JP5864327B2 - 誘導線生成装置、誘導線生成方法、および、コンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に描画される誘導線を生成する技術に関するものである。

例えば、カーナビゲーション装置では、車両の経路誘導を行うための道路地図が用いられる。そして、この道路地図では、道路内および交差点内に、車両を誘導するための、すなわち、車両が走行すべき走行ラインを示す誘導線が描画される。

ところで、道路地図データの整備コストの削減や、安定的な品質確保の観点から、上記誘導線は、手動ではなく、自動で生成されることが求められる。道路内に描画される誘導線は、ほとんど直線で描画されるため、ノードデータ（地図上の道路の端点を表す）およびリンクデータ（地図上の道路を表す）を含む道路ネットワークデータに基づいて、比較的容易に生成することができる。一方、交差点内に描画される誘導線については、例えば、右折用、左折用の誘導線は、曲線で描画されるため、単純に道路ネットワークデータに基づいて生成することはできない。

そこで、従来、交差点内に描画される誘導線を自動的に生成するための種々の技術が提案されている。例えば、下記特許文献１に記載された技術では、交差点の進入点と退出点とをベジエ曲線で接続することによって、交差点内に描画される誘導線を生成している。また、交差点内に描画される誘導線は、クロソイド曲線や、円弧や、Ｂ−スプライン曲線を用いて生成することもできる（下記特許文献２〜４参照）。

特開２０１０−２６３２６号公報 特開２００７−１６４３３９号公報 特開２０１０−８６５４４号公報 特開２００８−１０１９７２号公報

上記特許文献に記載された技術によれば、十字路や丁字路や三叉路等、比較的単純な形状の交差点については、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線を生成することができる。しかし、上記特許文献に記載された技術では、比較的複雑な形状の交差点については、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線を生成することができず、実際の車両が走行する走行ラインから乖離した誘導線が生成される場合があった。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、車両の経路誘導を行うための道路地図において、交差点の形状が比較的複雑な場合であっても、この交差点内に描画される誘導線を、実際の車両が走行する走行ラインに近い形状で、自動的に生成する技術を提供することを目的とする。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

［適用例１］車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に誘導線を生成する誘導線生成装置であって、曲線を用いて前記交差点への進入点の１つおよび前記交差点からの退出点の１つを結ぶ誘導線を複数生成する誘導線生成部と、前記退出点が同一の複数の誘導線について、前記複数の誘導線が交差する場合に、交差点内の誘導線の始点である進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、交差点内の誘導線の終点である退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が最も１８０度に近い交差点内の誘導線を、補正を行う必要がない基準誘導線として決定し、前記基準誘導線以外の誘導線が、前記進入点を含み、前記基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、前記退出点を含み、前記基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で構成されるように、前記基準誘導線以外の誘導線を補正する誘導線補正部と、前記補正された誘導線を出力する出力部と、を備える誘導線生成装置。

一般に、車両は、異なる進入点から交差点内に進入して、同一の退出点から退出する場合、交差点内における退出点付近では、同じような走行ラインを走行する。このため、道路地図における交差点内に、退出点が同一の複数の誘導線が交差して描画される場合には、いずれかの誘導線が、実際の車両が走行する走行ラインから乖離していると言える。

適用例１の誘導線生成装置では、誘導線生成部によって生成された退出点が同一の複数の誘導線について、複数の誘導線が交差する場合に、この複数の誘導線の中から、１つの誘導線が基準誘導線として決定される。この基準誘導線としては、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線であって、補正を行う必要がない誘導線が選択される。一方、上記複数の誘導線のうち、基準誘導線以外の誘導線は、実際の車両が走行する走行ラインから乖離している誘導線であって、実際の車両が走行する走行ラインに近づくように補正を行うべき誘導線とされる。そして、誘導線補正部は、基準誘導線以外の誘導線を、補正対象の誘導線として補正する。このとき、誘導線補正部は、基準誘導線以外の誘導線が、進入点を含み、基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、退出点を含み、基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で描画されるように、基準誘導線以外の誘導線を補正する。つまり、誘導線補正部は、基準誘導線以外の誘導線の一部と基準誘導線の一部とが、交差点内における退出点付近において一致するように、基準誘導線以外の誘導線を補正する。こうすることによって、車両の経路誘導を行うための道路地図において、交差点の形状が比較的複雑な場合であっても、この交差点内に描画される誘導線を、実際の車両が走行する走行ラインに近い形状で、自動的に生成することができる。なお、基準誘導線以外の誘導線は、非重複区間と重複区間とが、非重複区間と重複区間との接続点において、なるべく滑らかに接続されるように補正されることが好ましい。

