JP2009042219A - ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】道路の分岐点及び当該分岐点への進入道路が指定された際に、当該分岐点から進行可能な各方向に進行した場合にどのような案内対象が存在するかを、使用者に容易に認識させることが可能なナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】地図情報に基づいて所定のナビゲーション動作を行うナビゲーション装置であって、ナビゲーション動作の履歴から取得される案内対象の情報を履歴情報として記憶する履歴情報記憶手段と、道路の分岐点及び当該分岐点への進入道路が指定された際に、当該分岐点から進行可能な各方向に存在する案内対象についての履歴情報を前記履歴情報記憶手段から抽出する履歴情報抽出手段と、前記分岐点から進行可能な方向を案内する方向案内情報７とともに、当該方向案内情報７の各方向に関連付けて、抽出された履歴情報に対応する案内対象を案内する履歴案内情報９を出力する案内情報出力手段とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、道路の分岐点において、当該分岐点から進行可能な方向を案内する機能を有するナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムに関する。

例えば車載用のナビゲーション装置の分野においては、自位置が交差点などの分岐点に接近した際に、当該分岐点に設置された現実の方面案内標識と同様の案内画像を、表示装置の表示画面の一部に表示する技術が既に知られている（例えば下記の特許文献１及び２参照）。これらの技術において、表示される案内画像は、現実の方面案内標識と同様に、当該分岐点から進行可能な方向を表す矢印、当該矢印の各方向に進行した場合に到達し得る地域の地名（方面名）、各矢印が表す道路の道路名称などの情報を含んでいる。

また、ナビゲーション装置の分野においては、使用者が登録した地点や地図データベースに格納されているレストランなどの各種の施設の地点を表すシンボル画像を、地図上に重畳して表示する技術についても既に知られている（例えば下記の特許文献３参照）。この技術においては、各地点を表すシンボル画像は、地図上における当該各地点の座標に合わせて配置され、地図の画像とともに表示装置に表示される。

特開２００７−０８５８６３号公報 特開２００１−３１１６２５号公報 特開平０５−３０３３２８号公報

しかし、上記のように、分岐点に設置された現実の方面案内標識と同様の案内画像を表示する技術では、ナビゲーション装置の使用者は、当該分岐点から各方向に進行した場合に到達し得る地域の地名（方面名）を容易に把握することができる利点があるが、当該分岐点で各方向に進行した場合に、具体的にどのような施設などが存在するかを知ることはできなかった。

また、上記のように、地図上に各種の施設などの地点を表すシンボル画像を重畳して表示する技術では、各施設などの位置を正確に知ることが可能であるが、分岐点との関係で、当該分岐点を各方向に進行した場合にどのような施設などが存在するかを使用者が容易に認識することができなかった。また、表示装置に表示されている地図の表示領域外にある施設などについては、使用者は、地図をスクロールさせるなどの操作を行わなければ知ることができなかった。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、道路の分岐点及び当該分岐点への進入道路が指定された際に、当該分岐点から進行可能な各方向に進行した場合にどのような案内対象が存在するかを、使用者に容易に認識させることが可能なナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムを提供することにある。

上記目的を達成するための本発明に係る、地図情報に基づいて所定のナビゲーション動作を行うナビゲーション装置の特徴構成は、前記ナビゲーション動作の履歴から取得される案内対象の情報を履歴情報として記憶する履歴情報記憶手段と、道路の分岐点及び当該分岐点への進入道路が指定された際に、当該分岐点から進行可能な各方向に存在する案内対象についての前記履歴情報を前記履歴情報記憶手段から抽出する履歴情報抽出手段と、前記分岐点から進行可能な方向を案内する方向案内情報とともに、当該方向案内情報の各方向に関連付けて、前記抽出された履歴情報に対応する案内対象を案内する履歴案内情報を出力する案内情報出力手段と、を備えた点にある。
なお、本願において道路の「分岐点」とは、２つ以上の進行方向を選択可能な道路上の点であり、いわゆる交差点を含む概念である。

この特徴構成によれば、道路の分岐点及び当該分岐点への進入道路が指定された際に、当該分岐点から進行可能な方向を案内する方向案内情報とともに、当該方向案内情報の各方向に関連付けて当該各方向に存在する案内対象を案内することができる。また、この際に案内する対象は、ナビゲーション動作の履歴から取得される案内対象の情報を履歴情報として記憶した中から抽出したものである。よって、方向案内情報の各方向に関連付けて案内する対象が必要以上に多くなることを抑制し、使用者が過去の経験に基づいて容易に認識可能な対象のみを案内することができる。したがって、分岐点から進行可能な各方向に進行した場合にどのような案内対象が存在するかを、使用者に容易に認識させることができる。

ここで、前記案内対象としては、例えば、地図上の地点及び道路の一方又は双方が含まれる。

より具体的には、前記ナビゲーション動作の履歴から取得される案内対象の情報は、目的地に設定した地点、登録した地点、実際に立ち寄った地点、実際に立ち寄った地点周辺の特徴的な地点、実際に通過した道路上及びその周辺の特徴的な地点、及び実際に通過した道路のいずれか一つ以上の情報とすると好適である。

この構成によれば、使用者が実際に検索して指定した目的地点や登録地点などの地点、実際に移動して立ち寄った地点や通過した道路、当該通過した道路上及びその周辺の特徴的な地点など、使用者が過去の経験に基づいて既に基づいて知っていると推測される地点や道路などを案内対象とすることができる。よって、使用者が過去の経験に基づいて容易に認識可能な地点や道路のみを、前記方向案内情報の各方向に関連付けて案内することができる。したがって、分岐点から進行可能な各方向に進行した場合にどのような地点や道路が存在するかを、使用者に容易に認識させることができる。

また、このような案内対象の情報を取得するためには、前記ナビゲーション動作の履歴としては、例えば、自位置の通行履歴及び地点の検索履歴の一方又は双方が含まれると好適である。

また、前記履歴案内情報は、前記案内対象の名称及び属性の一方又は双方を表す情報であると好適である。

この構成によれば、履歴案内情報として出力されて案内される案内対象の内容を、使用者に具体的に認識させることが可能となる。
なお、案内情報出力手段により出力される方向案内情報及び履歴案内情報の形態は、表示装置に表示される画像情報のほか、スピーカなどの音声出力装置から出力される音声情報とすることも可能である。

また、前記方向案内情報は、前記分岐点から進行可能な方向を矢印で表す画像情報であり、前記履歴案内情報は、前記方向案内情報の各方向の矢印に応じた位置に配置される前記案内対象を表すシンボル画像又は文字の情報であると好適である。

この構成によれば、指定された分岐点から進行可能な方向を、使用者が容易に認識できるように適切に表示して案内することができるとともに、当該方向案内情報の各方向に関連付けて当該各方向に存在する案内対象を、使用者が容易に認識できるように適切に表示して案内することができる。

また、前記方向案内情報は、現実の分岐点に設けられている方面案内標識と同様の画像情報、又は分岐点手前の各レーンの進行可能方向を案内するレーン案内の画像情報であると好適である。

この構成によれば、使用者が違和感なく容易に認識できる形態で、指定された分岐点から進行可能な方向を案内することができる。

また、前記分岐点から各方向に延びる道路の構造に基づいて、前記分岐点から進行可能な各方向に存在する案内対象についての前記履歴情報から、当該方向に進行しても到達することが困難な案内対象についての前記履歴情報を除外する除外手段を更に備える構成とすると好適である。

この構成によれば、指定された分岐点から各方向に延びる道路の構造に基づいて、当該方向に進行しても到達することが困難な案内対象についての案内を行わない構成とすることができる。すなわち、例えば分離帯や立体交差などの道路の構造に起因して、当該方向の道路に沿って存在するが、容易に到達することができない地点や道路などを案内対象から除外することができる。よって、案内すべきでない対象が方向案内情報の各方向に関連付けて案内されることを抑制し、案内対象が必要以上に多くなることを防止することができる。したがって、分岐点から進行可能な各方向に進行した場合にどのような案内対象が存在するかを、使用者に一層容易に認識させることができる。

また、自位置情報を取得する自位置情報取得手段を更に備え、前記自位置情報に示される自位置に基づいて、前記地図情報に示される地図上における自位置の進行方向に存在する分岐点と当該分岐点へ向けて自位置が進行中の道路とを、前記分岐点及び当該分岐点への進入道路として指定する構成とすると好適である。

この構成によれば、自位置が接近中の分岐点及び当該分岐点への進入道路を、実際の自位置に合わせて適切に指定することができる。したがって、使用者が当該分岐点についての情報を必要とする適切なタイミングで、当該分岐点についての方向案内情報及び履歴案内情報を出力して案内することができる。

また、前記分岐点に関して既に前記履歴案内情報を出力した既出案内対象について、当該既出案内対象を案内する履歴案内情報の出力を、前記分岐点を越えて進行した先に存在する後続分岐点に関しても継続する案内継続手段を更に備え、前記案内継続手段は、各後続分岐点に関して、当該後続分岐点から進行可能な各方向に前記既出案内対象が存在しないと判定されるまで、前記既出案内対象を案内する履歴案内情報を前記案内情報出力手段に出力させる構成とすると好適である。

この構成によれば、ある分岐点に関して案内情報出力手段により一度でも履歴案内情報が出力された既出案内対象については、次以降に現れる後続分岐点においても履歴案内情報が継続的に出力されることになる。したがって、使用者が履歴案内情報により案内された既出案内対象に向かって進行している場合に、当該既出案内対象についての履歴案内情報が途中で無くなることが防止され、当該既出案内対象まで容易に到達することができる。一方、後続分岐点から進行可能な各方向に前記既出案内対象が存在しないと判定された場合には、当該既出案内対象を案内する履歴案内情報が出力されなくなるので、使用者にとって不要な履歴案内情報がいつまでも出力されることが防止される。

ここで、前記案内継続手段は、自位置が前記既出案内対象を通過し、或いは自位置が前記既出案内対象の存在する方向とは異なる方向に進行した場合には、次の後続分岐点に関して、当該後続分岐点から進行可能な各方向に前記既出案内対象が存在しないと判定する構成とすると好適である。

この構成によれば、後続分岐点から進行可能な各方向に前記既出案内対象が存在しないことを適切に判定することができる。

また、前記案内情報出力手段は、一つの案内対象について、前記分岐点から進行可能な複数方向のいずれからでも到達可能であると判定した場合には、当該複数方向のそれぞれに関連付けて当該案内対象を案内する前記履歴案内情報を出力する構成とすると好適である。

一つの案内対象に到達するために、例えば、２つの経路のいずれを通ってもほぼ同じ時間で到達できる場合や、通常であれば早く到達できる方の経路が渋滞中であるために他の経路を通ってもほぼ同じ時間で到達でき、或いは他の経路を通った方がより早く到達できる場合等も有り得る。このような場合にも、本構成によれば、一つの案内対象に到達可能な複数の経路について、使用者がそれらの任意の経路を選択できるように履歴案内情報が出力されるので、使用者にとっての利便性を更に高めることができる。

