驶车道上存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示用于在行驶预定路径行驶的推荐车道即可。即，只要能够根据条件来选择成为提示对象的车道，并向驾驶员提示即可。提示可以是声音提示，也可以是基于图像的提示。

并且，也可以是决定是否基于各种附加条件来进行提示的构成。例如可以构成为通过提示条件判定单元来判断沿着行驶预定路径行驶的情况下提示对象交叉路口的下一个通过的前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离是否是规定距离以下，还可以构成为在车道提示单元中，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离大于规定距离、且可行驶车道上不存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示多个可行驶车道，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离大于规定距离、且可行驶车道上存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示推荐车道，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离为规定距离以下的情况下，提示推荐车道。

即，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离为规定距离以下的情况下(两个交叉路口较近的情况下)，驾驶员确定在通过了提示对象交叉路口之后应进入前方交叉路口的进入车道，用于根据需要来进行车道变更的期间较短。因此，在这样的状况下，优选在到达提示对象交叉路口之前进行预测前方交叉路口处的进入车道等的准备。然而，若因行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向与路面标志箭头所表示的箭头的方向不一致而给驾驶员带来不安，则在到达提示对象交叉路口之前进行预测前方交叉路口处的进入车道等的准备比较困难。

鉴于此，如果在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离为规定距离以下的情况下提示推荐车道，则不会因行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向与路面标志箭头所表示的箭头的方向不一致而给驾驶员带来不安。因此，在进行预先准备的必要性较高的状况下能够不给驾驶员带来不安地进行提示。其中，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离大于规定距离的情况下，驾驶员确定在通过了提示对象交叉路口之后应进入前方交叉路口的进入车道，用于根据需要来进行车道变更的期间较长。因此，不根据前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离，而根据在可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头，来对提示多个可行驶车道的情况、和提示推荐车道的情况进行切换即可。

并且，如本发明这样，根据可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头来切换提示对象的车道的手法也能够作为程序、方法来进行应用。另外，以上那样的装置、程序、方法既存在作为单独的装置而实现的情况，也存在利用与车辆所具备的各部共享的部件来实现的情况，包括各种方式。例如，能够提供具备以上那样的装置的导航终端、方法、程序。另外，可以一部分为软件、一部分为硬件等适当地变更。并且，发明作为控制装置的程序的记录介质也成立。当然，该软件的记录介质可以是磁记录介质，也可以是光磁记录介质，在今后开发的任意记录介质中能够完全同样地考虑。

附图说明

图1是包括驾驶辅助系统的导航终端的框图。

图2是表示驾驶辅助处理的流程图。

图(3A)～(3D)是表示车辆和车辆周边的道路的例子的图。

具体实施方式

这里，按照下述的顺序对本发明的实施方式进行说明。

(1)导航终端的构成：

(2)驾驶辅助处理：

(3)其它实施方式：

(1)导航终端的构成：

图1是表示包括本发明所涉及的驾驶辅助系统的导航终端10的构成的框图。导航终端10被安装于车辆，具备：具有CPU、RAM、ROM等的控制部20、和记录介质30。导航终端10能够通过控制部20来执行存储在记录介质30、ROM中的程序。记录介质30中预先记录有地图信息30a。地图信息30a是被利用于确定车辆的位置、提示对象的设施的信息，包括表示在车辆行驶的道路上所设定的节点的位置等的节点数据、表示用于确定节点间的道路的形状的形状插补点的位置等的形状插补点数据、表示节点彼此的连结的路线数据、表示存在于道路、其周边的地上物的位置等的数据等。

另外，在本实施方式的地图信息30a中，针对路线数据，将表示存在于各路线数据所表示的道路区间的车道的信息、和表示进入车道与退出车道的连续关系的信息建立对应。具体而言，表示存在于道路区间的车道的信息是对进入车道和退出车道进行表示的信息，该进入车道是即将进入与作为路线数据所表示的道路区间的一个端部的节点对应的交叉路口之前行驶的车道，该退出车道是从与作为该道路区间的另一端部的节点对应的交叉路口刚刚退出之后行驶的车道。表示进入车道与退出车道的连续关系的信息是将进入车道和在行驶过该进入车道后应行驶的退出车道建立对应的信息。即，被定义为在应从存在于某个路线数据所表示的道路区间上的某个进入车道向存在于经由交叉路口而连接的其它道路区间上的其它退出车道退出的情况下，将该退出车道与该进入车道建立对应而包含在路线数据中的状态。

并且，对各车道中显示的路面标志箭头所表示的箭头的方向进行表示的信息与节点数据建立对应。即，节点数据表示交叉路口，在与该交叉路口连接的各道路区间中，由于在向该交叉路口的进入车道上在该交叉路口的跟前的位置显示路面标志箭头，所以以各进入车道中的行驶方向为基准来定义各进入车道上所显示的路面标志箭头的方向，将表示该方向的信息(前进、右转、左转、它们的组合等)与节点数据建立对应。

