JP6988210B2 - 運転支援車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置 - Google Patents

Description

本開示は、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成する運転支援車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置に関する。

従来、事前に登録地が記録されており、現在地と登録地の一致を確認し、一致する場合、登録情報に基づき目的地を修正する車両用ナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開平０６−６８３８８号公報

しかしながら、従来装置にあっては、事前に登録した(駐車場)位置のみ案内することができる。走行履歴をベースとした自動運転の場合、一度も走ったことのないルートを走ることができない。また、道路の状態が変化するとその変化に対応できない。また、ナビゲーションシステムをベースとした自動運転の場合、目的地の近場までしかルートを引くことができない。

本開示は、上記問題に着目してなされたもので、設定された目的地が公道から離れた敷地内に存在するとき、敷地内ルートと敷地外ルートとの連携によって総走行ルートを生成することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示は、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラを搭載している。
この運転支援車両の走行ルート生成方法において、目的地が設定されると、ルート情報として、目的地が存在する敷地の敷地内ルート情報を取得する。
現在位置から敷地に近い道路位置までの道路地図情報を取得する。
敷地内ルート情報に基づく敷地内ルートと、道路地図情報に基づく敷地外ルートとの接続点を設定する。
接続点が設定されると、ルート検索用目的地を接続点の位置に移動し、敷地内ルートと敷地外ルートとを互いに接続するルート検索により１つの総走行ルートを生成する。
総走行ルートを生成するとき、設定された目的地が存在する敷地エリアが私有地であるかどうかを判断する。
目的地が存在する敷地エリアが私有地であるとき、敷地エリア外から敷地エリア内への出入り口位置を接続点として抽出して、総走行ルートを生成する。
目的地が存在する敷地エリアが私有地でないとき、走行軌跡データと検索ルートデータとが互いに重なる交差点の位置を接続点として抽出して、総走行ルートを生成する。

上記のように、敷地内ルートと敷地外ルートとを互いに接続するルート検索を行うことで、設定された目的地が公道から離れた敷地内に存在するとき、敷地内ルートと敷地外ルートとの連携によって総走行ルートを生成することができる。加えて、１つの総走行ルートを生成する際、自車が敷地エリア情報を保有している可能性が高いかどうかにより接続点を抽出することで、より適切な総走行ルートを生成することができる。

実施例１の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置が適用された自動運転制御システムを示す全体システム図である。 実施例１においてナビゲーション制御ユニット及び自動運転制御ユニットにて実行される自動運転制御処理の流れを示す全体フローチャートである。 実施例１において目的地が設定されたときに方式１により走行ルートを生成して自動運転を実行する処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１において目的地が設定されたときに方式２により走行ルートを生成して自動運転を実行する処理の流れを示すフローチャートである。 比較例１において目的地が敷地内に設定されたときにナビゲーションによる走行ルート生成作用の一例を示す作用説明図である。 比較例２において目的地が敷地内に設定されたときに過去の走行履歴に基づく走行ルート生成作用の一例を示す作用説明図である。 実施例１において目的地が敷地内に設定されたときに方式１により総走行ルートを生成するときの接続点抽出作用を示す作用説明図である。 実施例１において目的地が敷地内に設定されたときに方式１により総走行ルートを生成する総走行ルート生成作用を示す作用説明図である。 実施例１において目的地が敷地内に設定されたときに方式２により総走行ルートを生成するときの接続点抽出作用を示す作用説明図である。 実施例１において目的地が敷地内に設定されたときに方式２により総走行ルートを生成する総走行ルート生成作用を示す作用説明図である。

以下、本開示による運転支援車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置を実現する最良の実施形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
実施例１における走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置は、ナビゲーション制御ユニットにて生成される走行ルート情報を用い、自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される自動運転車両（運転支援車両の一例）に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「ナビゲーション制御ユニットの詳細構成」、「自動運転制御の全体処理構成」、「走行ルート生成方式１による自動運転制御処理構成」、「走行ルート生成方式２による自動運転制御処理構成」に分けて説明する。

［全体システム構成］
図１は、実施例１の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置が適用された自動運転制御システムを示す。以下、図１に基づいて全体システム構成を説明する。

自動運転制御システムは、図１に示すように、車載センサ１と、ＡＤＡＳ制御ユニット２と、ナビゲーション制御ユニット３と、自動運転制御ユニット４と、アクチュエータ５と、を備えている。なお、ＡＤＡＳ制御ユニット２、ナビゲーション制御ユニット３、自動運転制御ユニット４は、ＣＰＵなどの演算処理装置を備え、演算処理を実行するコンピュータである。

車載センサ１は、自動運転車両に搭載され、自車の周辺情報を取得するセンサである。前方認識カメラ１１と、後方認識カメラ１２と、右側方認識カメラ１３と、左側方認識カメラ１４と、ライダー１５と、レーダー１６と、を有する。なお、自車の周辺情報以外の自動運転制御に必要な情報を取得するセンサとして、図外の車輪速センサやヨーレートセンサなどを有する。

前方認識カメラ１１、後方認識カメラ１２、右側方認識カメラ１３、左側方認識カメラ１４を組み合わせて周囲認識カメラが構成される。この周囲認識カメラでは、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）・自車走行路（道路白線、道路境界、停止線、横断歩道）・道路標識（制限速度）などが検知される。