なお、進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が小さいほど、誘導線生成部によって、実際の車両が走行する走行ラインから乖離した誘導線が生成されやすい。これに対して、進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が１８０度に近いほど、誘導線生成部によって、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線が生成されやすい。

適用例１の誘導線生成装置では、交差点内の誘導線の始点である進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、交差点内の誘導線の終点である退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が最も１８０度に近い交差点内の誘導線を、補正を行う必要がない基準誘導線として決定する。適用例１の誘導線生成装置によって、基準誘導線を適切に選択、決定することができる。

［適用例２］適用例１記載の誘導線生成装置であって、前記非重複区間は、前記進入点と前記交点との間の前記基準誘導線以外の誘導線上の点と、前記交点と、前記交点と前記退出点との間の前記基準誘導線上の点と、を制御点とするＢ−スプライン曲線を含む、誘導線生成装置。

適用例２の誘導線生成装置によって、非重複区間と重複区間との接続点において、非重複区間と重複区間とを滑らかに接続することができる。

［適用例３］適用例２記載の誘導線生成装置であって、前記制御点の１つとしての、前記進入点と前記交点との間の前記基準誘導線以外の誘導線上の点は、前記基準誘導線以外の誘導線上において、前記進入点からの距離が、前記進入点から前記交点までの距離の１／２となる点であり、前記制御点の１つとしての、前記交点と前記退出点との間の前記基準誘導線上の点は、前記基準誘導線上において、前記交点からの距離が、前記進入点から前記交点までの距離の１／２となる点である、誘導線生成装置。

適用例３の誘導線生成装置によって、非重複区間に含まれるＢ−スプライン曲線を、実際の車両が走行する走行ラインにより近い形状で構成することができる。

本発明は、上述の誘導線生成装置としての構成の他、誘導線生成方法の発明として構成することもできる。また、これらを実現するコンピュータプログラム、およびそのプログラムを記録した記録媒体、そのプログラムを含み搬送波内に具現化されたデータ信号など種々の態様で実現することが可能である。なお、それぞれの態様において、先に示した種々の付加的要素を適用することが可能である。

本発明をコンピュータプログラムまたはそのプログラムを記録した記録媒体等として構成する場合には、誘導線生成装置の動作を制御するプログラム全体として構成するものとしてもよいし、本発明の機能を果たす部分のみを構成するものとしてもよい。また、記録媒体としては、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光磁気ディスク、ＩＣカード、ＲＯＭカートリッジ、パンチカード、バーコードなどの符号が印刷された印刷物、コンピュータの内部記憶装置（ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリ）および外部記憶装置などコンピュータが読み取り可能な種々の媒体を利用できる。

本発明の一実施例としての誘導線生成装置１０の概略構成を示す説明図である。 誘導線生成処理の流れを示すフローチャートである。 誘導線生成部１４によって生成された、交差点内に描画される誘導線の具体例を示す説明図である。 基準誘導線の決定方法の具体例を示す説明図である。 誘導線の補正方法の具体例を示す説明図である。

以下、本発明の実施の形態について、実施例に基づき以下の順序で説明する。
Ａ．誘導線生成装置の構成：
図１は、本発明の一実施例としての誘導線生成装置１０の概略構成を示す説明図である。この誘導線生成装置１０は、車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に描画される誘導線を生成する装置である。誘導線生成装置１０は、ＣＰＵや、図示しない記憶部を備えている。ＣＰＵは、記憶部に記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって、端点特定部１２、採用曲線決定部１３、誘導線生成部１４、誘導線補正部１６、出力部１８として機能する。