并且，本实施方式中的车辆具备GPS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43、和用户I/F部44。GPS接收部41接收来自GPS卫星的电波，并经由未图示的接口输出对用于计算车辆的当前位置的信号进行表示的信号。控制部20取得该信号来取得车辆的当前位置。车速传感器42输出与车辆所具备的车轮的旋转速度对应的信号。控制部20经由未图示的接口取得该信号，来取得车速。陀螺仪传感器43检测关于车辆的水平面内的旋转的角加速度，输出与车辆的朝向对应的信号。控制部20取得该信号来取得车辆的行进方向。为了确定车辆的行驶轨迹而利用车速传感器42以及陀螺仪传感器43等，在本实施方式中，基于车辆的出发位置和行驶轨迹来确定当前位置，并基于GPS接收部41的输出信号来修正基于该出发位置和行驶轨迹而确定出的车辆的当前位置。

用户I/F部44是用于向驾驶员提供各种信息的接口部，具备未图示的显示部、声音输出部、输入部等。控制部20通过未图示的导航程序的功能，能够利用该车辆的当前位置以及地图信息30a对车辆的驾驶员进行用于沿着行驶预定路径行驶的路径提示。在本实施方式中，通过该导航程序的功能，能够提示为了沿着行驶预定路径行驶而应行驶的车道，该提示通过驾驶辅助程序21来实现。驾驶辅助程序21为了实现该提示而具备行驶预定路径取得部21a、可行驶车道判定部21b、提示条件判定部21c、路面标志箭头方向判定部21d、和车道提示部21e。

行驶预定路径取得部21a是使控制部20实现取得从车辆的出发地到目的地的行驶预定路径的功能的程序模块。即，控制部20通过行驶预定路径取得部21a的处理，来取得驾驶员通过用户I/F部44的输入部而输入的目的地，并参照地图信息30a来搜索从车辆的出发地(例如当前位置)到目的地的路径。例如能够通过最短距离算法等来实施路径搜索。并且，控制部20从搜索出的路径中取得驾驶员通过用户I/F部44的输入部所指示的路径作为行驶预定路径，并记录于RAM等。行驶预定路径由表示车辆应行驶的道路区间的路线数据和表示车辆应通过的交叉路口的节点数据构成。

可行驶车道判定部21b是使控制部20实现判定是否存在多个可行驶车道的功能的程序模块，该可行驶车道是沿着行驶预定路径通过车辆的前方的提示对象交叉路口的情况下能够行驶的向提示对象交叉路口的进入车道。在本实施方式中，提示对象交叉路口是在行驶预定路径上存在于车辆的前方的最近的交叉路口。而且，由于行驶预定路径由表示应行驶的道路区间的路线数据和表示车辆应通过的交叉路口的节点数据构成，所以控制部20能够基于地图信息30a来确定基于行驶预定路径应在提示对象交叉路口的前后行驶的道路区间。如果确定出在交叉路口的前后应行驶的道路区间，则控制部20能够基于对地图信息30a的路线数据所表示的进入车道和退出车道的连续关系进行表示的信息，来确定在各道路区间行驶的情况下能够行驶的进入车道、退出车道，控制部20将前者作为可行驶车道。

只要基于行驶预定路径和与提示对象交叉路口连接的道路区间来确定可行驶车道即可，在本实施方式中，控制部20参照地图信息30a，从车辆在当前位置以后行驶的道路区间中确定存在向提示对象交叉路口的进入车道的道路区间。并且，控制部20基于对与地图信息30a的路线数据建立了对应的进入车道和退出车道的连续关系进行表示的信息，来确定在行驶过向提示对象交叉路口的进入车道之后从提示对象交叉路口退出的情况下行驶的退出车道所存在的道路区间。而且，在确定出的道路区间的组合与沿着行驶预定路径在提示对象交叉路口的前后行驶的情况下行驶的道路区间的组合一致的情况下，将该进入车道作为该可行驶车道。若可行驶车道被确定，则控制部20进而判定是否存在多个该可行驶车道。

例如，图3A表示了由行进方向前方的节点为交叉路口I₁的道路区间R₁(未图示行进方向后方的节点)、行进方向后方的节点为交叉路口I₁、行进方向前方的节点为交叉路口I₂的道路区间R₂、行进方向后方的节点为交叉路口I₂的道路区间R₃(未图示行进方向前方的节点)、行进方向后方的节点为交叉路口I₂的道路区间R₄(未图示行进方向前方的节点)、和行进方向后方的节点为交叉路口I₁的道路区间R₅(未图示行进方向前方的节点)构成的道路的例子。在该例子中，在道路区间R₁存在向交叉路口I₁的进入车道L₁₁、L₁₂、L₁₃，在道路区间R₂存在向交叉路口I₂的进入车道(且从交叉路口I₁退出的退出车道)L₂₁、L₂₂、L₂₃，在道路区间R₃存在从交叉路口I₂退出的退出车道L₃₁、L₃₂，在道路区间R₄存在从交叉路口I₂退出的退出车道L₄₁，在道路区间R₅存在从交叉路口I₁退出的退出车道L₅₁。

