JP2017004307A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この運転支援装置は、合流位置取得手段(50,S130)と、方向取得手段(50,S170)と、現在位置取得手段(50,S130)と、判定手段(50,S150,S152)と、支援手段(50,S200)とを備える。
ところで、運転支援装置においては、自車両の現在位置と合流地点の位置とに基づいて、合流距離を導出する距離導出手段(50,S140)とを備えていてもよい。
よって、運転支援装置によれば、合流地点に自車両が接近すると、合流制御を実行して、他の道路の存在方向へと自車両を寄せることができる。この結果、合流地点に向かって他の道路を走行している他の車両の乗員に、自車両の存在を認識させやすくすることができる。
このような運転支援装置によれば、地点到達時間が時間閾値未満であることを合流条件とすることができる。よって、運転支援装置によれば、合流地点に自車両が接近すると、合流制御を実行して、自車両を他の道路へと寄せることができる。
なお、「特許請求の範囲」及び「課題を解決するための手段」の欄に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
[第1実施形態]
<運転支援システム>
図1に示す運転支援システム1は、四輪自動車に搭載されるシステムである。この運転支援システム1は、自車両の運転を支援する運転支援を実行する。
この周辺認識装置20には、自車両周辺を撮像して画像処理した結果に基づいて、自車両の周辺の状況を認識する周知のカメラが含まれる。
また、ナビ記憶装置16は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置である。このナビ記憶装置16は、例えば、ハードディスクドライブやフラッシュメモリによって構成されている。
運転支援ECU50は、ROM52,RAM54,CPU56を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された周知の制御装置である。ROM52は、電源を切断しても記憶内容を保持する必要のあるデータやプログラムを記憶する。RAM54は、データを一時的に格納する。CPU56は、ROM52またはRAM54に記憶されたプログラムに従って処理を実行する。
<合流制御処理>
次に、運転支援ECU50が実行する合流制御処理について説明する。
そして、合流制御処理が起動されると、運転支援ECU50は、図2に示すように、まず、ナビゲーション装置10から移動予定経路を取得する(S110)。なお、S110で取得する移動予定経路は、ナビゲーション装置10を介して入力された目的地まで、自車両が走行を予定する経路(図2中:ルート情報)である。
一方、S180での判定の結果、合流地点を構成する他の道路と自車両との間に遮蔽物が存在していれば(S180:YES)、運転支援ECU50は、合流地点を構成する他の道路の存在方向へと自車両を車幅方向に沿って移動させる合流支援制御を実行する(S200)。
[第1実施形態の効果]
以上説明したように、合流制御処理では、自車両の現在位置と合流地点との位置関係が合流条件を満たしていれば、合流制御を実行でき、他の道路の存在方向へと自車両を寄せることができる。
まず、自車両が合流地点を走行する場合において他の道路が存在する方向に自車両を寄せなければ、図3(A)に示すように、周辺認識装置20の検知範囲は、その検知範囲の一部分が遮蔽物によって遮られる。このため、他の道路において検知不能となる領域が大きなものとなるという課題が生じる。
なお、遮蔽物が存在している場合に合流支援制御が実行されると、自車両の運転者は、遮蔽物によって圧迫感を感じる。
[第2実施形態]
第2実施形態の運転支援システムは、第1実施形態の運転支援システム1とは、主として、運転支援ECU50が実行する合流制御処理の処理内容が異なる。このため、本実施形態においては、第1実施形態と同様の構成及び処理には、同一の符号を付して説明を省略し、第1実施形態とは異なる合流制御処理を中心に説明する。
<合流制御処理>
本実施形態の合流制御処理が起動されると、運転支援ECU50は、図5に示すように、ナビゲーション装置10から移動予定経路(図5中:ルート情報)を取得する(S110)。続いて、合流制御処理では、運転支援ECU50は、周辺認識装置20にて認識した結果に基づいて、自車両が走行する走行路上でのポジションを取得する(S120)。
一方、地点到達時間が時間閾値未満であれば(S152:YES)、自車両の現在位置と合流地点との位置関係が合流条件を満たしているものとして、運転支援ECU50は、合流制御処理をS160へと移行させる。
