JP2007051999A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】施設内において施設の出口方向、若しくは出口方位を案内するとともに、施設の出口から向かうべき方向の案内を行うこと。
【解決手段】 施設内の道路を進入道路とし、施設外の一般道路を退出道路とし、双方の道路が接続関係にあるノードを施設出口案内ポイントとし、自車の進行方向に対する施設出口案内ポイントの方向、若しくは方位を案内する。また、自車が施設出口案内ポイントに接近した場合には、案内開始状態にある経路へ向かう方向を案内する出口分岐案内を行う。
【選択図】図３

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関するものである。

従来、例えば、特許文献１に記載の技術によれば、地図上の施設の位置、及び施設における出入口の位置を含む施設データを用い、車両の現在位置が施設内に位置する場合には、現在位置の施設における全ての出口座標データを抽出して、現在位置とその周辺の施設の各出口を示すサブ画面を表示する。また、現在位置から最寄りの出口を特定し、その最寄りの出口から探索ルートへ向かう詳細ルートを探索する。そして、最寄りの出口から探索ルートへ向かう方向を把握し、最寄りの出口から探索ルートへの進行方向案内とともに、探索した詳細ルートをサブ画面に表示する。
特開２００５−３７２７５号公報

しかしながら、施設における出入口の位置が施設データに含まれていない場合には、従来技術のように、現在位置とその周辺の施設の出口を表示したり、施設の出口から探索ルートへの進行方向を案内したりすることができない。

また、上記従来技術は、車両の現在位置と施設の出口との位置関係を示す画面を表示するに留まっているため、ユーザは、車両の現在の向き（例えば、車両の進行方向）に対して施設の出口がどの方向に位置するのかを容易に把握することができない。

本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、施設内において施設の出口方向を案内するとともに、施設の出口から向かうべき方向の案内を行うことができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載のナビゲーション装置は、
地図上の施設の位置を示す施設データと、地図上の施設外の道路に関する道路データとによって構成される地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
自車の進行方向を検出する自車進行方向検出手段と、
施設データに基づいて、自車が施設内に位置するか否かを判定する施設内判定手段と、
施設内判定手段が施設内に位置すると判定した場合、道路データに基づいて、施設外の道路と施設内の道路とが接続関係にある接続地点を特定する地点特定手段と、
自車の進行方向に対する接続地点の方向、若しくは、接続地点の方位を案内する地点案内手段と、を備えることを特徴とする。

このように、本発明のナビゲーション装置は、自車の位置する施設の施設外の道路と施設内の道路とが接続関係にある接続地点を特定し、自車の進行方向に対する接続地点の方向、若しくは接続地点の方位を案内する。これにより、施設の出入口の位置が施設データに含まれていない場合であっても、自車の位置する施設の出入口に相当する接続地点が特定可能となり、ユーザは、車両の現在の向きに対して出入口地点等の接続地点がどの方向／方位に位置するのか容易に把握することができる。

請求項２に記載のナビゲーション装置によれば、
地図データ記憶手段は、道路データとして、地図上の施設外の道路とともに、施設内の道路に関する道路データを記憶するものであり、地図上の施設外及び施設内の各道路が交差、合流、分岐する地点であるノードに関するノードデータと、それぞれのノード間を結ぶリンクに関するリンクデータとによって構成され、
地点特定手段は、施設外の道路のリンクと施設内の道路のリンクとが接続するノードを接続地点として特定することを特徴とする。

このように、施設外の道路とともに施設内の道路に関する道路データを有する場合には、自車の位置する施設内の道路から施設外の道路へ退出可能な出口地点として、施設外の道路のリンクと施設内の道路のリンクとが接続するノードを特定することができる。

請求項３に記載のナビゲーション装置によれば、自車位置検出手段の検出した自車位置の履歴に基づく自車の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段を備え、地点特定手段は、自車が施設外の道路から施設内に進入するまでの走行軌跡に基づいて接続地点を特定することを特徴とする。これにより、自車の走行軌跡に基づいて、施設外の道路と施設内の道路とが接続関係にある接続地点を特定することが可能となる。

請求項４に記載のナビゲーション装置によれば、
地図データ記憶手段は、道路データとして、地図上の各道路が交差、合流、分岐する地点であるノードに関するノードデータと、それぞれのノード間を結ぶリンクに関するリンクデータとによって構成されるものであって、
地点特定手段は、
施設外の道路のリンク又はノードから走行軌跡が離脱した地点を仮想ノードとして設定する仮想ノード設定手段を備え、
仮想ノード設定手段の設定した仮想ノードを接続地点として特定することを特徴とする。