而且，在表示该例子的地图信息30a中，将表示进入车道L₁₁和退出车道L₂₁、L₅₁连续、进入车道L₁₂和退出车道L₂₂连续、进入车道L₁₃和退出车道L₂₃连续的信息与表示道路区间R₁的路线数据建立对应。因此，控制部20基于以上那样的表示进入车道和退出车道的连续关系的信息，针对进入车道L₁₁，确定为向提示对象交叉路口I₁的进入车道和从提示对象交叉路口I₁退出的退出车道所存在的道路区间的组合是道路区间R₁、R₂或者道路区间R₁、R₅，针对进入车道L₁₂、L₁₃，确定为向提示对象交叉路口I₁的进入车道和从提示对象交叉路口I₁退出的退出车道所存在的道路区间的组合是道路区间R₁、R₂。

并且，行驶预定路径是道路区间R₁、交叉路口I₁、道路区间R₂、交叉路口I₂、道路区间R₃这个路径，在交叉路口I₁是提示对象交叉路口的情况下，控制部20确定为沿着行驶预定路径在提示对象交叉路口I₁的前后行驶的情况下行驶的道路区间的组合是道路区间R₁、R₂。而且，在图3A所示的例子中，由于向提示对象交叉路口I₁的进入车道和从提示对象交叉路口I₁退出的退出车道所存在的道路区间的组合中包括道路区间R₁、R₂的进入车道是进入车道L₁₁、L₁₂、L₁₃，所以控制部20判定为进入车道L₁₁、L₁₂、L₁₃是可行驶车道，并判断为存在多个可行驶车道。

路面标志箭头方向判定部21d是使控制部20实现在可行驶车道存在多个的情况下，判定可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的功能的程序模块，该预定退出方向是沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向。路面标志箭头表示从交叉路口退出的退出方向，在道路上实际喷图有路面标志箭头的阶段确定路面标志箭头所表示的方向。在本实施方式中，由于预先将表示该路面标志箭头所表示的方向的信息与地图信息30a的节点数据建立对应，所以控制部20能够参照地图信息30a，在任意的时刻确定针对任意的交叉路口的进入车道上的路面标志箭头所表示的方向。鉴于此，控制部20在从车辆的当前位置到提示对象交叉路口的距离为阈值以下的情况下，确定可行驶车道上的路面标志箭头所表示的方向。

并且，如果确定出在行驶预定路径上行驶的情况下应在提示对象交叉路口的前后行驶的道路区间，则能够确定预定退出方向。即，控制部20以进入提示对象交叉路口时行驶的道路区间的前进方向为基准，基于该基准和在通过提示对象交叉路口后应行驶的道路区间的位置关系来确定预定退出方向。其中，这里只要预定退出方向根据可作为路面标志箭头所表示的方向的方向阶段性地定义即可，如果可作为路面标志箭头所表示的方向的方向为前进、右转、左转，则预定退出方向也规定为前进、右转、左转3阶段即可。因此，预定退出方向也可以不详细地规定为46.7°等。若确定了可行驶车道上的路面标志箭头所表示的方向和预定退出方向，则控制部20比较预定退出方向和可行驶车道上的路面标志箭头所表示的方向，判定上述可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头。

车道提示部21e是使控制部20实现在可行驶车道上不存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示多个可行驶车道，在可行驶车道上存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，提示用于在行驶预定路径行驶的推荐车道的功能的程序模块。即，控制部20在存在多个可行驶车道的情况下，基于可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头，来切换提示多个可行驶车道的情况、和提示推荐车道的情况，作为进入提示对象交叉路口时应行驶的车道。

具体而言，控制部20进行选择通过可行驶车道判定部21b的处理而判定出的可行驶车道、和通过导航程序的功能而确定出的推荐车道中的任意一个作为提示对象的车道，并对驾驶员进行提示提示对象的车道的处理。其中，在本实施方式中，通过声音提示来提示提示对象的车道。即，在本实施方式中，针对各种情况预先定义了用于提示车辆和车道的位置关系以及车道和道路的位置关系的声音数据，并记录于记录介质30(未图示)，控制部20从记录介质30取得用于提示所选择的车道的声音数据，并对用户I/F部44的扬声器输出。结果，用户I/F部44的扬声器输出用于提示所选择的车道的声音。其中，在可行驶车道为一个的情况下，由于可行驶车道为推荐车道，所以只要提示可行驶车道(＝推荐车道)即可。

