CN115014379A - 一种盲人上车引导方法及装置 - Google Patents

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CN115014379A CN202210750255.4A CN202210750255A CN115014379A CN 115014379 A CN115014379 A CN 115014379A CN 202210750255 A CN202210750255 A CN 202210750255A CN 115014379 A CN115014379 A CN 115014379A
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刘会凯
赵俊鹏
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Abstract

本发明涉及一种盲人上车引导方法及装置，通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图；在二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域；在可行走区域内规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线，指引乘车人向车辆停靠点行走；实时检测乘车人的运动轨迹，同时感知周围动态物体，指引乘车人在行走过程中动态避障，直到乘车人成功上车。本发明能够引导盲人或者视力微弱的人成功自主向车辆停靠点移动，引导视力障碍人群完成整个上车过程，解决了盲人或者视弱群体出行乘车困难的问题，使视弱群体能够安全走到合适的乘车点上车。

Description

一种盲人上车引导方法及装置
技术领域
本发明实施例涉及车辆导航技术领域，尤其涉及一种盲人上车引导方法及装置。
背景技术
对于盲人和视力微弱的人来说，自己出门驾车到达目的地是个几乎不可能完成的任务，但是，随着科技的发展，无人驾驶时代的到来，视力微弱人群自己出门驾车即将变成现实。盲人或视力微弱的人作为一个特殊群体，在科技发展的情况下，如何从自身起始位置达到车辆所在位置，实现自己驾车或者打车出门的梦想，是需要研究的问题。
在现有的技术方案中，一般先将车辆导航到用户附近，然后依靠车辆识别乘车人的手势，将车辆停到用户可以上车的位置。
现有盲人乘车引导方案的缺点在于，盲人乘客是看不见的，并且好多地方车辆是无法直接到乘客身边，中间会有一段距离，这段距离如果没有辅助方法，盲人或者视力微弱的人难以到达乘车点。
发明内容
本发明针对盲人或者视弱群体出行困难的问题，提供一种盲人上车引导方法及装置。
为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种盲人上车引导方法，包括：
接收用户终端的乘车信号，获取乘车人初始位置，在导航地图上规划从车辆当前位置通往乘车人初始位置的行驶路径，车辆根据所述行驶路径行驶至乘车人附近；
通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图；
在所述二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域；
在所述二维栅格地图的可行走区域内，通过评估可行走区域中各栅格的可见度和可行驶性来找到可以作为车辆停靠点的位置，规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线；其中，可见度是指摄像头和激光雷达能够同时感知到，可行驶性是指车辆能够行驶到达
对可行走区域内的动态物体进行追踪，并标记在栅格地图上，获得动态物体移动轨迹；
实时检测乘车人的当前位置和行动状态；
根据所述最佳上车路线和乘车人当前位置，指引乘车人向车辆停靠点行走；根据动态物体移动轨迹和乘车人行动状态，指引乘车人在行走过程中动态避障，直到车辆传感器感知到乘车人到达车辆预设距离范围内。
优选的，该方法还包括：步骤S8，当乘车人到达车辆预设距离范围内时，通过环视摄像头检测乘车人相对于车门的实际位置，语音提示乘车人移动至车门位置然后打开车门上车。
优选的，所述接收用户终端的乘车信号，获取乘车人初始位置，包括：
具有定位功能的用户终端与车辆终端建立连接后，向车辆终端发送乘车信号，车辆终端根据所述乘车信号获知乘车人初始位置。
优选的，所述通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建环境三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图，具体包括：
通过激光雷达对车辆与乘车人之间的环境进行扫描得到激光点云；基于车载传感器组采集的传感器数据，采用视觉SLAM算法构建特征点云，将所述激光点云和特征点云进行融合，得到三维点云地图；
对三维点云地图进行语义分割后，投影到平面以构建二维栅格地图，将二维栅格地图中的固定障碍物所占的栅格标记为占用，将没有固定障碍物的栅格标记为未占用。
优选的，所述在二维栅格地图上构建乘车人到车辆之间的可行走区域，具体包括：
在所述二维栅格地图上，以乘车人为起点，结合乘车人可以通过的尺寸进行全局搜索，将所有搜索过的可以联通起来的未占用栅格组合起来，构成可行走区域。