自車が施設外の道路から離脱して施設内に進入する場合、その離脱した地点が施設の出入口地点であると判断できる。従って、この離脱した地点を仮想ノードとして設定し、この仮想ノードを施設外の道路と施設内の道路とが接続関係にある接続地点と特定することができる。

請求項５に記載のナビゲーション装置によれば、
地点特定手段は、接続地点を特定した後、自車が施設内から施設外の道路に退出するまでの走行軌跡に基づいて、施設外の道路のリンク又はノードに走行軌跡が復帰した復帰地点を特定し、
地点案内手段は、地点特定手段が接続地点と復帰地点とを特定した後に案内することを特徴とする。

上記接続地点は、自車が施設外の道路から離脱して施設内に進入するときの離脱地点であるため、施設へ進入することのできる入口地点であることは確かであるものの、施設内から施設外の道路へ退出することのできる出口地点であるかどうかは判断できない。そこで、接続地点を特定した後、自車が施設内から施設外の道路に退出するまでの走行軌跡に基づいて、施設外の道路に走行軌跡が復帰した復帰地点を特定し、接続地点と復帰地点とを特定した後に案内することで、誤った案内を防止することが可能となる。

請求項６に記載のナビゲーション装置によれば、地点案内手段は、地点特定手段が特定した接続地点と復帰地点とが異なる場合、復帰地点の方向、若しくは方位を案内することを特徴とする。例えば、入口専用ゲートや出口専用ゲートが設けられた施設の場合、施設の入口と出口の位置が異なるため、上記接続地点と復帰地点も異なることになる。従って、接続地点と復帰地点とが異なる場合、復帰地点の方向、若しくは方位を案内することで、施設の出口方向／方位を正確に案内することが可能となる。

請求項７に記載のナビゲーション装置は、
目的地へ向かう経路を計算する経路計算手段と、
経路計算手段の計算した経路を案内する経路案内手段と、を備え、
地点案内手段は、自車が施設外の道路に復帰した場合に経路案内手段が施設外の道路から目的地へ向かう経路の案内を開始する場合、若しくは、経路案内手段が施設内の道路から目的地へ向かう経路の案内を開始する場合、接続地点から経路に向かう方向を案内する経路方向案内手段を備えることを特徴とする。これにより、ユーザは、施設内から施設外の道路へ退出する際、どの方向に進めばよいか把握することができる。

請求項８に記載のナビゲーション装置は、
地図上の施設の位置を示す施設データと、地図上の施設外の道路に関する道路データとによって構成される地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
施設データに基づいて、自車が施設内に位置するか否かを判定する施設内判定手段と、
施設内判定手段が施設内に位置すると判定した場合、当該施設内から案内経路に向かう際の退出方面の名称を取得する退出方面名称取得手段と、
退出方面名称取得手段の取得した退出方面の名称を案内する退出方面名称案内手段と、を備えることを特徴とする。

これにより、施設の出入口の位置が施設データに含まれていない場合であっても、例えば、施設内に退出方面の名称を示す標識や看板等が設置されている場合には、ユーザは、案内される退出方面の名称と一致する標識や看板の指示に従って、案内経路に向かうことができるようになる。

請求項９に記載のナビゲーション装置によれば、
地図データ記憶手段は、道路データとして、道路に敷設された方面案内標識に表示される方面の名称とその敷設された位置からなる方面案内標識データを含み、
退出方面名称取得手段は、方面案内標識データを用いて、自車の位置から案内経路に沿って目的地へ向かうときに道路に敷設された最初の方面案内標識に表示される方面の名称を退出方面の名称として取得することを特徴とする。

このように、道路に敷設された方面案内標識に表示された方面の名称を取得することで、退出方面名称案内手段は、方面案内標識に表示された方面の名称を案内することができる。

なお、請求項１０に記載のように、行政区域の境界線の位置及びその行政区域の名称からなる行政区域データを用いて、案内経路の通過する行政区域のうち、自車の位置する行政区域に隣接する行政区域の名称を退出方面の名称として取得するようにしてもよい。これにより、隣接する行政区域の名称を案内することができる。

請求項１１に記載のナビゲーション装置によれば、
施設内判定手段が施設内に位置すると判定した場合、自車が施設内の立体駐車場内に位置するかどうかを判定する立体駐車場内判定手段と、
立体駐車場内判定手段が立体駐車場内に位置すると判定した場合、立体駐車場における自車位置の階数を特定する自車位置階数特定手段と、
自車位置階数特定手段の特定した階数を案内する自車位置階数案内手段と、を備えることを特徴とする。

このように、自車が立体駐車場内に位置する場合には、自車の位置する階数（何階に位置するか）を特定してその階数の表示を行うことで、ユーザは、自車が何階に位置するのかを把握することができる。

