JP4998379B2 - ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラムに関するものである。

従来の一般的なナビゲーション装置は、出発地から目的地までの誘導経路を算出し、算出した誘導経路に沿った移動を案内するようになっている。また、誘導経路の案内を不必要な場面においても行ってしまうことによるユーザへのストレスを解消する技術として、ユーザが不要であると指定した領域（すなわち非案内領域）の案内を抑止する技術が、例えば特許文献１に提案されている。
特開２００７−７８５７３号公報

しかし、特許文献１のような技術では、ユーザは、非案内領域の広さをどのようにするかを自ら判断し、その判断結果を反映させるための操作を行う必要がある。したがって、ユーザの作業負担が大きい。

本発明は上記点に鑑み、誘導経路に沿った移動の案内の抑止制御技術において、ユーザの作業負担を軽減することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、出発地から目的地までの誘導経路を算出し、算出した誘導経路に沿った移動を案内するナビゲーション装置についてのものである。このナビゲーション装置は、出発地、目的地、および経由地、のうちのいずれか１つの地点を含むと共に当該誘導経路上の主要道路の一部を含む連続した案内領域を決定する。そしてナビゲーション装置は、決定した前記案内領域の外においては、前記誘導経路に沿った移動の案内を抑止し、前記案内領域の内部においては、前記誘導経路に沿った移動の案内を行う。

このように、出発地、目的地、および経由地のうちのいずれか１つの地点を含むと共に誘導経路上の主要道路の一部を含む連続した案内領域を決定し、その案内領域外においては案内を抑止し、案内領域内においては案内の抑止を行わないことの意義を、以下説明する。

誘導経路のうち、どの部分において案内を行い、どの部分において案内を抑止すべきかを発明者が検討したところ、道路に設置された案内掲示が多い地点は、ナビゲーション装置が案内する必要性は低いという観点に思い至った。道路に設置された案内掲示としては、例えば、道路上に掲げられた分岐案内電光掲示板、方面案内電光掲示板、方面案内路上ペイント、ならびに、高速道路入口および出口の掲示板等がある。

通常、出発地から目的地までの誘導経路は、主要道と非主要道から成る。ここで、主要道路と非主要道路との区別は、道路規模が大きい方を主要道路とし、道路規模が小さい方を非主要道路とする。例えば、高速道路および特定の国道を主要道路とし、県道、市道、細街路を非主要道路とする区分けを採用してもよい。

主要道路は、非主要道路に比べて、道路に設置された案内掲示がより充実している。したがって、上記のような観点に鑑みれば、主要道路は案内する必要性が低く、非主要道路は案内する必要性が高いことになる。

また、誘導経路として採用される主要道路は、出発地、目的地（および、ユーザが経由地を選択していれば、当該経由地）といった確実に通るポイント（以下、必須ポイントという）にできるだけ近い主要道路である。また、誘導経路として採用される非主要道路は、主要道路と必須ポイントのそれぞれとを繋ぐ非主要道路である。つまり、誘導経路は、主要道路という幹と、主要道路から必須ポイントまで延びる非主要道路という枝から成る木構造を有することが多い。

ここで、請求項１に記載の発明において決定される案内領域について検討する。この案内領域は、請求項１に記載のように、必須ポイントおよび誘導経路上の主要道路の一部を含む連続した領域である。

したがって、この案内領域は、必須ポイントから主要道路までの非主要道路（すなわち枝の部分）を多く含む可能性が高い。それ故、案内領域内においては案内の必要性が比較的高い。

それに対して、案内領域の外側は、必須ポイントから主要道路までの非主要道路を含まないか、含んだとしても非常に少ない量である可能性が高い。それ故、案内領域内においては案内の必要性が比較的低い。

それ故、請求項１に記載のように、案内領域の外においては、誘導経路に沿った移動の案内を抑止し、案内領域の内部においては、誘導経路に沿った移動の案内を行うことで、比較的案内の必要性の高い領域においては案内を行い、比較的案内の必要性の低い領域においては案内を抑止することができる。

このように、請求項１に記載の発明によれば、ユーザの指定を必須とせずに、適切な案内領域を設定することができるので、誘導経路に沿った移動の案内の抑止制御技術において、ユーザの作業負担を軽減することができる。

また、請求項１に記載のように、ナビゲーション装置は、主要道路から上記必須ポイン
トに繋がる非主要道路における、主要道路との接続点を、案内領域に含めるように、当該
案内領域を決定するようになっていてもよい。

このように、上記接続点を含むように案内領域が決定されるので、誘導経路のうち、必須ポイントを通るために主要道路から逸れた経路のすべてが案内領域に含まれる可能性が更に高くなる。その結果、案内の実行および抑止の制御の切り替えが、より適切なものになる。

また、請求項１に記載のように、ナビゲーション装置は、必須ポイントの周囲における
道路の密集度に基づいて、当該密集度が高いほど当該案内領域の範囲が小さくなるように
、当該案内領域を決定するようになっていてもよい。

発明者の検討によれば、道路の密集度が高い領域ほど、道路に設置された案内掲示が多い傾向にある。また、道路の密集度が高い領域ほど、主要道路と接続するための経路が多い。したがって、道路の密集度が高い領域においては、比較的案内の必要性が低い。

それ故、請求項１のように、必須ポイントの周囲における密集度が高いほど、当該必須
ポイントを含む案内領域の範囲が小さくなるようにすることで、誘導経路に沿って非主要
道路を走行しているときは元より、誘導経路を外れて走行してしまっている場合において
も、案内の実行および抑止の制御の切り替えが適切になる。

また、請求項２に記載のように、ナビゲーション装置は、上述の密集度に基づいて算出
した当該案内領域が、誘導経路上の主要道路を含まない場合には、さらに当該案内領域が
誘導経路上の主要道路を含むように、当該案内領域を拡大するようになっていてもよい。

このように、道路の密集度に基づいて案内領域を算出し、その後に、算出した案内領域が誘導経路上の主要道路を含まない場合には、さらに当該案内領域が当該誘導経路上の主要道路を含むように、当該案内領域を拡大するようになっていてもよい。このように段階的に案内領域を決定することで、道路の密集度に基づきつつも、誘導経路上の主要道路を必ず含むような案内領域の設定が具体的に実現する。

