JP3385975B2

JP3385975B2 - 車両用ナビゲーション装置及びその処理を行うプログラムを記録した記録媒体

Info

Publication number: JP3385975B2
Application number: JP24140298A
Authority: JP
Inventors: 博難波
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1998-08-27
Filing date: 1998-08-27
Publication date: 2003-03-10
Anticipated expiration: 2018-08-27
Also published as: JP2000074681A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用ナビゲーシ
ョン装置及びその処理を行うプログラムを記録した記録
媒体、特に所望する地点まで車両をスムーズかつ確実に
案内することのできる車両用ナビゲーション装置及びそ
の処理を行うプログラムを記録した記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より利用されている車両のナビゲー
ション機能は、推測航法、マップマッチング、ＧＰＳに
て構成されている。前記推測航法は、車両に搭載された
方位センサと距離センサにより車両の走行軌跡を求め、
車両の相対位置を求めている。また、マップマッチング
は、推測航法により求めた車両の走行軌跡と予め記憶し
ている地図データの道路形状とを比較し、通過道路を判
定することにより車両の地図上の位置を求めている。さ
らに、マップマッチングによって求められた車両の位置
をＧＰＳにより得られる車両の絶対位置（緯度、経度）
情報と合わせて、より精度の高いものにしている。ま
た、ナビゲーション装置は、出発地と目的地とを入力す
ることにより目的地までの最適（推奨）移動経路を探索
し、運転者に提示し案内を行う経路案内機能も有してい
る。この機能を用いることにより利用者は道に迷うこと
なく疲労度の少ない運転を行うことができる。

【０００３】前述したような経路案内を行うために出発
地から目的地までの経路探索を行う場合、幅員の狭い道
路リンクまで経路探索の対象とすると、商店街や住宅街
を通過する細い道路を案内道路として選択してしまった
り、右折・左折を頻繁に繰り返す複雑な経路を選択して
しまったりする。また、狭い道路を多数表示することに
より案内時に案内画面が煩雑になり読みとりにくくなっ
たりする。その場合、かえって運転者の疲労度を増して
しまう場合がある。

【０００４】このような、不都合を回避するために、通
常、幅員の狭い道路リンクを探索の対象から除外すると
共に表示も省略し、比較的通行しやすい所定幅以上の道
路（例えば、道幅５ｍ以上の道路）や、県道や国道、高
速道路や有料道路等の主要道路を用いて経路探索を行っ
ている。主要道路を構成する道路リンクを用いて経路探
索を行うことにより多少の案内距離の増加がある場合も
あるが、走行しやすく疲労度の少ない経路を運転者に提
供することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、運転者の指定
する目的地は、上述した主要道路に面しているとは限ら
ず、主要道路から離れた位置に存在する場合が多々あ
る。例えば、目的地を大きなテーマパーク等の敷地内に
ある駐車場に設定した場合、ナビゲーション装置は、表
示地図上に入力された目的地（例えば、駐車場）から当
該目的地周辺を通過する主要道路に地図上で垂線を降ろ
し、当該垂線と主要道路との交点（最接近地点）を案内
上の目的地として経路探索を行う。そして、探索経路に
基づく経路案内においては、『目的地周辺に到着しまし
た。交通ルールに従って走行して下さい。』等のメッセ
ージが提示される。運転者は、案内が終了した最接近地
点から地図や案内板を参照しながら真の目的地まで移動
する必要がある。また、場合によっては、真の目的地に
対する入り口あるいは真の目的地を含むエリアの入り口
を通り過ぎてしまう場合もあり得る。これに対して、例
えば特開平６−１３７８８１号公報には、主要道路を中
心に経路検索を行った後に、さらに目的地までの詳細な
経路探索を行うナビゲーション装置が示されているが、
主要道路検索では、目的地までの最接近点を基準に経路
探索を行うため、最接近地点によっては、一方通行規制
や進入禁止等の目的地周辺の固有の交通規制に干渉され
る場合がある。特にテーマパークや団地等管理された特
定エリアの周辺では特別なルールによって規制が行われ
ている場合が多い。このような場合、運転者はなかなか
前記特定エリア内に進入することができず、スムーズに
真の目的地に到達することができない。その結果、運転
者はナビゲーション装置によって提示された経路案内が
不十分であると違和感を感じてしまうという問題があ
る。