また、前記分岐点から進行可能な各方向の道路の交通情報を取得する交通情報取得手段を備え、前記案内情報出力手段は、一つの案内対象について前記分岐点から進行可能な複数方向のいずれからでも到達可能であるか否かの判定を、前記交通情報を考慮した当該案内対象までの到達時間に基づいて行う構成とすると好適である。

この構成によれば、渋滞や交通規制等に関する交通情報を考慮して、一つの案内対象について分岐点から進行可能な複数方向のいずれからでも到達可能であるか否かの判定を行うので、分岐点から進行可能な各方向の道路の実際の状況に応じて適切な判定を行うことができる。したがって、通常であれば早く到達できる方の経路とは異なる他の経路を通ってもほぼ同じ時間で到達でき、或いは当該他の経路を通った方がより早く到達できる場合にも、適切に履歴案内情報を出力することができる。

本発明に係る、地図情報に基づいて所定のナビゲーション動作をコンピュータに実行させるためのナビゲーションプログラムの特徴構成は、ナビゲーション動作の履歴から取得される案内対象の情報を履歴情報として履歴情報記憶手段に記憶する履歴情報記憶ステップと、道路の分岐点及び当該分岐点への進入道路が指定された際に、当該分岐点から進行可能な各方向に存在する案内対象についての前記履歴情報を前記履歴情報記憶手段から抽出する履歴情報抽出ステップと、前記分岐点から進行可能な方向を案内する方向案内情報とともに、当該方向案内情報の各方向に関連付けて、前記抽出された履歴情報に対応する案内対象を案内する履歴案内情報を出力する案内情報出力ステップと、をコンピュータに実行させる点にある。

この特徴構成によれば、道路の分岐点及び当該分岐点への進入道路が指定された際に、当該分岐点から進行可能な方向を案内する方向案内情報とともに、当該方向案内情報の各方向に関連付けて当該各方向に存在する案内対象を案内することができる。また、この際に案内する対象は、履歴動作から取得される案内対象の情報を履歴情報として記憶した中から抽出したものである。よって、方向案内情報の各方向に関連付けて案内する対象が必要以上に多くなることを抑制し、使用者が過去の経験に基づいて容易に認識可能な対象のみを案内することができる。したがって、分岐点から進行可能な各方向に進行した場合にどのような案内対象が存在するかを、使用者に容易に認識させることができる。

ここで、前記分岐点から各方向に延びる道路の構造及び自位置の進行方向に基づいて、前記分岐点から進行可能な各方向に存在する案内対象についての前記履歴情報から、当該方向に進行しても到達することが困難な案内対象についての前記履歴情報を除外する除外ステップを、前記コンピュータに更に実行させる構成とすると好適である。

この構成によれば、指定された分岐点から各方向に延びる道路の構造に基づいて、当該方向に進行しても到達することが困難な案内対象についての案内を行わない構成とすることができる。すなわち、例えば分離帯や立体交差などの道路の構造に起因して、当該方向の道路に沿って存在するが、自位置の進行中のレーンからは到達することができない地点や道路などを案内対象から除外することができる。よって、案内すべきでない対象が方向案内情報の各方向に関連付けて案内されることを抑制し、案内対象が必要以上に多くなることを防止することができる。したがって、分岐点から進行可能な各方向に進行した場合にどのような案内対象が存在するかを、使用者に一層容易に認識させることができる。

１．第一の実施形態
本発明の第一の実施形態について図面に基づいて説明する。ここでは、本発明に係るナビゲーション装置１を車両に搭載して用いる場合を例として説明する。図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置１は、案内情報出力手段１１を構成する出力装置として表示装置１４を備えている。そして、本実施形態においては、ナビゲーション装置１は、ナビゲーション動作の履歴から取得される地点及び道路（案内対象４１の一例）の情報を履歴情報８として履歴データベース４に記憶しておく（図４参照）。そして、ナビゲーション装置１は、道路の分岐点４２及び当該分岐点４２への進入道路４３（図６参照）が指定された際に、例えば図２に示すように、当該分岐点４２から進行可能な方向を案内する方向案内情報７と、履歴データベース４に記憶された履歴情報８に対応する地点及び道路を案内する履歴案内情報９とを合成した案内情報１０を、表示装置１４に出力するように構成されている。図２は、表示装置１４に表示された案内情報１０の一例を示す図である。

図１に示すナビゲーション装置１の各機能部は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のＣＰＵなどの演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。そして、これらの各機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。ここで、各機能部がソフトウェア（プログラム）により構成される場合には、当該ソフトウェアは、前記演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭなどの記憶手段に記憶される。また、ナビゲーション装置１の各データベース２〜４は、互いに共通の或いはそれぞれ独立の記憶手段（記録媒体）をハードウェア構成として備えている。ここで、各データベース２〜４を構成する記憶手段としては、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＤＶＤ−ＲＯＭを備えたＤＶＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭを備えたＣＤドライブなどが用いられる。但し、後述するように履歴情報８の更新が必要となる履歴データベース４は、ハードディスクドライブやフラッシュメモリなどの書き換え可能な記憶手段で構成される。以下、本実施形態に係るナビゲーション装置１の各部の構成について詳細に説明する。

１−１．出力装置
図１に示すように、本実施形態においては、ナビゲーション装置１は、案内情報出力手段１１を構成する出力装置として、表示装置１４及び音声出力装置１５を備えている。表示装置１４は、ナビゲーション装置１としての機能するための画像情報、例えば、地図情報５に基づく地図画像１３や案内情報１０（図５参照）などの各種の画像情報を出力する装置である。この表示装置１４としては、例えば、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬ（electroluminescence）ディスプレイ、電界放出ディスプレイ、ＣＲＴ（cathode-ray tube）ディスプレイなどの各種の表示装置を用いることができる。そして、この表示装置１４には、後述するナビゲーション用演算部２０の表示プログラム２１により生成された画像情報が表示される。このような画像情報としては、例えば、図５に示すような地図画像１３や案内情報１０のほか、目的地などの地点の検索用画面、各種の設定変更のための設定画面など、ナビゲーション装置１として必要な各種の画像がある。また、この表示装置１４は、表示画面上に設けられたタッチパネルや表示画面に隣接して設けられた操作スイッチなどの操作入力装置を備えている。使用者は、これらの操作入力装置を操作することにより、目的地などの地点の検索や登録、検索用画面の呼び出し、案内経路の探索や設定など、ナビゲーション装置１へのナビゲーション動作の指令を入力することができる。また、音声出力装置１５は、設定した案内経路に従った経路案内などの音声による案内情報を出力する装置であり、スピーカやアンプなどを有して構成される。

１−２．地図データベース
地図データベース２は、地図情報５が記憶されたデータベースである。ここで、地図情報５は、広域の地図を表示する際に用いられる上位レベルの情報から詳細な地図を表示する際に用いられる下位レベルの情報まで複数のレベルに分けられ、レベル単位で階層化して管理されている。各レベルの情報は、所定の経度および緯度で区切られた区画と呼ばれる矩形領域を単位として分割されている。各区画の地図情報５は、各区画に設定された区画番号等の区画識別符号を指定することにより読み出すことができる。区画毎の地図情報５には、複数のリンク及びノードの接続関係で表される道路ネットワークデータが記憶された基本地図情報、地図表示やマップマッチングに用いる詳細な地図データが記憶された表示・マップマッチング用地図情報、経路探索に用いる経路探索用道路ネットワークデータが記憶された経路探索用地図情報などが含まれている。ここで、表示・マップマッチング用地図情報に含まれる具体的な情報としては、例えば、道路の詳細な形状を表す道路形状データ、建物や河川などの形状を表す背景データ、地名や施設名などを表す文字データ、道路名称を表すシンボル画像などがある。このような道路を表すシンボル画像は、一般的に地図で用いられている画像であり、例えば、国道や県道などの道路種別毎に異なる枠（例えば、逆三角形や六角形など枠）内に道路番号を示す数字が表されたものなどがある。図５には、このような道路名称を表すシンボル画像を含む地図表示の例を示している。

また、地図データベース２には、この他にも、経路案内に用いる画像データや音声データなどが記憶された経路案内用情報（図示を省略）、地点検索などに用いる検索用情報１２なども記憶されている。ここで、検索用情報１２に含まれる具体的な情報としては、例えば、住所、電話番号、施設名称、ジャンルなどを検索条件とする地点検索に用いる検索データ、各地点の情報を表す地点データなどがある。この地点データは、各地点の位置を表す座標情報のほか、当該地点に存在する施設や店舗などの名称やサービス種別などの属性情報を含んでいる。また、各地点データは、それぞれの地点に存在する施設や店舗などの名称や属性などを表すシンボル画像の情報であるシンボル画像情報６と関連付けられている。したがって、表示装置１４に表示される地図上において、検索結果などとして地点データが表す地点を表示する場合には、当該地点データに含まれる座標情報が示す位置に、当該地点データに関連付けられたシンボル画像情報６が表すシンボル画像を表示する。図５には、このような地点データに関連付けられたシンボル画像を含む地図表示の例を示している。本実施形態においては、シンボル画像をアルファベットと比較的単純な形の図形とを組み合わせたものとしているが、実際には、各地点に存在する施設や店舗の名称や属性などを分かりやすく表現した図形や図形と文字の組み合わせなどが用いられる。このようなシンボル画像としては、例えば、店舗の商標、施設の建物形状、施設や店舗の属性を表す地図記号、施設や店舗の名称を表す文字を図形化したものなどがある。

１−３．方向案内データベース
方向案内データベース３は、方向案内情報７が記憶されたデータベースである。ここで、方向案内情報７は、道路の分岐点から進行可能な方向を矢印で表す画像情報である。道路の分岐点とは、２つ以上の進行方向を選択可能な道路上の点であり、複数の道路が交差する交差点を含む。図３は、方向案内データベース３に記憶された方向案内情報７の例を示す図である。この図に示すように、本実施形態においては、方向案内情報７は、現実の分岐点に設けられている方面案内標識と同様の画像情報としている。そして、方向案内データベース３には、多数の方向案内情報７が、それぞれの配置される道路の分岐点に対応する地図情報５中の分岐点（すなわちノード）及び当該分岐点への進入道路（すなわちリンク）の情報に関連付けられた状態で記憶されている。

図３（ａ）は、国道１７号線と国道２５４号線とが交差する交差点に設置された方面案内標識と同様の画像情報である方向案内情報７を示している。この方向案内情報７は、直進、右折及び左折が可能であることを表す矢印の画像情報を有している。また、この方向案内情報７は、当該矢印の各方向に関連付けて配置された方面名を表す文字情報が、当該交差点を直進すれば大宮方面、右折すれば巣鴨方面、左折すれば日本橋方面へそれぞれ進行可能であることを矢印で表している。