また、請求項３に記載のように、ナビゲーション装置は、決定した案内領域の内部であ
ると共に当該必須ポイントを含む連続した抑止領域を決定し、決定した抑止領域の内部に
おいては、誘導経路に沿った移動の案内を抑止するようになっていてもよい。

このようにするのは、以下のような発明者の検討結果を反映するためである。すなわち、必ずしも案内掲示が全体的には充実していない領域であっても、必須ポイントに充分近い領域であれば、その必須ポイントに対する案内掲示については、存在する可能性が高い。また、必須ポイントは、ナビゲーション装置のユーザの自宅、過去に頻繁に訪れた地点等、ユーザが熟知している地点である可能性が高いので、そのような地点の近傍は案内の必要性が低い。また、必須ポイントが出発地である場合は、その出発地にユーザが既に移動してきているという時点で、ユーザはその地点の近傍をある程度把握しているので、そのような地点の近傍は案内の必要性が低い。

したがって、請求項３のように抑止領域を設けることで、案内領域の内部であっても、
案内の必要性が低い領域において、案内を適切に抑止することができる。

また、請求項４に記載のように、ナビゲーション装置は、抑止領域を、必須ポイントの
周囲における当該ナビゲーション装置の通行頻度が高いほど広げるようになっていてもよ
い。このようにすることで、ユーザがナビゲーション装置を用いてよく通行している領域
は、案内領域の内部であっても案内を抑止することになる。したがって、案内の実行およ
び抑止を、適切に切り替えることができる。

また、請求項５に記載のように、ナビゲーション装置は、必須ポイント（出発地、目的
地、および、あれば経由地）のすべての地点のそれぞれについて、当該地点を含むと共に
誘導経路上の主要道路の一部を含む連続した案内領域を、それら案内領域が離散的に配置
されるように、決定してもよい。

このようにすることで、誘導経路の走行において、出発地から主要道路に入るまでの非主要道路を含む案内領域、主要道路を逸れて（あれば）経由地に至る非主要道路を含む案内領域、（あれば）経由地から主要道路に至る非主要道路を含む案内領域、および、主要道路を逸れて目的地に至る非主要道路を含む案内領域において、案内を行い、それら案内領域の間の経路（主に主要道路）については、案内を抑止する。

したがって、ユーザが自ら案内を行う領域、案内を抑止する領域を設定する必要なく、出発地から目的地までの誘導経路のすべてにおいて、適切な案内実行および案内抑止の切り替えが実現する。また、それぞれの案内領域は離散的になっているので、案内領域の間の主要道路においては、不必要な案内を抑止することができる。

また、請求項６に記載のように、請求項１に記載の発明の特徴は、プログラムとしても捉えることができる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。

位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。

画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。

操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１７に出力する。

地図データ取得部１６は、ＤＶＤ、ＣＤ、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し（および可能ならば書き込み）を行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。

地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別情報、ノードの位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、土地地番情報、施設種類情報等を示すデータを有している。なお、リンクの種別とは、高速道路、国道、県道、細街路等を区別する情報をいう。

ここで、道路データについてより詳しく説明する。道路データは、複数の階層に分けられている。最下位の階層のデータには、すべての種別のリンクの情報が含まれている。また、最下位以外の階層のデータには、当該階層よりも１つ下位の階層のデータに含まれるリンクの一部のみについての情報が含まれている。

より具体的には、ある階層のデータには、当該階層よりも１つ下位の階層のデータに含まれるリンクのうち、規模の大きいリンクのみが含まれるようになっている。リンクの規模としては、例えば、高速道路、国道、県道、細街路の順に、リンクの規模が大きいと設定してもよい。したがって、道路データ中では、階層が上位になるに従って、含まれるリンクがより大規模なものに限定されていく。

その結果、最上位の階層のデータには、主要道路のみの情報が含まれるようになる。主要道路とは、あらかじめ決められた基準以上に規模が大きいリンクをいう。主要道路は、例えば、高速道路のリンクのみであってもよいし、高速道路のリンクと特定の高速道路のリンクのみであってもよい。ここで、特定の国道とは、幅員が所定の大きさ以上の国道であってもよいし、国道の識別番号（例えば１５５号線なら１５５）が２桁以下である国道であってもよい。

制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、およびスピーカ１４と信号の授受を行う。

制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示処理、誘導経路算出処理、経路案内処理等がある。

現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。

地図表示処理は、車両の現在位置の周辺等の特定の領域の地図を、画像表示装置１２に表示させる処理である。この際、地図表示のために用いる情報は、地図データから取得する。

誘導経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地、（０個、１個、または複数の）経由地の入力を受け付け、現在位置（すなわち出発地）から当該経由地を通り、当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。以下、出発地、経由地、目的地といった、誘導経路が必ず通るべき地点を総称して、必須ポイントという。なお、必須ポイントは、地図上の１点であってもよいし、ある程度の広がりを持った領域であってもよい。

誘導経路の算出は、典型的には、以下のように行う。すなわち、まず、道路データ中の最上位の階層中のリンクのみを用いて、各必須ポイントの近くを通る（ただし、可能であれば必須ポイントそのものを通る）経路を算出する。このようにして算出された経路は、主要道路のみを含む経路である。

続いて、他の階層のデータを、上位から下位へ順番に１つずつ用いて、上位の階層のデータのリンクによって構成された経路に対して、各必須ポイントに近づくためのリンクを付加していく。

そして最終的に、最下位の階層（あるいはそれよりも上位の階層）のデータを用いて、当該データ中のリンク（例えば細街路のリンク）を、上位の階層のデータによって構成された経路に付加し、それによって、各必須ポイントを通る経路を構成する。このようにして構成された経路が誘導経路となる。

なお、制御回路１７は、誘導経路算出処理において、誘導経路が決定した後、図２に示すような対象エリア算出処理のためのプログラム１００を実行する。

このプログラム１００の実行において制御回路１７は、まずステップ１１０で、選択案内を行うか否かを判定し、選択案内を行う場合は続いてステップ１２０を実行し、行わない場合（すなわち、通常案内を行う場合）はプログラム１００の実行を終了する。