由于可行驶车道是在沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的情况下可行驶的向提示对象交叉路口的进入车道，所以如果对驾驶员提示可行驶车道，则驾驶员通过在被提示的车道上行驶，能够使车辆沿着行驶预定路径行驶。然而，路面标志箭头是在向提示对象交叉路口的进入车道上实际显示的路面标志，行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向和路面标志箭头所表示的箭头的方向未必完全一致。

因此，若构成为始终提示可行驶车道，则判断为在被提示的车道中的哪个行驶都可以的驾驶员有时在到达能够视觉确认路面标志箭头的位置的阶段，识别为路面标志箭头和提示内容不同。例如，存在驾驶员会想被提示的车道中是否有更适当的车道，或会想提示是否有错误的情况，给驾驶员带来不安。

具体而言，本实施方式中的路面标志箭头由在向提示对象交叉路口的各进入车道上在提示对象交叉路口的跟前被显示的前进箭头和非前进箭头中的任意一个或者组合构成。并且，前进箭头表示可以沿前进方向退出提示对象交叉路口，非前进箭头表示向最近的分支路的退出方向。即，虽然前进箭头表示在提示对象交叉路口中可退出的方向，但非前进箭头不限定于表示在提示对象交叉路口中可退出的方向。

在图3A所示的例子中，在进入车道L₁₁上存在表示前进方向以及左方向的路面标志箭头，在进入车道L₁₂上存在表示前进方向的路面标志箭头，在进入车道L₁₃上存在表示右方向的路面标志箭头。并且，在进入车道L₂₁上存在表示前进方向的路面标志箭头，在进入车道L₂₂上存在表示前进方向的路面标志箭头，在进入车道L₂₃上存在表示右方向的路面标志箭头。而且，在该例子中，能够在进入车道L₁₃行驶并在交叉路口I₁前进，从道路区间R₁向道路区间R₂行驶。并且，能够在进入车道L₂₃行驶并在交叉路口I₂右转，从道路区间R₂向道路区间R₄行驶。因此，进入车道L₁₃上的路面标志箭头即右方向的箭头表示交叉路口I₂处而不是交叉路口I₁的退出方向，进入车道L₁₃上的非前进箭头表示向最近的分支路(道路区间R₄)的退出方向。因此，进入车道L₁₃上的路面标志箭头即非前进箭头不表示在交叉路口I₁中可退出的方向。

其中，分支路是沿非前进方向退出车道时要行驶的道路。因此，表示向最近的分支路的退出方向的非前进箭头表示了在该非前进箭头所表示的方向上可退出的最近的交叉路口中的退出方向。例如，在图3A所示的例子中，由于无法在交叉路口I₁右转，在进入车道L₁₃行驶之后，能够最早右转的交叉路口是交叉路口I₂，所以进入车道L₁₃上的路面标志箭头即右方向的箭头表示了可向右方向退出的最近的交叉路口I₂中的退出方向。

如上述那样，由于可行驶车道是在沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的情况下可行驶的进入车道，所以可行驶车道表示了关于提示对象交叉路口的信息。因此，在非前进箭头中，会产生行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向和路面标志箭头所表示的箭头的方向不一致的状况。在图3A所示的例子中，在交叉路口I₁是提示对象交叉路口的情况下，行驶过作为可行驶车道的进入车道L₁₃的情况下的从提示对象交叉路口I₁退出的退出方向(前进方向)和路面标志箭头所表示的箭头的方向(右方向)不一致。因此，优选对关于显示了以上的路面标志箭头的提示对象交叉路口的提示应用本发明。

鉴于此，在本实施方式中，成为控制部20在可行驶车道上不存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下提示可行驶车道的构成，并在可行驶车道上存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，不提示可行驶车道而提示推荐车道。这里，推荐车道不是以在沿着行驶预定路径通过的情况下可行驶这个视点定义的车道，而是为了在行驶预定路径上行驶而推荐的车道。具体而言，在本实施方式中，控制部20通过导航程序的处理，针对按照在行驶预定路径上距车辆由近到远的顺序选择出的规定个数的交叉路口，参照该行驶预定路径，从当前车辆存在的道路区间上的车道中选择沿着行驶预定路径行驶所需的车道变更次数最小的车道，作为推荐车道。因此，如果提示推荐车道，则能够防止行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向和路面标志箭头所表示的箭头的方向不一致成为原因而给驾驶员带来不安的情况。

(2)驾驶辅助处理：

接下来，对驾驶辅助程序21的驾驶辅助处理进行说明。图2是表示驾驶辅助程序21所执行的驾驶辅助处理的流程图。若开始基于行驶预定路径的路径提示，则控制部20每隔规定期间(例如100ms)执行图2所示的驾驶辅助处理。在该驾驶辅助处理中，控制部20取得行驶预定路径(步骤S100)。即，控制部20通过行驶预定路径取得部21a的处理，参照记录在RAM等中的表示行驶预定路径的信息，来取得对车辆的当前位置的前方的行驶预定路径进行表示的信息(对表示车辆应在前方行驶的道路区间的路线数据和表示车辆应通过的交叉路口的节点数据进行表示的信息)。