【０００６】本発明は、上記従来の課題に鑑みなされた
ものであり、その目的は、目的地が主要道路から離れた
特定エリアに存在する場合でも、特定エリアと主要道路
とのアクセスをスムーズに行い現在位置と目的地との間
の移動に関して最適な経路を提示することのできる車両
用ナビゲーション装置及びその処理を行うプログラムを
記録した媒体を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するために、第１の発明は、現在位置と目的地との間を
移動するための推奨経路の探索を行う経路探索手段と、
前記目的地が、前記経路探索の対象リンクから離れた予
め設定されたエリアであって、当該エリアと前記対象リ
ンクとを接続する接続経路との交点位置が少なくとも１
つ予め設定された特定エリア内に存在するか否かを判定
する位置判定部と、前記目的地が前記特定エリア内に存
在すると判断した場合に、目的地の位置に応じて前記交
点位置の中からいずれか１つを選択すると共に、前記特
定エリアと経路探索の対象リンクとを接続する接続道路
を抽出する接続道路抽出手段と、抽出された接続道路と
前記経路探索の対象リンクとの交点位置を案内する経路
案内手段と、を含むことを特徴とする。

【０００８】ここで、経路探索の対象リンクとは、例え
ば所定幅以上の道路（例えば、道幅５ｍ以上の道路）
や、県道や国道、高速道路や有料道路等の主要道路であ
る。また、前記特定エリアとは、予め設定された所定の
閉空間を形成するエリアであり、例えば目的地が駐車場
の場合には、その駐車場を含むテーマパークや団地、私
有地等の限られたエリアである。また、接続道路とは、
前記特定エリアと対象リンク（主要道路）とを接続する
道路である。

【０００９】この構成によれば、目的地が特定エリア内
に存在する場合、主要道路を構成する対象リンクから特
定エリア内部に向かう場合に、最適な接続道路を抽出し
て経路案内を行うことができる。

【００１０】また、上記目的を達成するために、第２の
発明は、第１の発明において、前記経路案内手段は、前
記交点位置を通過点とし、経路案内を行うことを特徴と
する。

【００１１】この構成によれば、特定エリア内部までの
移動を行う場合に最適な経路探索を行い、確実かつスム
ーズに運転者の誘導を行うことができる。

【００１２】また、上記目的を達成するために、第３の
発明は、現在位置と目的地との間を移動するための推奨
経路の探索を行い、推奨経路に基づいた経路案内をコン
ピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュー
タ読み取り可能な記録媒体であって、現在位置から目的
地までの推奨経路の探索を行うステップ、前記目的地
が、前記経路探索の対象リンクから離れた予め設定され
たエリアであって、当該エリアと前記対象リンクとを接
続する接続経路との交点位置が少なくとも１つ予め設定
された特定エリア内に存在するか否かを判定するステッ
プと、前記目的地が前記特定エリア内に存在すると判断
した場合に、目的地の位置に応じて前記交点位置の中か
らいずれか１つを選択すると共に、前記特定エリアと経
路探索の対象リンクとを接続する接続道路を抽出するス
テップと、抽出された接続道路と前記経路探索の対象リ
ンクとの交点位置を案内するステップと、を含むことを
特徴とする。

【００１３】また、上記目的を達成するために、第４の
発明は、第３の発明において、前記交点位置を通過点と
し、経路案内を行うステップを含むことを特徴とする。

【００１４】ここで、前記プログラムは、ナビゲーショ
ン装置を構成するコンピュータ内のＲＯＭ等に記憶され
るがＣＤ−ＲＯＭやＨＤＤ（ハードディスク）等に記憶
することも可能である。さらに、ＣＤ−ＲＯＭ等に記憶
したものをＲＡＭ等にロードすることも可能である。

【００１５】この構成によれば、従来使用していたナビ
ゲーション装置の性能アップを容易に行うことが可能に
なる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
（以下、実施形態という）を図面に基づき説明する。

【００１７】図１には、本実施形態の車両用ナビゲーシ
ョン装置１０の構成ブロック図が示されている。このナ
ビゲーション装置１０は、当該ナビゲーション装置１０
全体の制御を行うと共に、各種演算を行う演算処理部１
２を中心に構成されている。この演算処理部１２には、
道路、地名、建造物名、河川名などの情報が記憶された
地図情報記憶部１４が接続され、演算処理部１２の要求
により必要に応じて記憶情報が読み出し可能になってい
る。なお、前記情報は、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体や外
部情報センタとの通信によって取得更新可能なものであ
ってもよい。また、前記演算処理部１２には、自車両の
現在位置を認識確定するための現在位置測定部１６が接
続されている。この現在位置測定部１６には、衛星航法
システム（以下ＧＰＳと記す）を利用したＧＰＳレシー
バ１８と、ジャイロや地磁気に基づき自車両の進行方位
を検出する方位センサ２０と、ステアリングの操舵角よ
り変更進路を検出するステアリングセンサ２２と、車輪
の回転数により走行距離を検出する距離センサ２４が設
けられており、これらのセンサの検出結果に基づき現在
位置測定部１６は自車両の現在位置を確定する。