ライダー１５とレーダー１６は、自車の前端位置に、出力波の照射軸を車両前方に向けて配置され、反射波を受けることにより自車前方の物体の存在を検知すると共に、自車前方の物体までの距離を検知する。ライダー１５とレーダー１６という２種類の測距センサを組み合わせてライダー/レーダーが構成され、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダーなどを用いることができる。このライダー１５とレーダー１６では、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）などの位置と物体までの距離を検知する。なお、視野角が不足すれば、適宜追加して車両に搭載してもよい。

ＡＤＡＳ制御ユニット２は、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データとライダー/レーダー１５，１６から物体データとを入力する。このＡＤＡＳ制御ユニット２は、画像データと物体データのキャリブレーションデータを生成するキャリブレーション処理部２１と、キャリブレーションデータに基づいて物体認識処理を行う物体認識処理部２２と、を有する。なお、「ＡＤＡＳ」は、「Advanced Driver Assistance System：先進運転支援システム」の略称である。

キャリブレーション処理部２１は、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データのパラメータと、ライダー/レーダー１５，１６から物体データのパラメータとを推定し、パラメータを使用して画像データや物体データのキャリブレーションデータを生成して出力する。例えば、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データの場合、パラメータを使用して光軸やレンズ歪みの修正などを行う。

物体認識処理部２２は、キャリブレーション処理部２１からのキャリブレーションデータを入力し、キャリブレーションデータに基づいて物体認識処理を行い、認識結果データを出力する。この物体認識処理部２２では、例えば、画像データと物体データとを比較処理し、画像データによる物体候補の位置に物体データにより物体が存在することが確認されると、物体の存在を認識すると共に物体が何であるかを認識する。

ナビゲーション制御ユニット３は、GNSSアンテナ３１からの自車位置情報を入力し、道路情報を含む地図データと衛星通信を利用したGPS（全地球測位システム）を組み合わせ、ルート検索により現在位置から目的地までの走行ルートを生成する。そして、生成した走行ルートを地図上に表示すると共に、走行ルート情報を出力する。

ここで、「GNSS」は「Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム」の略称であり、「GPS」は「Global Positioning System」の略称である。なお、ナビゲーション制御ユニット３の詳細構成については後述する。

自動運転制御ユニット４は、ＡＤＡＳ制御ユニット２の物体認識処理部２２からの認識結果データと、ナビゲーション制御ユニット３からの走行ルート情報又は総走行ルート情報を入力する。そして、入力情報に基づいて目標車速や目標加速度や目標減速度を生成する。さらに、生成された目標加速度により駆動制御指令値を演算し、演算結果を駆動アクチュエータ５１へ出力する。生成された目標減速度により制動制御指令値を演算し、演算結果を制動アクチュエータ５２へ出力する。入力された走行ルート情報（目標走行経路情報）により舵角制御指令値を演算し、演算結果を舵角アクチュエータ５３へ出力する。

アクチュエータ５は、駆動アクチュエータ５１と、制動アクチュエータ５２と、舵角アクチュエータ５３と、を有する。

駆動アクチュエータ５１は、自動運転制御ユニット４から駆動制御指令値を入力し、駆動源駆動力を制御するアクチュエータである。つまり、エンジン車の場合は、エンジンアクチュエータを用いる。ハイブリッド車の場合は、エンジンアクチュエータとモータアクチュエータを用いる。電気自動車の場合、モータアクチュエータを用いる。

制動アクチュエータ５２は、自動運転制御ユニット４から制動制御指令値を入力し、ブレーキ制動力を制御するアクチュエータである。なお、制動アクチュエータ５２としては、油圧ブースタや電動ブースタなどを用いる。

舵角アクチュエータ５３は、自動運転制御ユニット４から舵角制御指令値を入力し、操舵輪の転舵角を制御するアクチュエータである。なお、舵角アクチュエータ５３としては、舵角制御モータなどを用いる。

［ナビゲーション制御ユニットの詳細構成］
まず、自動運転用ナビゲーション機能（「ＡＤナビ機能」という。）としては、下記の(a),(b),(c)のＡＤナビ機能を備えている。

(a)目的地の設定をする
目的地の候補を通知する。目的地の座標を取得する。目的地の座標を更新する。ウェイポイントを設定する。

(b)最適な経路を演算する
地図上の自車位置を取得する。経路の候補を検索する。最適経路計画の特定をする（コスト計算）。経路計画を配信する。ＤＭ側からリルート・経路要求を受信する。経路計画の更新をする。ナビの状態をＤＭ側に通知する（経路不明などのとき）。

(c)経路の案内をする
自動運転区間とマニュアル運転区間を画面表示する。システム移行の通知をする。目的地/ウェイポイントの選択をする。到達点の通知をする。その他。

以下、上記(a)により目的地の設定を設定し、上記(b)により最適な経路を演算する際、自動運転用走行ルートを生成するナビゲーション制御ユニット３の詳細構成を、図１に基づいて説明する。