選択案内を行うか通常案内を行うかは、操作部１３に対するドライバの入力操作に基づいて決定する。この入力操作は、ステップ１１０の段階で、画像表示装置１２またはスピーカ１４を用いてドライバに対して当該入力操作の実行を促すようになっていてもよい。あるいは、ドライバが過去に操作部１３を用いて既に選択案内を行うか通常案内を行うかを決定する入力操作を行っている場合には、その入力操作の結果の記録を用いてステップ１１０の判定を行うようになっていてもよい。

選択案内とは、後述する経路案内処理において、案内ポイントにおける案内の実行および案内ポイントにおける案内の抑止を切り替える処理をいう。選択案内を行わない場合は、通常案内を行うことになる。通常案内では、後述する経路案内処理において、案内ポイントにおける案内の実行を必ず行うことになる。

選択案内を行う場合に実行するステップ１２０〜１３５の処理は、選択案内において、案内を実行すべき案内領域と、案内を抑止すべき抑止領域とを設定するための処理である。これらステップ１２０〜１３５の処理は、上述のすべての必須ポイントを対象として実行され、各必須ポイントにつき１回ステップ１２０〜１３５を実行する。

以下、図３の経路図を用いて、ステップ１２０〜１３５の処理内容について説明する。図３の例においては、誘導経路として、出発地２１から目的地２２に至り、経由地２３および２４を通る経路が算出されている。

具体的には、誘導経路は、出発地２１から非主要道路２６を進み、接続点２５ａにおいて非主要道路２６から主要道路２５に入る。その後しばらく主要道路２５を進んだ後、接続点２５ｂにおいて主要道路２５から非主要道路２７に入り、非主要道路２７の途中で経由地２３を通り、その後、接続点２５ｃにおいて非主要道路２７から主要道路２５に戻る。

その後しばらく主要道路２５を進んだ後、接続点２５ｄにおいて主要道路２５から非主要道路２８に入り、非主要道路２８の途中で経由地２４を通り、その後、同じ接続点２５ｄにおいて非主要道路２８から主要道路２５に戻る。その後しばらく主要道路２５を進んだ後、接続点２５ｅにおいて主要道路２５から非主要道路２９に入り、しばらく非主要道路２９を進んだ後、目的地２２に到達する。

各必須ポイント（図３の例では、出発地２１、目的地２２、経由地２３、２４のそれぞれ）に対して、まずステップ１２０で、案内対象エリアＬ１を算出する。

案内対象エリアＬ１は、対象とする必須ポイントを中心とする円の内部領域である。図３の例においては、出発地２１の案内対象エリアＬ１は、出発地２１を中心とする円３１の内部領域であり、目的地２２の案内対象エリアＬ１は、目的地２２を中心とする円３２の内部領域であり、経由地２３の案内対象エリアＬ１は、経由地２３を中心とする円３３の内部領域であり、経由地２４の案内対象エリアＬ１は、経由地２４を中心とする円３４の内部領域である。図３の例においては、４つの案内対象エリアＬ１は、互いに交わらないようになっている。したがって、４つの案内対象エリアＬ１は、離散的に配置されている。

なお、案内対象エリアＬ１の外縁を画定する円の半径は、対象とする必須ポイントの周囲の第１判定領域の道路の密集度に基づいて決定する。具体的には、第１判定領域の道路の密集度が大きいほど半径を小さくして案内対象エリアＬ１を狭め、第１判定領域の道路の密集度が小さいほど半径を大きくして案内対象エリアＬ１を広げる。

この第１判定領域は、当該円内の領域そのものであってもよい。あるいは、地図データにおいて、地図が複数の地理的区画（例えば、一区画あたり１０キロメートル四方の区画）に分けられている場合、当該必須ポイントを含む地理的区画を第１判定領域としてもよい。

第１判定領域内における道路の密集度としては、当該第１判定領域内に含まれるリンクの数を、当該第１判定領域の内部の面積で除算した結果の値（すなわちリンク密度）を用いてもよい。あるいは、第１判定領域内における道路の密集度としては、当該第１判定領域内において、必須ポイントから誘導経路上の主要道路に至ることのできる経路の数を、当該第１判定領域の内部の面積で除算した結果の値（すなわち経路密度）を用いてもよい。

なお、第１判定領域を、当該円内の領域そのものとする場合は、クローズドループ手法を用いて当該円の半径を決定する。すなわち、まず初期値としての半径を決定し、その半径の円内の道路の密集度を算出し、算出した道路の密集度が所定の基準値より大きければ、半径を小さくし、算出した道路の密集度が所定の基準値より小さければ、半径を大きくする。そして、変化後の半径の円内の密集度を再度算出する。このような処理を、密集度が基準値に充分近づくまで繰り返す。ただし、上記の処理の繰り返しの結果、半径が所定の上限値を上回った場合には、処理の繰り返しを停止して当該上限値を半径として決定してもよい。同様に、上記の処理の繰り返しの結果、半径が所定の下限値を下回った場合には、処理の繰り返しを停止して当該下限値を半径として決定してもよい。

このようにすることで、最終的にステップ１２０では、複数の必須ポイントのそれぞれについて、当該必須ポイントを含む連続した案内対象エリアＬ１が決まる。

続いてステップ１２５では、決定した案内対象エリアＬ１が、「当該必須ポイントと誘導経路上の主要道路との間の分岐路の全経路を含み、かつ、当該主要道路と当該分岐路の接続点を含む」という条件を満たすか否かを判定する。ここで、必須ポイントと誘導経路上の主要道路との間の分岐路とは、非主要道路であり、かつ、当該必須ポイントと誘導経路上の主要道路とを繋ぐ誘導経路となる道路をいう。

