CN1959347A - 路径引导系统和路径引导方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种在按照推荐车道驾驶自车时、不会使驾驶员发生混乱的路径引导系统和路径引导方法。该路径引导系统具有当前地检测部、搜索到达目的地的搜索路径的路径搜索处理机构、基于搜索路径设定引导交叉点的引导交叉点设定处理机构、基于搜索路径计算搜索路径上的各道路的推荐车道的推荐车道计算处理机构、检测从当前地到引导交叉点之间推荐车道发生变化的推荐车道变化点的推荐车道变化点检测处理机构、和在自车到达推荐车道变化点之前预告推荐车道发生变化的推荐车道变化预告处理机构。由于在检测出推荐车道变化点、自车到达推荐车道变化点之前，能够预告推荐车道变化，因此在按照推荐车道驾驶自车时、不会使驾驶员发生混乱。

Description

路径引导系统和路径引导方法

技术领域

本发明涉及一种路径引导系统和路径引导方法。

背景技术

过去，在导航装置中，利用例如GPS(全球定位系统)检测自车的车辆的当前位置、即当前地，从数据记录部中读出地图数据，在显示部上形成地图画面，在该地图画面上显示表示当前地的自车位置、自车位置周边的地图等。因此，作为操作者的驾驶员可以按照上述地图画面所显示的自车位置等来驾驶车辆。

还有，如果驾驶员输入目的地、设定搜索条件，则可以基于该搜索条件进行路径搜索处理，按照上述地图数据，搜索从当前地所表示的出发地到目的地的路径。这样，在上述地图画面上与自车位置一起显示搜索到的路径、即搜索路径，进行搜索路径的引导、即路径引导。因此，驾驶员可以沿着所显示的搜索路径来驾驶车辆。

但是，在上述路径引导时，如果需要在规定地点、例如在交叉点使车辆左右拐弯时，当车辆到达上述交叉点、即作为引导点的引导交叉点之前，则会输出例如声音，从而进行路径引导。这样，在搜索路径上，到达上述引导交叉点之前的离开各规定距离的地方设定有多个路径引导地点，当车辆到达各路径引导地点时，在每个路径引导地点，用声音输出预先设定内容的路径引导(例如，参照专利文献1)。

图2为表示过去的导航装置中的路径引导的例子的图。

在图中，r1～r4为道路，cr1为道路r1、r4相交的交叉点，c1为道路r1、r2相交、且道路r2、r3相交的引导交叉点，该引导交叉点c1具有连续的交叉点ca、cb，在交叉点ca，道路r1、r2相交。在交叉点cb，道路r2、r3相交。Rt1为搜索路径，该搜索路径Rt1顺次通过道路r1～r3，对于引导交叉点c1，在交叉点ca右拐后，立刻在交叉点cb左拐。

在沿着上述搜索路径Rt1行驶时，离开引导交叉点c1之前700[m]、300[m]、100[m]和30[m]的地方，设定路径引导地点h1～h4，在道路r2的交叉点ca、cb之间，设定路径引导地点h5、h6。

当在道路r1行驶时，在路径引导地点h1，会用声音发出“前方大约700[m]，右拐弯为○○○○”的消息，在路径引导地点h2，会用声音发出“前方大约300[m]，右拐弯为○○○○”的消息，在路径引导地点h3，会用声音发出“马上右拐弯。前方200[m]，左拐弯为△△△△”的消息，在路径引导地点h4，会用声音发出表示马上到达引导交叉点c1的声音(嘭嘭)。

接着，通过引导交叉点c1后，在路径引导点h5，会用声音发出“马上左拐弯”的消息。在路径引导地点h6，会发出表示马上到达交叉点cb的声音(嘭嘭)。

但是，对于能够进行以车道为单位的路径引导、即车道引导的导航装置，当进入上述引导交叉点c1的道路r1上存在多条车道时，在路径引导中，将规定的车道作为希望行驶的车道、即作为推荐车道进行推荐，从而将车辆从现在行驶中的车道、即行驶车道引导到推荐车道。