[第2実施形態の効果]
以上説明したように、本実施形態の合流制御処理によれば、地点到達時間が時間閾値以下であることを合流条件とすることができる。よって、本実施形態の合流制御処理によれば、合流地点に自車両が接近すると、合流制御を実行して、自車両を他の道路へと寄せることができる。
さらに、合流地点に向かって他の道路を走行している他の車両の乗員に、走行路を走行し、合流しようとしている自車両の存在を認識させることができる。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (8)
- 周辺を監視する周辺認識装置(20)が搭載された車両の運転を支援する運転支援装置(50)であって、
自車両が走行する走行路と他の道路とが、前記自車両の走行経路上において合流する合流地点の位置を取得する合流位置取得手段(50,S130)と、
前記自車両の進行方向に向かって、前記合流位置取得手段で取得した合流地点が存在する方向である前記合流地点における他の道路の存在方向を取得する方向取得手段(50,S170)と、
前記自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段(50,S130)と、
前記合流位置取得手段で取得した合流地点の位置と前記現在位置取得手段で取得した自車両の現在位置との位置関係が、前記合流地点に自車両が差し掛かっていることを表す条件として規定された合流条件を満たすか否かを判定する判定手段(50,S150,S152)と、
前記判定手段での判定の結果、前記自車両の現在位置と前記合流地点との位置関係が前記合流条件を満たしていれば、前記方向取得手段で取得した前記合流地点における他の道路の存在方向へと前記自車両を車幅方向に沿って移動させる合流支援制御を実行する支援手段(50,S200)と
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記現在位置取得手段で取得した自車両の現在位置と、前記合流位置取得手段で取得した合流地点の位置とに基づいて、前記自車両の現在位置から前記合流地点までの距離を表す合流距離を導出する距離導出手段(50,S140)と
を備え、
前記判定手段は、
前記合流距離が、予め規定された距離閾値未満であれば、前記合流条件を満たすものと判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記距離導出手段は、
前記自車両が走行を予定する経路に沿って、前記合流距離を導出する
ことを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記判定手段は、
前記合流地点に到達するまでに要する時間長である地点到達時間が、予め規定された時間長である時間閾値未満であれば、前記合流条件を満たすものと判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記自車両が走行する速度を表す走行速度を取得する速度取得手段(50,S142)を備え、
前記判定手段は、
前記速度取得手段で取得した走行速度と、前記現在位置から前記合流地点までの距離とに基づいて、前記地点到達時間を算出する
ことを特徴とする請求項4に記載の運転支援装置。 - 前記合流位置取得手段は、
記憶部(16)に記憶され、道路の構造を表す地図データであって、少なくとも前記合流地点のそれぞれの座標を含む地図データから、前記合流地点の位置を取得する
ことを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記判定手段は、
前記自車両の周辺の状況を表す周辺状況情報を取得する状況取得手段(50,S160)と、
前記状況取得手段で取得した周辺状況情報に基づいて、前記自車両と前記他の道路との間を遮蔽する遮蔽物が存在するか否かを判定する障害判定手段(50,S180)と
を備え、
前記支援手段は、
前記障害判定手段での判定の結果、前記自車両と前記他の道路との間に遮蔽物が存在していれば、前記合流支援制御を実行する
ことを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記支援手段は、
前記障害判定手段での判定の結果、前記遮蔽物が存在する場合、前記走行路に沿った前記遮蔽物の端部に前記自車両の前端が到達したタイミングで、前記合流地点における他の道路の存在方向へと前記自車両を車幅方向に沿って移動させることが完了するように、前記合流支援制御を実行する
ことを特徴とする請求項7に記載の運転支援装置。
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