同様に、図３（ｂ）は、所定の立体交差の交差点に設置された方面案内標識の画像情報である方向案内情報７を示している。この方向案内情報７は、直進及び左方向への分岐を降りてからの右折及び左折が可能であることを表す矢印の画像情報を有している。また、この方向案内情報７は、当該矢印の各方向に関連付けて配置された方面名を表す文字情報が、当該交差点を直進すれば日本橋方面、左方向への分岐を降りてからの右折すれば大森方面、左折すれば上馬方面へそれぞれ進行可能であることを矢印で表している。図３（ｃ）は、図３（ａ）及び（ｂ）とは異なる形態で交差点での進行可能方向を表す方面案内標識と同様の画像情報である方向案内情報７を示している。この方向案内情報７は、直進、右折及び左折が可能であることを表す矢印の画像情報を有している。また、この方向案内情報７は、当該矢印の各方向に関連付けて配置された方面名を表す文字情報が、当該交差点を直進すれば日本橋方面、左方向への分岐を降りてからの右折すれば大森方面、左折すれば上馬方面へそれぞれ進行可能であることを矢印で表している。

１−４．履歴データベース
履歴データベース４は、ナビゲーション装置１のナビゲーション動作の履歴から取得される案内対象４１の情報を履歴情報８として記憶する履歴情報記憶手段として機能する。ここで、案内対象４１とは、案内情報１０を構成する履歴案内情報９（図２参照）として、方向案内情報７と関連付けて案内される対象である。本実施形態においては、例えば図６に示すように、案内対象４１は、地図上の地点及び道路の双方としている。すなわち、本実施形態においては、後述する履歴情報取得部３１により、ナビゲーション用演算部２０によるナビゲーション動作の履歴から取得される所定の地点及び道路の情報を、履歴情報８として履歴データベース４に記憶する。なお、どのような地点及び道路を案内対象４１とし、履歴情報８を取得するかについては、後に履歴情報取得部３１の項目で説明する。

図４は、このような履歴データベース４に記憶された履歴情報８の例を示す図である。本実施形態においては、履歴データベース４には、図４（ａ）に示すような地点履歴情報８Ａと、図４（ｂ）に示すような道路履歴情報８Ｂとが記憶されている。以下では、単に「履歴情報８」というときは、地点履歴情報８Ａ及び道路履歴情報８Ｂの双方を総称するものとする。地点履歴情報８Ａは、履歴データベース４に記憶された各地点の履歴情報８である。ここでは、地点履歴情報８Ａは、その内容として、地点名、シンボル画像、位置、及び登録年月日の情報を有している。地点名は、各地点に存在する施設や店舗などの名称を表す情報である。シンボル画像は、各地点に存在する施設や店舗などの名称や属性などを表すシンボル画像であり、地図データベース２に記憶されたシンボル画像情報６が表すシンボル画像と同様の画像情報が用いられる。位置は、各地点の位置を示す座標情報である。登録年月日は、各地点の地点履歴情報８Ａが、後述する履歴情報取得部３１により取得され、履歴データベース４に登録（記憶）された年月日を示す情報である。なお、シンボル画像の情報は、地図データベース２に記憶された同じシンボル画像についてのシンボル画像情報６の格納位置を示す情報としても好適である。

また、道路履歴情報８Ｂは、その内容として、道路名、シンボル画像、位置、及び登録年月日の情報を有している。道路名は、国道○○号線や県道××号線などの各道路の名称を表す情報である。シンボル画像は、各道路を表すシンボル画像であり、地図データベース２に記憶された地図情報５に含まれる道路名称を表すシンボル画像と同様の画像情報が用いられる。位置は、道路履歴情報８Ｂとして登録される当該道路の範囲の始端と終端の位置を示す座標情報である。登録年月日は、各道路の道路履歴情報８Ｂが、後述する履歴情報取得部３１により取得され、履歴データベース４に登録（記憶）された年月日を示す情報である。なお、道路履歴情報８Ｂとして登録される当該道路の範囲は、後述するように、履歴情報取得部３１によりナビゲーション動作の履歴から取得される、自車両（自位置）が実際に通過した道路の範囲である。したがって、例えば、図４（ｂ）に示すように、県道４８号線の道路履歴情報８Ｂに含まれる位置の情報が、（Ｘ１１，Ｙ１１）〜（Ｘ１２，Ｙ１２）であった場合、自車両は、座標（Ｘ１１，Ｙ１１）の地点において他の道路から県道４８号線に進入し、座標（Ｘ１２，Ｙ１２）の地点において県道４８号線から他の道路へ退出したことを示している。また、シンボル画像の情報は、本実施形態では実際の道路標識と同様に、国道については、逆三角形の枠内に道路番号を示す数字が表された画像を用い、県道については、六角形の枠内に道路番号を示す数字が表された画像を用いている。なお、このシンボル画像の情報は、地図データベース２に記憶された地図情報５に含まれる道路名称を表す同じシンボル画像の情報の格納位置を示す情報としても好適である。

１−５．自位置情報取得部
自位置情報取得部１６は、自車両の現在位置（現在の自位置）を示す自車位置情報を取得する自位置情報取得手段として機能する。ここでは、自位置情報取得部１６は、ＧＰＳ受信機１７、方位センサ１８、及び距離センサ１９と接続されている。ここで、ＧＰＳ受信機１７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する装
置である。このＧＰＳ信号は、通常１秒おきに受信され、自位置情報取得部１６へ出力される。自位置情報取得部１６では、ＧＰＳ受信機１７で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析し、自車両の現在位置（座標）、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ１８は、自車両の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ１８は、例えば、ジャイロスコープや、地磁気センサ等により構成される。そして、方位センサ１８は、その検出結果を自位置情報取得部１６へ出力する。距離センサ１９は、自車両の車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ１９は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、自車両の加速度を検知するヨー・Ｇセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ１９は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自位置情報取得部１６へ出力する。

自位置情報取得部１６は、これらのＧＰＳ受信機１７、方位センサ１８及び距離センサ１９からの出力に基づいて、公知の方法により自位置を特定する演算を行う。また、後述するように、ナビゲーション用演算部２０は、アプリケーションプログラムとしてマップマッチングプログラム２２を有しており、地図データベース２から取得される地図情報５に基づいて、公知のマップマッチングを行うことにより自位置を地図情報５に示される道路上に合わせる補正も行う。このようなマップマッチングプログラム２２による自位置情報の補正結果は自位置情報取得部１６へ送られ、自位置情報取得部１６により取得される自位置情報に反映される。このようにして、自位置情報取得部１６は、座標（緯度及び経度）で表された現在の自位置及びその進行方位の情報を含む自位置情報を取得する。

１−６．ナビゲーション用演算部
ナビゲーション用演算部２０は、地図データベース２に記憶された地図情報５に基づいて所定のナビゲーション動作を実行するための演算処理を行う演算処理部である。ここでは、ナビゲーション用演算部２０は、所定のナビゲーション動作を実行するための複数のアプリケーションプログラム２１〜２５に従って動作する。図１に示すように、本例では、アプリケーションプログラムは、表示プログラム２１、マップマッチングプログラム２２、経路探索プログラム２３、案内プログラム２４、及び検索プログラム２５の５つで構成されている。

表示プログラム２１は、自位置周辺や目的地などの使用者が指定した位置周辺の地図情報５に基づく地図画像１３のほか、目的地などの検索用画面、各種の設定変更のための設定画面など、ナビゲーション装置１として必要な各種の画像を生成し、表示装置１４に表示させる処理を行う。図５は、表示装置１４に表示された画像の一例を示す図である。この図に示す例では、地図画像１３に、自位置を表す自位置表示４５や案内情報１０などが重畳して表示されている。マップマッチングプログラム２２は、自位置情報取得部１６により取得された自位置情報に示される自位置を地図情報５に示される地図の道路上に合わせるマップマッチング処理を行う。経路探索プログラム２３は、例えば自位置等の出発地から使用者により設定入力された目的地までの経路などの経路探索を行う。案内プログラム２４は、経路探索プログラム２３により決定された目的地までの経路に従って、表示装置１４による案内表示や音声出力装置１５による音声案内等により、使用者に対して適切な進路に誘導する処理を行う。検索プログラム２５は、目的地や登録地点などになり得る地図上の地点を、住所、電話番号、施設名称、ジャンルなどの各種の検索条件に基づいて検索する処理を行う。この際、検索プログラム２５は、地図データベース２記憶された地図情報５と、上記のような検索データや地点データなどを含む検索用情報１２とを参照して動作する。また、検索条件の入力などは、使用者が、表示装置１４に表示された検索用画面に応じてタッチパネルや操作スイッチなどの操作入力装置を操作することにより行われる。なお、各アプリケーションプログラム２１〜２５によるナビゲーション装置１の動作処理は公知であるので詳細な説明は省略する。

１−７．履歴情報取得部
履歴情報取得部３１は、ナビゲーション用演算部２０が実行するナビゲーション動作の履歴から、案内対象４１（図６参照）である地点及び道路の情報を、履歴情報８として取得する履歴情報取得手段として機能する。そして、履歴情報取得部３１は、このように取得した履歴情報８を、上述した履歴データベース４に記憶させる。本実施形態においては、履歴情報取得部３１は、ナビゲーション動作の履歴に含まれる地点及び道路についての各種情報の中から、「目的地に設定した地点」、「登録した地点」、「実際に立ち寄った地点」、「実際に立ち寄った地点周辺の特徴的な地点」、及び「実際に通過した道路」の情報を、履歴情報８として取得する。そのため、履歴情報取得部３１は、全てのナビゲーション動作の履歴の中で、自位置の通行履歴及び地点の検索履歴を対象として履歴情報８を取得する。ここで、自位置の通行履歴は、地図情報５に示される地図上において、自位置情報取得部１６により取得された自位置情報に示される自位置が辿った移動軌跡の情報である。また、地点の検索履歴は、検索プログラム２５に従って行われた、目的地や登録地点などになり得る地図上の地点の検索履歴の情報である。

具体的には、履歴情報取得部３１は、地点の検索履歴に基づいて、「目的地に設定した地点」及び「登録した地点」の情報を履歴情報８として取得する。すなわち、ナビゲーション用演算部２０は、検索プログラム２５に従い、使用者が表示装置１４に表示された検索画面に従って入力した各種の検索条件に応じて所望の地点を検索する。この際、検索条件としては、例えば住所、電話番号、施設名称、ジャンルなどがあり、使用者は、前記検索画面に従ってタッチパネルなどの操作入力装置を操作してこれらの検索条件を入力する。また、ナビゲーション用演算部２０は、表示装置１４に地図画像１３（図５参照）を表示している状態で、使用者の操作入力に従って地図画像１３をスクロールさせる動作を行う。これにより、使用者は、地図画像１３上で所望の地点を検索することができる。そして、ナビゲーション用演算部２０は、更なる使用者からの操作入力に応じて、検索された地点を経路探索の目的地に設定し、或いは特定の登録地点として地図データベース２に記憶させる。履歴情報取得部３１は、このような目的地の設定や地点の登録の際のナビゲーション用演算部２０の動作履歴に基づいて、「目的地に設定した地点」及び「登録した地点」の情報を履歴情報８として取得する。この履歴情報８を構成する情報は、図４（ａ）に示すように、各地点の地点名、シンボル画像、位置、及び登録年月日の情報を有している。ここで取得された履歴情報８は、地点履歴情報８Ａとして履歴データベース４に記憶される。