請求項１２に記載のナビゲーション装置によれば、
立体駐車場内判定手段が立体駐車場内に位置すると判定した場合に、退出方面名称取得手段によって退出方面の名称を取得することができなかった場合、自車の位置する階から退出するアプローチ道路のノードを仮出口地点として設定する仮出口地点設定手段と、
自車の進行方向を検出する自車進行方向検出手段と、
自車の進行方向に対する仮出口地点の方向、若しくは仮出口地点の方位を案内する仮出口地点案内手段と、を備えることを特徴とする。

これにより、退出方面の名称が取得できない場合であっても、ユーザは、立体駐車場の出口へ向かう際のアプローチ道路がどの方向、若しくはどの方位に位置するのかを把握することができる。

以下、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置に関して、図面に基づいて説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態に係わるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、音声入出力装置１１、リモコンセンサ１２、及びこれらと接続する制御回路８によって構成される。

制御回路８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、ナビゲーション装置１００が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。また、制御回路８は、外部メモリ９に記憶されるデータを読み込んだり、外部メモリ９にデータを書き込んだりする。

位置検出器１は、自車の位置や自車の進行方向（絶対方位）を検出するもので、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて自車の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した内の一部で構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。

地図データ入力器６は、道路データ、施設データ等の各種データから構成される地図データを入力するための装置であり、制御回路８からの要請により各種データを送信する。これら各種データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等が用いられるが、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を用いてもよい。ここで、道路データと施設データについて説明する。

道路データは、リンクデータとノードデータによって構成される。このリンクデータのリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定するものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別（高速道路等の有料道路、一般道路（国道、都道府県道、市区町村道等）、施設内道路）、及び道路幅員等の各データから構成される。

このリンクデータには、地図上の一部の施設内（例えば、テーマパーク、ショッピングモール等の大型施設内）に設けられた駐車場内の道路のリンクも含まれており、そのリンクには、道路種別として施設内道路が割り当てられている。

一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、接続リンク間の接続角度等の各データから構成される。

施設データは、施設等の検索に用いられ、名称、種類、施設の位置を示す座標等の各種データによって構成される。なお、本実施形態では、施設データのうち、テーマパーク、ショッピングモール等の大型施設に該当し、且つ、所定の敷地面積以上の広さに該当する施設データには、その敷地の大きさを特定する座標（例えば、四角形で示される施設の場合には、その対角線上の頂点座標等）を付与している。

操作スイッチ群７は、例えば、表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、表示装置１０の画面に表示される地図のスクロール操作、文字入力、キー選択等の各種入力に使用される。

外部メモリ９は、位置検出器１の検出した自車位置の履歴を示す走行履歴を記憶するもので、自車位置の座標データを時系列に随時書き込む。なお、座標データとともに、リンクＩＤやノードＩＤを付加して書き込むようにしてもよい。また、記憶するデータ量がある一定量に達した場合には、時間的に古いデータから新しいデータに上書きされる。

表示装置１０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成される。この表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両の現在位置とその進行方向に対応する自車位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データによって生成される自車位置の周辺地図を表示することができる。

音声入出力装置１１は、図示しない入力装置及び出力装置から構成される。このうち、入力装置は、ユーザの発話内容を認識して、ナビゲーション装置１００の各種入力に用いるものである。一方、出力装置は、スピーカやオーディオアンプ等から構成されるもので、音声案内等に用いられる。

ナビゲーション装置１００は、操作スイッチ群７やリモコン１３等から目的地を設定すると、現在位置（若しくは、ユーザによって指定された指定地点）を出発地とする目的地までの最適な経路を自動的に探索し、この探索した経路を画面に表示して目的地まで案内する、いわゆる経路案内機能を備えている。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、例えば、周知のダイクストラ法によるコスト計算方法が採用される。

これらの機能は、主に制御回路８によって各種の演算処理がなされることで実行される。すなわち、制御回路８は、目的地が指定されると地図データ入力器６の地図データを用いて経路を探索し、その探索した経路を表示装置１０へ表示させるとともに、分岐地点や右左折すべき交差点において地図の拡大や音声案内を行う。

また、ナビゲーション装置１００は、図２に示すように、自車が施設内に位置する場合、その施設の出口方向（例えば、「出口は後方です。」）、若しくは出口方位（例えば、「出口は南方向です。」）を案内し、さらに、その出口に接近した場合には、その出口から案内経路に向かう方向(例えば、「出口を左方向に進んで下さい。」)を案内する施設出口案内機能を備えている。

次に、この施設出口案内処理について、図６及び図７に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、ナビゲーション装置１００に電源が供給されることで起動し、所定の初期設定を終えると、図６に示すステップ（以下、Ｓと記す）Ｓ１０は、自車が施設内に位置するか否かを判定する。この自車位置は、外部メモリ９に記憶された自車位置の履歴の最終履歴の座標から判断してもよいし、位置検出器１によって検出した自車位置の座標から判断してもよい。ここで、肯定判定される場合にはＳ２０へ処理を進め、否定判定される場合には、自車は施設外に位置するとして、本処理を終了する。