例えば、図３の例においては、出発地２１と主要道路２５との間の分岐路は非主要道路２６であり、当該分岐路２６と主要道路２５とを繋ぐ接続点は点２５ａである。また、目的地２２と主要道路２５との間の分岐路は非主要道路２９であり、当該分岐路２９と主要道路２５とを繋ぐ接続点は点２５ｅである。また、経由地２３と主要道路２５との間の分岐路は非主要道路２７であり、当該分岐路２７と主要道路２５とを繋ぐ接続点は点２５ｂおよび点２５ｃである。また、経由地２４と主要道路２５との間の分岐路は非主要道路２８であり、当該分岐路２８と主要道路２５とを繋ぐ接続点は点２５ｄである。

したがって、図３の例においては、案内対象エリアＬ１のうち、出発地２１、目的地２２、経由地２３に対応する案内対象エリアＬ１は、それぞれ対応する分岐路の全経路および対応する接続点を含む。しかし、経由地２４に対応する案内対象エリアＬ１は、対応する分岐路２８の一部しか含まず、また、対応する接続点２５ｄを含むこともない。それ故、出発地２１、目的地２２、経由地２３という必須ポイントを対象としている場合にはステップ１２５の判定結果は肯定的なものとなり、経由地２４という必須ポイントを対象としている場合にはステップ１２５の判定結果は否定的なものとなる。

ステップ１２５の判定結果が肯定的な場合、続いて直ちにステップ１３５を実行し、否定的な場合、続いてまずステップ１３０を実行し、その後ステップ１３５を実行する。

ステップ１３０では、案内対象拡張エリアＬ３を算出する。案内対象拡張エリアＬ３は、当該必須ポイントを中心とする円であり、かつ、上述の「当該必須ポイントと誘導経路上の主要道路との間の分岐路の全経路を内部に含み、かつ、当該主要道路と当該分岐路の接続点を内部に含む」という条件を満たす最小の円の内部領域である。図３の例においては、経由地２４を中心とする円３５の内部が案内対象拡張エリアＬ３となる。

なお、案内対象拡張エリアＬ３が算出された必須ポイントについては、当該案内対象拡張エリアＬ３が後述する案内領域となり、案内対象拡張エリアＬ３が算出されなかった必須ポイントについては、案内対象エリアＬ１が案内領域となる。

ステップ１３５では、案内保留エリアＬ２の算出を行う。案内保留エリアＬ２は、対象とする必須ポイントを中心とする円の内部領域である。ただし、案内保留エリアＬ２は、同じ必須ポイントに対応する案内領域よりも範囲が狭くなるように設定する。図３の例においては、出発地２１の案内保留エリアＬ２は、出発地２１を中心とする円３６の内部領域であり、目的地２２の案内保留エリアＬ２は、目的地２２を中心とする円３７の内部領域であり、経由地２３の案内保留エリアＬ２は、経由地２３を中心とする円３８の内部領域であり、経由地２４の案内保留エリアＬ２は、経由地２４を中心とする円３９の内部領域である。

なお、案内保留エリアＬ２の外縁を画定する円の半径は、対象とする必須ポイントの周囲の第２判定領域内の自車両の通行頻度（すなわち車両用ナビゲーション装置１の通行頻度）に基づいて決定する。具体的には、第２判定領域内の自車両の通行頻度が大きいほど半径を大きくして案内保留エリアＬ２を狭め、第２判定領域内の自車両の通行頻度が小さいほど半径を小さくして案内保留エリアＬ２を広げる。

この第２判定領域は、当該円内の領域そのものであってもよい。この場合、制御回路１７は、自車両の走行時には、自車両の現在位置の緯度、経度を一定時間間隔（または一定走行距離間隔）で、走行ポイント情報として、常にフラッシュメモリに（または可能なら地図データ取得部１６に）記録してもよい。そして制御回路１７は、ステップ１３５では、この記録に基づいて、第２判定領域内の自車両の通行頻度として、当該第２判定領域内の走行ポイント情報の個数を採用するようになっていてもよい。

またこの場合は、クローズドループ手法を用いて当該円の半径を決定する。すなわち、まず初期値としての案内保留エリアＬ２の半径を決定し、その半径の円内の自車両の通行頻度を算出し、算出した通行頻度が所定の基準値より大きければ、半径を小さくし、算出した通行頻度が所定の基準値より小さければ、半径を小さくする。そして、変化後の半径の円内の自車両の通行頻度を再度算出する。このような処理の繰を、通行頻度が基準値に充分近づくまで繰り返す。ただし、上記の処理の繰り返しの結果、半径が所定の上限値（例えば案内領域の半径よりも小さい半径）を上回った場合には、処理の繰り返しを停止して当該上限値を半径として決定してもよい。同様に、上記の処理の繰り返しの結果、半径が所定の下限値を下回った場合には、処理の繰り返しを停止して当該下限値を半径として決定してもよい。

あるいは、第２判定領域は、地図データにおいて、地図が複数の地理的区画に分けられている場合、当該必須ポイントを含む地理的区画を第２判定領域としてもよい。この場合、第２判定領域は、第１判定領域と同じであってもよいし、異なっていてもよい。

またこの場合、制御回路１７は、自車両の走行時には、図４のプログラム２００を一定時間間隔（または一定走行距離間隔）で実行することで、自車両の通行頻度が所定値以上となる地理的区画を、あらかじめフラッシュメモリに（または可能なら地図データ取得部１６に）登録しておいてもよい。そして制御回路１７は、ステップ１３５では、対象となる必須ポイントが登録された区画であれば、あらかじめ用意された案内保留エリアＬ２用の２つの半径のうち、大きい方を案内保留エリアＬ２の半径として決定し、登録された区画でなければ、当該２つの半径のうち、小さい方を案内保留エリアＬ２の半径として決定するようになっていてもよい。

なお、自車両の現在位置の記録およびプログラム２００の実行を、自車両が走行しているときのみ行い、自車両が走行していないときに行うのは、案内保留エリアＬ２を決定するための指標としては、対象となる必須ポイント周辺をドライバがどの程度よく知っているかを反映する値であるべきだからである。車両が動いている時は、止まっている時に比べ、ドライバが周囲により注意を向けている時であるので、そのような時における車両位置の記録のみを用いた方が、ドライバがどの程度よく知っているかをより正確に反映する指標を作ることができる。