ナビゲーション制御ユニット３は、図１に示すように、GNSSアンテナ３１と、位置情報処理部３２と、目的地設定部３３と、地図データ記憶部３４と、走行履歴データ記憶部３５と、ルート履歴読出部３６と、ルート検索処理部３７と、表示部３８と、を備えている。

位置情報処理部３２は、GNSSアンテナ３１から入力される衛星通信情報に基づいて、自車の停車位置や自車の走行位置の緯度・経度の検出処理を行う。位置情報処理部３２からの自車位置情報は、ルート検索処理部３７へ出力される。

目的地設定部３３は、ドライバーによる表示部３８の表示画面へのタッチパネル操作などにより、自車の目的地の入力設定を行う。目的地設定部３３からの目的地情報は、ルート検索処理部３７へ出力される。

地図データ記憶部３４は、緯度経度と地図情報が対応づけられた、いわゆる電子地図データの記憶部である。地図データには、各地点に対応づけられた道路情報を有し、道路情報は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報は、道路の位置／領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路ごとの道路幅、道路の形状情報とを含む。道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶する。また、道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）、制限速度、その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。

走行履歴データ記憶部３５には、自車が過去にマニュアル走行や自動運転走行を経験したことのある走行ルート情報が、ルート履歴情報（走行軌跡データ）として記憶されている。なお、走行履歴データ記憶部３５には、自車が過去に経験したことのあるルート履歴情報（走行軌跡データ）をクラウドにアップロードする機能を付加しても良い。また、走行履歴データ記憶部３５には、必要に応じ他車が過去にマニュアル走行や自動運転走行を経験したことのあるルート履歴情報（走行軌跡データ）を、クラウドからダウンロードする機能を付加しても良い。

ルート履歴読出部３６は、目的地が設定されると、走行履歴データ記憶部３５から設定された目的地を中心とする所定範囲の領域における走行ルートのルート履歴情報（走行軌跡データ）を読み出す。このとき、自車のルート履歴情報（走行軌跡データ）を読み出すだけでも良いし、自車の走行軌跡データに他車のルート履歴情報（走行軌跡データ）を加えて読み出すようにしても良い。

ルート検索処理部３７は、位置情報処理部３２からの自車位置情報と、目的地設定部３３からの目的地情報と、地図データ記憶部３４からの道路地図情報（道路地図データ）と、ルート履歴読出部３６からのルート履歴情報（走行軌跡データ）とを入力する。そして、自車の現在位置から目的地までのルート検索が道路地図情報のみにより可能であるときは、道路地図情報に基づいてルートコスト計算などによって走行ルートを作成し、走行ルート情報を出力する。自車の現在位置から目的地までのルート検索がルート履歴情報のみにより可能であるときは、ルート履歴に基づいて走行ルートを決定し、走行ルート情報を出力する。自車の現在位置から目的地までのルート検索が道路地図情報によって不可能で、かつ、ルート履歴情報によって不可能であるとき、設定された目的地が私有地であるか否かを判断する。設定された目的地が私有地であるときは、後述する方式１により走行ルートを生成し、走行ルート情報又は総走行ルート情報を出力する。設定された目的地が私有地でないときは、後述する方式２により走行ルートを生成し、走行ルート情報又は総走行ルート情報を出力する。

表示部３８は、地図データ記憶部３４からの地図データ情報と、ルート検索処理部３７からの走行ルート情報又は総走行ルート情報を入力する。そして、表示画面に、地図と道路と走行ルートと自車位置と目的地を表示する。つまり、表示部３８は、自動運転による走行中、自車が地図上で何処を移動しているかなどの自車位置視覚情報を提供する。

［自動運転制御の全体処理構成］
図２は、実施例１のナビゲーション制御ユニット３及び自動運転制御ユニット４にて実行される自動運転制御処理の流れを示す。以下、自動運転制御の全体処理構成をあらわす図２の各ステップについて説明する。

ステップＳ１では、目的地を設定したか否かを判断する。YES（目的地の設定有り）の場合はステップＳ２へ進み、NO（目的地の設定無し）の場合はステップＳ１の判断を繰り返す。

ステップＳ２では、ステップＳ１での目的地の設定有りとの判断に続き、道路地図情報により自車の現在位置から目的地までのルート検索が可能であるか否かを判断する。YES（ルート検索可能）の場合はステップＳ３へ進み、NO（ルート検索不可能）の場合はステップＳ４へ進む。

ステップＳ３では、ステップＳ２でのルート検索可能であるとの判断に続き、道路地図情報に基づき、ルートコスト計算により走行ルートを生成し、自動運転を行い、エンドへ進む。

ステップＳ４では、ステップＳ２でのルート検索不可能であるとの判断に続き、ルート履歴情報により自車の現在位置から目的地までのルート検索が可能であるか否かを判断する。YES（ルート検索可能）の場合はステップＳ５へ進み、NO（ルート検索不可能）の場合はステップＳ６へ進む。

ステップＳ５では、ステップＳ４でのルート検索可能であるとの判断に続き、ルート履歴情報に基づき走行ルートを決定し、自動運転を行い、エンドへ進む。

ステップＳ６では、ステップＳ４でのルート検索不可能であるとの判断に続き、設定された目的地は私有地であるか否かを判断する。YES（目的地は私有地である）の場合はステップＳ７へ進み、NO（目的地は私有地でない）の場合はステップＳ８へ進む。