Ｓ２０では、自車の位置する施設の施設外の道路から目的地へ向かう経路が既に探索され、自車が施設外の道路へ退出すると経路案内を開始する状態にあるか、又は、この自車の位置する施設内から経路案内を開始する状態にあるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ３０へ処理を進め、否定判定される場合には本処理を終了する。このように、本施設出口案内処理は、経路案内を開始する状態にある場合に実行するものである。

Ｓ３０では、自車の位置する施設の施設内の道路と施設外の道路とが接続するノードが存在するかどうかを判定する。上述したように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、リンクデータとして、地図上の一部の施設内（例えば、テーマパーク、ショッピングモール等の大型施設内）に設けられた駐車場内の道路のリンクも含まれている。また、このような一部の施設の施設データには、その敷地の大きさを特定する座標が付与されている。従って、自車の位置する施設内に存在する道路のうち、道路種別として施設内道路が割り当てられている道路は、当該施設内の道路であると判断できる。

そこで、自車の位置する施設内の道路のリンクに施設内道路の道路種別が割り当てられている場合、図３に示すように、その施設内道路を進入道路とし、施設外の一般道路を退出道路とし、双方の道路が接続するノードが存在するかどうかを判定する。ここで、肯定判定される場合には、当該ノードを施設出口案内ポイントに設定し、Ｓ５０へ処理を移行する。一方、否定判定される場合には、Ｓ４０に処理を進める。

このように、施設外の道路とともに施設内の道路に関する道路データを有する場合には、自車の位置する施設内の道路から施設外の道路へ退出可能な出口地点として、施設外の道路のリンクと施設内の道路のリンクとが接続するノードを特定することができる。

Ｓ４０では、仮想ノード設定処理を実行する。この処理は、自車の位置する施設内の道路のリンクが存在しない場合に実行するもので、自車が施設外の道路から施設内に進入するまでの走行軌跡に基づいて、施設外の道路と施設内の道路とが接続関係にある接続地点を特定する。すなわち、自車が施設外の道路から離脱して施設内に進入する場合、その離脱した地点が施設の出入口地点であると判断できる。従って、施設外の道路のリンク又はノードから自車の走行軌跡が離脱した地点を仮想ノードとして設定することができる。

図７に示すように、Ｓ１１０では、施設外の一般道路から施設内の駐車位置までの走行軌跡を外部メモリ９から抽出する。Ｓ１２０では、この走行軌跡から施設内の道路を仮想的に設定する。この仮想的に設定する道路を仮想施設内道路と呼ぶことにする。Ｓ１３０では、施設外の一般道路のリンク又はノードから自車の走行軌跡が離脱した地点を仮想ノードとして設定する。

これにより、図４に示すように、施設内に設定した仮想施設内道路を進入道路とし、施設外の一般道路を退出道路とし、双方の道路が接続する地点（上記離脱した地点）が仮想ノードとして設定される。そして、Ｓ１３０では、当該仮想ノードを施設出口案内ポイントに設定する。

Ｓ５０では、自車位置及び自車向き（自車の進行方向）を検出する。Ｓ６０では、自車の進行方向に対する施設の出口方向の演算を行う。この施設の出口とは、Ｓ３０又はＳ４０にて設定した施設出口案内ポイントであり、図５（ａ）に示すように、自車の現在位置を基準とし、自車の進行方向に対する施設出口の相対的な方向を算出する。例えば、図５（ｂ）に示すような、自車向きと施設出口とのなす角度θと施設の出口方向との対応関係を示すテーブルを予め用意しておき、このテーブルを用いて、算出した角度θに対応する出口方向を決定するとよい。

このように、Ｓ６０では、自車の進行方向に対する施設出口の相対的な方向を算出しているが、絶対方位が検出できている場合には、施設の出口方位を演算するようにしてもよい。例えば、図５（ａ）に示すように、自車位置と絶対方位が検出される場合には、自車位置と施設出口との位置関係から、施設の出口方位を決定すればよい。

Ｓ７０では、Ｓ６０にて演算した出口方向（若しくは、出口方位）をユーザに報知するため、表示装置１０による画面表示や音声によるメッセージ（例えば、「出口は後方です。」、若しくは「出口は南方向です。」）を出力して案内する。このように、自車の進行方向に対する施設出口の相対的な方向、若しくは方位を案内することによって、ユーザは、施設の出口がどの方向、若しくはどの方位に位置するのかを容易に把握することができる。