接下来，控制部20取得推荐车道(步骤S105)。即，控制部20通过导航程序的处理，确定车辆的当前位置，并且基于地图信息30a来确定车辆当前行驶中的车道即行驶车道。另外，控制部20按照在行驶预定路径上距车辆由近至远的顺序选择规定个数的交叉路口，并参照关于这些交叉路口的该行驶预定路径(交叉路口的退出方向)，在车辆正在行驶车道行驶的状态下，从当前车辆存在的道路区间上的车道中选择一个在当前位置以后车辆沿着行驶预定路径行驶所需的车道变更次数最小的车道，作为推荐车道取得。

接下来，控制部20通过可行驶车道判定部21b的处理，判定从车辆到提示对象交叉路口的距离是否是阈值以下(步骤S110)。即，在本实施方式中，在车辆与提示对象交叉路口的距离为阈值以下的情况下，作为执行用于进行关于提示对象交叉路口的提示的处理，控制部20基于车辆的当前位置和行驶预定路径地图信息30a，将车辆的前方中与车辆最近的交叉路口确定为提示对象交叉路口。而且，控制部20判定从车辆的当前位置到该提示对象交叉路口的距离是否是阈值以下。其中，阈值是为了判定是否执行用于进行关于交叉路口的提示的处理而预先定义的值。在用于判定是否执行用于进行关于交叉路口的提示的处理的步骤S110中，当判断为从车辆到提示对象交叉路口的距离不是阈值以下时，控制部20反复步骤S105以后的处理。

另一方面，在步骤S110中，当判定为从车辆到提示对象交叉路口的距离为阈值以下时，控制部20通过可行驶车道判定部21b的处理，取得可行驶车道(步骤S115)。即，控制部20基于地图信息30a，来确定向提示对象交叉路口的进入车道所存在的道路区间、和在行驶过向提示对象交叉路口的进入车道之后从提示对象交叉路口退出的情况下行驶的退出车道所存在的道路区间。而且，控制部20判定确定出的道路区间的组合是否与沿着行驶预定路径在提示对象交叉路口的前后行驶的情况下行驶的道路区间的组合一致，在一致的情况下将该进入车道作为该可行驶车道。例如，如图3A所示，如果车辆C存在于道路区间R₁，行驶预定路径为道路区间R₁、交叉路口I₁、道路区间R₂、交叉路口I₂、道路区间R₃，则进入车道L₁₁、L₁₂、L₁₃成为可行驶车道。

接下来，控制部20通过路面标志箭头方向判定部21d的处理，判定可行驶车道是否是多个(步骤S120)。即，控制部20判定在步骤S115中取得的可行驶车道是否是多个。例如，如果是图3A所示的车辆C，则由于进入车道L₁₁、L₁₂、L₁₃为可行驶车道，所以判定为可行驶车道是多个。在步骤S120中，当判定为可行驶车道是多个时，控制部20执行步骤S125，在步骤S120中，当判定为可行驶车道不是多个时，控制部20执行步骤S155。

在本实施方式中，成为除了路面标志箭头方向判定部21d中的判定条件之外，还基于各种附加条件来决定是否进行提示的构成。在本实施方式中，对于增设车道的有无、可行驶车道的连续性、提示对象交叉路口的下一个通过的前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离定义了附加条件，驾驶辅助程序21为了判定是否满足该附加条件而具备提示条件判定部21c。在本实施方式中，控制部20构成为通过提示条件判定部21c的处理，在步骤S125、S155、S130、S135中进行基于附加条件的判定。

在步骤S125中，控制部20通过提示条件判定部21c的处理，判定是否存在增设车道(步骤S125)，在判定为存在增设车道的情况下，结束驾驶辅助处理。具体而言，在提示对象交叉路口的跟前车道的数量增加的情况下，控制部20视为存在增设车道，当存在增设车道时，控制部20结束驾驶辅助处理。在提示对象交叉路口的跟前车道的数量是否增加的判定能够通过各种手法来实施，例如能够采用如下构成：控制部20参照地图信息30a，在相对于提示对象交叉路口的进入车道所存在的道路区间中，存在于提示对象交叉路口侧的端部的车道(进入车道)和存在于与提示对象交叉路口相反侧的端部的车道(退出车道)的数量不一致的情况下，判定为在提示对象交叉路口的跟前车道的数量增加。