誘導線生成装置１０には、電子地図データ記憶装置２０が接続されている。そして、電子地図データ記憶装置２０には、道路形状データ２２と、道路ネットワークデータ２４とが対応付けて記憶されている。道路形状データ２２は、道路や交差点の形状を表すデータ（例えば、道路ポリゴンや、交差点ポリゴン）を含んでいる。道路ネットワークデータ２４は、ノードデータや、リンクデータや、交差点における通行規制情報（例えば、転回禁止、右折禁止、左折禁止、進入禁止等）等を含んでいる。ノードデータは、地図上における道路の端点（例えば、交差点や、行き止まり等）を表すデータである。リンクデータは、地図上における道路を表すデータであり、道路の始点および終点を表すノードと関連付けられている。通行規制情報は、ノードデータと関連付けられている。また、電子地図データ記憶装置２０には、誘導線生成装置１０によって生成された誘導線を表す誘導線データ２６が、道路形状データ２２や、道路ネットワークデータ２４と対応付けて記憶される。

端点特定部１２は、電子地図データ記憶装置２０に記憶されている道路形状データ２２および道路ネットワークデータ２４を参照して、交差点への進入点および交差点からの退出点を特定する。採用曲線決定部１３は、交差点の形状や、交差点に接続された道路の形状や、進入点および退出点の位置関係等に基づいて、進入点から退出点への誘導線として採用する曲線を決定する。採用曲線決定部１３が採用する曲線としては、例えば、ベジエ曲線や、クロソイド曲線や、Ｂ−スプライン曲線や、円弧等が挙げられる。誘導線生成部１４は、採用曲線決定部１３によって決定された曲線を用いて、進入点および退出点を結ぶ誘導線を生成する。誘導線補正部１６は、適宜、誘導線生成部１４によって生成された誘導線を補正する。この誘導線の補正については、後から詳しく説明する。出力部１８は、誘導線補正部１６によって補正された誘導線（誘導線データ２６）を、電子地図データ記憶装置２０に受け渡して記憶させたり、図示しない表示装置に出力して表示させたりする。

Ｂ．誘導線生成処理：
図２は、誘導線生成処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、例えば、道路地図の整備時、電子地図データ記憶装置２０に記憶された道路形状データ２２や道路ネットワークデータ２４が変更されて、道路地図における交差点内に描画される誘導線の生成指示が入力されたときに、誘導線生成装置１０のＣＰＵが実行する処理である。なお、詳細な説明は省略するが、この誘導線生成処理を行う前に、道路地図における道路内に描画される誘導線は、電子地図データ記憶装置２０に記憶されている道路形状データ２２および道路ネットワークデータ２４に基づいて、既に生成されているものとする。

まず、端点特定部１２は、電子地図データ記憶装置２０に記憶されている道路形状データ２２および道路ネットワークデータ２４を参照して、対象の交差点について、交差点への進入点および交差点からの退出点を特定する（ステップＳ１０）。次に、採用曲線決定部１３は、交差点の形状や、交差点に接続された道路の形状や、進入点および退出点の位置関係等に基づいて、進入点から退出点への誘導線として採用する曲線を決定する（ステップＳ１１）。そして、誘導線生成部１４は、採用曲線決定部１３によって決定された曲線を用いて、進入点および退出点を結ぶ誘導線を生成する（ステップＳ１２）。そして、誘導線生成部１４は、対象の交差点について、すべての誘導線を生成したか否かを判断する（ステップＳ１３）。

対象の交差点について、すべての誘導線を生成していない場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、誘導線生成部１４は、処理をステップＳ１０に戻す。一方、対象の交差点について、すべての誘導線を生成した場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、誘導線補正部１６は、対象の交差点における各退出点に順次着目して、以下の処理を行う。

すなわち、誘導線補正部１６は、着目した退出点について、複数の誘導線が交差しているか否かを判断する（ステップＳ１４）。着目した退出点について、複数の誘導線が交差していない場合には（ステップＳ１４：ＮＯ）、出力部１８は、誘導線生成部１４によって生成された誘導線を表す誘導線データ２６を電子地図データ記憶装置２０に記憶し、処理をステップＳ１６に進める。一方、着目した退出点について、複数の誘導線が交差している場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、誘導線補正部１６は、後述するように、複数の誘導線の中から、１つの基準誘導線を選択、決定し、後述する補正方法によって、基準誘導線以外の誘導線を、補正対象の誘導線として補正する（ステップＳ１５）。そして、出力部１８は、基準誘導線を表す誘導線データ２６、および、補正後の誘導線の誘導線データ２６を電子地図データ記憶装置２０に記憶する。