然而，在上述过去的导航装置中，在到达引导交叉点c1之前，当在交叉点cr1的近处(手前)出现左右拐弯专用车道、或者车道数减少等道路状况发生变化时，如果推荐车道中途改变，由于要在通过推荐车道改变地点、即推荐车道变化点后促使移动车道，从而会使驾驶员发生混乱。

专利文献1：JP特开平7-98223号公报。

发明内容

本发明的目的在于解决上述过去导航装置的问题点，提供在按照推荐车道驾驶自车时，不会使驾驶员发生混乱的路径引导系统和路径引导方法。

因此，在本发明的路径引导系统中，具有：检测自车的当前地的当前地检测部；基于当前地搜索到达目的地的搜索路径的路径搜索处理机构；基于上述搜索路径设定引导交叉点的引导交叉点设定处理机构；基于上述搜索路径计算搜索路径上的各道路的推荐车道的推荐车道计算处理机构；检测从上述当前地到引导交叉点之间推荐车道发生变化的推荐车道变化点的推荐车道变化点检测处理机构；和在自车到达推荐车道变化点之前预告推荐车道发生变化的推荐车道变化预告处理机构。

根据本发明，由于在检测出从当前地到引导交叉点之间推荐车道发生变化的推荐车道变化点、自车到达推荐车道变化点之前，能够预告推荐车道变化，因此在按照推荐车道驾驶自车时、不会使驾驶员发生混乱。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的导航系统的图。

图2是表示过去的导航装置的路径引导的例子的图。

图3是表示本发明的实施方式的路径引导处理机构的动作的流程图。

图4是表示本发明的实施方式的引导交叉点的例子的概念图。

图5是本发明的实施方式的引导交叉点的详细图。

图6是表示本发明的实施方式的引导交叉点的车道引导的例子的图。

符号说明：14-导航装置；15-GPS传感器；31-CPU；51-信息中心；63-网络。

实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

图1是表示本发明的实施方式的导航系统的图。

图中，10为作为动力传动装置(power train)控制部的自动变速机控制部，该自动变速机控制部10为根据规定的变速比进行变速的动力传动装置，即对作为自动变速机的无级变速机(CVT)、有级变速机(自动变速机，automatic transmission)、电动驱动装置等进行控制。

并且，14为信息终端、例如作为搭载在车辆上的车载装置的导航装置，63为网络，51为作为信息提供者的信息中心。通过上述自动变速机控制部10、导航装置14、网络63、信息中心51等构成导航系统。

上述导航装置14具有作为检测车辆的当前地的当前地检测部的GPS传感器15、作为记录包括地图数据的各种信息的信息记录部的数据记录部16、基于所输入的信息、进行导航处理等各种运算处理的导航处理部17、作为检测自车方位的方位检测部的方位传感器18、通过作为操作者的驾驶员的操作进行规定的输入的作为第1输入部的操作部34、利用在图中未表示的画面所显示的图像进行各种显示、从而通知驾驶员的作为第1输出部的显示部35、驾驶员通过声音进行规定输入的作为第2输入部的声音输入部36、利用声音进行各种显示、从而通知驾驶员的作为第2输出部的声音输出部37、以及作为通信终端进行工作的作为发送接收部的通信部38，上述导航处理部17连接有GPS传感器15、数据记录部16、方位传感器18、操作部34、显示部35、声音输入部36、声音输出部37和通信部38。

还有，与上述导航处理部17连接有上述自动变速机控制部10；安装在车辆前端的规定部位、监视车辆前方的前方监视装置48；安装在车辆后端的规定部位、作为对车辆后方进行摄像的摄像装置、且作为后方监视装置的后方摄像机(后方监视摄像机)49；利用加速踏板开度检测驾驶员的加速踏板操作的作为发动机负荷检测部的加速踏板传感器42；利用制动器踩下量检测驾驶员的制动器踏板操作的作为制动检测部的制动器传感器43；作为检测车速的车速检测部的车速传感器44等。另外，加速踏板传感器42、制动器传感器43等构成检测驾驶员的车辆操作信息的操作信息检测部。