ステップＳ７では、ステップＳ６での目的地は私有地であるとの判断に続き、図３に示す方式１により走行ルートを生成し、自動運転を行い、エンドへ進む。

ステップＳ８では、ステップＳ６での目的地は私有地でないとの判断に続き、図４に示す方式２により走行ルートを生成し、自動運転を行い、エンドへ進む。

［走行ルート生成方式１による自動運転制御処理構成］
図３は、実施例１において目的地が設定されたときに方式１により走行ルートを生成して自動運転を実行する処理の流れを示す。以下、走行ルート生成方式１による自動運転制御処理構成をあらわす各ステップについて説明する。

ステップＳ７１では、目的地が存在する施設に走行軌跡データがあるか否かを判断する。YES（走行軌跡データ有り）の場合はステップＳ７２へ進み、NO（走行軌跡データ無し）の場合はステップＳ７７へ進む。

ステップＳ７２では、ステップＳ７１での走行軌跡データ有りとの判断に続き、走行軌跡データより施設出入り口による接続点データを抽出し、ステップＳ７３へ進む。

ステップＳ７３では、ステップＳ７２での接続点データの抽出に続き、接続点を目的地としてルート検索を行い、ステップＳ７４へ進む。

ステップＳ７４では、ステップＳ７３での接続点を目的地とするルート検索に続き、ルート検索結果と走行軌跡データを結合し、全ルートデータ（総走行ルート情報）として自動運転を始め、ステップＳ７５へ進む。

ここで、接続点の位置をルート検索用目的地としたとき、敷地外ルートとして接続点の位置までのルートを計算できないとき、計算可能な最終点と接続点の位置までのルートを補完する。また、敷地内ルートと敷地外ルートとを繋ぐ結合部付近のルートが車両走行可能であるかどうかを判断し、車両走行可能で無いと判断されると、結合部付近のルートを、滑らかな曲線を描くように補正する。

ステップＳ７５では、ステップＳ７４でのルート検索結果と走行軌跡データを結合した総走行ルートによる自動運転の開始に続き、自車の自動運転走行を開始する。次のステップＳ７６では、生成された総走行ルートに沿って目的地までの自動運転を行い、エンドへ進む。

ステップＳ７７では、ステップＳ７１での走行軌跡データ無しとの判断に続き、最短点を目的地としてルート検索を行い、ステップＳ７８へ進む。
ここで、最短点とは、目的地と道路地図データを照合したとき、目的地に最も距離が近い道路地図データ上の道路終点をいう。

ステップＳ７８では、ステップＳ７７でのルート検索結果による走行ルート（自車位置と最短点としての道路終点を結ぶ走行ルート）の生成に続き、自車の自動運転走行を開始する。次のステップＳ７９では、生成された走行ルートに沿って目的地の近場までの自動運転を行い、エンドへ進む。

［走行ルート生成方式２による自動運転制御処理構成］
図４は、実施例１において目的地が設定されたときに方式２により走行ルートを生成して自動運転を実行する処理の流れを示す。以下、走行ルート生成方式２による自動運転制御処理構成をあらわす各ステップについて説明する。

ステップＳ８１では、最短点を目的地としてルート検索を行って検索ルートデータを取得し、ステップＳ８２へ進む。
ここで、最短点とは、ステップＳ７７と同様に、目的地と道路地図データを照合したとき、目的地に最も距離が近い道路地図データ上の道路終点をいう。

ステップＳ８２では、ステップＳ８１での最短点を目的地とするルート検索に続き、目的地が存在する施設に走行軌跡データがあるか否かを判断する。YES（走行軌跡データ有り）の場合はステップＳ８３へ進み、NO（走行軌跡データ無し）の場合はステップＳ８８へ進む。

ステップＳ８３では、ステップＳ８２での走行軌跡データ有りとの判断に続き、検索ルートデータと走行軌跡データに交差点が存在するか否かを判断する。YES（交差点が存在する）の場合ステップＳ８４へ進み、NO（交差点が存在しない）の場合はステップＳ８９へ進む。

ステップＳ８４では、ステップＳ８３での交差点が存在するとの判断に続き、交差点により接続された両ルートデータを結合することで総走行ルートを生成し、ステップＳ８５へ進む。

ステップＳ８５では、ステップＳ８４又はステップＳ８９での総走行ルートの生成に続き、両ルートデータの結合部付近はクルマが走れるように結合されているか否かを判断する。YES（クルマが走れる結合）の場合はステップＳ８６へ進み、NO（クルマが走れない結合）の場合はステップＳ９０へ進む。

ステップＳ８６では、ステップＳ８５でのクルマが走れる結合であるとの判断、或いは、ステップＳ９１でのクルマが走れる結合であり、かつ、走行不能エリアをまたいでいないとの判断に続き、自車の自動運転走行を開始する。次のステップＳ８７では、生成された総走行ルートに沿って目的地までの自動運転を行い、エンドへ進む。