また、履歴情報取得部３１は、自位置の通行履歴に基づいて、「実際に立ち寄った地点」、「実際に立ち寄った地点周辺の特徴的な地点」、及び「実際に通過した道路」の情報を履歴情報８として取得する。すなわち、ナビゲーション用演算部２０は、自位置情報取得部１６により取得された自位置情報に基づいて、地図情報５に示される地図上における現在の自位置、及び当該自位置が移動中であるか停止中であるかを認識することができる。そして、ナビゲーション用演算部２０は、自位置が停止中の状態で、ナビゲーション装置１の主電源のオン・オフ動作が行われた場合には、自車両が一定時間以上停車した、すなわち自位置（自車両）が当該地点に立ち寄ったと判定できる。履歴情報取得部３１は、このような地点を自位置が「実際に立ち寄った地点」とし、その情報を履歴情報８として取得する。なお、自位置が立ち寄った地点が施設や店舗などが存在する地点と一致していない場合には、当該地点の周辺に存在する施設や店舗などに立ち寄ったものと推測できる。その場合、履歴情報取得部３１は、当該地点周辺に存在する施設や店舗などの地点を「実際に立ち寄った地点周辺の特徴的な地点」とし、その情報を履歴情報８として取得する。この際、当該地点周辺に複数の施設や店舗などが存在する場合には、履歴情報取得部３１は、それらの中で当該地点から最も近くに存在する施設や店舗などの地点の情報を履歴情報８として取得する。この履歴情報８を構成する情報は、図４（ａ）に示すように、各地点の地点名、シンボル画像、位置、及び登録年月日の情報を有している。ここで取得された履歴情報８は、地点履歴情報８Ａとして履歴データベース４に記憶される。

また、ナビゲーション用演算部２０は、マッチングプログラム２２により、自位置情報取得部１６により取得された自位置情報に示される自位置を地図の道路上に合わせる補正を行う。履歴情報取得部３１は、このようなマップマッチングされた自位置が通過した地図上の道路及び当該道路における自位置が通った範囲を、自位置が「実際に通過した道路」とし、その情報を履歴情報８として取得する。この履歴情報８を構成する情報は、図４（ｂ）に示すように、各道路の道路名、シンボル画像、自位置が実際に通過した道路の範囲を示す位置の情報、及び登録年月日の情報を有している。ここで取得された履歴情報８は、道路履歴情報８Ｂとして履歴データベース４に記憶される。

１−８．分岐点指定部
分岐点指定部３２は、地図データベース２から取得される地図情報５と、自位置情報取得部１６により取得される自位置情報とに基づいて、道路の分岐点及び当該分岐点への進入道路を指定する分岐点指定手段として機能する。この分岐点指定部３２により、案内情報出力手段１１が案内情報１０を出力するための、道路の分岐点及び当該分岐点への進入道路の条件が指定される。ここでは、分岐点指定部３２は、例えば図６に示すように、自位置情報に示される自位置４５に基づいて、地図情報５に示される地図上における、自位置４５の進行方向に存在する分岐点４２と当該分岐点４２へ向けて自位置４５が進行中の道路４３とを、分岐点４２及び当該分岐点４２への進入道路４３として指定する処理を行う。この際、分岐点指定部３２は、地図情報５に示される地図上での自位置４５を監視し、自位置４５の進行方向に存在する分岐点４２までの距離が所定の案内距離Ｌ内に近づいたことを条件として、当該分岐点４２等の指定を行う。このような案内距離Ｌとしては、後述するように当該分岐点４２に関する案内情報１０を出力するのに適切な当該分岐点４２までの距離を設定すると好適であり、例えば１００〔ｍ〕や５０〔ｍ〕に設定すると好適である。

図６に示す例では、マップマッチング後の自位置情報に示される自位置４５は、国道２５４号線を図における上方に向かって進行しており、自位置４５の進行方向には、国道１７号線と交差する交差点である分岐点４２が存在している。したがって、本例では、分岐点指定部３２は、自位置４５から分岐点４２までの距離が案内距離Ｌ以下となったときに、国道２５４号線と国道１７号線との交差点を分岐点４２として指定し、当該分岐点４２へ向かう国道２５４号線における、国道１７号線に対して図中下側の部分の道路を進入道路４３として指定する。

１−９．履歴情報抽出部
履歴情報抽出部３３は、上記分岐点指定部３２により道路の分岐点４２及び当該分岐点４２への進入道路４３が指定された際に、当該分岐点４２から進行可能な各方向に存在する案内対象４１（図６参照）の地点及び道路についての一又は二以上の履歴情報８を履歴データベース４から抽出する履歴情報抽出手段として機能する。すなわち、履歴情報抽出部３３は、履歴データベース４を検索し、進入道路４３を除く、指定された分岐点４２から進行可能に分岐する全ての道路に沿った各方向に存在する一又は二以上の案内対象４１についての履歴情報８を抽出する。この際、履歴情報抽出部３３は、指定された分岐点４２を基準として、所定の抽出範囲内に存在する案内対象４１についての履歴情報８を抽出する。この際の抽出範囲としては、例えば、指定された分岐点４２を中心とする一定半径の円内の範囲、或いは、指定された分岐点４２から各案内対象４１までの自位置の移動距離（自車両の走行距離）で規定される範囲などとすることができる。そして、履歴案内情報９として案内する案内対象４１の数が多すぎないように適切な数とするため、抽出範囲を規定する半径や移動距離を適切に規定する。以下の例では、案内対象４１の抽出範囲を、分岐点４２から各案内対象４１までの自位置の移動距離で約５００〔ｍ〕以内としている。

図６は、履歴データベース４に履歴情報８が記憶された案内対象４１であって、分岐点４２の周辺に存在するものを地図上に配置して示した説明図である。本例では、５つの地点Ａ〜Ｅ及び一つの道路（県道４８号線）が、指定された分岐点４２から所定の抽出範囲内に存在する案内対象４１であり、それらの履歴情報８が履歴データベース４に記憶されている。履歴情報抽出部３３は、このような履歴情報８が記憶された履歴データベース４から、指定された分岐点４２から進行可能な各方向、すなわち、分岐点４２で直進、右折、左折した道路の各方向に存在する案内対象４１の地点及び道路についての履歴情報８を履歴データベース４から抽出する。したがって、図６の例では、履歴情報抽出部３３は、直進方向には履歴情報８を抽出せず、右折方向には地点Ａ、Ｂ、Ｅのそれぞれの地点履歴情報８Ａを抽出し、左折方向には地点Ｃ、Ｄのそれぞれの地点履歴情報８Ａ及び県道４８号線（道路）の道路履歴情報８Ｂを抽出する。

１−１０．除外処理部
除外処理部３４は、指定された分岐点４２から各方向に延びる道路の構造に基づいて、当該分岐点４２から進行可能な各方向に存在する案内対象４１についての一又は二以上の履歴情報８から、当該方向に進行しても到達することが困難な案内対象４１についての履歴情報８を除外する除外手段として機能する。本実施形態においては、除外処理部３４は、履歴情報抽出部３３により抽出された履歴情報８から、道路の構造に基づいて各方向に進行しても到達することが困難な案内対象４１についての履歴情報８を除外する処理を行う。ここで、各方向に進行しても到達することが困難な案内対象４１としては、例えば分離帯や立体交差などの道路の構造に起因して、当該方向の道路に沿って存在するが、自車両（自位置）の進行中のレーンからは容易に到達することができない地点や道路などが該当する。このように、自車両がその方向に進行しても容易に到達することができない地点や道路などは、案内情報１０として案内する対象からは除外することが望ましい。したがって、本実施形態においては、除外処理部３４が、このような容易に到達できない案内対象４１の履歴情報８を、履歴情報抽出部３３により抽出した案内対象４１の履歴情報８の中から除外する処理を行う。

図６に示す例では、指定された分岐点４２において進入道路４３と交差する道路（国道１７号線）が中央分離帯４４を有している。そのため、自車両（自位置）が指定された分岐点４２で左折方向に進行した場合、道路（国道１７号線）の進行方向右側に存在する地点Ｄには容易に到達することができない。同様に、自車両（自位置）が指定された分岐点４２で右折方向に進行した場合、道路（国道１７号線）の進行方向右側に存在する地点Ｅには容易に到達することができない。したがって、除外処理部３４は、履歴情報抽出部３３により抽出した案内対象４１の履歴情報８の中から、地点Ｄ及び地点Ｅについての地点履歴情報８Ａを除外する処理を行う。一方、地点Ａは、自車両（自位置）が指定された分岐点４２で右折方向に進行した場合における道路（国道１７号線）の進行方向右側に存在する。しかし、地点Ａへは、交差点４６を右折することにより容易に到達することができる。したがって、本例では、除外処理部３４は、地点Ａについての地点履歴情報８Ａは除外しない。なお、図６には、到達困難な案内対象４１ができる原因として、分離帯の例を示したが、この他にも、例えば立体交差、高架、一方通行などの各種の道路構造が原因となる場合がある。また、各地点に存在する施設や店舗などの入口の向きや駐車場の場所などのように、各地点に存在する施設や店舗などの構造が原因となる場合もある。いずれの場合にも、除外処理部３４は、地図データベース２に記憶された地図情報５などに基づいて、到達困難な案内対象４１を判定して除外する処理を行う。

１−１１．方向案内情報取得部
方向案内情報取得部３５は、上記分岐点指定部３２により道路の分岐点４２及び当該分岐点４２への進入道路４３が指定された際に、当該分岐点４２から進行可能な方向を案内する方向案内情報７を取得する方向案内情報取得手段として機能する。本実施形態においては、上記のとおり、現実の分岐点に設けられている方面案内標識と同様の画像情報である方向案内情報７が、方向案内データベース３に多数記憶されている。そして、この方向案内データベース３には、各方向案内情報７が、それぞれの配置される道路の分岐点に対応する地図情報５中の分岐点（すなわちノード）及び当該分岐点への進入道路（すなわちリンク）の情報に関連付けられた状態で記憶されている。したがって、方向案内情報取得部３５は、上記分岐点指定部３２による指定に従い、方向案内データベース３から指定された分岐点４２及び当該分岐点４２への進入道路４３の情報に関連付けられた方向案内情報７を抽出して取得する処理を行う。

図６に示す例では、上記のとおり、分岐点指定部３２によって、国道２５４号線と国道１７号線との交差点が分岐点４２として指定され、当該分岐点４２へ向かう国道２５４号線における、国道１７号線に対して図中下側の部分の道路が進入道路４３として指定される。したがって、方向案内情報取得部３５は、方向案内データベース３から、例えば図３（ａ）に示すような国道１７号線と国道２５４号線とが交差する交差点に設置された方面案内標識と同様の画像情報である方向案内情報７を抽出して取得する。