上述GPS传感器15通过接受利用人造卫星发射的电波检测地球上的当前地，同时检测时刻。在本实施方式中，作为当前地检测部，采用GPS传感器15，但也可以取代该GPS传感器15，而单独或组合使用图中未表示的距离传感器、转向(steering)传感器、高度计等。还有，作为上述方位传感器18，可以使用陀螺传感器、地磁传感器等。在本实施方式中，配置有方位传感器18、车速传感器44等，但在使用具有检测自车方位、车速等功能的GPS传感器时，则不需要方位传感器18、车速传感器44等。

上述数据记录部16具有由地图数据文件组成的地图数据库，该地图数据库中记录有地图数据。该地图数据中包含有关于交叉点(分叉点)的交叉点数据、关于节点的节点数据、关于道路路段(1ink)的道路数据、为用于搜索而进行了加工的搜索数据、关于设施的设施数据等，还包含关于道路上的地物的地物数据。

上述地物为在道路上设置、或形成的标示物，用于向驾驶员提供各种行驶中的信息，或进行各种行驶中的引导，由标示线、路上标识、人行横道线、井盖(manhole)、信号机等组成。上述标示线中包括使车辆停止的停止线、区分各车道的车辆通行带边界线、表示停车区域的区域线等。上述路上标识中包括利用箭头表示各车道行进方向的通行区分标识、如“停止线”所示的预告暂时停车位置的引导标识等。此外，上述地物数据中包括利用座标表示各地物位置的位置信息、利用图像表示各地物的图像信息等。另外，上述暂时停车位置中包括从非优先道路进入优先道路的进入位置、道口、红灯闪亮的交叉点等。

还有，作为关于上述车道的道路数据，包括车道数、赋予道路上各车道的车道号码、车道位置、由表示各车道行进方向的通行区分等组成的作为车道信息的车道数据。上述数据记录部16中还记录有利用声音输出部37输出规定信息的数据。

另外，上述数据记录部16中，形成有由统计数据文件组成的统计数据库、由行驶履历数据文件组成的行驶履历数据库等。作为实际数据，在上述统计数据文件中记录有统计数据，在上述行驶履历数据文件中记录有行驶履历数据。

上述统计数据为过去提供的交通信息的实际效果数据、即表示履历的履历信息，它单独或组合使用作为信息提供商的VICS(注册商标：VehicleInformation and Communication System)中心等的图中未表示的道路交通信息中心等过去提供的交通信息、以及国土交通省提供的通过道路交通普查(census)表示的交通量数据的道路交通普查信息，并根据需要对这些信息进行加工、统计处理。另外，上述统计数据中还可以包括预测交通阻塞状况的交通阻塞预测信息等。此时，在制作上述统计数据时，在履历信息中追加日期、时刻、星期、天气、各种活动、季节、设施的信息(是否有商店、超市等大型设施)等详细条件。

上述统计数据的数据项目中，包括各道路路段的路段号码、表示行驶方向的方向标志、表示信息种类的信息类别、每个规定时刻的交通阻塞程度、表示在上述各道路路段行驶时、每个规定时刻的所需时间的路段所需时间、该路段所需时间的一周内每日的平均数据(例如星期日平均数据)等。

还有，行驶履历数据为表示利用信息中心51从多辆的车辆、即自车或它车所收集的、各车辆行驶的道路的车辆行驶的实际的数据、即实际数据的实际数据信息，它基于行驶数据计算出分析(prove)数据，并进行蓄积。

上述行驶履历数据的数据项目中，包括在各道路路段行驶时的、每个规定时刻的路段所需时间、在各道路路段行驶时的、每个规定时刻的交通阻塞程度等。另外，在上述统计数据中可以追加行驶履历数据。还有，本实施方式中，交通阻塞程度用作表示交通阻塞的程度的交通阻塞指标，分别用交通阻塞、混杂和非交通阻塞来表示。