Ｓ８０では、自車が施設出口案内ポイントに接近したか否か（例えば、自車位置から施設出口案内ポイントまでの距離が所定距離以内となったか否か）を判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ９０へ処理を進め、否定判定される場合には、Ｓ５０へ処理を移行し、上述した処理を繰り返し行う。

Ｓ９０では、自車が施設出口案内ポイントから退出する前に、案内開始状態にある経路へ向かう方向を案内する出口分岐案内を行う。例えば、図３や図４に示すように、施設出口案内ポイントの左方向に案内経路が存在する場合には、表示装置１０による画面表示や音声によるメッセージ（例えば、「出口を左方向に進んで下さい。」）を出力して案内する。これにより、ユーザは、施設内から施設外の道路へ退出する際、どの方向に進めばよいか把握することができる。

Ｓ１００では、自車が施設出口案内ポイントを通過したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合には本処理を終了し、否定判定される場合にはＳ９０へ処理を移行し、自車が施設出口案内ポイントを通過するまで、繰り返し行う。

このように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、自車の位置する施設の施設外の道路と施設内の道路とが接続関係にある接続地点を特定し、自車の進行方向に対する接続地点の方向、若しくは接続地点の方位を案内する。これにより、施設の出入口の位置が施設データに含まれていない場合であっても、自車の位置する施設の出入口に相当する接続地点が特定可能となり、ユーザは、車両の現在の向きに対して出入口地点等の接続地点がどの方向、若しくはどの方位に位置するのか容易に把握することができる。

以上、本実施形態のナビゲーション装置について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することができる。

例えば、本実施形態の施設出口案内処理は、経路案内を開始する状態にある場合（図６のＳ２０が肯定判定される場合）に実行するものであるが、経路案内を開始する状態にない場合にも、施設出口の分岐案内を行わず、出口方向の案内のみを行うようにしてもよい。

図７の仮想ノード設定処理によって設定された仮想ノードを施設出口案内ポイントとしているが、この仮想ノードは、自車が施設外の道路から逸脱して施設内に進入したときの離脱地点であるため、施設への入口地点であることは確かであるものの、施設内から施設外の道路へ退出できる出口地点であるかどうか判断できない。

そこで、離脱地点を特定した後、自車が施設内から施設外の道路に退出するまでの走行軌跡に基づいて、施設外の道路に走行軌跡が復帰した復帰地点を特定し、接続地点と復帰地点とを特定した後、次回以降に案内するようにしてもよい。これにより、離脱地点と復帰地点とが一致するかどうかを判断することが可能となるため、誤った案内を防止することが可能となる。

また、離脱地点と復帰地点とが異なる場合には、復帰地点の方向を案内するようにしてもよい。例えば、入口専用ゲートや出口専用ゲートが設けられた施設の場合、施設の入口と出口の位置が異なるため、離脱地点と復帰地点も異なることになる。従って、離脱地点と復帰地点とが異なる場合には、復帰地点の方向を案内することで、施設の出口方向を正確に案内することが可能となる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態は、第１の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。本実施形態のナビゲーション装置における施設出口案内処理は、施設出口案内の開始を車両状態（パーキングブレーキ、シフトポジション等）から判定する点、施設内からの退出方面の名称を案内する点、及び自車が立体駐車場に位置する場合に立体駐車場特有の案内を行う点で第１の実施形態と異なる。

まず、本実施形態のナビゲーション装置１００に用いられている地図データには、道路に敷設された方面案内標識に表示される方面の名称とその敷設された位置からなる方面案内標識データと、行政区域の境界線の位置及びその行政区域の名称からなる行政区域データが含まれている。

また、施設データには、施設内に設けられた駐車場に関する駐車場データが付加されている。この駐車場データは、種別データ、アプローチ道路データ、及び駐車場マップデータの各データで構成されている。種別データとは、平面駐車場であるのか、若しくは立体駐車場であるのかを示すデータである。

アプローチ道路データは、道路種別として施設内道路が割り当てられたリンクデータのうち、立体駐車場において各階へアプローチする際の道路のリンクデータと、そのリンクを接続するノードデータを用いて示される。

例えば、１階から２階へのアプローチする際のアプローチ道路の場合には、そのアプローチ道路を構成するリンクとノードそれぞれのＩＤとその接続順序（例えば、リンク（ＬＮ）１→ノード（ＮＤ）１→ＬＮ２→ＮＤ２→ＬＮ３→ＮＤ３→ＬＮ４）、及びどの階からどの階へのアプローチ道路であるかを示すデータ（例えば、１Ｆ→２Ｆ）で構成される。

駐車場マップデータは、駐車場内の駐車スペースや上記アプローチ道路等を示す駐車場マップを表示するためのポリゴンデータである。なお、立体駐車場である場合には、各階毎のポリゴンデータが備えられており、さらに、何階の駐車場であるかを示す駐車場階数データも付加されている。