在本实施方式中，由于成为通过对车辆与车道的位置关系以及车道与道路的位置关系进行声音提示来进行关于提示对象交叉路口的车道提示的构成，所以在存在增设车道的情况下，提示内容变得不明确。例如，在图3B中表示了在车辆C行驶的道路区间R₆中相对于行进方向在右侧的端增设向提示对象交叉路口I₄的进入车道L₆₃的例子。在该例子中，当在车辆C中作为表示车辆与车道的位置关系以及车道与道路的位置关系的声音提示，例如提示为“请在右端的车道行驶”等时(在该例子的情况下，车辆与车道的位置关系为“右”、车道与道路的位置关系为“端”)，在车辆C行驶在离提示对象交叉路口I₄较远的阶段被提示的情况下，右端的车道是进入车道L₆₂、L₆₃中的哪个变得特别不明确。鉴于此，在本实施方式中，当存在增设车道时不进行与提示对象交叉路口的车道有关的提示而结束驾驶辅助处理。

在步骤S125中，当判定为不存在增设车道时，控制部20通过提示条件判定部21c的处理，判定是否排列有向同一方向的可行驶车道(步骤S130)。具体而言，控制部20将行驶在多个可行驶车道的每一个而可退出的退出方向进行比较，在可向同一退出方向退出的车道的全部邻接存在的情况下，视为排列有向同一方向的可行驶车道。而且，在步骤S130中判断为没有向同一方向的可行驶车道并排的情况下，控制部20通过车道提示部21e的处理，提示推荐车道(步骤S160)。在本实施方式中，由于推荐车道被决定为一个，所以控制部20从记录介质30取得用于将可进入提示对象交叉路口的进入车道中的任意一个提示为推荐车道的声音数据，并对用户I/F部44的扬声器输出。结果，用户I/F部44的扬声器进行表示推荐车道的声音提示。

这里，为了在通过声音能够简易地确定多个可行驶车道的情况下进行声音提示，判定是否排列有向同一方向的可行驶车道。即，在排列有向同一方向的可行驶车道的情况下，通过集中提示并排的车道，通过声音也能够明确地提示车道。例如，在图3C所示的例子中，当车辆C的行驶预定路径为道路区间R₇、交叉路口I₅、道路区间R₈，提示对象交叉路口为交叉路口I₅时，可行驶车道为进入车道L₇₂、L₇₃。该情况下，作为表示可行驶车道的声音提示，即使进行了集中提示并排的车道的声音提示(例如“请在道路的右端的2条车道行驶”等声音提示)，也能够明确地提示车道。

另一方面，在图3D所示的例子中，当车辆C的行驶预定路径为道路区间R₉、交叉路口I₆、道路区间R₁₀，提示对象交叉路口为交叉路口I₆时，可行驶车道为进入车道L₉₁、L₉₂、L₉₄。该情况下，由于进入车道L₉₁、L₉₂、L₉₄不并排，所以作为表示可行驶车道的声音提示，无法进行集中提示并排的车道的声音提示。鉴于此，在本实施方式中，当没有排列向同一方向的可行驶车道时，作为与提示对象交叉路口的车道有关的提示，不提示可行驶车道而提示推荐车道。

在步骤S130中，当判定为排列有向同一方向的可行驶车道时，控制部20通过提示条件判定部21c的处理，判定沿着行驶预定路径行驶的情况下提示对象交叉路口的下一个通过的前方交叉路口和提示对象交叉路口的距离是否是规定距离以下(步骤S135)。具体而言，控制部20通过提示条件判定部21c的处理，参照地图信息30a，来确定沿着行驶预定路径行驶的情况下提示对象交叉路口的下一个通过的前方交叉路口。例如，在图3A所示的例子中，当行驶预定路径为道路区间R₁、交叉路口I₁、道路区间R₂、交叉路口I₂、道路区间R₃，提示对象交叉路口为交叉路口I₁时，提示对象交叉路口I₁的前方的交叉路口I₂被确定为前方交叉路口。并且，控制部20判定前方交叉路口I₂与提示对象交叉路口I₁的距离是否是规定距离以下。

在步骤S135中，当判定为提示对象交叉路口的下一个通过的前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离不为规定距离以下时，控制部20通过路面标志箭头方向判定部21d的处理，取得路面标志箭头的方向(步骤S140)。即，控制部20参照地图信息30a的节点数据，来确定向提示对象交叉路口的进入车道中显示的路面标志箭头所表示的箭头的方向。例如，在图3A所示的例子中，确定为在进入车道L₁₁上存在表示前进方向以及左方向的路面标志箭头，在进入车道L₁₂上存在表示前进方向的路面标志箭头，在进入车道L₁₃上存在表示右方向的路面标志箭头。

接下来，控制部20通过路面标志箭头方向判定部21d的处理，判定可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头(步骤S145)。即，控制部20以进入提示对象交叉路口时行驶的道路区间的前进方向为基准，基于该基准和通过提示对象交叉路口之后应行驶的道路区间的位置关系来确定预定退出方向。例如，在图3A所示的例子中，进入提示对象交叉路口I₁时行驶的道路区间为道路区间R₁，沿着行驶预定路径行驶的情况下在通过提示对象交叉路口I₁后应行驶的道路区间为道路区间R₂。因此，若以道路区间R₁的前进方向为基准，则道路区间R₂存在于相对于基准前进的方向。因此，预定退出方向为前进方向，包括左方向的箭头的进入车道L₁₁的路面标志箭头、和右方向的箭头即进入车道L₁₃的路面标志箭头是表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头。因此，在该例子中，判定为可行驶车道上存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头。