１−１２．履歴案内情報取得部
履歴案内情報取得部３６は、履歴情報抽出部３３により抽出された履歴情報８に対応する案内対象４１を案内する一又は二以上の履歴案内情報９を取得する履歴案内情報取得手段として機能する。本実施形態においては、履歴案内情報９は、案内対象４１の名称や属性などを表すシンボル画像の情報としている。すなわち、案内対象４１が地点である場合には、履歴案内情報９は、各地点に存在する施設や店舗などの名称や属性などを表すシンボル画像であり、地図データベース２に記憶されたシンボル画像情報６が表すシンボル画像と同様の画像情報である。また、案内対象４１が道路である場合には、履歴案内情報９は、各道路を表すシンボル画像であり、地図データベース２に記憶された地図情報５に含まれる道路名称を表すシンボル画像と同様の画像情報である。そこで、履歴案内情報取得部３６は、履歴情報抽出部３３により抽出された一又は二以上の履歴情報８に含まれる各地点や道路のシンボル画像の情報を取得し、それを履歴案内情報９とする処理を行う。この際、履歴案内情報取得部３６は、除外処理部３４により除外された履歴情報８については履歴案内情報９を取得しない。

図６に示す例では、履歴情報抽出部３３は、直進方向には履歴情報８を抽出せず、右折方向には地点Ａ、Ｂ、Ｅのそれぞれの地点履歴情報８Ａを抽出し、左折方向には地点Ｃ、Ｄのそれぞれの地点履歴情報８Ａ及び県道４８号線（道路）の道路履歴情報８Ｂを抽出する。そして、除外処理部３４は、履歴情報抽出部３３により抽出した案内対象４１の履歴情報８の中から、地点Ｄ及び地点Ｅについての地点履歴情報８Ａを除外する処理を行う。したがって、履歴案内情報取得部３６は、右折方向に地点Ａ、Ｂのそれぞれの地点履歴情報８Ａ、左折方向に地点Ｃの地点履歴情報８Ａ及び県道４８号線（道路）の道路履歴情報８Ｂが抽出されたものとし、それぞれの履歴情報８に対応する案内対象４１を案内する履歴案内情報９を取得する。具体的には、履歴案内情報取得部３６は、地点Ａについて、図４（ａ）に示す「Ａ百貨店」の地点履歴情報８Ａに含まれる四角形で囲まれた「Ａ」のシンボル画像の情報を取得し、それを地点Ａの履歴案内情報９とする。また、履歴案内情報取得部３６は、地点Ｂについて、図４（ａ）に示す「Ｂ屋」の地点履歴情報８Ａに含まれる丸形で囲まれた「Ｂ」のシンボル画像の情報を取得し、それを地点Ｂの履歴案内情報９とする。また、履歴案内情報取得部３６は、地点Ｃについて、図４（ａ）に示す「Ｃ店」の地点履歴情報８Ａに含まれる菱形で囲まれた「Ｃ」のシンボル画像の情報を取得し、それを地点Ｃの履歴案内情報９とする。更に、履歴案内情報取得部３６は、県道４８号線（道路）について、図４（ｂ）に示す「県道４８号線」の道路履歴情報８Ｂに含まれる二重の六角形で囲まれた「４８」のシンボル画像の情報を取得し、それを県道４８号線の履歴案内情報９とする。

１−１３．案内情報合成部
案内情報合成部３７は、方向案内情報取得部３５により取得した方向案内情報７と履歴案内情報取得部３６により取得した一又は二以上の履歴案内情報９とを合成して案内情報１０を生成する案内情報生成手段として機能する。ここで、案内情報合成部３７は、案内対象４１となる地点や道路のそれぞれについての履歴案内情報９を、方向案内情報７の各方向に関連付けるように合成する処理を行う。より詳しくは、案内情報合成部３７は、案内対象４１となる地点や道路のそれぞれについての履歴案内情報９を、方向案内情報７が示す指定された分岐点４２から進行可能な各方向に関連付けて、当該案内対象４１となる地点や道路が存在する方向を表すように、方向案内情報７上に配置して合成する。この際、案内対象４１となる地点や道路のそれぞれについての履歴案内情報９は、例えば図２に示すように、方向案内情報７に含まれる指定された分岐点４２から進行可能な各方向を示す矢印（図３参照）に応じた位置に配置される。

図６に示す例では、上記のとおり、方向案内情報取得部３５は、指定された分岐点４２についての図３（ａ）に示す方面案内標識と同様の画像情報を、方向案内情報７として取得する。また、履歴案内情報取得部３６は、指定された分岐点４２から右折方向には地点Ａ及び地点Ｂのシンボル画像を、左折方向には地点Ｃ及び県道４８号線（道路）のシンボル画像を、それぞれ履歴案内情報９として取得する。なお、本例では、指定された分岐点４２から直進方向には、履歴案内情報９は取得されない。したがって、案内情報合成部３７は、このような方向案内情報７と複数の履歴案内情報９とを合成し、図２に示すような案内情報１０を生成する。具体的には、案内情報合成部３７は、方向案内情報７に含まれる右折方向（巣鴨方面）の矢印の先端部近傍に、地点Ａ及び地点Ｂのシンボル画像である履歴案内情報９を配置するように合成する。また、案内情報合成部３７は、方向案内情報７に含まれる左折方向（日本橋方面）の矢印の先端部近傍に、地点Ｃ及び県道４８号線のシンボル画像である履歴案内情報９を配置するように合成する。この際、図２に示す例では、県道４８号線の履歴案内情報９については、左折後の道路を進行した先の交差点で交差する道路を案内するものであることを表すため、左折方向の矢印の先端部より先方に配置している。一方、地点Ａ〜Ｃの履歴案内情報９については、右折又は左折した後の道路に沿って存在することを表すため、右折矢印又は左折矢印の側方（図２における下方）に配置している。そして、本実施形態においては、案内情報合成部３７により生成された案内情報１０は、図５に示すように、地図画像１３上に重畳して表示装置１４に表示される。

このような案内情報１０を表示装置１４に表示することにより、自位置４５の進行方向に存在する分岐点４２（図６参照）から進行可能な方向を案内する方向案内情報７とともに、当該方向案内情報７の各方向に関連付けて当該各方向に存在する案内対象４１を履歴案内情報９として案内することができる。また、この際に履歴案内情報９として案内される対象は、履歴情報取得部３１によりナビゲーション動作の履歴から取得される案内対象４１の情報を履歴情報８として履歴データベース４に記憶した中から抽出したものである。よって、方向案内情報７の各方向に関連付けて案内する案内対象４１が必要以上に多くなることを抑制し、ナビゲーション装置１の使用者が過去の経験に基づいて容易に認識可能な対象のみを案内することができる。したがって、自位置４５の進行方向に存在する分岐点４２から進行可能な各方向に進行した場合にどのような案内対象４１が存在するかを、使用者に容易に認識させることができる。

本実施形態においては、方向案内情報取得部３５、履歴案内情報取得部３６、及び案内情報合成部３７により、案内情報生成手段３８が構成されている。そして、この案内情報生成手段３８と、案内情報生成手段３８により生成された案内情報１０を表示出力する表示装置１４とにより、案内情報出力手段が構成されている。すなわち、案内情報生成手段３８により、指定された分岐点４２から進行可能な方向を案内する方向案内情報７と、当該方向案内情報７の各方向に関連付けて、履歴情報抽出部３３により抽出された履歴情報８に対応する案内対象４１を案内する履歴案内情報９とを含む案内情報１０が生成され、表示装置１４により当該案内情報１０が出力される。

１−１４．案内処理の手順
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１において実行される案内処理の手順について説明する。図７は、本実施形態に係る案内処理の全体の手順を示すフローチャートである。以下に説明する案内処理の手順は、上記のナビゲーション装置１の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方の組み合わせにより実行される。ナビゲーション装置１の各機能部がプログラムにより構成される場合には、ナビゲーション装置１が有する演算処理装置は、上記の各機能部を構成するナビゲーションプログラムを実行するコンピュータとして動作する。

図７に示すように、本実施形態に係る案内処理では、まず、分岐点指定部３２により、自位置情報取得部１６で取得される自位置４５が、進行方向に存在する分岐点４２まで所定の案内距離Ｌ（図６参照）内か否かを判定する（ステップ＃０１）。この判定処理は、上記のとおり、地図データベース２から取得される地図情報５と、当該地図情報５に示される地図上での自位置情報取得部１６により取得される自位置４５とに基づいて、自位置４５の進行方向に分岐点４２が存在する場合に行う。自位置４５から進行方向に案内距離Ｌ内に分岐点４２が存在しない場合には（ステップ＃０１：Ｎｏ）、案内処理はそのまま終了する。そして、例えば図６に示すように、自位置４５から分岐点４２までの距離が案内距離Ｌ以下である場合には（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、分岐点指定部３２により、自位置４５の進行方向に存在する分岐点４２と当該分岐点４２へ向けて自位置４５が進行中の道路４３とを、分岐点４２及び当該分岐点４２への進入道路４３として指定する（ステップ＃０２）。

次に、方向案内情報取得部３５により、ステップ＃０２で指定された分岐点４２及び当該分岐点４２への進入道路４３の情報に基づいて、当該分岐点４２から進行可能な方向を案内する方向案内情報７を方向案内データベース３から取得する（ステップ＃０３）。また、履歴情報抽出部３３により、ステップ＃０２で指定された分岐点４２及び当該分岐点４２への進入道路４３の情報に基づいて、当該分岐点４２から進行可能な各方向に存在する案内対象４１の地点及び道路についての一又は二以上の履歴情報８を履歴データベース４から抽出する（ステップ＃０４）。その後、除外処理部３４により、ステップ＃０４で抽出された一又は二以上の履歴情報８から、道路の構造に基づいて各方向に進行しても到達することが困難な案内対象４１についての履歴情報８を除外する除外処理を行う（ステップ＃０５）。

そして、履歴案内情報取得部３６により、ステップ＃０４で抽出され、ステップ＃０５で除外処理が行われた後に残った履歴情報８について、当該履歴情報８に対応する案内対象４１を案内する履歴案内情報９を取得する（ステップ＃０６）。上記のとおり、本実施形態においては、履歴案内情報９は、ステップ＃０４で抽出され、ステップ＃０５で除外処理が行われた後に残った履歴情報８に含まれる各地点や道路のシンボル画像の情報である。その後、案内情報合成部３７により、ステップ＃０３で取得された方向案内情報７に、ステップ＃０６で取得された履歴案内情報９を合成し、案内情報１０を生成する（ステップ＃０７）。これにより、例えば図２に示すように、方向案内情報７に含まれる進行可能な各方向を示す矢印に応じた位置に、案内対象４１となる地点や道路のそれぞれについての履歴案内情報９が配置された画像情報が、案内情報１０として生成される。そして、ナビゲーション用演算部２０は、表示プログラム２１に従い、ステップ＃０７で生成された案内情報１０を表示装置１４に表示出力する（ステップ＃０８）。本実施形態においては、図５に示すように、案内情報１０は、地図画像１３上に重畳して表示される。