このようにすることで、最終的にステップ１３５では、複数の必須ポイントのそれぞれについて、当該必須ポイントを含む連続した案内保留エリアＬ２が決まる。この案内保留エリアＬ２が、後述する経路案内処理において、抑止領域として用いられる。すべての必須ポイントについてステップ１２０〜１３５の処理が終了すると、プログラム１００の実行が終了する。

このようなプログラム１００を実行することで、制御回路１７は、選択案内を行うとユーザが決定した場合は（ステップ１１０参照）、すべての必須ポイントのそれぞれについて、当該必須ポイントの周囲の道路の密集度に基づいて案内対象エリアＬ１を算出し（ステップ１２５参照）、算出した案内対象エリアＬ１を案内領域とする。

ただし、算出した案内対象エリアＬ１が当該必須ポイントと誘導経路上の主要道路との間の分岐路の全経路、および、分岐路と主要道路との接続点のいずれかまたは双方を含まない場合は（ステップ１２５参照）、案内対象エリアＬ１よりも広く、かつ、当該分岐路の全経路および当該接続点を含む案内対象拡張エリアＬ３を算出し（ステップ１３５）、算出した案内対象拡張エリアＬ３を案内領域とする。

また制御回路１７は、すべての必須ポイントのそれぞれについて、当該必須ポイントの周囲の自車両の通行頻度に基づいて、対応する案内領域よりも狭い案内保留エリアＬ２を算出し（ステップ１３５参照）、算出した案内保留エリアＬ２を抑止領域とする。

ここで、プログラム２００の区画の登録処理の詳細について説明する。このプログラム２００の実行において制御回路１７は、まずステップ２１０で、自車両の現在位置を特定し、続いてステップ２２０で、現在位置が属する地理的区画を特定し、続いてステップ２３０で、当該区画についての区画カウント値を１回分増加させる。なお、各地理的区画の区画カウント値は、制御回路１７のフラッシュメモリ等に記録されており、車両用ナビゲーション装置１の出荷時に０回を示す値に初期化されるようになっている。

続いてステップ２４０では、当該区画の区画カウント値が所定値以上であるか否かを判定し、所定値未満であればプログラム２００の実行を終了し、所定値以上であれば続いてステップ２５０で、通行頻度が所定値以上の区画として、当該地理的区画を登録する。

次に、経路案内処理について説明する。経路案内処理は、案内ポイントの手前に自車両が到達したときに、自車両の移動の案内を実行する。案内とは、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させ、当該案内ポイントの拡大図を画像表示装置１２に表示させることで、誘導経路に沿った車両の運転を案内する処理をいう。案内ポイントとは、ドライバ（すなわち車両用ナビゲーション装置１のユーザ）が運転において注意すべきポイントである。例えば、誘導経路上の右左折交差点（すなわち、誘導経路に沿って進路を変更する交差点）、合流点、分岐点、インターチェンジ等が、案内ポイントに該当する。

ただし、本実施形態の経路案内処理においては、制御回路１７は、操作部１３に対するドライバの操作に応じて、案内の実行と案内の保留（すなわち案内の抑止）を切り替える。

この切り替えのために経路案内処理において制御回路１７が実行するプログラム３００を、図５に示す。なお、このプログラム３００は、図２のステップ１１０の判定結果が肯定的であった場合にのみ実行する。図２のステップ１１０の判定結果が否定的な場合においては、制御回路１７は、すべての案内ポイントにおいて案内を行う。

このプログラム３００の実行において制御回路１７は、まずステップ３１０で、自車両の現在位置を特定し、続いてステップ３２０で、ユーザ（すなわちドライバ）から案内要求を受けているか否かを判定し、受けていれば続いてステップ３６０を実行し、受けていなければ続いてステップ３３０を実行する。

案内要求とは、案内ポイントにおいて必ず案内を行う旨のドライバの要求である。案内要求を受けているか否かは、具体的には、制御回路１７のＲＡＭ中の案内要求フラグがオンであるかオフであるかに基づいて判定する。この案内要求フラグのオンオフは、ユーザによる操作部１３に対する切り替え操作に基づいて変化するようになっている。

ステップ３３０では、図２のプログラム１００の実行時に決定した案内領域のいずれかの内部に自車両の現在位置が属しているか否かを判定し、属していれば続いてステップ３４０を実行し、属していなければ続いてステップ３５０を実行する。

ステップ３４０では、図２のプログラム１００の実行時に決定した抑止領域のいずれかの内部に自車両の現在位置が属しているか否かを判定し、属していれば続いてステップ３５０を実行し、属していなければ続いてステップ３６０を実行する。

ステップ３５０では、案内保留設定を行う。具体的には、制御回路１７のＲＡＭ中の案内実行・保留フラグをオフにする。ステップ３６０では、案内保留設定を行う。具体的には、当該案内実行・保留フラグをオンにする。

なお、制御回路１７は、案内実行・保留フラグがオンのときには、案内ポイントにおいて案内を行い、案内実行・保留フラグがオフのときには、案内ポイントにおいても案内を行わない。

ステップ３５０、３６０に続いては、自車両が目的地に到着したか否かによって、プログラム３００の実行を終了するか否かを判定し、到着した場合、プログラム３００の実行を終了し、到着していない場合、再度ステップ３１０を実行する。

このようなプログラム３００を実行することで、制御回路１７は、ユーザから明示的な案内の要求がない場合は（ステップ３２０→ＮＯ参照）、現在位置が案内領域外ならば（ステップ３３０→ＮＯ参照）、案内ポイントについての案内を抑止し（ステップ３５０参照）、現在位置が案内領域内ならば（ステップ３３０→ＹＥＳ参照）、案内ポイントについての案内を実行する（ステップ３６０参照）。ただし、現在位置が案内領域内であっても、同時に抑止領域内ならば（ステップ３４０→ＹＥＳ参照）、案内ポイントについての案内を抑止する（ステップ３５０参照）。

例えば、図３の例においては、出発地２１から誘導経路の走行をスタートして、Ｌ２領域（すなわち抑止領域）３６を出るまでは、案内実行・保留フラグがオフであるので、案内ポイントにおいても案内を行わない。しかし、Ｌ２領域３６を出ると、案内実行・保留フラグがオンに切り替わり、その後Ｌ１領域（すなわち案内領域）３１を出るまでは、案内ポイントにおいて案内を行う。