在步骤S145中，当判定为可行驶车道上不存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头时，控制部20通过车道提示部21e的处理，提示可行驶车道(步骤S150)。即，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离大于规定距离、且可行驶车道上不存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，控制部20提示多个可行驶车道。具体而言，控制部20从记录介质30取得用于表示车辆与车道的位置关系以及车道与道路的位置关系来提示多个可行驶车道的声音数据，并对用户I/F部44的扬声器输出。结果，用户I/F部44的扬声器进行表示可行驶车道的声音提示。

另一方面，在步骤S145中，当判定为可行驶车道上存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头时，控制部20通过车道提示部21e的处理，执行步骤S160。即，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离大于规定距离、且可行驶车道上存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头的情况下，控制部20提示用于在行驶预定路径行驶的推荐车道。

此外，在步骤S135中，即使在判定为提示对象交叉路口的下一个通过的前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离为规定距离以下的情况下，控制部20也执行步骤S160。即，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离为规定距离以下的情况，控制部20提示推荐车道。

这里，规定距离是用于驾驶员确定在通过了提示对象交叉路口之后应进入前方交叉路口的进入车道，并判定用于根据需要来进行车道变更的期间是否短的指标，被预先定义。即，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离为规定距离以下的情况下(两交叉路口较近的情况下)，驾驶员确定在通过了提示对象交叉路口之后应进入前方交叉路口的进入车道，用于根据需要来进行车道变更的期间较短。因此，在这样的状况下，优选在到达提示对象交叉路口之前进行预测前方交叉路口处的进入车道等的准备。然而，若因行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向和路面标志箭头所表示的箭头的方向不一致而给驾驶员带来不安，则难以在到达提示对象交叉路口之前进行预测前方交叉路口处的进入车道等的准备。

鉴于此，在本实施方式中，当前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离为规定距离以下时提示推荐车道。在该构成中，不会因行驶过可行驶车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向和路面标志箭头表示的箭头的方向不一致而给驾驶员带来不安。因此，在进行预先的准备的必要性较高的状况下能够不给驾驶员带来不安地进行提示。其中，在前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离大于规定距离的情况下，驾驶员确定通过了提示对象交叉路口之后应进入前方交叉路口的进入车道，用于根据需要来进行车道变更的期间较长。因此，成为不根据前方交叉路口与提示对象交叉路口的距离，而根据可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头，来切换提示多个可行驶车道的情况、和提示推荐车道的情况的构成。结果，能够不给驾驶员带来不安地进行提示。

其中，在步骤S155中，控制部20通过提示条件判定部21c的处理，判定是否存在增设车道(进行与步骤S125同样的判定)，在步骤S155中判定为存在增设车道的情况下，控制部20结束驾驶辅助处理。在步骤S155中判断为没有存在增设车道的情况下，控制部20在步骤S160中提示推荐车道。

(3)其它实施方式：

以上的实施方式是用于实施本发明的一个例子，只要根据可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头来切换提示对象的车道即可，也能够采用其它各种实施方式。例如，导航终端10可以通过固定方式被搭载于车辆，也可以是可携带的导航终端10被带入车辆内而利用的方式。

另外，行驶预定路径取得部21a、可行驶车道判定部21b、提示条件判定部21c、路面标志箭头方向判定部21d的一部分或者全部也可以通过其它终端、例如地图信息等的管理服务器等来执行。

并且，也可以省略提示条件判定部21c的处理(步骤S125、S155、S130、S135)。

并且，优选推荐车道被定义为不发生行驶过该推荐车道的情况下的从提示对象交叉路口退出的退出方向与路面标志箭头所表示的箭头的方向不一致的状况，例如，可以将表示与预定退出方向一致的方向的路面标志箭头所存在的车道作为推荐车道，也可以从能够沿着行驶预定路径通过提示对象交叉路口的车道中提取一个车道作为推荐车道。另外，也可以构成为对于按照在行驶预定路径上距车辆由近至远的顺序选择出的规定个数的交叉路口，参照该行驶预定路径，基于向各交叉路口的进入车道以及从各交叉路口退出的退出车道来决定推荐车道。

符号说明

10…导航终端，20…控制部，21…驾驶辅助程序，21a…行驶预定路径取得部，21b…可行驶车道判定部，21c…提示条件判定部，21d…路面标志箭头方向判定部，21e…车道提示部，30…记录介质，30a…地图信息，41…接收部，42…车速传感器，43…陀螺仪传感器，44…用户I/F部。

Claims (7)