ステップＳ８８では、ステップＳ８２での走行軌跡データ無しとの判断に続き、自車の自動運転走行を開始し、ステップＳ９２へ進む。

ステップＳ８９では、ステップＳ８３での交差点が存在しないとの判断に続き、検索ルートデータと走行軌跡データが一番接近する点を抽出し、一番接近する点を接続点として結合することで総走行ルートを生成し、ステップＳ８５へ進む。

ステップＳ９０では、ステップＳ８５でのクルマが走れない結合であるとの判断に続き、結合部付近を滑らかな曲線で補正し、ステップＳ９１へ進む。

ステップＳ９１では、ステップＳ９０での結合部付近の曲線補正に続き、クルマが走れるように補正ができ、かつ、補正したルートが道路外などの走行不能エリアをまたいでいないか否かを判断する。YES（クルマが走れる補正）の場合はステップＳ８６へ進み、NO（クルマが走れない補正）の場合はステップＳ９２へ進む。

ステップＳ９２では、ステップＳ８８での走行開始、或いは、ステップＳ９１でのクルマが走れない補正であるとの判断に続き、生成された走行ルート（自車位置と最短点としての道路終点を結ぶ走行ルート）に沿って目的地の近場までの自動運転を行い、エンドへ進む。

次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「比較例による走行ルート生成作用」、「方式１による総走行ルート生成作用」、「方式２による総走行ルート生成作用」に分けて説明する。

［比較例による走行ルート生成作用］
図５は、比較例１において目的地が敷地内に設定されたときにナビゲーションによる走行ルート生成作用の一例を示し、図６は、比較例２において目的地が敷地内に設定されたときに過去の走行履歴に基づく走行ルート生成作用の一例を示す。以下、図５及び図６に基づいて比較例による走行ルート生成作用を説明する。

比較例１は、図５に示すように、自車が公道Ｐであって目的地Ｔから遠く離れた位置に存在し、目的地Ｔが敷地Ａ内に設定されたときとする。このとき、ナビゲーションにより走行ルートを生成する際は、目的地Ｔに最も近い最短距離位置Ｔ’を目標到達点とする。そして、道路地図情報を用い、自車位置から目的地Ｔ’を結ぶコスト計算によりルート検索を行い、検索結果を敷地外ルートＲoutとして生成する（ルート・パス方式）。

比較例２は、図６に示すように、自車が敷地Ａの出入り口の境界位置Ｂに存在し、目的地Ｔが敷地Ａ内に設定されたときとする。このとき、過去の走行履歴に基づいて走行ルートを生成する際は、既に保有している走行軌跡データを用い、境界位置Ｂから目的地Ｔを結ぶルートを、敷地内ルートＲinとして生成する（テープレコーダ方式）。

よって、比較例１及び比較例２の場合、自車が公道Ｐであって目的地Ｔから遠く離れた位置に存在し、目的地Ｔが敷地Ａ内に設定されたとき、最短距離位置Ｔ’まではルート・パス方式による自動運転走行が可能である。しかし、少なくとも最短距離位置Ｔ’から境界位置Ｂまでは、自動運転モードを解除し、マニュアル運転をする必要がある。そして、境界位置Ｂまで到達すると、改めてマニュアル運転から自動運転モードに切り替え、境界位置Ｂから目的地Ｔまでのテープレコーダ方式による自動運転走行が可能である。

このように、ルート・パス方式とテープレコーダ方式による自動運転システムが搭載されている自動運転車両においても、２つのシステムを連携させたドア・ツー・ドアを実現できないという課題があった。

［方式１による総走行ルート生成作用］
道路地図情報やルート履歴情報によりルート検索が不可能であり、かつ、設定された目的地が私有地であるとき、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４→ステップＳ６→ステップＳ７→エンドへと進む。このとき、ステップＳ７にて方式１による走行ルートの生成が選択される。

方式１による走行ルートの生成が選択されると、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ７１→ステップＳ７２→ステップＳ７３→ステップＳ７４へと進む。そして、ステップＳ７４にて、敷地外から敷地内への敷地エリアの出入り口位置を抽出し、この位置を走行軌跡データと検索ルートデータとの接続点とする方式１による総走行ルートが生成される。

図７は、実施例１において目的地が敷地内（私有地内施設）に設定されたときに方式１により総走行ルートを生成するときの接続点抽出作用を示し、図８は、方式１により総走行ルートを生成する総走行ルート生成作用を示す。以下、図７及び図８に基づいて方式１による総走行ルート生成作用を説明する。

まず、走行履歴をベースとするルートデータと敷地エリア情報により、図７に示すように、境界位置Ｂから目的地Ｔを結ぶ走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）を取得する。そして、走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）に基づき、図８に示すように、敷地Ａ外から敷地Ａ内への敷地エリアの出入り口位置（＝境界位置Ｂ）を接続点Ｃ１として抽出する。

次に、接続点Ｃ１の位置をルート検索用目的地とし、地図情報による検索ルートデータに基づいて、自車の現在位置からルート検索用目的地の位置までの地図ルート（敷地外ルートＲout）を取得する。このとき、最短点位置までの敷地外ルートＲoutが、接続点Ｃ１の位置まで延長される。

最後に、走行軌跡データによる敷地内ルートＲinと、ルート検索結果による敷地外ルートＲoutとを接続点Ｃ１により繋げることで、図８に示すように、１つの総走行ルートが生成される。