次に、本実施形態のナビゲーション装置１００による施設出口案内処理について、図８〜１１に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、ナビゲーション装置１００に電源が供給されることで起動し、所定の初期設定を終えると、図８に示すＳ２００では、自車が施設内に位置するか否かを判定する。

この自車位置は、外部メモリ９に記憶された自車位置の履歴の最終履歴の座標から判断してもよいし、位置検出器１によって検出した自車位置の座標から判断してもよい。このＳ２００にて肯定判定される場合にはＳ２１０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ２４０へ処理を進める。

Ｓ２１０では、上述した駐車場データの種別データを参照して、自車が立体駐車場内に位置するかどうかを判定する。ここで、立体駐車場内に位置すると判定される場合にはＳ２２０へ処理を進める。一方、平面駐車場内に位置すると判定される場合には、Ｓ２３０にて駐車場マップデータを用いて自車の位置する平面駐車場の駐車場マップを表示する。

Ｓ２２０では、自車の走行履歴と自車位置の施設内におけるアプローチ道路データとを比較して自車の位置する階数を特定し、自車の位置する立体駐車場の階数と、その階数の駐車場マップを表示装置１０に表示する。このように、本実施形態では、自車が立体駐車場に位置する場合には、自車の位置する階数を特定してその階数の表示を実行する。これにより、ユーザは、自車が何階に位置するのかを把握することができる。

Ｓ２４０では、自車の位置する施設の施設外の道路から目的地へ向かう経路が既に探索され、自車が施設外の道路へ退出すると経路案内を開始する状態にあるか（すなわち、案内経路が存在するか）どうかを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ２５０へ処理を進める。一方、否定判定される場合にはＳ２６０にて、自車の位置する施設内から経路案内を開始する状態にあるかどうか（すなわち、新たな目的地を設定して経路案内を開始したかどうか）を判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ３００へ処理を進め、否定判定される場合には、施設出口案内を開始せずに本処理を終了する。

Ｓ２５０では、自車が停車中であるか（走行中か）どうかを判定する。ここで、停車中であると判定される場合にはＳ２７０へ処理を進め、停車中でない（走行中である）と判定される場合にはＳ２８０へ処理を進める。

Ｓ２７０では、自車のパーキングブレーキがON状態からOFF状態に遷移したかどうかを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ３００へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ２９０へ処理を進める。Ｓ２９０では、自車のシフトポジションがパーキング[P]からニュートラル[N]以外のポジション（リバース[R]、ドライブ[D]等）に遷移したかどうかを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ３００へ処理を進め、否定判定される場合には、施設出口案内を開始せずに本処理を終了する。

このように、本実施形態では、自車が停車中である場合、Ｓ２７０及びＳ２９０にて自車の車両状態（パーキングブレーキ、シフトポジション）によって自車の停車状態からの動き出しを判定し、自車の動き出しが判定された場合に施設出口案内を開始するようにしている。これにより、自車の停車状態からの動き出しに連動して施設出口案内を開始することができる。

Ｓ２５０にて自車が走行中であると判定された場合、Ｓ２８０では、ユーザが操作スイッチ群７を操作することで、施設出口案内の開始指示がなされたかどうかを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ３００へ処理を進め、否定判定される場合には施設出口案内を開始せずに本処理を終了する。

図９に示すＳ３００では、表示装置１０に駐車場マップが表示されているかどうかを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ３１０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ３２０へ処理を進める。Ｓ３２０では、自車が施設内、若しくは施設内の駐車場に位置するかどうかを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ３１０へ処理を進め、否定判定される場合には、施設出口案内を開始せずに本処理を終了する。

Ｓ３１０では、案内経路に向かうべき退出方面の名称の取得を行う。例えば、方面案内標識データを用いて、自車の位置から案内経路に沿って目的地へ向かうときに道路に敷設された最初の方面案内標識に表示される方面の名称を取得したり、あるいは、行政区域データを用いて、案内経路の通過する行政区域のうち、自車の位置する行政区域に隣接する行政区域の名称を退出方面の名称として取得したりする。

Ｓ３３０では、Ｓ３１０にて退出方面の名称が取得できたかどうかを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ３４０にて退出方面の名称を案内する。例えば、表示装置１０による画面表示や音声によるメッセージ（例えば、「刈谷方面の出口に進んでください。」）を出力し、自車が施設内、若しくは施設内の駐車場から退出するまで継続して案内する。

これにより、施設の出入口の位置が施設データに含まれていない場合であっても、例えば、施設内に退出方面の名称を示す標識や看板等が設置されている場合、ユーザは、Ｓ３１０にて取得した行政区域や方面の名称と一致する標識や看板の指示に従って、案内経路に向かうことができるようになる。