1.一种驾驶辅助系统，其中，具备：

行驶预定路径取得单元，其取得车辆的行驶预定路径；

可行驶车道判定单元，其判定是否存在多个可行驶车道，该可行驶车道是在沿着所述行驶预定路径通过所述车辆的前方的提示对象交叉路口的情况下能够行驶的向所述提示对象交叉路口的进入车道；

路面标志箭头方向判定单元，当存在多个所述可行驶车道时，该路面标志箭头方向判定单元判定在所述可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头，该预定退出方向是沿着所述行驶预定路径通过所述提示对象交叉路口的情况下的从所述提示对象交叉路口退出的退出方向；以及

车道提示单元，当在所述可行驶车道上不存在表示与所述预定退出方向不同的方向的路面标志箭头时，该车道提示单元提示多个所述可行驶车道，当在所述可行驶车道上存在表示与所述预定退出方向不同的方向的路面标志箭头时，该车道提示单元提示用于在所述行驶预定路径行驶的推荐车道。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

所述驾驶辅助系统具备提示条件判定单元，该提示条件判定单元判定当沿着所述行驶预定路径行驶时紧接着所述提示对象交叉路口通过的前方交叉路口与所述提示对象交叉路口的距离是否是规定距离以下，

当所述前方交叉路口与所述提示对象交叉路口的距离大于规定距离、且在所述可行驶车道上不存在表示与所述预定退出方向不同的方向的路面标志箭头时，所述车道提示单元提示多个所述可行驶车道，

当所述前方交叉路口与所述提示对象交叉路口的距离大于规定距离、且在所述可行驶车道上存在表示与所述预定退出方向不同的方向的路面标志箭头时，所述车道提示单元提示所述推荐车道，

在所述前方交叉路口与所述提示对象交叉路口的距离为规定距离以下的情况下，所述车道提示单元提示所述推荐车道。

3.根据权利要求1或者权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，

所述可行驶车道是存在向所述提示对象交叉路口的进入车道的道路区间、与存在当在行驶过该进入车道之后从所述提示对象交叉路口退出时所行驶的退出车道的道路区间的组合和沿着所述行驶预定路径在所述提示对象交叉路口的前后行驶时所行驶的道路区间的组合一致的向所述提示对象交叉路口的进入车道，

所述路面标志箭头是在向所述提示对象交叉路口的各进入车道上在所述提示对象交叉路口之前刚刚被显示的前进箭头与非前进箭头中的任意一个或者组合，并且，所述前进箭头表示能够从所述提示对象交叉路口沿前进方向退出，所述非前进箭头表示向最近的分支路的退出方向。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的驾驶辅助系统，其中，

所述推荐车道是在所述车辆的当前位置以后所述车辆沿着所述行驶预定路径行驶所需的车道变更次数最小的车道。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的驾驶辅助系统，其中，

所述推荐车道是所述可行驶车道中的表示与所述预定退出方向一致的方向的路面标志箭头所存在的车道。

6.一种驾驶辅助方法，其中，包括：

行驶预定路径取得工序，取得车辆的行驶预定路径；

可行驶车道判定工序，判定是否存在多个可行驶车道，该可行驶车道是在沿着所述行驶预定路径通过所述车辆的前方的提示对象交叉路口的情况下能够行驶的向所述提示对象交叉路口的进入车道；

路面标志箭头方向判定工序，当存在多个所述可行驶车道时，判定在所述可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头，该预定退出方向是沿着所述行驶预定路径通过所述提示对象交叉路口的情况下的从所述提示对象交叉路口退出的退出方向；以及

车道提示工序，当在所述可行驶车道上不存在表示与所述预定退出方向不同的方向的路面标志箭头时，提示多个所述可行驶车道，当在所述可行驶车道上存在表示与所述预定退出方向不同的方向的路面标志箭头时，提示用于在所述行驶预定路径行驶的推荐车道。

7.一种驾驶辅助程序，其中，使计算机实现下述功能：

行驶预定路径取得功能，取得车辆的行驶预定路径；

可行驶车道判定功能，判定是否存在多个可行驶车道，该可行驶车道是在沿着所述行驶预定路径通过所述车辆的前方的提示对象交叉路口的情况下能够行驶的向所述提示对象交叉路口的进入车道；

路面标志箭头方向判定功能，当存在多个所述可行驶车道时，判定在所述可行驶车道上是否存在表示与预定退出方向不同的方向的路面标志箭头，该预定退出方向是沿着所述行驶预定路径通过所述提示对象交叉路口的情况下的从所述提示对象交叉路口退出的退出方向；以及

车道提示功能，当在所述可行驶车道上不存在表示与所述预定退出方向不同的方向的路面标志箭头时，提示多个所述可行驶车道，当在所述可行驶车道上存在表示与所述预定退出方向不同的方向的路面标志箭头时，提示用于在所述行驶预定路径行驶的推荐车道。