なお、基準誘導線としては、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線であって、補正を行う必要がない誘導線が選択される。一方、上記複数の誘導線のうち、基準誘導線以外の誘導線は、実際の車両が走行する走行ラインから乖離している誘導線であって、実際の車両が走行する走行ラインに近づくように補正を行うべき誘導線とされる。本実施例では、誘導線補正部１６は、後述するように、交差点内の誘導線の始点である進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、交差点内の誘導線の終点である退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が最も直線（１８０度）に近い誘導線を、基準誘導線として選択、決定するものとした。

そして、誘導線補正部１６は、すべての退出点について、誘導線の補正が終了したか否かを判断する（ステップＳ１６）。すべての退出点について、誘導線の補正が終了していない場合には（ステップＳ１６：ＮＯ）、誘導線補正部１６は、処理をステップＳ１４に戻す。一方、すべての退出点について、誘導線の補正が終了した場合には（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、対象の交差点についての誘導線生成処理を終了する。

ここで、図３〜５を用いて、ステップＳ１５における基準誘導線の決定方法、および、誘導線の補正方法の具体例について説明する。図３は、ステップＳ１２において、誘導線生成部１４によって生成された、交差点内に描画される誘導線の具体例を示す説明図である。また、図４は、ステップＳ１５における基準誘導線の決定方法の具体例を示す説明図である。また、図５は、ステップＳ１５における誘導線の補正方法の具体例を示す説明図である。

図３に示したように、ある交差点について、この交差点の形状を表す交差点ポリゴンＰＧｃと、この交差点に接続された４本の道路の各形状を表す道路ポリゴンＰＧｒ１，ＰＧｒ２，ＰＧｒ３，ＰＧｒ４とが描かれるものとする。そして、図３における交差点（交差点ポリゴンＰＧｃ）内には、誘導線生成部１４によって生成された誘導線であって、交差点ポリゴンＰＧｃから道路ポリゴンＰＧｒ３への退出点Ｐｏｕｔ３に着目した誘導線Ｌｇｃ１，Ｌｇｃ２，Ｌｇｃ４が曲線で描かれるものとする。誘導線Ｌｇｃ１は、道路ポリゴンＰＧｒ１から交差点ポリゴンＰＧｃへの進入点Ｐｉｎ１と退出点Ｐｏｕｔ３とを結ぶ誘導線である。誘導線Ｌｇｃ２は、道路ポリゴンＰＧｒ２から交差点ポリゴンＰＧｃへの進入点Ｐｉｎ２と退出点Ｐｏｕｔ３とを結ぶ誘導線である。誘導線Ｌｇｃ４は、道路ポリゴンＰＧｒ４から交差点ポリゴンＰＧｃへの進入点Ｐｉｎ４と退出点Ｐｏｕｔ３とを結ぶ誘導線である。

また、道路ポリゴンＰＧｒ１内には、進入点Ｐｉｎ１に接続された誘導線Ｌｉｎ１が直線で描かれるものとする。また、道路ポリゴンＰＧｒ２内には、進入点Ｐｉｎ２に接続された誘導線Ｌｉｎ２が直線で描かれるものとする。また、道路ポリゴンＰＧｒ３内には、退出点Ｐｏｕｔ３に接続された誘導線Ｌｏｕｔ３が直線で描かれるものとする。

図３に示した例では、交差点ポリゴンＰＧｃ内において、同一の退出点Ｐｏｕｔ３に車両を誘導する誘導線Ｌｇｃ１と、誘導線Ｌｇｃ２とが、交点Ｐｃで交差している。一般に、車両は、異なる進入点から交差点内に進入して、同一の退出点から退出する場合、交差点内における退出点付近では、同じような走行ラインを走行する。このため、道路地図における交差点内に、退出点が同一の複数の誘導線が交差して描画される場合には、いずれかの誘導線が、実際の車両が走行する走行ラインから乖離していると言える。そこで、本実施例の誘導線生成装置１０では、誘導線補正部１６が、交差する誘導線Ｌｇｃ１および誘導線Ｌｇｃ２に着目して、以下に説明するように、誘導線の補正を行う。