【００１８】また、前記演算処理部１２は、入力部２６
から入力される自車両の移動目的地及び前記地図情報記
憶部１４、現在位置測定部１６等からの情報に基づい
て、自車両の現在位置から目的地までの実際の移動経路
を探索する経路探索部２８及び、当該経路探索部２８の
探索結果に基づいて運転者に対して推奨移動経路を用い
た経路案内を行う経路案内部３０を含んでいる。なお、
前記経路探索部２８で探索され、決定された移動経路
（推奨移動経路）は、経路記憶部３２に一時的に記憶さ
れる。そして、実際の経路案内が行われる場合、前記演
算処理部１２に含まれる経路案内部３０は自車両周辺の
地図情報を地図情報記憶部１４より読み出し、現在の自
車両位置・進行方向と経路記憶部３２に記憶された推奨
移動経路を重畳して表示出力部３４の画面上に表示し、
合わせて音声により誘導等が行われ経路案内が実行され
る。なお、前記入力部２６は、音声により地名等を直接
入力する音声入力装置や表示出力部３４と一体になった
タッチパネルでもよい。また、緯度・経度等の地図座標
を直接入力するものでもよい。運転者はこの表示画面を
見ることにより自車両の位置を確認し、また今後の経路
についての情報を得ることができる。

【００１９】本実施形態の特徴的事項は、入力部２６か
ら入力された目的地が、経路探索の対象リンクから離れ
た特定エリア内に存在すると判断した場合に、前記対象
リンクから前記特定エリアに到達するための接続道路を
抽出して、接続道路と対象リンクとの交差点位置を用い
て特定エリア及びその内部の地点に関する経路案内を行
うところである。なお、本実施形態では、自車両は、現
在、主要道路を構成する経路探索の対象リンク上に存在
し、運転者の所望する目的地に向かう場合を例に取って
説明する。

【００２０】前記演算処理部１２の経路探索部２８は、
入力部２６から入力された前記目的地が前記経路探索の
対象リンクから離れた予め設定された特定エリア内に存
在するか否かの判定を行う位置判定部３６を有してい
る。さらに、経路探索部２８は、前記目的地が前記特定
エリア内に存在すると判断した場合に、当該特定エリア
と経路探索の対象リンク（主要道路）とを接続する接続
道路の抽出を行う接続道路抽出部３８と、を有してい
る。そして、経路探索部２８は、抽出された接続道路と
前記経路探索の対象リンク（主要道路）との交点位置を
算出して、その交点位置を経路案内に使用する。

【００２１】図２には、前記演算処理部１２の動作を説
明するフローチャートが示されている。まず、入力部２
６から目的地が入力されると（Ｓ１００）、位置判定部
３６は、地図情報記憶部１４の特定エリア記憶部１４ａ
に記憶された特定エリア内に前記目的地が存在するか否
かの判定を行う。ここで、特定エリアとは、予め設定さ
れた主要道路から離れた位置に存在するエリアであり、
例えば、遊園地やテーマパーク等の大規模な敷地を持つ
施設、団地、高速道路のサービスエリア（ＳＡ）、パー
キングエリア（ＰＡ）等で、この情報は、前記特定エリ
ア記憶部１４ａには、例えば、図３で示すような形式で
保存されている。データ内容としては、例えば、エリア
の名称、代表座標、エリアデータ、接続ポイント１、接
続ポイント２等である。ここで、エリアデータとは、該
当エリアを閉ループでくくるポリゴンの集合をいう。ま
た、接続ポイントとは、該当特定エリアに進入するため
に設けられた接続道路と特定エリアの近傍を通過する経
路探索の対象リンク（主要道路）との交点位置である。