Ｓ３３０にて否定判定されると、Ｓ３５０では、自車が立体駐車場内に位置するかどうかを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ３６０のスロープ進入地点案内処理を実行し、否定判定される場合にはＳ３７０の出口方向案内処理を実行する。

図１０に示すスロープ進入地点案内処理では、先ず、Ｓ４００において自車位置及び自車向き（自車の進行方向）を検出する。Ｓ４１０では、駐車場データのアプローチ道路データ及び駐車場マップデータを用いて、自車の位置する階から退出する際のアプローチ道路の自車位置から最も近いノードを仮出口地点（スロープ進入地点）として設定し、図５（ｂ）に示したテーブルを用いて、自車の進行方向に対するスロープ進入地点の方向（若しくは、方位）を演算する。

Ｓ４２０では、Ｓ４１０にて演算したスロープ進入地点の方向（若しくは、方位）をユーザに報知するため、表示装置１０による画面表示や音声によるメッセージ（例えば、「出口は後方です。」、若しくは「出口は南方向です。」）を出力して案内する。これにより、ユーザは、自車の位置する階から退出する際のアプローチ道路がどの方向、若しくはどの方位に位置するのかを把握することができる。

Ｓ４３０では、自車がスロープ進入地点を通過したかどうかを判定する。ここで、肯定判定される場合には本処理を終了し、否定判定される場合にはＳ４００へ処理を移行し、上述した処理を繰り返し行う。

図１１に示す出口方向案内処理では、先ず、Ｓ５００において、自車の位置する施設の施設内の道路と施設外の道路とが接続するノードが存在するかどうかを判定する。ここで、肯定判定される場合には、当該ノードを施設出口案内ポイントに設定し、Ｓ５４０へ処理を移行する。一方、否定判定される場合には、Ｓ５１０に処理を進める。

Ｓ５１０では、施設外の一般道路から施設内の駐車位置までの走行軌跡を外部メモリ９から抽出する。Ｓ５２０では、この走行軌跡から施設内の道路を仮想的に設定する。Ｓ５３０では、施設外の一般道路のリンク又はノードから自車の走行軌跡が離脱した地点を仮想ノードとして設定し、当該仮想ノードを施設出口案内ポイントに設定する。

Ｓ５４０では、自車位置及び自車向き（自車の進行方向）を検出する。Ｓ５５０では、自車の進行方向に対する施設の出口方向（若しくは、出口方位）の演算を行う。Ｓ５６０では、Ｓ５５０にて演算した出口方向（若しくは、出口方位）をユーザに報知するため、表示装置１０による画面表示や音声によるメッセージを出力して案内する。Ｓ５７０では、自車が施設出口案内ポイントに接近したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合には本処理を終了し、否定判定される場合には、Ｓ５４０へ処理を移行し、上述した処理を繰り返し行う。なお、第１の実施形態と同様に、Ｓ５７０にて肯定判定された後、出口の分岐案内を行うようにしてもよい。

本発明の実施形態に係わる、ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。 施設出口案内の概要を説明するための図である。 施設内道路に基づいて設定される施設出口案内ポイントを説明するための図である。 仮想施設内道路に基づいて設定される施設出口案内ポイントを説明するための図である。 （ａ）は、自車向きと施設出口とのなす角度θを示す図であり、（ｂ）は、角度θと施設の出口方向又は出口方位との対応関係を示すテーブルである。 第１の実施形態に係わる、施設出口案内処理の流れを示すフローチャートである。 第１の実施形態に係わる、仮想ノード設定処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施形態に係わる、施設出口案内処理の前半の処理を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係わる、施設出口案内処理の後半の処理を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係わる、スロープ進入地点案内処理を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係わる、出口方向案内処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 位置検出器
６ 地図データ入力器
７ 操作スイッチ群
８ 制御回路
９ 外部メモリ
１０ 表示装置
１１ 音声入出力装置
１２ リモコンセンサ
１３ リモートコントローラ（リモコン）

Claims (12)