従って、敷地エリアの出入り口位置が接続点Ｃ１として抽出されることで、ルート・パス方式（敷地外ルートＲout）とテープレコーダ方式（敷地内ルートＲin）との２つのシステム連携による１つの総走行ルートを生成することができる。このように、敷地Ａ内に目的地Ｔを設定すると、２つのシステムを連携させることで、現在位置から目的地Ｔまで自動運転走行を維持したままで自車が到達するというドア・ツー・ドアを実現することができる。なお、この方式１は、接続点Ｃ１のポイント抽出のために、敷地エリア情報が必要であるため、敷地Ａが、敷地エリア情報を保有する私有地の場合に有用である。

ここで、方式１の場合、自車が敷地エリアデータをもたないとき、その敷地の保有者が持つ敷地エリアデータ（土地保有情報やCAD情報）に基づいて接続点Ｃ１を抽出しても良い。この場合、自車以外の敷地内道路情報からルートを抽出することで、自車にとって過去の走行履歴がない初走行エリアでも対応できる。また、自車が敷地エリアデータをもたないとき、道路（公道）エリアとの初めて交差する点を敷地との境目だと判断し、接続点Ｃ１を抽出しても良い。

［方式２による総走行ルート生成作用］
道路地図情報やルート履歴情報によりルート検索が不可能であり、かつ、設定された目的地が私有地でないとき、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４→ステップＳ６→ステップＳ８→エンドへと進む。このとき、ステップＳ８にて方式２による走行ルートの生成が選択される。

方式２による走行ルートの生成が選択され、かつ、走行軌跡データと検索ルートデータとに交差点が存在すると、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ８１→ステップＳ８２→ステップＳ８３→ステップＳ８４へと進む。そして、ステップＳ８４にて交差点を接続点とする方式２による総走行ルートが生成される。

方式２による走行ルートの生成が選択され、かつ、走行軌跡データと検索ルートデータとに交差点が存在しないと、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ８１→ステップＳ８２→ステップＳ８３→ステップＳ８９へと進む。そして、ステップＳ８９にて一番接近する点を抽出し、この点を接続点とする方式２による総走行ルートが生成される。

図９は、実施例１において目的地が敷地内（私有地外施設）に設定されたときに方式２により総走行ルートを生成するときの接続点抽出作用を示す。図１０は、方式２により総走行ルートを生成する総走行ルート生成作用を示す。以下、図９及び図１０に基づいて方式２による総走行ルート生成作用を説明する。

まず、走行履歴をベースとするルートデータと敷地エリア情報による走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）を取得する。併せて、地図情報により自車の現在位置から目的地Ｔに近い領域までの検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）を取得する。そして、走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）と検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）とが互いに重なる交差点が接続点Ｃ２として抽出される。このとき、図９に示すように、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとに交差点が存在しないと、敷地内ルートＲinを、敷地外ルートＲoutの最終点（最短点）まで延長し、敷地外ルートＲoutの最短点が、接続点Ｃ２として抽出される。

最後に、走行軌跡データによる敷地内ルートＲinと、ルート検索結果による敷地外ルートＲoutとを接続点Ｃ２により繋げることで、図１０に示すように、１つの総走行ルートが生成される。

従って、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとの交差点が接続点Ｃ２として抽出されることで、ルート・パス方式（敷地外ルートＲout）とテープレコーダ方式（敷地内ルートＲin）との２つのシステム連携による１つの総走行ルートを生成することができる。このように、敷地Ａ内に目的地Ｔを設定すると、２つのシステムを連携させることで、方式１と同様に、現在位置から目的地Ｔまで自動運転走行を維持したままで自車が到達するというドア・ツー・ドアを実現することができる。なお、方式２は、接続点Ｃ２を互いのルートの重なる地点から抽出するため、方式１に比べて敷地エリア情報の必要性が低く、汎用性が高い。

次に、効果を説明する。
実施例１における自動運転車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。

(1) 自車の現在位置から目的地Ｔまでの走行ルートを生成するコントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）を搭載している。
この運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成方法において、目的地Ｔが設定されると、ルート情報として、目的地Ｔが存在する敷地Ａの敷地内ルート情報を取得する。
現在位置から敷地Ａに近い道路位置までの道路地図情報を取得する。
敷地内ルート情報に基づく敷地内ルートＲinと、道路地図情報に基づく敷地外ルートＲoutとを互いに接続するルート検索により１つの総走行ルートを生成する（図８）。
このため、目的地Ｔが公道から離れた敷地Ａ内に存在するとき、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとの連携によって総走行ルートを生成する運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成方法を提供することができる。

(2) 敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとの接続点が設定されると、ルート検索用目的地を接続点Ｃ１，Ｃ２の位置に移動する（図７，９）。
このため、(1)の効果に加え、１つの総走行ルートを生成する際、ルート検索用目的地を基点とするルート検索により、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとを互いに接続するルートを容易に取得することができる。