优选的，在所述二维栅格地图的可行走区域内，通过评估可行走区域中各栅格的可见度和可行驶性来找到可以作为车辆停靠点的位置，规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线，具体包括：
在所述二维栅格地图的可行走区域内，通过评估可行走区域中各栅格的可见度和可行驶性来找到可以作为车辆停靠点的位置，分别标记为a1、a2…an；
通过路径规划算法分别规划以乘车人初始位置l为起点，以a1、a2…an为终点的上车路线，分别记为la1、la2、…lan；通过评估路线la1、la2、…lan的长度和直线度来选择最佳上车路线，最佳上车路线的终点即为最佳乘车点。
第二方面，本发明实施例提供一种盲人上车引导装置，包括：
乘车人初始位置确认模块，用于接收用户终端的乘车信号，获取乘车人初始位置，在导航地图上规划从车辆当前位置通往乘车人初始位置的行驶路径，车辆根据所述行驶路径行驶至乘车人附近；
栅格地图构建模块，用于通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图；
可行走区域构建模块，用于在所述二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域；
上车路线规划模块，用于在所述二维栅格地图的可行走区域内，规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线；
动态物体追踪模块，用于对可行走区域内的动态物体进行追踪，获得动态物体移动轨迹；
乘车人行为检测模块，用于实时检测乘车人的当前位置和行动状态；
指引乘车人行走模块，用于根据所述最佳上车路线和乘车人当前位置，指引乘车人向车辆停靠点行走；根据动态物体移动轨迹和乘车人行动状态，指引乘车人在行走过程中动态避障，直到车辆传感器感知到乘车人到达车辆预设距离范围内。
优选的，该装置还包括：指引乘车人上车模块，用于当乘车人到达车辆预设距离范围内时，通过环视摄像头检测乘车人相对于车门的实际位置，语音提示乘车人移动至车门位置然后打开车门上车。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明第一方面实施例所述盲人上车引导方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例所述盲人上车引导方法的步骤。
本发明实施例提供的盲人上车引导方法及装置，通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图；在二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域；在可行走区域内规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线，指引乘车人向车辆停靠点行走；实时检测乘车人的运动轨迹，同时感知周围动态物体，指引乘车人在行走过程中动态避障，直到乘车人成功上车。本发明能够引导盲人或者视力微弱的人成功自主向车辆停靠点移动，引导视力障碍人群完成整个上车过程，解决了盲人或者视弱群体出行乘车困难的问题，使视弱群体能够安全走到合适的乘车点上车。
附图说明
图1为本发明实施例提供的盲人上车引导方法流程图；
图2为本发明实施例提供的二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域示意图；
图3为本发明实施例提供的电子设备示意图；
图4为本发明实施例通过的计算机可读存储介质示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
盲人或视力微弱的人作为一个特殊群体，在科技发展的情况下，如何从自身起始位置达到车辆所在位置，实现自己驾车或者打车出门的梦想，是需要解决的问题。在现有的技术方案中，一般先将车辆导航到用户附近，然后依靠车辆识别乘车人的手势，将车辆停到用户可以上车的位置。现有盲人乘车引导方案的缺点在于，盲人乘客是看不见的，并且好多地方车辆是无法直接到乘客身边，中间会有一段距离，这段距离如果没有辅助方法，盲人或者视力微弱的人难以到达乘车点。
针对现有技术的上述问题，本发明提出的一种盲人上车引导方法及装置，能够引导盲人或者视力微弱的人成功自主向车辆停靠点移动，引导视力障碍人群完成整个上车过程。以下将通过多个实施例进行展开说明和介绍。
图1为本发明实施例提供一种盲人上车引导方法，参照图1，该方法包括：
步骤S1，接收用户终端的乘车信号，获取乘车人初始位置，在导航地图上规划从车辆当前位置通往乘车人初始位置的行驶路径，车辆根据所述行驶路径行驶至乘车人附近。
其中，用户终端与车辆终端建立连接后，用户使用语音或者其他操作呼叫车辆，此时用户终端向车辆终端发送乘车信号。其中，用户终端可以通过gps定位功能获得乘车人初始位置信息，上述乘车信号中包含乘车人初始位置信息，由此，车辆终端根据乘车信号获知乘车人初始位置。车辆终端根据乘车人初始位置和车辆当前位置在导航地图上规划行驶路径，车辆根据所述行驶路径行驶至乘车人附近，具体来说，乘车人附近是指导航地图上能够显示的离乘车人最近的位置。
步骤S2，通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图。