Ｌ１領域３１を出ると、案内実行・保留フラグがオフに切り替わり、その後の主要道路２５においては、次の経由地２３のＬ１領域（すなわち案内領域）３３に入るまでは、案内ポイント（例えば、交差点、合流点、インターチェンジ、分岐点）においても案内を行わない。

Ｌ１領域３３に入ると、案内実行・保留フラグがオンになり、その後は、Ｌ２領域（すなわち抑止領域）３８に入るまでは、案内ポイントにおいて案内を行う。そして、Ｌ２領域３８に入ると、案内実行・保留フラグがオフになり、その後経由地２３を通り再びＬ２領域３８から出るまでは、案内ポイントにおいても案内を行わない。Ｌ２領域３８を出ると、案内実行・保留フラグがオンとなり、その後Ｌ１領域３３を出るまでは、案内ポイントにおいて案内を行う。

Ｌ１領域３３を出ると、案内実行・保留フラグがオフに切り替わり、その後の主要道路２５においては、次の経由地２４のＬ３領域（すなわち案内領域）３５に入るまでは、案内ポイント（例えば、交差点、合流点、インターチェンジ、分岐点）においても案内を行わない。

Ｌ３領域３５に入ると、案内実行・保留フラグがオンになり、その後は、Ｌ２領域（すなわち抑止領域）３９に入るまでは、案内ポイントにおいて案内を行う。そして、Ｌ２領域３９に入ると、案内実行・保留フラグがオフになり、その後経由地２４を通り再びＬ２領域３９から出るまでは、案内ポイントにおいても案内を行わない。Ｌ２領域３９を出ると、案内実行・保留フラグがオンとなり、その後Ｌ３領域３５を出るまでは、案内ポイントにおいて案内を行う。

Ｌ３領域３５を出ると、案内実行・保留フラグがオフに切り替わり、その後の主要道路２５においては、次の必須ポイントである目的地２２のＬ１領域（すなわち案内領域）３２に入るまでは、案内ポイント（例えば、交差点、合流点、インターチェンジ、分岐点）においても案内を行わない。

Ｌ１領域３２に入ると、案内実行・保留フラグがオンになり、その後は、Ｌ２領域（すなわち抑止領域）３７に入るまでは、案内ポイントにおいて案内を行う。そして、Ｌ２領域３７に入ると、案内実行・保留フラグがオフになり、その後目的地２２に到着するまでに、案内ポイントにおいても案内を行わない。

なお、制御回路１７は、ドライバによる操作部１３に対する切り替え操作に基づいて、案内実行・保留フラグのオンオフを切り替えるようになっていてもよい。この場合、例えば、自車両が抑制領域内を走行しているか、あるいは案内領域外を走行している場合において、制御回路１７は、図６に示すように、案内保留表示４１を画像表示装置１２の表示画面に表示させ、その案内保留表示４１をドライバが指定すると、案内実行・保留フラグをオンに切り替えるようになっていてもよい。

この場合は、プログラム３００のステップ３５０においては、再度ドライバの切り替え操作に基づいて案内実行・保留フラグがオフとなるまで、案内実行・保留フラグをオフにしないようにする。このようにすることで、抑止エリア内においても、ドライバの明示的な案内実行の指示があれば、案内を行うことができる。

また、ドライバによる操作部１３に対する切り替え操作に基づいて案内実行・保留フラグがオンとなった場合、または、自車両が案内領域内かつ抑止領域外を走行している場合は、図７に示すように、エリア案内中表示４２を画像表示装置１２の表示画面に表示させ、その案内保留表示４２をドライバが指定すると、案内実行・保留フラグを再度オフに切り替えるようになっていてもよい。

このように、案内領域内にあっても道路標識等の情報で十分とユーザが判断した場合にはユーザ操作で容易に案内実行・保留フラグをオフにして案内抑止に移行させることが可能であり、逆に、案内抑止中にユーザが案内情報を必要だと判断した場合には、同じくユーザ操作によって容易に案内実行状態に移行させることが可能である。

以上説明した通り、車両用ナビゲーション装置１は、すべての必須ポイントのそれぞれについて、当該必須ポイントを含むと共に誘導経路上の主要道路の一部を含む連続した案内領域を決定する。そしてナビゲーション装置１は、決定した案内領域の外においては、誘導経路に沿った移動の案内を抑止し、案内領域の内部においては、誘導経路に沿った移動の案内を行う。

このような作動は、道路に設置された案内掲示が多い地点は、案内する必要性は低いという観点を反映するものである。道路に設置された案内掲示としては、例えば、道路上に掲げられた分岐案内電光掲示板、方面案内電光掲示板、方面案内路上ペイント、ならびに、高速道路入口および出口の掲示板等がある。

通常、出発地から目的地までの誘導経路は、主要道と非主要道から成る。主要道路は、非主要道路に比べて、道路に設置された案内掲示がより充実している。したがって、上記のような観点に鑑みれば、主要道路は案内する必要性が低く、非主要道路は案内する必要性が高いことになる。

また、誘導経路として採用される主要道路は、上述した通り、誘導経路においては自車両が確実に通る必須ポイントにできるだけ近い主要道路である。また、誘導経路として採用される非主要道路は、主要道路と必須ポイントのそれぞれとを繋ぐ非主要道路である。つまり、誘導経路は、主要道路という幹と、主要道路から必須ポイントまで延びる非主要道路という枝から成る木構造を有することが多い（図３の主要道路２５および非主要道路２６、２７、２８、２９参照）。

ここで、上記のように決定される案内領域（案内対象エリアＬ１または案内対象拡張エリアＬ３）について検討する。この案内領域は、必須ポイントおよび誘導経路上の主要道路の一部を含む連続した領域である。

したがって、この案内領域は、必須ポイントから主要道路までの非主要道路（すなわち枝の部分）を多く含む可能性が高い。それ故、案内領域内においては案内の必要性が比較的高い。