1. 地図上の施設の位置を示す施設データと、前記地図上の施設外の道路に関する道路データとによって構成される地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   自車位置を検出する自車位置検出手段と、
   前記自車の進行方向を検出する自車進行方向検出手段と、
   前記施設データに基づいて、前記自車が施設内に位置するか否かを判定する施設内判定手段と、
   前記施設内判定手段が施設内に位置すると判定した場合、前記道路データに基づいて、前記施設外の道路と前記施設内の道路とが接続関係にある接続地点を特定する地点特定手段と、
   前記自車の進行方向に対する前記接続地点の方向、若しくは前記接続地点の方位を案内する地点案内手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記地図データ記憶手段は、前記道路データとして、前記地図上の施設外の道路とともに、施設内の道路に関する道路データを記憶するものであり、前記地図上の施設外及び施設内の各道路が交差、合流、分岐する地点であるノードに関するノードデータと、それぞれの前記ノード間を結ぶリンクに関するリンクデータとによって構成され、
   前記地点特定手段は、前記施設外の道路のリンクと前記施設内の道路のリンクとが接続するノードを接続地点として特定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記自車位置検出手段の検出した自車位置の履歴に基づく前記自車の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段を備え、
   前記地点特定手段は、前記自車が前記施設外の道路から前記施設内に進入するまでの走行軌跡に基づいて接続地点を特定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
4. 前記地図データ記憶手段は、前記道路データとして、前記地図上の各道路が交差、合流、分岐する地点であるノードに関するノードデータと、それぞれの前記ノード間を結ぶリンクに関するリンクデータとによって構成されるものであって、
   前記地点特定手段は、
   前記施設外の道路のリンク又はノードから前記走行軌跡が離脱した地点を仮想ノードとして設定する仮想ノード設定手段を備え、
   前記仮想ノード設定手段の設定した仮想ノードを接続地点として特定することを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
5. 前記地点特定手段は、前記接続地点を特定した後、前記自車が前記施設内から前記施設外の道路に退出するまでの走行軌跡に基づいて、前記施設外の道路のリンク又はノードに前記走行軌跡が復帰した復帰地点を特定し、
   前記地点案内手段は、前記地点特定手段が前記接続地点と前記復帰地点とを特定した後に案内することを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
6. 前記地点案内手段は、前記地点特定手段が特定した前記接続地点と前記復帰地点とが異なる場合、前記復帰地点の方向、若しくは方位を案内することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
7. 目的地へ向かう経路を計算する経路計算手段と、
   前記経路計算手段の計算した経路を案内する経路案内手段と、を備え、
   前記地点案内手段は、前記自車が前記施設外の道路に復帰した場合に前記経路案内手段が前記施設外の道路から前記目的地へ向かう経路の案内を開始する場合、若しくは、前記経路案内手段が前記施設内の道路から前記目的地へ向かう経路の案内を開始する場合、前記接続地点から前記経路に向かう方向を案内する経路方向案内手段を備えることを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載のナビゲーション装置。
8. 地図上の施設の位置を示す施設データと、前記地図上の施設外の道路に関する道路データとによって構成される地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   自車位置を検出する自車位置検出手段と、
   前記施設データに基づいて、前記自車が施設内に位置するか否かを判定する施設内判定手段と、
   前記施設内判定手段が施設内に位置すると判定した場合、当該施設内から案内経路に向かう際の退出方面の名称を取得する退出方面名称取得手段と、
   前記退出方面名称取得手段の取得した退出方面の名称を案内する退出方面名称案内手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
9. 前記地図データ記憶手段は、前記道路データとして、道路に敷設された方面案内標識に表示される方面の名称とその敷設された位置からなる方面案内標識データを含み、
   前記退出方面名称取得手段は、前記方面案内標識データを用いて、前記自車の位置から案内経路に沿って目的地へ向かうときに道路に敷設された最初の方面案内標識に表示される方面の名称を前記退出方面の名称として取得することを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。
10. 前記地図データ記憶手段は、前記地図データとして、行政区域の境界線の位置及びその行政区域の名称からなる行政区域データを含み、
    前記退出方面名称取得手段は、前記行政区域データを用いて、案内経路の通過する行政区域のうち、前記自車の位置する行政区域に隣接する行政区域の名称を前記退出方面の名称として取得することを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。
11. 前記施設内判定手段が施設内に位置すると判定した場合、前記自車が施設内の立体駐車場内に位置するかどうかを判定する立体駐車場内判定手段と、
    前記立体駐車場内判定手段が立体駐車場内に位置すると判定した場合、前記立体駐車場における前記自車位置の階数を特定する自車位置階数特定手段と、
    前記自車位置階数特定手段の特定した階数を案内する自車位置階数案内手段と、を備えることを特徴とする請求項８〜１０の何れか１項に記載のナビゲーション装置。
12. 前記立体駐車場内判定手段が立体駐車場内に位置すると判定した場合に、前記退出方面名称取得手段によって退出方面の名称を取得することができなかった場合、前記自車の位置する階から退出するアプローチ道路のノードを仮出口地点として設定する仮出口地点設定手段と、
    前記自車の進行方向を検出する自車進行方向検出手段と、
    前記自車の進行方向に対する前記仮出口地点の方向、若しくは前記仮出口地点の方位を案内する仮出口地点案内手段と、を備えることを特徴とする請求項１１記載のナビゲーション装置。

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