まず、誘導線補正部１６は、図４中に破線で示したように、直線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を生成する。直線Ｌ１は、交差点内の誘導線Ｌｇｃ１の始点である進入点Ｐｉｎ１に接続された交差点外の誘導線Ｌｉｎ１を、進入点Ｐｉｎ１から交差点側に延長した直線である。直線Ｌ２は、交差点内の誘導線Ｌｇｃ２の始点である進入点Ｐｉｎ２に接続された交差点外の誘導線Ｌｉｎ２を、進入点Ｐｉｎ２から交差点側に延長した直線である。直線Ｌ３は、交差点内の誘導線Ｌｇｃ１，Ｌｇｃ２の終点である退出点Ｐｏｕｔ３に接続された交差点外の誘導線Ｌｏｕｔ３を、退出点Ｐｏｕｔ３から交点側に延長した直線である。

次に、誘導線補正部１６は、誘導線Ｌｇｃ１についての直線Ｌ１と直線Ｌ３とがなす角度と、誘導線Ｌｇｃ２についての直線Ｌ２と直線Ｌ３とがなす角度とをそれぞれ算出する。そして、誘導線補正部１６は、２直線のなす角度が直線（１８０度）に近い方の誘導線Ｌｇｃ１を、補正が不要な基準誘導線として選択、決定する。進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が１８０度に近いほど、誘導線生成部１４によって、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線が生成されやすいからである。そして、誘導線補正部１６は、以下に説明するように、基準誘導線（誘導線Ｌｇｃ１）以外の誘導線Ｌｇｃ２を、補正対象の誘導線として補正する。

図５（ａ）に示したように、誘導線補正部１６は、補正対象の誘導線Ｌｇｃ２上において、進入点Ｐｉｎ２からの距離が、進入点Ｐｉｎ２から交点Ｐｃまでの距離の１／２となる点を、補正用始点Ｐｓとして決定する。また、誘導線補正部１６は、基準誘導線である誘導線Ｌｇｃ１上において、交点Ｐｃからの距離が、補正用始点Ｐｓから交点Ｐｃまでの距離と同じ距離となる点、換言すれば、交点Ｐｃからの距離が、進入点Ｐｉｎ２から交点Ｐｃまでの距離の１／２となる点を、補正用終点Ｐｅとして決定する。そして、図５（ｂ）に示したように、誘導線補正部１６は、補正用始点Ｐｓと、交点Ｐｃと、補正用終点Ｐｅとを制御点として、補正用始点Ｐｓと補正用終点Ｐｅとを結ぶＢ−スプライン曲線Ｌｇｓｅを生成する。そして、誘導線補正部１６は、図５（ｃ）に示したように、誘導線生成部１４によって生成された誘導線Ｌｇｃ２における補正用始点Ｐｓから退出点Ｐｏｕｔ３までの破線で示した区間を削除する。つまり、誘導線補正部１６は、進入点Ｐｉｎ２から補正用始点Ｐｓを経由して補正用終点Ｐｅに至る区間であって、Ｂ−スプライン曲線Ｌｇｓｅを含み、誘導線Ｌｇｃ１と重複しない非重複区間と、補正用終点Ｐｅから退出点Ｐｏｕｔ３に至る区間であって、誘導線Ｌｇｃ１と重複する重複区間と、で描画されるように、誘導線Ｌｇｃ２を補正する。

以上説明した本実施例の誘導線生成装置１０では、誘導線補正部１６は、誘導線生成部１４によって生成された退出点が同一の複数の誘導線について、複数の誘導線が交差する場合に、この複数の誘導線の中から、１つの誘導線を基準誘導線として決定し、基準誘導線以外の誘導線を、補正対象の誘導線として補正する。このとき、誘導線補正部１６は、基準誘導線以外の誘導線が、進入点を含み、基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、退出点を含み、基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で描画されるように、基準誘導線以外の誘導線を補正する。つまり、誘導線補正部１６は、基準誘導線以外の誘導線の一部と基準誘導線の一部とが、交差点内における退出点付近において一致するように、基準誘導線以外の誘導線を補正する。こうすることによって、車両の経路誘導を行うための道路地図において、交差点の形状が比較的複雑な場合であっても、この交差点内に描画される誘導線を、実際の車両が走行する走行ラインに近い形状で、自動的に生成することができる。

また、本実施例の誘導線生成装置１０では、誘導線補正部１６は、図５に示したように、補正用始点Ｐｓと、交点Ｐｃと、補正用終点Ｐｅとを制御点として、補正用始点Ｐｓと補正用終点Ｐｅとを結ぶＢ−スプライン曲線Ｌｇｓｅを生成する。こうすることによって、非重複区間と重複区間との接続点において、非重複区間と重複区間とを滑らかに接続することができる。