それに対して、案内領域の外側は、必須ポイントから主要道路までの非主要道路を含まないか、含んだとしても非常に少ない量である可能性が高い。それ故、案内領域内においては案内の必要性が比較的低い。

それ故、上記のように、案内領域の外においては、誘導経路に沿った移動の案内を抑止し、案内領域の内部においては、誘導経路に沿った移動の案内を行うことで、比較的案内の必要性の高い領域においては案内を行い、比較的案内の必要性の低い領域においては案内を抑止することができる。

このように、本実施形態の車両用ナビゲーション装置１は、ユーザの指定を必須とせずに、適切な案内領域を設定することができるので、誘導経路に沿った移動の案内の抑止制御技術において、ユーザの作業負担を軽減することができる。

また、車両用ナビゲーション装置１は、主要道路から必須ポイントに繋がる非主要道路（すなわち分岐路）における、主要道路との接続点を、案内領域に含めるように、当該案内領域を決定するようになっている。

このように、接続点を含むように案内領域が決定されるので、誘導経路のうち、必須ポイントを通るために主要道路から逸れた経路のすべてが案内領域に含まれる可能性が更に高くなる。その結果、案内の実行および抑止の制御の切り替えが、より適切なものになる。

また、車両用ナビゲーション装置１は、主要道路から必須ポイントに繋がる分岐路の全経路を案内領域に含めるように、当該案内領域を決定するようになっている。このように、分岐路の全経路を含むように案内領域が決定されるので、誘導経路のうち、必須ポイントを通るために主要道路から逸れた経路のすべてが案内領域に確実に含まれる。その結果、案内の実行および抑止の制御の切り替えが、より適切なものになる。

また、車両用ナビゲーション装置１は、必須ポイントの周囲における道路の密集度に基づいて、当該密集度が高いほど当該案内領域（具体的には案内対象エリアＬ１）の範囲が小さくなるように、当該案内領域を決定するようになっている。

道路の密集度が高い領域ほど、道路に設置された案内掲示が多い傾向にある。また、道路の密集度が高い領域ほど、主要道路と接続するための経路が多い。したがって、道路の密集度が高い領域においては、比較的案内の必要性が低い。

それ故、必須ポイントの周囲における密集度が高いほど、当該必須ポイントを含む案内領域の範囲が小さくなるようにすることで、誘導経路に沿って非主要道路を走行しているときは元より、誘導経路を外れて走行してしまっている場合においても、案内の実行および抑止の制御の切り替えが適切になる。

また、車両用ナビゲーション装置１は、上述の密集度に基づいて算出した案内領域（すなわち案内対象エリアＬ１）が、誘導経路上の主要道路を含まない場合には、さらに当該案内領域が誘導経路上の主要道路の一部、分岐路の全経路、および接続点を含むように、当該案内領域を案内対象拡張エリアＬ３に拡大するようになっている。

このように、道路の密集度に基づいて案内領域を算出し、その後に、算出した案内領域が誘導経路上の主要道路の一部、分岐路の全経路、または接続点を含まない場合には、さらに当該案内領域が当該誘導経路上の主要道路の一部、分岐路の全経路、および接続点を含むように、当該案内領域を拡大することで、道路の密集度に基づきつつも、誘導経路上の主要道路の一部、分岐路の全経路、および接続点を必ず含むような案内領域の設定が具体的に実現する。

また、車両用ナビゲーション装置１は、決定した案内領域の内部であると共に必須ポイントを含む連続した抑止領域（すなわち案内保留エリアＬ２）を決定し、決定した抑止領域の内部においては、案内ポイントにおいても、誘導経路に沿った移動の案内を抑止するようになっている。

このような作動は、必ずしも案内掲示が全体的には充実していない領域であっても、必須ポイントに充分近い領域であれば、その必須ポイントに対する案内掲示が存在する可能性が高いという観点を反映するものである。また、必須ポイントは、ドライバの自宅、過去に頻繁に訪れた地点等、ドライバが熟知している地点である可能性が高いので、そのような地点の近傍は案内の必要性が低い。また、必須ポイントが出発地である場合は、その出発地にドライバが既に移動してきているという時点で、ドライバはその地点の近傍をある程度把握しているので、そのような地点の近傍は案内の必要性が低い。上記のように抑止領域を設けることで、案内領域の内部であっても、案内の必要性が低い領域において、案内を適切に抑止することができる。

また、車両用ナビゲーション装置１は、抑止領域を、必須ポイントの周囲における車両用ナビゲーション装置１の通行頻度が高いほど広げるようになっている。このようにすることで、ドライバが車両用ナビゲーション装置１を用いてよく通行している領域は、案内領域の内部であっても案内を抑止することになる。したがって、案内の実行および抑止を、適切に切り替えることができる。

また、車両用ナビゲーション装置１は、必須ポイントのすべての地点のそれぞれについて、当該地点を含むと共に誘導経路上の主要道路の一部を含む連続した案内領域を、それら案内領域が離散的に配置されるように、決定する。

このようにすることで、誘導経路の走行において、出発地から主要道路に入るまでの非主要道路を含む案内領域、主要道路を逸れて（あれば）経由地に至る非主要道路を含む案内領域、（あれば）経由地から主要道路に至る非主要道路を含む案内領域、および、主要道路を逸れて目的地に至る非主要道路を含む案内領域において、案内を行い、それら案内領域の間の経路（主に主要道路）については、案内を抑止する。

したがって、ユーザが自ら案内を行う領域、案内を抑止する領域を設定する必要なく、出発地から目的地までの誘導経路のすべてにおいて、適切な案内実行および案内抑止の切り替えが実現する。また、それぞれの案内領域は離散的になっているので、案内領域の間の主要道路においては、不必要な案内を抑止することができる。
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

例えば、車両用ナビゲーション装置１は、上記実施形態においては、すべての必須ポイントについて案内領域、抑止領域を算出および設定しているが、例えば、目的地のみについて案内領域、抑止領域を算出および設定するようになっていてもよいし、出発地のみについて案内領域、抑止領域を算出および設定するようになっていてもよい。