その後、ナビゲーション用演算部２０は、表示プログラム２１に従い、自位置４５が分岐点４２を通過するまでは（ステップ＃０９：Ｎｏ）、案内情報１０を表示装置１４に表示出力した状態を維持する。そして、自位置４５が分岐点４２を通過した後は（ステップ＃０９：Ｙｅｓ）、ナビゲーション用演算部２０は、表示プログラム２１に従い、表示装置１４から案内情報１０の表示を消去する（ステップ＃１０）。以後も、分岐点に近づく度に、ステップ＃０１〜＃１０の処理を繰り返し行う。以上でナビゲーション装置１において実行される案内処理の手順を終了する。

１−１５．履歴情報収集処理の手順
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１において実行される履歴情報収集処理の手順について説明する。図８は、本実施形態に係る履歴情報収集処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明する履歴情報収集処理の手順は、主に履歴情報取得部３１により実行される。この履歴情報取得部３１は、上記のとおり、ハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方の組み合わせにより構成される。履歴情報取得部３１がプログラムにより構成される場合には、ナビゲーション装置１が有する演算処理装置は、履歴情報取得部３１を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。

図８に示すように、本実施形態に係る履歴情報収集処理では、まず、履歴情報取得部３１は、ナビゲーション用演算部２０が地点検索動作を開始したか否かを判定する（ステップ＃１１）。ここで、地点検索動作には、ナビゲーション用演算部２０が検索プログラム２５に従って、入力された各種の検索条件に応じて所望の地点を検索する動作や、使用者の操作入力に従って地図画像１３をスクロールさせ、使用者が、地図画像１３上で所望の地点を検索する動作など、特定の地点を検索する各種動作が含まれる。ナビゲーション用演算部２０が地点検索動作を開始していない場合には（ステップ＃１１：Ｎｏ）、処理はステップ＃１６へ進む。一方、ナビゲーション用演算部２０が地点検索動作を開始した場合には（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、ステップ＃１２へ進む。そして、このように検索された地点が目的地に設定された場合には（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、履歴情報取得部３１は、当該目的地に設定された地点の地点名、シンボル画像、位置、及び登録年月日などの情報を、地点履歴情報８Ａとして取得し、履歴データベース４に記憶する（ステップ＃１３）。一方、検索された地点が目的地に設定されず（ステップ＃１２：Ｎｏ）、当該地点が登録地点として登録された場合には（ステップ＃１４：Ｙｅｓ）、履歴情報取得部３１は、当該登録された地点の地点名、シンボル画像、位置、及び登録年月日などの情報を、地点履歴情報８Ａとして取得し、履歴データベース４に記憶する（ステップ＃１５）。以上のステップ＃１１〜＃１５により、履歴情報取得部３１は、地点の検索履歴に基づいて、「目的地に設定した地点」及び「登録した地点」の情報を地点履歴情報８Ａとして取得する。

また、履歴情報取得部３１は、自位置情報取得部１６により取得された自位置情報に基づいて、自位置が移動中か否かを判定する（ステップ＃１６）。自位置が移動中でない場合、すなわち自位置が停止中である場合には（ステップ＃１６：Ｎｏ）、処理はそのまま終了する。一方、自位置が移動中である場合には（ステップ＃１６：Ｙｅｓ）、その後、自位置が停止し、ナビゲーション装置１の主電源がオフされたか否かを判定する（ステップ＃１７）。この判定処理は、自位置（自車両）が一定時間以上停車し、当該停止した地点に立ち寄ったことを判定するための処理である。ここで、ナビゲーション装置１の主電源は、自車両の主電源に連動して動作するものであると好適である。そして、自位置が停止し、ナビゲーション装置１の主電源がオフされた場合には（ステップ＃１７：Ｙｅｓ）、自位置が当該停止地点又はその周辺の地点に実際に立ち寄ったと判断することができる。そこで、履歴情報取得部３１は、自位置の停止地点又はその周辺の特徴的な地点の地点名、シンボル画像、位置、及び登録年月日などの情報を、地点履歴情報８Ａとして取得し、履歴データベース４に記憶する（ステップ＃１８）。この際、自位置の停止した地点が、施設や店舗などが存在する地点と一致する場合には、履歴情報取得部３１は、当該停止地点の情報を地点履歴情報８Ａとする。一方、自位置の停止した地点が、施設や店舗などが存在する地点と一致しない場合には、履歴情報取得部３１は、当該停止地点から最も近くに存在する施設や店舗などの地点の情報を地点履歴情報８Ａとする。これにより、履歴情報取得部３１は、自位置の通行履歴に基づいて、「実際に立ち寄った地点」及び「実際に立ち寄った地点周辺の特徴的な地点」の情報を地点履歴情報８Ａとして取得する。

一方、自位置が停止せず、或いはナビゲーション装置１の主電源がオフされない状態では（ステップ＃１７：Ｎｏ）、自位置が移動を継続していると判断することができる。そこで、履歴情報取得部３１は、自位置が通過した道路の道路名、シンボル画像、自位置が実際に通過した道路の範囲を示す位置の情報、及び登録年月日の情報を、道路履歴情報８Ｂとして取得し、履歴データベース４に記憶する（ステップ＃１９）。これにより、履歴情報取得部３１は、自位置の通行履歴に基づいて、「実際に通過した道路」の情報を道路履歴情報８Ｂとして取得する。

２．第二の実施形態
次に、本発明の第二の実施形態について図９及び図１０に基づいて説明する。本実施形態に係るナビゲーション装置１は、基本的には、現実に方面案内標識が設けられている分岐点４２ａに関して案内情報１０の出力を行う。但し、このナビゲーション装置１は、分岐点４２ａに関して既に履歴案内情報９を出力した既出案内対象４１ｐについて、当該既出案内対象４１ｐを案内する履歴案内情報９の出力を、分岐点４２ａを越えて進行した先に存在する後続分岐点４２ｂ、４２ｃ・・・に関しても継続する案内継続部を備えている。これにより、ある分岐点４２ａに関して一度でも履歴案内情報９が出力された既出案内対象４１ｐについては、次以降に現れる後続分岐点４２ｂ、４２ｃ・・・においても、当該後続分岐点４２ｂ、４２ｃ・・・に現実に方面案内標識が設けられているか否かに関係なく、履歴案内情報９が継続的に出力されることになる。したがって、使用者が履歴案内情報９により案内された既出案内対象４１ｐに向かって進行している場合に、当該既出案内対象４１ｐについての履歴案内情報９が途中で無くなることが防止され、当該既出案内対象４１ｐまで容易に到達することが可能となる。

図示は省略するが、この案内継続部は、図１に示すナビゲーション装置１の各機能部と同様に、ＣＰＵなどの演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。そして、この案内継続部は、他の機能部との間で互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。本実施形態においては、この案内継続部が本発明における案内継続手段に相当する。

案内継続部は、既出案内対象４１ｐを案内する履歴案内情報９の出力を後続分岐点４２ｂ、４２ｃ・・・に関しても継続するに際し、各後続分岐点４２ｂ、４２ｃ・・・に関して、当該後続分岐点４２ｂ、４２ｃ・・・から進行可能な各方向に既出案内対象４１ｐが存在しないと判定されるまで、既出案内対象４１ｐを案内する履歴案内情報９を案内情報出力手段１１に出力させる。この際、案内継続部は、自位置４５が既出案内対象４１ｐを通過し、或いは自位置４５が既出案内対象４１ｐの存在する方向とは異なる方向に進行した場合には、次の後続分岐点４２ｂ、４２ｃ・・・に関して、当該後続分岐点４２ｂ、４２ｃ・・・から進行可能な各方向に既出案内対象４１ｐが存在しないと判定する。すなわち、案内継続部は、一度でも履歴案内情報９が出力された既出案内対象４１ｐについては、次以降に現れる後続分岐点４２ｂ、４２ｃ・・・が、現実に方面案内標識が設けられているか否かに関係なく、既出案内対象４１ｐを案内する履歴案内情報９を案内情報出力手段１１に出力させる。そして、そのような履歴案内情報９の出力は、後続分岐点４２ｂ、４２ｃ・・・から進行可能な各方向に既出案内対象４１ｐが存在しないと判定されるまで継続する。

以下、図９及び図１０を用いて、案内継続部の機能について具体的に説明する。図９は、案内継続部の機能を説明するための図であって、自位置４５の進行経路を示すと共に、分岐点４２ａ、４２ｂ、４２ｃ・・・の周辺に存在する案内対象４１を地図上に配置して示した図である。また、図１０は、各分岐点４２ａ、４２ｂ、４２ｃ・・・における案内情報１０の具体例を示す図である。すなわち、図１０（ａ）は位置Ｐ１で示される自位置４５において出力される案内情報１０の具体例であり、図１０（ｂ）は位置Ｐ２で示される自位置４５において出力される案内情報１０の具体例である。図９の例において、第一の分岐点４２ａは、現実に方面案内標識が設けられている分岐点とする。一方、当該分岐点４２ａを越えて進行した先に存在する後続分岐点４２ｂ及び４２ｃは、方面案内標識が設けられていない分岐点とする。なお、本実施形態においては、方面案内標識が設けられていない分岐点に関する案内情報１０を生成するために、十字路、Ｔ字路、Ｙ字路などの一般的な交差点の形状に対応する一般的な方向案内情報７が、方向案内データベース３に格納されている。

図９の例においては、第一の分岐点４２ａでは、案内情報出力手段１１により、通常どおりに案内情報１０が生成されて出力される。この案内情報１０の生成及び出力の手順は、上記第一の実施形態と同様である。ここでは、図１０（ａ）に示されるような案内情報１０が生成されて出力される。すなわち、図９に示すように、位置Ｐ１で示される自位置４５から第一の分岐点４２ａに進入する場合、第一の分岐点４２ａから直進方向には地点Ｆ、右折方向には地点Ａ、Ｂ、Ｅ、左折方向には地点Ｃ及び県道４８号線（道路）の履歴案内情報９が履歴案内情報取得部３６により取得される。また、方向案内情報取得部３５により、第一の分岐点４２ａについての方向案内情報７が取得される。ここで、第一の分岐点４２ａについての方向案内情報７は、当該第一の分岐点４２ａに現実の分岐点に設けられている方面案内標識と同様の画像情報である。そして、案内情報合成部３７によって、取得された履歴案内情報９と第一の分岐点４２ａについての方向案内情報７とが合成されて案内情報１０が生成され、表示装置１４に出力される。この際、案内情報合成部３７は、取得した履歴案内情報９を、方向案内情報７の各方向に関連付けるように合成する処理を行う。