具体地，首先，通过激光雷达对车辆与乘车人之间的环境进行扫描得到激光点云；基于车载传感器组采集的传感器数据，采用视觉SLAM(Simultaneous Localization andMapping，即时定位与地图构建)算法构建特征点云。其中，车载传感器组包括但不限于激光雷达、环视摄像头、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)、GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)和轮速计。
然后，将激光点云和特征点云进行融合，得到三维点云地图。接着，对三维点云地图进行语义分割后，投影到平面以构建二维栅格地图。其中，三维点云语义分割是指给点云中的每个点赋予相应的语义标签，对每个物体进行分割，给予每个物体特定的标签，使我们对四周的物体有了更加细致的了解。在自动驾驶领域中，通过三维点云语义分割将道路环境的点云数据进行分割，可以识别出自动驾驶车辆行车中的行人、道路、汽车等物体，使自动驾驶车辆可以在道路上安全行驶。
优选的，每个栅格的大小可以设置为50cm*50cm(可修改尺寸)，将二维栅格地图中的固定障碍物所占的栅格标记为占用，将没有固定障碍物的栅格标记为未占用。
步骤S3，在所述二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域。
图2为本发明实施例提供的二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域示意图，参照图2，在二维栅格地图上，以乘车人为起点，结合乘车人可以通过的尺寸进行全局搜索，将所有搜索过的可以联通起来的未占用栅格组合起来，构成的可行走区域如图2所示。
步骤S4，在所述二维栅格地图的可行走区域内，通过评估可行走区域中各栅格的可见度和可行驶性来找到可以作为车辆停靠点的位置，规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线；其中，可见度是指摄像头和激光雷达能够同时感知到，可行驶性是指车辆能够行驶到达。
现有的盲人上车辅助方法，一般是先将车辆导航到用户附近，然后依靠车辆识别乘车人的手势，将车辆停到用户可以上车的位置。然而，盲人到车辆之间的道路可能很窄只适合人通行而车辆无法到达，由此车辆很多情况下无法直接到乘客身边，这种情况下，车辆与乘车人之间会有一段距离需要盲人自己行走到车辆停靠点，这段距离如果没有安全可靠的辅助导航方法，盲人或者视力微弱的人难以安全到达乘车点。
针对现有技术的上述缺陷，本发明考虑到车辆很多情况下无法直接到乘客身边，因此在步骤S3构建的二维栅格地图的可行走区域内搜索最适合车辆停靠的最佳乘车点。
具体地，首先，通过评估可行走区域中各栅格的可见度和可行驶性来找到可以作为车辆停靠点的位置，分别标记为a1、a2…an；其中，可见度是指摄像头和激光雷达能够同时感知到，可行驶性是指车辆能够行驶到达。若可行走区域中某一栅格同时满足可见度和可行驶性，则可以作为车辆停靠点。
然后，通过路径规划算法分别规划以乘车人初始位置l为起点，以车辆停靠点a1、a2…an为终点的上车路线，分别记为la1、la2、…lan；通过评估路线la1、la2、…lan的长度和直线度来选择最佳上车路线。具体地，计算每条上车路线的长度和直线度，分别赋予他们不同的权重，然后计算综合得分，综合得分score＝k1*1/长度+k2*直线度，k1和k2为权重值，综合得分最高的上车路线即为最佳上车路线。最佳上车路线的终点即为最佳乘车点。
步骤S5，对可行走区域内的动态物体进行追踪，并标记在栅格地图上，获得动态物体移动轨迹；
可以理解的是，为了避免视力障碍的乘车人在可行走区域内与周围的动态物体发生碰撞，造成损失，本发明通过车载传感器组对可行走区域内的动态物体进行追踪，以帮助乘车人避障。
步骤S6，实时检测乘车人的当前位置和行动状态。
通过车载传感器组中的环视摄像头、激光雷达和毫米波雷达对乘车人的当前位置和行动状态进行实时检测，其中，行动状态包括乘车人的前进方向，运动速度，离车辆的距离等。
步骤S7，根据所述最佳上车路线和乘车人当前位置，指引乘车人向车辆停靠点行走；根据动态物体移动轨迹和乘车人行动状态，指引乘车人在行走过程中动态避障，直到车辆传感器感知到乘车人到达车辆预设距离范围内。
具体地，在步骤S4规划完成从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线后，结合步骤S6实时检测的乘车人的当前位置，指引乘车人沿着最佳上车路线向车辆停靠点行走。在此过程中，为了避免视力障碍的乘车人在行走时与周围的动态物体发生碰撞，根据动态物体移动轨迹和乘车人行动状态，指引乘车人在行走过程中动态避障，直到车辆传感器感知到乘车人到达车辆预设距离范围内，优选的，预设距离范围可以设置为0.5m～1m。
本发明实施例提供的盲人上车引导方法，通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图；在二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域；在可行走区域内规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线，指引乘车人向车辆停靠点行走；实时检测乘车人的运动轨迹，同时感知周围动态物体，指引乘车人在行走过程中动态避障，直到乘车人成功上车。本发明能够引导盲人或者视力微弱的人成功自主向车辆停靠点移动，引导视力障碍人群完成整个上车过程，解决了盲人或者视弱群体出行乘车困难的问题，使视弱群体能够安全走到合适的乘车点上车。