【００２２】位置判定部３６が入力された目的地が前記
特定エリアの中に存在すると判断した場合（Ｓ１０
１）、接続道路抽出部３８は、該当する特定エリアへの
接続ポイントが一点であるか否かの判断を行う（Ｓ１０
２）。接続ポイントが複数ある場合、つまり主要道路か
ら特定エリアに対する接続道路が複数存在する場合、前
記接続道路抽出部３８は、入力された目的地から各接続
ポイントまでの距離を計算し（Ｓ１０３）、例えば、目
的地から接続ポイントまでの距離が最も短い接続ポイン
トを選択しその接続ポイントを含む接続道路を抽出する
（Ｓ１０４）。そして、経路探索部２８は、抽出された
接続道路の接続ポイントが通過点となるように、自車両
の現在位置から特定エリア内の目的地までの経路探索を
行う（Ｓ１０５）。探索された経路は、前記経路記憶部
３２に一時的に記憶され、経路案内部３０は、適当なタ
イミングで順次探索した経路に関する情報を経路記憶部
３２から読み出し、表示出力部３４を介して経路案内を
開始する（Ｓ１０６）。

【００２３】また、（Ｓ１０２）で特定エリアへの接続
ポイントが一点である場合、その接続ポイントを含む接
続道路を抽出し（Ｓ１０４）、前述した（Ｓ１０５）、
（Ｓ１０６）の処理を行う。

【００２４】一方、位置判定部３６が（Ｓ１０１）で、
入力された目的地が予め設定された特定エリア内に存在
しないと判断した場合、当該目的地から主要道路の道路
リンクまでの距離計算を行い（Ｓ１０７）、目的地から
最も近い道路リンクとの交点を経路案内上の仮の目的地
（案内ポイント）とする（Ｓ１０８）。その後、経路探
索部２８は、自車両の現在位置から仮の目的地までの経
路探索を行い（Ｓ１０５）、探索された経路を前記経路
記憶部３２に一時的に記憶する。経路案内部３０は、適
当なタイミングで順次探索した経路に関する情報を経路
記憶部３２から読み出し、表示出力部３４を用いて経路
案内を開始する（Ｓ１０６）。この時の経路案内は、従
来と同様に仮の目的地までの案内になるので、例えば、
『主要道路上で目的地に最も近い位置まで案内しま
す。』等のメッセージを出力することが望ましい。

【００２５】図４（ａ）〜（ｄ）には、運転者が入力し
た目的地Ｐと特定エリアと主要道路との関係が例示され
ている。図４（ａ）は、主要道路４０ａから離れた位置
に存在する団地４２ａ内の駐車場に目的地Ｐを設定した
場合であり、この団地４２ａの敷地の外周に特定エリア
４４が設定されている。また、特定エリア４４には、団
地４２ａへの接続道路４６ａが主要道路４０ａから延び
ている。この例のように、特定エリア４４内に目的地Ｐ
が設定された場合には、図２のフローチャートに基づい
て、接続ポイントＡ及び接続道路４６ａが抽出される。
その結果、目的地付近まで誘導されてきた車両は接続ポ
イントＡを介して、接続道路４６ａに確実に進入するよ
うに経路案内される。

【００２６】また、図４（ｂ）は、特定エリア４４内の
団地４２ａに対して２本の接続道路が存在する場合であ
り、前述と同様に接続ポイント及び接続道路が抽出され
るが、図２のフローチャートに基づけば、目的地Ｐに最
も近いに接続ポイントが選択されるので、主要道路４０
ｂ上の接続ポイントＢ及び接続道路４６ｂが抽出され、
主要道路４０ｂから目的地Ｐまで迅速に経路案内が行わ
れる。

【００２７】同様に、図４（ｃ）は、特定エリア４４内
の大規模公園４２ｂに対して３本の接続道路が存在する
場合であり、前述と同様に接続ポイント及び接続道路が
抽出されるが、図２のフローチャートに基づけば、目的
地Ｐに最も近い接続ポイントが選択されるので、主要道
路４０ｅ上の接続ポイントＥ及び接続道路４６ｅが抽出
され、主要道路４０ｅから目的地Ｐまで迅速に経路案内
が行われる。

【００２８】さらに、図４（ｄ）は、特定エリア４４内
のテーマパーク４２ｃに対して１本の接続道路４６ｆが
存在する場合であり、図４（ａ）と同様に接続ポイント
Ｆ及び接続道路４６ｆが抽出される。その結果、主要道
路４０ｆから目的地Ｐまで迅速に経路案内が行われる。

【００２９】このように、通常の主要道路による経路探
索では利用されない接続道路が、移動の目的地が予め設
定した特定エリア内に存在する場合には、利用可能とな
り、かつ接続道路が複数存在する場合には、その中から
最もスムーズな経路誘導を行うことのできる接続道路を
選択可能なので、運転者に違和感を与えることなく良好
な経路案内を行うことができる。