また例えば、車両用ナビゲーション装置１は、ステップ１２５および１３０を実行せず、ステップ１２０に続いて直ちにステップ１３５を実行するようになっていてもよい。すなわち、主要道路、分岐路、接続点を含むか含まないかとは無関係に、案内領域を道路の密集度のみに応じて決定してもよい。

また例えば、車両用ナビゲーション装置１は、ステップ１２０、１２５を実行せずに、ステップ１１０で行程判定のあった後に直ちにステップ１３０を実行するようになっていてもよい。すなわち、道路の密集度とは無関係に「当該必須ポイントと誘導経路上の主要道路との間の分岐路の全経路を含み、かつ、当該主要道路と当該分岐路の接続点を含む」という条件を満たす最小半径の円（中心は対象となる必須ポイント）の内部領域を、案内領域として決定してもよい。

また、車両用ナビゲーション装置１は、複数の必須ポイントについて算出した案内領域（すなわち、案内対象エリアＬ１または案内対象拡張エリアＬ３）が互いに交わってしまった場合は、交わった案内領域を、交わらなくなるような範囲にまで縮めるようになっていてもよい。このようにすることで、複数の案内領域は常に離散的になる。

また、案内領域および抑止領域のそれぞれの外縁は、必ずしも円形でなくともよく、例えば、６角形でもよい。

また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

また、上記実施形態においては、ナビゲーション装置は車載タイプのものであるが、ナビゲーション装置は、人が持ち運びできるタイプのものであってもよい。例えば、ナビゲーション装置の機能を有する携帯電話機やＰＤＡも、本発明のナビゲーション装置に該当する。

本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成図である。 制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。 案内対象エリアＬ１、案内保留エリアＬ２、案内対象拡張エリアＬ３等を例示する経路図である。 制御回路１７が実行するプログラム２００のフローチャートである。 制御回路１７が実行するプログラム３００のフローチャートである。 案内保留表示４１の一例を示す図である。 エリア案内中表示４２の一例を示す図である。

符号の説明

１ 車両用ナビゲーション装置
２１ 出発地
２２ 目的地
２３、２４ 経由地
２５ 主要道路
２５ａ〜２５ｅ 接続点
２６〜２９ 分岐路
３１〜３４ 案内対象エリアＬ１
３５ 案内対象拡張エリアＬ３
３６〜３９ 案内保留エリアＬ２
４１ 案内保留表示
４２ エリア案内中表示

Claims (6)

1. 出発地から目的地までの誘導経路を算出し、算出した誘導経路に沿った移動を案内する
   ナビゲーション装置であって、
   前記出発地、前記目的地、および前記誘導経路上の経由地、のうちのいずれか１つの地
   点（以下、必須ポイントという）を含むと共に前記誘導経路上の主要道路の一部を含む連
   続した案内領域を決定する案内領域決定手段（１２０、１２５、１３０）と、
   前記案内領域決定手段（１２０、１２５、１３０）が決定した前記案内領域の外におい
   ては、前記誘導経路に沿った移動の案内を抑止し、前記案内領域の内部においては、前記
   誘導経路に沿った移動の案内を行う抑止制御手段（３００）と、を備え、
   前記案内領域決定手段（１２０、１２５、１３０）は、前記主要道路から前記必須ポイ
   ントに繋がる非主要道路における、前記主要道路との接続点を、前記案内領域に含めるよ
   うに、前記案内領域を決定し、
   前記案内領域決定手段（１２０、１２５、１３０）は、前記必須ポイントの周囲におけ
   る道路の密集度に基づいて、前記密集度が高いほど前記案内領域の範囲が小さくなるよう
   に、前記案内領域を決定することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記案内領域決定手段（１２０、１２５、１３０）は、前記密集度に基づいて算出した
   前記案内領域が、前記誘導経路上の主要道路を含まない場合には、さらに前記案内領域が
   前記誘導経路上の主要道路を含むように、前記案内領域を拡大することを特徴とする請求
   項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記案内領域決定手段（１２０、１２５、１３０）が決定した前記案内領域の内部であ
   ると共に前記必須ポイントを含む連続した抑止領域を決定する抑止領域決定手段（１３５
   ）を備え、
   前記抑止制御手段（３００）は、前記抑止領域決定手段（１３５）が決定した前記抑止
   領域の内部においては、前記誘導経路に沿った移動の案内を抑止することを特徴とする請
   求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記抑止領域決定手段（１３５）は、前記抑止領域を、前記必須ポイントの周囲におけ
   る当該ナビゲーション装置の通行頻度が高いほど広げることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
5. 前記案内領域決定手段（１２０、１２５、１３０）は、前記出発地、前記目的地、およ
   び前記経由地のすべての地点のそれぞれについて、当該地点を含むと共に前記誘導経路上
   の主要道路の一部を含む連続した案内領域を、それら案内領域が離散的に配置されるよう
   に、決定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のナビゲーション
   装置。
6. 出発地から目的地までの誘導経路を算出し、算出した誘導経路に沿った移動を案内する
   ナビゲーション装置に用いるプログラムであって、
   前記出発地、前記目的地、および前記誘導経路上の経由地、のうちのいずれか１つの地
   点を含むと共に前記誘導経路上の主要道路の一部を含む連続した案内領域を決定する案内
   領域決定手段（１２０、１２５、１３０）、および
   前記案内領域決定手段（１２０、１２５、１３０）が決定した前記案内領域の外におい
   ては、前記誘導経路に沿った移動の案内を抑止し、前記案内領域の内部においては、前記
   誘導経路に沿った移動の案内を行う抑止制御手段（３００）として、コンピュータを機能
   させ、
   前記案内領域決定手段（１２０、１２５、１３０）は、前記主要道路から前記必須ポイ
   ントに繋がる非主要道路における、前記主要道路との接続点を、前記案内領域に含めるよ
   うに、前記案内領域を決定し、
   前記案内領域決定手段（１２０、１２５、１３０）は、前記必須ポイントの周囲におけ
   る道路の密集度に基づいて、前記密集度が高いほど前記案内領域の範囲が小さくなるよう
   に、前記案内領域を決定することを特徴とするプログラム。

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