(3) 走行履歴をベースとするルートデータと敷地エリア情報による走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）を取得する。
走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）に基づき、敷地エリア外から敷地エリア内への出入り口位置を、接続点Ｃ１として抽出する。
接続点Ｃ１の位置をルート検索用目的地とし、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとを接続点Ｃ１により繋げることで１つの総走行ルートを生成する（図８）。
このため、(2)の効果に加え、敷地エリアの出入り口位置が接続点Ｃ１として抽出されることで、ルート・パス方式とテープレコーダ方式とを連携させた総走行ルートを生成することができる。

(4) 接続点Ｃ１の位置をルート検索用目的地としたとき、敷地外ルートＲoutとして接続点Ｃ１の位置までのルートを計算できないとき、計算可能な最終点と接続点Ｃ１の位置までのルートを補完する（図８）。
このため、(3)の効果に加え、目的地Ｔまでのルートが途切れるときを含めて１つの総走行ルートの生成が可能な機会を増大させることができる。

(5) 走行履歴をベースとするルートデータと敷地エリア情報による走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）を取得する。
道路地図情報により自車の現在位置から目的地Ｔに近い領域までの検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）を取得する。
走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）と検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）とが互いに重なる交差点の位置を、接続点Ｃ２として抽出する。
接続点Ｃ２の位置をルート検索用目的地とし、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとを接続点Ｃ２により繋げることで１つの総走行ルートを生成する（図１０）。
このため、(2)の効果に加え、道路地図情報による検索ルート上の位置に接続点Ｃ２が抽出されることで、敷地エリアへの出入り口位置を接続点Ｃ１として抽出する場合に比べ、高い汎用性により総走行ルートを生成することができる。

(6) 走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）と検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）とが互いに重なる交差点が存在しないと判断されたとき、走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）と検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）とが最も接近する点を、接続点Ｃ２として抽出する（図１０）。
このため、(5)の効果に加え、走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）と検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）とに互いに重なる交差点が存在しないとき、最短のルート補完により１つの総走行ルートを生成することができる。

(7) 敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとを繋ぐ結合部付近のルートが車両走行可能であるかどうかを判断する。
車両走行可能で無いと判断されると、結合部付近のルートを、滑らかな曲線を描くように補正する（図８，１０）
このため、(3)〜(6)の効果に加え、生成された総走行ルートに沿って運転支援（自動運転）により走行するとき、乗員にとって違和感になる車両の挙動変化を小さく抑えることができる。

(8) 総走行ルートを生成するとき、設定された目的地Ｔが存在する敷地エリアが私有地であるかどうかを判断する。
目的地Ｔが存在する敷地エリアが私有地であるとき、敷地エリア外から敷地エリア内への出入り口位置を接続点Ｃ１として抽出し、総走行ルートを生成する方式１を選択する。
目的地Ｔが存在する敷地エリアが私有地でないとき、走行軌跡データ（敷地内ルートＲin）と検索ルートデータ（敷地外ルートＲout）とが互いに重なる交差点の位置を接続点Ｃ２として抽出し、総走行ルートを生成する方式２を選択する（図２）。
このため、(2)の効果に加え、１つの総走行ルートを生成する際、自車が敷地エリア情報を保有している可能性が高いかどうかにより２つの方式を切り替えることで、より適切な総走行ルート生成方式を選択することができる。

(9) 自車の現在位置から目的地Ｔまでの走行ルートを生成するコントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）を搭載している。
この運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成装置において、コントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）は、目的地設定部３３と、ルート履歴読出部３６と、ルート検索処理部３７と、を備える。
目的地設定部３３は、目的地Ｔを設定する。
ルート履歴読出部３６は、目的地Ｔが設定されると、ルート情報として、目的地Ｔが存在する敷地Ａの敷地内ルート情報を取得する。
ルート検索処理部３７は、現在位置から敷地Ｔに近い道路位置までの道路地図情報を取得し、敷地内ルート情報に基づく敷地内ルートＲinと、道路地図情報に基づく敷地外ルートＲoutとを互いに接続するルート検索により１つの総走行ルートを生成する（図８）。
このため、目的地Ｔが公道から離れた敷地Ａ内に存在するとき、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとの連携によって総走行ルートを生成する運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート生成装置を提供することができる。

以上、本開示の運転支援車両の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置を実施例１に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１では、総走行ルートを生成する方式として、敷地出入り口位置を接続点Ｃ１として総走行ルートを生成する方式１と、敷地内ルートＲinと敷地外ルートＲoutとの交差位置を接続点Ｃ２として総走行ルートを生成する方式２と、を共に備える例を示した。しかし、総走行ルートを生成する方式としては、方式１のみを実行する例としても良いし、また、方式２のみを実行する例としても良い。

実施例１では、走行履歴データ記憶部３５として、主に、自車が過去にマニュアル走行や自動運転走行を経験したことのある走行ルート情報が、ルート履歴情報（走行軌跡データ）として記憶されている例を示した。しかし、走行履歴データ記憶部としては、自車が走行したデータに加え、ネットワークを通じ、他車の走行データも利用できる。このとき、自分以外のより上手な人のデータに基づいて自動運転ができる。また、自車は自らの自動運転走行軌跡データをクラウド環境へアップロードする機能を保有する。このとき、マニュアル走行時（自動運転OFF時）の走行データをアップロードすることで、これまで自動運転情報が提供していなかったエリアで新たに走行することができるようになる。さらに、敷地所有者がクルマに走ってほしい経路をドライバーへ提供することができる。クラウドでは、自らが走行している付近、敷地の走行データをダウンロードする機能を提供する。ダウンロードしたデータにより走行不能や補正が必要になった場合はその差分情報を提供し、別のクルマではその補正情報を元に走行することができる。多くの人が同じ経路を走行し、補正し合うことでより正確なデータに更新することができる。敷地内ルートが複数存在する場合、そのルートの最終目的地をドライバーが選択できるようにし、敷地内で詳細な目的地設定を可能とする。このとき、ドライバーは敷地内の任意の止めたい所へ止められるようになる（主に敷地内駐車場の選択を想定）。