【００３０】なお、図１の入力部２６から施設名等が入
力された場合、位置判定部３６は、地図情報記憶部１４
の情報から該当施設の代表座標を検索して、その施設が
特定エリアに存在するか否かの判断を行う。そして、施
設が特定エリアに存在する場合には、前述のように、接
続道路や接続ポイントの抽出を行い経路計算を開始す
る。

【００３１】なお、本実施形態では、入力した目的地が
主要道路から離れた特定エリアに存在するか否かに基づ
いて接続道路の抽出を行う例を示したが、自車両の現在
位置（出発地）が、主要道路から離れた特定エリアに存
在する場合でも同様に、主要道路との接続道路の抽出が
可能で、スムーズに自車両を主要道路に導くことができ
る。また、本実施形態で示した特定エリアは、一例であ
り、任意のエリアを随時設定してもよい。

【００３２】さらに、本実施形態では、演算処理部１２
が図２のフローチャート等で示した処理を行う機能を有
している例を説明したが、前記処理を実行する処理プロ
グラムをＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体４８に記録してお
き、必要な時にその処理プログラムを媒体読取り装置５
０で読み取り実行するようにしてもよい。この場合、従
来使用していたナビゲーション装置の性能アップを容易
に行うことが可能になると共に、ナビゲーション装置本
体をシンプル化することができる。また、特定エリアに
関するデータも記録媒体４８から提供するようにしても
よい。この場合、最新の情報に基づいてさらに最適な接
続道路の抽出を行いスムーズな経路案内を行うことが可
能になる。

【００３３】

【発明の効果】本発明によれば、目的地が主要道路から
離れた特定エリアに存在する場合でも、特定エリアと主
要道路とのアクセスをスムーズに行い現在位置と目的地
との間の移動に関して最適な経路を提示することが可能
になり、運転者の経路案内に対する違和感も解消するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の車両用ナビゲーション装
置の構成概念図である。

【図２】本発明の実施形態の車両用ナビゲーション装
置の動作を説明するフローチャートである。

【図３】本発明の実施形態の車両用ナビゲーション装
置で使用する特定エリアに関するデータの一例である。

【図４】本発明の実施形態の車両用ナビゲーション装
置で案内可能な特定エリアを主要道路、接続道路の関係
を説明する説明図である。

【符号の説明】

１０車両用ナビゲーション装置、１２演算処理部、
１４地図情報記憶部、１４ａ特定エリア記憶部、１
６現在位置測定部、１８ＧＰＳレシーバ、２０方
位センサ、２２ステアリングセンサ、２４距離セン
サ、２６入力部、２８経路探索部、３０経路案内
部、３２経路記憶部、３４表示出力部、３６位置
判定部、３８接続道路抽出部、４８記録媒体。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】現在位置と目的地との間を移動するため
の推奨経路の探索を行う経路探索手段と、前記目的地が、前記経路探索の対象リンクから離れた予
め設定されたエリアであって、当該エリアと前記対象リ
ンクとを接続する接続経路との交点位置が少なくとも１
つ予め設定された特定エリア内に存在するか否かを判定
する位置判定部と、前記目的地が前記特定エリア内に存在すると判断した場
合に、目的地の位置に応じて前記交点位置の中からいず
れか１つを選択すると共に、前記特定エリアと経路探索
の対象リンクとを接続する接続道路を抽出する接続道路
抽出手段と、抽出された接続道路と前記経路探索の対象リンクとの交
点位置を案内する経路案内手段と、を含むことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】請求項１記載の装置において、前記経路案内手段は、前記交点位置を通過点とし、経路案内を行うことを特徴
とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】現在位置と目的地との間を移動するため
の推奨経路の探索を行い、推奨経路に基づいた経路案内
をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコン
ピュータ読み取り可能な記録媒体であって、現在位置から目的地までの推奨経路の探索を行うステッ
プ、前記目的地が、前記経路探索の対象リンクから離れた予
め設定されたエリアであって、当該エリアと前記対象リ
ンクとを接続する接続経路との交点位置が少なくとも１
つ予め設定された特定エリア内に存在するか否かを判定
するステップと、前記目的地が前記特定エリア内に存在すると判断した場
合に、目的地の位置に応じて前記交点位置の中からいず
れか１つを選択すると共に、前記特定エリアと経路探索
の対象リンクとを接続する接続道路を抽出するステップ
と、抽出された接続道路と前記経路探索の対象リンクとの交
点位置を案内するステップと、を含むことを特徴とするプログラムを記録した記録媒
体。
【請求項４】請求項３記載の記録媒体において、前記交点位置を通過点とし、経路案内を行うステップを
含むことを特徴とするプログラムを記録した記録媒体。