在盲人上车的实际情况中，当盲人距离车辆很近时，地图导航即结束。由于视力不佳，此时盲人即使距离车辆很近仍然难以成功找到车门并打开车门上车。针对这一问题，本发明提供的盲人上车引导方法还包括：
步骤S8，当乘车人到达车辆预设距离范围内时，通过环视摄像头检测乘车人相对于车门的实际位置，语音提示乘车人移动至车门位置然后打开车门上车。
本实施例中，通过环视摄像头检测乘车人相对于车门的实际位置，能够指引乘车人成功找到车门并打开车门上车，解决盲人难以成功找到车门的问题。
在一个实施例中，本发明实施例还提供一种盲人上车引导装置，用于执行上述实施例中的盲人上车引导方法，该装置包括：
乘车人初始位置确认模块，用于接收用户终端的乘车信号，获取乘车人初始位置，在导航地图上规划从车辆当前位置通往乘车人初始位置的行驶路径，车辆根据所述行驶路径行驶至乘车人附近；
栅格地图构建模块，用于通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图；
可行走区域构建模块，用于在所述二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域；
上车路线规划模块，用于在所述二维栅格地图的可行走区域内，规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线；
动态物体追踪模块，用于对可行走区域内的动态物体进行追踪，获得动态物体移动轨迹；
乘车人行为检测模块，用于实时检测乘车人的当前位置和行动状态；
指引乘车人行走模块，用于根据所述最佳上车路线和乘车人当前位置，指引乘车人向车辆停靠点行走；根据动态物体移动轨迹和乘车人行动状态，指引乘车人在行走过程中动态避障，直到车辆传感器感知到乘车人到达车辆预设距离范围内。
优选的，该装置还包括：指引乘车人上车模块，用于当乘车人到达车辆预设距离范围内时，通过环视摄像头检测乘车人相对于车门的实际位置，语音提示乘车人移动至车门位置然后打开车门上车。
图3为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图3所示，本发明实施例提了一种电子设备500，包括存储器510、处理器520及存储在存储器520上并可在处理器520上运行的计算机程序511，处理器520执行计算机程序511时实现以下步骤：
接收用户终端的乘车信号，获取乘车人初始位置，在导航地图上规划从车辆当前位置通往乘车人初始位置的行驶路径，车辆根据所述行驶路径行驶至乘车人附近；
通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图；
在所述二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域；
在所述二维栅格地图的可行走区域内，通过评估可行走区域中各栅格的可见度和可行驶性来找到可以作为车辆停靠点的位置，规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线；其中，可见度是指摄像头和激光雷达能够同时感知到，可行驶性是指车辆能够行驶到达；
对可行走区域内的动态物体进行追踪，并标记在栅格地图上，获得动态物体移动轨迹；
实时检测乘车人的当前位置和行动状态；
根据所述最佳上车路线和乘车人当前位置，指引乘车人向车辆停靠点行走；根据动态物体移动轨迹和乘车人行动状态，指引乘车人在行走过程中动态避障，直到车辆传感器感知到乘车人到达车辆预设距离范围内。
图4为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图4所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质600，其上存储有计算机程序611，该计算机程序611被处理器执行时实现如下步骤：
接收用户终端的乘车信号，获取乘车人初始位置，在导航地图上规划从车辆当前位置通往乘车人初始位置的行驶路径，车辆根据所述行驶路径行驶至乘车人附近；
通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图；
在所述二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域；
在所述二维栅格地图的可行走区域内，通过评估可行走区域中各栅格的可见度和可行驶性来找到可以作为车辆停靠点的位置，规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线；其中，可见度是指摄像头和激光雷达能够同时感知到，可行驶性是指车辆能够行驶到达；
对可行走区域内的动态物体进行追踪，并标记在栅格地图上，获得动态物体移动轨迹；
实时检测乘车人的当前位置和行动状态；
根据所述最佳上车路线和乘车人当前位置，指引乘车人向车辆停靠点行走；根据动态物体移动轨迹和乘车人行动状态，指引乘车人在行走过程中动态避障，直到车辆传感器感知到乘车人到达车辆预设距离范围内。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种盲人上车引导方法，其特征在于，包括：
接收用户终端的乘车信号，获取乘车人初始位置，在导航地图上规划从车辆当前位置通往乘车人初始位置的行驶路径，车辆根据所述行驶路径行驶至乘车人附近；