また、本実施例の誘導線生成装置１０では、誘導線補正部１６は、図５に示したように、補正対象の誘導線Ｌｇｃ２上において、進入点Ｐｉｎ２からの距離が、進入点Ｐｉｎ２から交点Ｐｃまでの距離の１／２となる点を、補正用始点Ｐｓとして決定し、基準誘導線である誘導線Ｌｇｃ１上において、交点Ｐｃからの距離が、補正用始点Ｐｓから交点Ｐｃまでの距離と同じ距離となる点を、補正用終点Ｐｅとして決定する。こうすることによって、非重複区間に含まれるＢ−スプライン曲線を、実際の車両が走行する走行ラインにより近い形状で描画することができる。

Ｃ．変形例：
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこのような実施の形態になんら限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内において種々なる態様での実施が可能である。例えば、以下のような変形が可能である。

Ｃ１．変形例１：
上記実施例では、誘導線生成装置１０は、採用曲線決定部１３を備えるものとしたが、本発明は、これに限られない。誘導線生成装置１０において、採用曲線決定部１３を省略するようにしてもよい。この場合、誘導線生成部１４は、クロソイド曲線や、ベジエ曲線や、Ｂ−スプライン曲線等、予め定められた曲線を用いて、誘導線を生成するようにすればよい。

Ｃ２．変形例２：
上記実施例では、図５に示した例において、補正用始点Ｐｓは、補正対象の誘導線Ｌｇｃ２上において、進入点Ｐｉｎ２からの距離が、進入点Ｐｉｎ２から補正用始点Ｐｓまでの距離の１／２となる点であるものとしたが、本発明は、これに限られない。補正用始点Ｐｓは、補正対象の誘導線Ｌｇｃ２上において、進入点Ｐｉｎ２と交点Ｐｃとの間に決定されればよい。

Ｃ３．変形例３：
上記実施例では、図５に示した例において、補正用終点Ｐｅは、基準誘導線である誘導線Ｌｇｃ１上において、交点Ｐｃからの距離が、補正用始点Ｐｓから交点Ｐｃまでの距離と同じ距離となる点であるものとしたが、本発明は、これに限られない。補正用終点Ｐｅは、基準誘導線である誘導線Ｌｇｃ１上において、交点Ｐｃと退出点Ｐｏｕｔ３との間に決定されればよい。

Ｃ４．変形例４：
上記実施例では、図５に示した例において、補正用始点Ｐｓと補正用終点Ｐｅとを、Ｂ−スプライン曲線で結ぶものとしたが、本発明は、これに限られない。補正用始点Ｐｓと補正用終点Ｐｅとを、例えば、ベジエ曲線等、他の曲線で結ぶものとしてもよい。ただし、補正用始点Ｐｓと補正用終点Ｐｅとを、Ｂ−スプライン曲線で結ぶことによって、他の曲線で結ぶよりも、非重複区間と重複区間との接続点において、非重複区間と重複区間とを滑らかに接続することができる。

Ｃ５．変形例５：
上記実施例では、図５に示した例において、Ｂ−スプライン曲線Ｌｇｓｅを生成する際に、補正用始点Ｐｓと、交点Ｐｃと、補正用終点Ｐｅとを制御点とするものとしたが、本発明は、これに限られない。交点Ｐｃの代わりに、他の点を制御点として用いるものとしてもよい。また、交点Ｐｃに加えて、他の点を制御点として用いるものとしてもよい。

Ｃ６．変形例６：
上記実施例では、電子地図データ記憶装置２０は、誘導線生成装置１０の外部に接続されるものとしたが、本発明は、これに限られない。電子地図データ記憶装置２０は、誘導線生成装置１０の内部に備えられるものとしてもよい。

Ｃ７．変形例７：
上記実施例の誘導線生成装置１０において、ソフトウェアによって実現した機能の一部を、ハードウェアによって実現するようにしてもよい。また、上記実施例の誘導線生成装置１０において、ハードウェアによって実現した機能の一部を、ソフトウェアによって実現するようにしてもよい。