次に、図９の例においては、自位置４５は、第一の分岐点４２ａを右折し、後続分岐点４２ｂへ向かって進行する。すなわち、自位置４５は、位置Ｐ２で示される位置から後続分岐点４２ｂに進入する。上記のとおり、後続分岐点４２ｂは、方面案内標識が設けられていない分岐点であるため、通常であれば、後続分岐点４２ｂでは案内情報１０は出力されない。しかし、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、案内継続部を備えているため、第一の分岐点４２ａに関して既に履歴案内情報９を出力した既出案内対象４１ｐについては、当該既出案内対象４１ｐを案内する履歴案内情報９の出力を、後続分岐点４２ｂに関しても継続する。よって、ここでは、図１０（ｂ）に示されるような案内情報１０が生成されて出力される。すなわち、本例では、第一の分岐点４２ａから右折方向には、既出案内対象４１ｐとして地点Ａ、Ｂ、Ｅが存在する。但し、後続分岐点４２ｂへ進入しようとする位置Ｐ２で示される自位置４５では、地点Ｅは既に通過しているため、既出案内対象４１ｐの内、地点Ｅについては後続分岐点４２ｂから進行可能な方向に存在しないと判定される。よって、後続分岐点４２ｂから進行可能な各方向には、直進方向に地点Ｂ、右折方向に地点Ａが既出案内対象４１ｐとして存在することになる。

この場合、後続分岐点４２ｂから直進方向には地点Ｂ、右折方向には地点Ａの履歴案内情報９が履歴案内情報取得部３６により取得される。また、方向案内情報取得部３５により、後続分岐点４２ｂについての方向案内情報７が取得される。上記のとおり、後続分岐点４２ｂは、方面案内標識が設けられていない分岐点であるため、現実の分岐点に設けられている方面案内標識と同様の画像情報としての方向案内情報７は存在しない。そこで、本実施形態においては、方向案内情報取得部３５は、地図情報５に示される後続分岐点４２ｂの形状に合致する一般的な方向案内情報７を方向案内データベース３から取得する。ここでは、図１０（ｂ）に示されるように、十字路に対応する交差矢印の方向案内情報７が取得される。そして、案内情報合成部３７によって、取得された履歴案内情報９と後続分岐点４２ｂについての方向案内情報７とが合成されて案内情報１０が生成され、表示装置１４に出力される。この際にも、案内情報合成部３７は、取得した履歴案内情報９を、方向案内情報７の各方向に関連付けるように合成する処理を行う。

次に、図９の例においては、自位置４５は、後続分岐点４２ｂを左折し、第二の後続分岐点４２ｃへ向かって進行する。すなわち、自位置４５は、位置Ｐ３で示される位置から第二の後続分岐点４２ｃに進入する。上記のとおり、第二の後続分岐点４２ｃは、方面案内標識が設けられていない分岐点であるため、通常であれば、第二の後続分岐点４２ｃでは案内情報１０は出力されない。しかし、上記と同様に、案内継続部により、所定の条件の下で、既出案内対象４１ｐを案内する履歴案内情報９の出力が、第二の後続分岐点４２ｃに関しても継続される。但し、案内継続部は、第二の後続分岐点４２ｃに関して、当該第二の後続分岐点４２ｃから進行可能な各方向に既出案内対象４１ｐが存在しないと判定した場合には、既出案内対象４１ｐを案内する履歴案内情報９を出力しない。すなわち、案内継続部は、自位置４５が既出案内対象４１ｐを通過し、或いは自位置４５が既出案内対象４１ｐの存在する方向とは異なる方向に進行した場合には、第二の後続分岐点４２ｃに関して、当該第二の後続分岐点４２ｃから進行可能な各方向に既出案内対象４１ｐが存在しないと判定する。

図９の例においては、自位置４５は、後続分岐点４２ｂを左折している。これは、後続分岐点４２ｂに関して履歴案内情報９を出力した既出案内対象４１ｐとしての地点Ａ及び地点Ｂのいずれとも異なる方向に進行したことになる。したがって、位置Ｐ３で示される位置から第二の後続分岐点４２ｃに進入する場合には、当該第二の後続分岐点４２ｃから進行可能な各方向に既出案内対象４１ｐは一つも存在しないと判定される。よって、本例では、第二の後続分岐点４２ｃに関して履歴案内情報９は出力されず、よって当該履歴案内情報９を含む案内情報１０も出力されない。案内継続部が、以上のような処理を行うことにより、使用者にとって不要な履歴案内情報９がいつまでも出力されることが防止される。

３．その他の実施形態
（１）上記の実施形態においては、履歴案内情報９が、案内対象４１の名称や属性などを表すシンボル画像の情報である場合を例として説明した。しかし、本発明における履歴案内情報９の具体例はこれに限定されない。したがって、例えば図１１に示すように、履歴案内情報９を、案内対象４１の名称や属性などを表す文字情報とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。図１１は、上記の実施形態に係る図２に示す案内情報１０と同じ内容を表すものであって、履歴案内情報９をシンボル画像に代えて文字情報とした案内情報１０の例を示している。すなわち、図１１の例では、地点Ａ〜Ｃ及び県道４８号線（道路）のシンボル画像に代えて、「Ａ百貨店」、「Ｂ屋」、「Ｃ店」、「県道４８」などのように、各案内対象４１の名称や属性などを表す文字情報を履歴案内情報９としている。そして、これらの履歴案内情報９は、上記の実施形態と同様に、方向案内情報７に含まれる各方向を示す矢印に応じた位置にそれぞれ配置されるように合成される。なお、履歴案内情報９を構成するシンボル画像や文字情報は、案内対象４１の名称及び属性のいずれか一方のみを表す情報としても好適である。

（２）上記の実施形態においては、図２及び図３に示すように、案内情報１０を構成する方向案内情報７が、現実の分岐点に設けられている方面案内標識と同様の画像情報である場合を例として説明した。しかし、本発明における方向案内情報７の具体的態様は、このようなものに限定されない。したがって、例えば、図１２に示すように、方向案内情報７は、分岐点への進入道路の各レーンの進行可能方向を案内するレーン案内の画像情報とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。この際、方向案内情報７は、当該進入道路における当該分岐点手前のレーン数及び各レーンの進行可能方向の情報を、地図データベース２に記憶された地図情報５から読み出して生成される。また、多数の方向案内情報７としてのレーン案内の画像情報が、地図情報５中の分岐点（すなわちノード）及び当該分岐点への進入道路（すなわちリンク）の情報に関連付けられた状態で方向案内データベース３に記憶された構成としても好適である。そして、図１２に示す例では、案内対象４１となる地点や道路のそれぞれについての履歴案内情報９を、レーン案内のための各レーンに対応する枠の外側に隣接させて、当該案内対象４１となる地点や道路が存在する方向を表すように配置して合成している。この際、案内対象４１となる地点や道路のそれぞれについての履歴案内情報９は、レーン案内のための各レーンに対応する枠に対して、当該案内対象４１となる地点や道路が存在する方向に隣接する位置に配置される。図１２に示す案内情報１０の例は、分岐点から直進方向に地点Ｆ及び国道２号線（道路）が存在し、右折方向に地点Ｇが存在し、左折方向に地点Ｈが存在することを表している。

（３）また、本発明における方向案内情報７の具体的態様としては、例えば、図１３に示すように、交差点拡大図の画像情報を用いることも、本発明の好適な実施形態の一つである。この際、方向案内情報７は、道路の分岐点及び当該分岐点に接続される道路の情報を、地図データベース２に記憶された地図情報５から読み出して生成される。また、交差点拡大図の画像情報が、地図情報５中の分岐点（すなわちノード）及び当該分岐点への進入道路（すなわちリンク）の情報に関連付けられた状態で方向案内データベース３に記憶された構成としても好適である。そして、図１３に示す例では、案内対象４１となる地点や道路のそれぞれについての履歴案内情報９を、方向を表す図形とともに、交差点拡大図の各道路上に配置して合成している。図示の例では、方向を表す図形は、三角形としているが、矢印等のような他の図形としても好適である。当然ながら、案内対象４１となる地点や道路のそれぞれについての履歴案内情報９は、当該案内対象４１へ到達可能な道路に対応させて、各方向の道路上に配置される。図１３に示す案内情報１０の例は、分岐点から直進方向に地点Ｂが存在し、右折方向に地点Ａが存在し、左折方向に県道４８号線（道路）が存在することを表している。

（４）上記の実施形態においては、案内対象４１が地図上の地点及び道路の双方である場合を例として説明した。しかし、本発明における案内対象４１の具体例はこれに限定されない。したがって、例えば、案内対象４１を、地図上の地点及び道路のいずれか一方とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。また、案内対象４１を、特定の種別の施設や店舗などに関わる地点に限定することも、本発明の好適な実施形態の一つである。或いは、案内対象４１を、地点及び道路以外の対象、例えば一定の地域や行政区画などとすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。

（５）上記の実施形態においては、履歴情報取得部３１が、ナビゲーション動作の履歴、具体的には自位置の通行履歴及び地点の検索履歴から、「目的地に設定した地点」、「登録した地点」、「実際に立ち寄った地点」、「実際に立ち寄った地点周辺の特徴的な地点」、及び「実際に通過した道路」の情報を、履歴情報８として取得する場合を例として説明した。しかし、履歴情報取得部３１が履歴情報８として取得する案内対象４１の種別はこれに限定されるものではない。したがって、例えば、履歴情報取得部３１は、ナビゲーション動作の履歴から、「目的地に設定した地点」、「登録した地点」、「実際に立ち寄った地点」、「実際に立ち寄った地点周辺の特徴的な地点」、及び「実際に通過した道路」のいずれか一つの情報、或いはこれらの一部の情報のみを履歴情報８として取得する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。この場合、例えば、履歴情報取得部３１が、ナビゲーション動作の履歴の中の地点の検索履歴に基づいて、「目的地に設定した地点」及び「登録した地点」の情報を履歴情報８として取得する構成としても好適である。また、例えば、履歴情報取得部３１が、ナビゲーション動作の履歴の中の自位置の通行履歴に基づいて、「実際に立ち寄った地点」、「実際に立ち寄った地点周辺の特徴的な地点」、及び「実際に通過した道路」の情報を履歴情報８として取得する構成としても好適である。

（６）上記の実施形態においては、履歴情報取得部３１が、「目的地に設定した地点」、「登録した地点」、「実際に立ち寄った地点」、「実際に立ち寄った地点周辺の特徴的な地点」、及び「実際に通過した道路」の情報を、履歴情報８として取得する場合を例として説明した。しかし、履歴情報取得部３１が履歴情報８として取得する案内対象４１の種別はこれに限定されるものではない。したがって、例えば、「実際に通過した道路上及びその周辺の特徴的な地点」の情報を、履歴情報８として取得する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。この場合、「実際に通過した道路上及びその周辺の特徴的な地点」の情報を、上記の各情報の一部又は全部に加えて取得する構成とし、或いはこの情報を単独で取得する構成とすることも可能である。この「実際に通過した道路上及びその周辺の特徴的な地点」の情報は、自位置の通行履歴と地図情報５とに基づいて履歴情報取得部３１が取得する。このような情報としては、例えば、高速道路の出入口や高速道路の分岐点、主要な交差点、県庁や観光名所等のように周辺を通過しただけで使用者が認識可能な施設、店舗、地点などが含まれる。