通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图；
在所述二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域；
在所述二维栅格地图的可行走区域内，通过评估可行走区域中各栅格的可见度和可行驶性来找到可以作为车辆停靠点的位置，规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线；其中，可见度是指摄像头和激光雷达能够同时感知到，可行驶性是指车辆能够行驶到达；
对可行走区域内的动态物体进行追踪，并标记在栅格地图上，获得动态物体移动轨迹；
实时检测乘车人的当前位置和行动状态；
根据所述最佳上车路线和乘车人当前位置，指引乘车人向车辆停靠点行走；根据动态物体移动轨迹和乘车人行动状态，指引乘车人在行走过程中动态避障，直到车辆传感器感知到乘车人到达车辆预设距离范围内。
2.根据权利要求1所述的盲人上车引导方法，其特征在于，还包括：
当乘车人到达车辆预设距离范围内时，通过环视摄像头检测乘车人相对于车门的实际位置，语音提示乘车人移动至车门位置然后打开车门上车。
3.根据权利要求1所述的盲人上车引导方法，其特征在于，所述接收用户终端的乘车信号，获取乘车人初始位置，包括：
具有定位功能的用户终端与车辆终端建立连接后，向车辆终端发送乘车信号，车辆终端根据所述乘车信号获知乘车人初始位置。
4.根据权利要求1所述的盲人上车引导方法，其特征在于，所述通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建环境三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图，具体包括：
通过激光雷达对车辆与乘车人之间的环境进行扫描得到激光点云；基于车载传感器组采集的传感器数据，采用视觉SLAM算法构建特征点云，将所述激光点云和特征点云进行融合，得到三维点云地图；其中，车载传感器组至少包括激光雷达、环视摄像头、IMU和GPS；
对三维点云地图进行语义分割后，投影到平面以构建二维栅格地图，将二维栅格地图中的固定障碍物所占的栅格标记为占用，将没有固定障碍物的栅格标记为未占用。
5.根据权利要求4所述的盲人上车引导方法，其特征在于，所述在二维栅格地图上构建乘车人到车辆之间的可行走区域，具体包括：
在所述二维栅格地图上，以乘车人为起点，结合乘车人可以通过的尺寸进行全局搜索，将所有搜索过的可以联通起来的未占用栅格组合起来，构成可行走区域。
6.根据权利要求5所述的盲人上车引导方法，其特征在于，在所述二维栅格地图的可行走区域内，通过评估可行走区域中各栅格的可见度和可行驶性来找到可以作为车辆停靠点的位置，规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线，具体包括：
在所述二维栅格地图的可行走区域内，通过评估可行走区域中各栅格的可见度和可行驶性来找到可以作为车辆停靠点的位置，分别标记为a1、a2…an；
通过路径规划算法分别规划以乘车人初始位置l为起点，以a1、a2…an为终点的上车路线，分别记为la1、la2、…lan；通过评估路线la1、la2、…lan的长度和直线度来选择最佳上车路线，最佳上车路线的终点即为最佳乘车点。
7.一种盲人上车引导装置，其特征在于，包括：
乘车人初始位置确认模块，用于接收用户终端的乘车信号，获取乘车人初始位置，在导航地图上规划从车辆当前位置通往乘车人初始位置的行驶路径，车辆根据所述行驶路径行驶至乘车人附近；
栅格地图构建模块，用于通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图；
可行走区域构建模块，用于在所述二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域；
上车路线规划模块，用于在所述二维栅格地图的可行走区域内，规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线；
动态物体追踪模块，用于对可行走区域内的动态物体进行追踪，获得动态物体移动轨迹；
乘车人行为检测模块，用于实时检测乘车人的当前位置和行动状态；
指引乘车人行走模块，用于根据所述最佳上车路线和乘车人当前位置，指引乘车人向车辆停靠点行走；根据动态物体移动轨迹和乘车人行动状态，指引乘车人在行走过程中动态避障，直到车辆传感器感知到乘车人到达车辆预设距离范围内。
8.根据权利要求7所述的盲人上车引导装置，其特征在于，还包括：
指引乘车人上车模块，用于当乘车人到达车辆预设距离范围内时，通过环视摄像头检测乘车人相对于车门的实际位置，语音提示乘车人移动至车门位置然后打开车门上车。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机软件程序；
处理器，用于读取并执行所述计算机软件程序，进而实现权利要求1-6任一项所述的盲人上车引导方法方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有用于实现权利要求1-6任一项所述的盲人上车引导方法的计算机软件程序。
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