実施例１では、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラとして、ナビゲーション制御ユニット３を用いる例を示した。しかし、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラとしては、自動運転制御ユニットとする例としても良い。さらに、走行ルート生成機能を２つに分け、一部をナビゲーション制御ユニットで分担し、残りを自動運転制御ユニットで分担する例としても良い。

実施例１では、本開示の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置を自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される自動運転車両に適用する例を示した。しかし、本開示の走行ルート生成方法及び走行ルート生成装置は、総走行ルートを生成することでドライバーによる操舵運転/駆動運転/制動運転のうち、一部の運転を支援する運転支援車両であっても良い。要するに、総走行ルートを生成することでドライバーの運転支援をする車両であれば適用することができる。

１ 車載センサ
２ ＡＤＡＳ制御ユニット
３ ナビゲーション制御ユニット（コントローラ）
３１ GNSSアンテナ
３２ 位置情報処理部
３３ 目的地設定部
３４ 地図データ記憶部
３５ 走行履歴データ記憶部
３６ ルート履歴読出部
３７ ルート検索処理部
３８ 表示部
４ 自動運転制御ユニット
５ アクチュエータ

Claims (5)

1. 自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラを搭載している運転支援車両の走行ルート生成方法において、
   前記目的地が設定されると、ルート情報として、前記目的地が存在する敷地の敷地内ルート情報を取得し、
   前記現在位置から前記敷地に近い道路位置までの道路地図情報を取得し、
   前記敷地内ルート情報に基づく敷地内ルートと、前記道路地図情報に基づく敷地外ルートとの接続点を設定し、
   前記接続点が設定されると、ルート検索用目的地を前記接続点の位置に移動し、前記敷地内ルートと前記敷地外ルートとを互いに接続するルート検索により１つの総走行ルートを生成し、
   前記総走行ルートを生成するとき、設定された目的地が存在する敷地エリアが私有地であるかどうかを判断し、
   前記目的地が存在する敷地エリアが私有地であるとき、敷地エリア外から敷地エリア内への出入り口位置を前記接続点として抽出して、総走行ルートを生成し、
   前記目的地が存在する敷地エリアが私有地でないとき、走行軌跡データと検索ルートデータとが互いに重なる交差点の位置を前記接続点として抽出して、総走行ルートを生成する
   ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。
2. 請求項１に記載された運転支援車両の走行ルート生成方法において、
   前記接続点の位置をルート検索用目的地としたとき、前記敷地外ルートとして前記接続点の位置までのルートを計算できないとき、計算可能な最終点と前記接続点の位置までのルートを補完する
   ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。
3. 請求項１又は２に記載された運転支援車両の走行ルート生成方法において、
   前記走行軌跡データと前記検索ルートデータとが互いに重なる交差点が存在しないと判断されたとき、前記走行軌跡データと前記検索ルートデータとが最も接近する点を、前記接続点として抽出する
   ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。
4. 請求項１から３までの何れか一項に記載された運転支援車両の走行ルート生成方法において、
   前記敷地内ルートと前記敷地外ルートとを繋ぐ結合部付近のルートが車両走行可能であるかどうかを判断し、
   車両走行可能で無いと判断されると、結合部付近のルートを、滑らかな曲線を描くように補正する
   ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成方法。
5. 自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラを搭載している運転支援車両の走行ルート生成装置において、
   前記コントローラは、
   前記目的地を設定する目的地設定部と、
   前記目的地が設定されると、ルート情報として、前記目的地が存在する敷地の敷地内ルート情報を取得するルート履歴読出部と、
   前記現在位置から前記敷地に近い道路位置までの道路地図情報を取得し、前記敷地内ルート情報に基づく敷地内ルートと、前記道路地図情報に基づく敷地外ルートとの接続点を設定し、前記接続点が設定されると、ルート検索用目的地を前記接続点の位置に移動し、前記敷地内ルートと前記敷地外ルートとを互いに接続するルート検索により１つの総走行ルートを生成するルート検索処理部と、を備え、
   前記ルート検索処理部は、前記総走行ルートを生成するとき、設定された目的地が存在する敷地エリアが私有地であるかどうかを判断し、
   前記目的地が存在する敷地エリアが私有地であるとき、敷地エリア外から敷地エリア内への出入り口位置を前記接続点として抽出して、総走行ルートを生成し、
   前記目的地が存在する敷地エリアが私有地でないとき、走行軌跡データと検索ルートデータとが互いに重なる交差点の位置を前記接続点として抽出して、総走行ルートを生成する
   ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート生成装置。
   

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