（７）上記の実施形態においては、ナビゲーション装置１が、履歴情報抽出部３３により抽出された履歴情報８から、道路の構造に基づいて各方向に進行しても到達することが困難な案内対象４１についての履歴情報８を除外する処理を行う除外処理部３４を備える場合を例として説明した。しかし、本発明に係るナビゲーション装置１が、除外処理部３４を備えない構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。この場合、履歴案内情報取得部３６は、履歴情報抽出部３３により抽出された履歴情報８の全てについて、履歴案内情報９を取得し、案内情報合成部３７は、当該履歴案内情報９を含む案内情報１０を生成する。

（８）上記の実施形態においては、分岐点指定部３２が、自位置４５の進行方向に存在する分岐点４２と当該分岐点４２へ向けて自位置４５が進行中の道路４３とを、分岐点４２及び当該分岐点４２への進入道路４３（図６参照）として指定する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。したがって、例えば、分岐点指定部３２が、自位置４５から離れた案内経路上や目的地周辺などの特定の分岐点及び当該分岐点への進入道路を指定し、当該分岐点及び進入道路についての案内情報１０を表示装置１４に表示する構成とすることも可能である。

（９）上記の実施形態においては、案内情報１０が表示装置１４に表示出力される画像情報である場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。したがって、例えば、方向案内情報７及び履歴案内情報９を含む案内情報１０が音声情報であり、音声出力装置１５により出力される構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。この場合においても、案内情報出力手段１１は、指定された分岐点から進行可能な方向を案内する方向案内情報とともに、当該方向案内情報の各方向に関連付けて、抽出された履歴情報に対応する案内対象を案内する履歴案内情報を出力する。具体的には、案内情報出力手段１１は、案内情報１０として、例えば「５０メートル先の交差点から、右折方向にＡ百貨店及びＢ屋、左折方向にＣ店及び県道４８号線があります。」といった音声案内情報を出力する構成とすると好適である。

（１０）上記の実施形態においては、一つの案内対象４１については、方向案内情報の一つの方向に関連付けて履歴案内情報９を出力する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。したがって、例えば、案内情報出力手段１１は、一つの案内対象４１について、分岐点４２から進行可能な複数方向のいずれからでも到達可能であると判定した場合には、当該複数方向のそれぞれに関連付けて当該案内対象４１を案内する履歴案内情報９を出力する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。このような履歴案内情報９の出力を行う場合の案内情報１０の一例を図１４に示す。この案内情報１０は、分岐点４２から直進方向と左折方向のいずれからでも、案内対象４１としての地点Ａへ到達可能であることを表している。一方、この案内情報１０は、地点Ｂへは左折方向からしか到達できないことを表している。ところで、ナビゲーション装置１が、分岐点４２から進行可能な各方向の道路の交通情報を取得する交通情報取得手段を備える場合には、案内情報出力手段１１は、一つの案内対象４１について分岐点４２から進行可能な複数方向のいずれからでも到達可能であるか否かの判定を、前記交通情報を考慮した当該案内対象４１までの到達時間に基づいて行う構成とすると好適である。図１４に示す例は、交通情報として渋滞の情報を取得し、当該渋滞の情報を考慮した場合に、案内対象４１としての地点Ａへ到達するために分岐点４２から進行可能な方向が２つあることを表す案内情報１０となっている。すなわち、この例は、当該渋滞がなければ地点Ａへ到達するためには直進方向に進行するのが適切であるが、渋滞を考慮すると右折方向に進行するのが適切であるため、使用者がそれらの中から任意の経路を選択できるように履歴案内情報９を出力している。なお、図１４に示す例では、渋滞情報４７も、分岐点４２から進行可能な各方向の内の当該渋滞が存在する方向に対応させて表示している。

（１１）上記の実施形態においては、ナビゲーション装置１を車両に搭載して用いる場合を例として説明した。しかし、本発明に係るナビゲーション装置の適用対象は車載用に限定されるものではない。したがって、本発明は、携帯用のナビゲーション装置などについても好適に利用することができる。

本発明は、道路の分岐点において、当該分岐点から進行可能な方向を案内する機能を有するナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムとして好適に利用可能である。

本発明の第一の実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図 本発明の第一の実施形態に係る案内情報の一例を示す図 方向案内データベースに記憶された方向案内情報の例を示す図 履歴データベースに記憶された履歴情報の例を示す図 表示装置に表示された画像の一例を示す図 分岐点の周辺に存在する案内対象を地図上に配置して示した説明図 本発明の実施形態に係る案内処理の全体の手順を示すフローチャート 本発明の実施形態に係る履歴情報収集処理の手順を示すフローチャート 本発明の第二の実施形態に係る説明図であって、自位置の進行経路を示すと共に、分岐点の周辺に存在する案内対象を地図上に配置して示した図 本発明の第二の実施形態に係る、各分岐点における案内情報の具体例を示す図 本発明のその他の実施形態に係る案内情報の一例を示す図 本発明のその他の実施形態に係る案内情報の一例を示す図 本発明のその他の実施形態に係る案内情報の一例を示す図 本発明のその他の実施形態に係る案内情報の一例を示す図

符号の説明

１：ナビゲーション装置
４：履歴データベース（履歴情報記憶手段）
５：地図情報
７：方向案内情報
８：履歴情報
９：履歴案内情報
１１：案内情報出力手段
１６：自位置情報取得部（自位置情報取得手段）
３３：履歴情報抽出部（履歴情報抽出手段）
３４：除外処理部（除外手段）
４１：案内対象
４１ｐ：既出案内対象
４２、４２ａ：分岐点
４２ｂ、４２ｃ：後続分岐点
４３：進入道路
４５：自位置

Claims (15)

1. 地図情報に基づいて所定のナビゲーション動作を行うナビゲーション装置であって、
   前記ナビゲーション動作の履歴から取得される案内対象の情報を履歴情報として記憶する履歴情報記憶手段と、
   道路の分岐点及び当該分岐点への進入道路が指定された際に、当該分岐点から進行可能な各方向に存在する案内対象についての前記履歴情報を前記履歴情報記憶手段から抽出する履歴情報抽出手段と、
   前記分岐点から進行可能な方向を案内する方向案内情報とともに、当該方向案内情報の各方向に関連付けて、前記抽出された履歴情報に対応する案内対象を案内する履歴案内情報を出力する案内情報出力手段と、
   を備えたナビゲーション装置。
2. 前記案内対象は、地図上の地点及び道路の一方又は双方を含む請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記ナビゲーション動作の履歴から取得される案内対象の情報は、目的地に設定した地点、登録した地点、実際に立ち寄った地点、実際に立ち寄った地点周辺の特徴的な地点、実際に通過した道路上及びその周辺の特徴的な地点、及び実際に通過した道路のいずれか一つ以上の情報である請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記ナビゲーション動作の履歴は、自位置の通行履歴及び地点の検索履歴の一方又は双方を含む請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
5. 前記履歴案内情報は、前記案内対象の名称及び属性の一方又は双方を表す情報である請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
6. 前記方向案内情報は、前記分岐点から進行可能な方向を矢印で表す画像情報であり、
   前記履歴案内情報は、前記方向案内情報の各方向の矢印に応じた位置に配置される前記案内対象を表すシンボル画像又は文字の情報である請求項１から５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
7. 前記方向案内情報は、現実の分岐点に設けられている方面案内標識と同様の画像情報、又は分岐点手前の各レーンの進行可能方向を案内するレーン案内の画像情報である請求項１から６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
8. 前記分岐点から各方向に延びる道路の構造に基づいて、前記分岐点から進行可能な各方向に存在する案内対象についての前記履歴情報から、当該方向に進行しても到達することが困難な案内対象についての前記履歴情報を除外する除外手段を更に備える請求項１から７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
9. 自位置情報を取得する自位置情報取得手段を更に備え、
   前記自位置情報に示される自位置に基づいて、前記地図情報に示される地図上における自位置の進行方向に存在する分岐点と当該分岐点へ向けて自位置が進行中の道路とを、前記分岐点及び当該分岐点への進入道路として指定する請求項１から８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
10. 前記分岐点に関して既に前記履歴案内情報を出力した既出案内対象について、当該既出案内対象を案内する履歴案内情報の出力を、前記分岐点を越えて進行した先に存在する後続分岐点に関しても継続する案内継続手段を更に備え、
    前記案内継続手段は、各後続分岐点に関して、当該後続分岐点から進行可能な各方向に前記既出案内対象が存在しないと判定されるまで、前記既出案内対象を案内する履歴案内情報を前記案内情報出力手段に出力させる請求項１から９のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
11. 前記案内継続手段は、自位置が前記既出案内対象を通過し、或いは自位置が前記既出案内対象の存在する方向とは異なる方向に進行した場合には、次の後続分岐点に関して、当該後続分岐点から進行可能な各方向に前記既出案内対象が存在しないと判定する請求項１０に記載のナビゲーション装置。
12. 前記案内情報出力手段は、一つの案内対象について、前記分岐点から進行可能な複数方向のいずれからでも到達可能であると判定した場合には、当該複数方向のそれぞれに関連付けて当該案内対象を案内する前記履歴案内情報を出力する請求項１から１１のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
13. 前記分岐点から進行可能な各方向の道路の交通情報を取得する交通情報取得手段を備え、
    前記案内情報出力手段は、一つの案内対象について前記分岐点から進行可能な複数方向のいずれからでも到達可能であるか否かの判定を、前記交通情報を考慮した当該案内対象までの到達時間に基づいて行う請求項１２に記載のナビゲーション装置。
14. 地図情報に基づいて所定のナビゲーション動作をコンピュータに実行させるためのナビゲーションプログラムであって、
    ナビゲーション動作の履歴から取得される案内対象の情報を履歴情報として履歴情報記憶手段に記憶する履歴情報記憶ステップと、
    道路の分岐点及び当該分岐点への進入道路が指定された際に、当該分岐点から進行可能な各方向に存在する案内対象についての前記履歴情報を前記履歴情報記憶手段から抽出する履歴情報抽出ステップと、
    前記分岐点から進行可能な方向を案内する方向案内情報とともに、当該方向案内情報の各方向に関連付けて、前記抽出された履歴情報に対応する案内対象を案内する履歴案内情報を出力する案内情報出力ステップと、
    をコンピュータに実行させるナビゲーションプログラム。
15. 前記分岐点から各方向に延びる道路の構造及び自位置の進行方向に基づいて、前記分岐点から進行可能な各方向に存在する案内対象についての前記履歴情報から、当該方向に進行しても到達することが困難な案内対象についての前記履歴情報を除外する除外ステップを、前記コンピュータに更に実行させる請求項１４に記載のナビゲーションプログラム。

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