１０…誘導線生成装置
１２…端点特定部
１３…採用曲線決定部
１４…誘導線生成部
１６…誘導線補正部
１８…誘導線補正部
２０…電子地図データ記憶装置
２２…道路形状データ
２４…道路ネットワークデータ
２６…誘導線データ
ＰＧｒ１，ＰＧｒ２，ＰＧｒ３，ＰＧｒ４…道路ポリゴン
Ｐｉｎ１，Ｐｉｎ２，Ｐｉｎ４…進入点
Ｐｏｕｔ３…退出点
Ｌｉｎ１，Ｌｉｎ２，Ｌｏｕｔ３…誘導線
ＰＧｃ…交差点ポリゴン
Ｌｇｃ１，Ｌｇｃ２，Ｌｇｃ４…誘導線
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…直線
Ｐｃ…交点
Ｐｅ…補正用終点
Ｐｓ…補正用始点
Ｌｇｓｅ…Ｂ−スプライン曲線

Claims (5)

1. 車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に誘導線を生成する誘導線生成装置であって、
   曲線を用いて前記交差点への進入点の１つおよび前記交差点からの退出点の１つを結ぶ誘導線を複数生成する誘導線生成部と、
   前記退出点が同一の複数の誘導線について、前記複数の誘導線が交差する場合に、前記進入点に接続された前記交差点外の誘導線を前記進入点から前記交差点側に延長した直線と、前記退出点に接続された前記交差点外の誘導線を前記退出点から前記交点側に延長した直線とがなす角度が最も１８０度に近い誘導線を基準誘導線として決定し、前記基準誘導線以外の誘導線が、前記進入点を含み、前記基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、前記退出点を含み、前記基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で構成されるように、前記基準誘導線以外の誘導線を補正する誘導線補正部と、
   前記補正された誘導線を出力する出力部と、
   を備える誘導線生成装置。
2. 請求項１記載の誘導線生成装置であって、
   前記非重複区間は、前記進入点と前記交点との間の前記基準誘導線以外の誘導線上の点と、前記交点と、前記交点と前記退出点との間の前記基準誘導線上の点と、を制御点とするＢ−スプライン曲線を含む、
   誘導線生成装置。
3. 請求項２記載の誘導線生成装置であって、
   前記制御点の１つとしての、前記進入点と前記交点との間の前記基準誘導線以外の誘導線上の点は、前記基準誘導線以外の誘導線上において、前記進入点からの距離が、前記進入点から前記交点までの距離の１／２となる点であり、
   前記制御点の１つとしての、前記交点と前記退出点との間の前記基準誘導線上の点は、前記基準誘導線上において、前記交点からの距離が、前記進入点から前記交点までの距離の１／２となる点である、
   誘導線生成装置。
4. 車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に誘導線を生成する誘導線生成方法であって、
   コンピュータが、曲線を用いて前記交差点への進入点の１つおよび前記交差点からの退出点の１つを結ぶ誘導線を複数生成する誘導線生成工程と、
   コンピュータが、前記退出点が同一の複数の誘導線について、前記複数の誘導線が交差する場合に、前記進入点に接続された前記交差点外の誘導線を前記進入点から前記交差点側に延長した直線と、前記退出点に接続された前記交差点外の誘導線を前記退出点から前記交点側に延長した直線とがなす角度が最も１８０度に近い誘導線を基準誘導線として決定し、前記基準誘導線以外の誘導線が、前記進入点を含み、前記基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、前記退出点を含み、前記基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で構成されるように、前記基準誘導線以外の誘導線を補正する誘導線補正工程と、
   コンピュータが、前記補正された誘導線を出力する出力工程と、
   を備える誘導線生成方法。
5. 車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に誘導線を生成するためのコンピュータプログラムであって、
   曲線を用いて前記交差点への進入点の１つおよび前記交差点からの退出点の１つを結ぶ誘導線を複数生成する誘導線生成機能と、
   前記退出点が同一の複数の誘導線について、前記複数の誘導線が交差する場合に、前記進入点に接続された前記交差点外の誘導線を前記進入点から前記交差点側に延長した直線と、前記退出点に接続された前記交差点外の誘導線を前記退出点から前記交点側に延長した直線とがなす角度が最も１８０度に近い誘導線を基準誘導線として決定し、前記基準誘導線以外の誘導線が、前記進入点を含み、前記基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、前記退出点を含み、前記基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で描画されるように、前記基準誘導線以外の誘導線を補正する誘導線補正機能と、
   前記補正された誘導線を出力する出力機能と、
   をコンピュータに実現させるためのコンピュータプログラム。

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