上述数据记录部16为了记录上述各种数据，具备硬盘、CD、DVD、光盘等图中未表示的设备，还具备用于读出/写入各种数据的读出/写入头。还有，上述数据记录部16中可以使用存储卡。另外，上述各记录盘、存储卡等构成外部存储装置。

本实施方式中，在上述数据记录部16中配置有上述地图数据库、统计数据库、行驶履历数据库等，但也可以在信息中心51配置上述地图数据库、统计数据库、行驶履历数据库等。

还有，上述导航处理部17具有对导航装置14整体进行控制的作为控制装置、且作为运算装置的CPU31；该CPU31进行各种运算处理时用作工作内存的RAM32；记录控制用程序、和用作到达目的地的路径搜索、路径引导等的各种程序的ROM33；用作记录各种数据、程序等的图中未表示的闪速存储器等。另外，上述RAM32、ROM33、闪速存储器等构成内部存储装置。

本实施方式中，在上述ROM33中记录各种程序，在上述数据记录部16中记录各种数据，但是也可以在存储盘等中记录程序和数据。此时，可以从存储盘等读出上述程序、数据等，再写入到闪速存储器中。因此，可以通过更换存储盘来更新上述程序、数据。还有，上述自动变速机控制部10的控制用程序、数据等也可以记录在上述存储盘中。另外，也可以经由通信部38接收上述程序、数据等，再写入到导航处理部17的闪速存储器中。

上述操作部34用于通过驾驶员的操作，修正行驶开始时的当前地，输入出发地和目的地，输入通过点，对通信部38进行操作。作为上述操作部34，可以采用独立于显示部35配置的键盘、鼠标等。还有，作为上述操作部34可以使用触摸屏，通过触摸或点击在上述显示部35上形成的画面中以图像显示的各种键、开关、按钮等的图像操作部，进行规定的输入操作。

作为上述显示部35，采用显示器。在显示部35上显示的各种画面中，不仅显示有作为自车位置的车辆的当前地、作为自车方位的车辆的方位、地图、搜索路径、沿该搜索路径的引导信息、交通信息等，搜索路径中的到下一个交叉点的距离、下一个交叉点的行进方向，还可以显示上述图像操作部、操作部34、声音输入部36等的操作指导、操作菜单、键的指导、FM多频道广播的节目等。

还有，声音输入部36由图中未表示的话筒等构成，可以通过声音输入需要的信息。另外，声音输出部37具有图中未表示的声音合成装置和扬声器，通过例如声音合成装置合成的声音，从声音输出部37输出上述搜索路径、引导信息、交通信息等。

上述通信部38具有：经由沿道路设置的电波信标(beacon)装置、光信标装置等，将从上述道路交通信息中心发送的现况的交通信息、一般信息等各种信息作为电波信标、光信标等进行接收的信标接收机(beaconreceiver)；和经由FM广播电台接收作为FM多路广播(multiplexbroadcasting.)的FM接收机等。另外，上述交通信息中包括交通阻塞信息、管制信息、停车场信息、交通事故信息、服务区的混杂状况信息等，一般信息中包括新闻、天气预报等。还有，上述信标接收机和FM接收机为单元化设置的VICS接收机，但也可以分别设置。

上述交通信息包括表示信息的种类的信息种类、用于特定网格(mesh)的网格序号、特定连接2个地点(例如交叉点)的道路路段、且区别上行/下行的路段序号、表示与该路段序号对应提供的信息内容的路段信息，例如当交通信息为交通阻塞信息时，上述路段信息由表示从上述路段的起点到交通阻塞前端的距离的交通阻塞前端数据、交通阻塞程度、表示从上述交通阻塞前端到交通阻塞尾端的交通阻塞区间的交通阻塞长度、表示行驶道路路段所需的时间的路段所需时间等构成。

并且，通信部38可以经由网络63，从上述信息中心51接收上述地图数据、统计数据、行驶履历数据等数据、以及交通信息、一般信息等的各种信息。

因此，上述信息中心51具备服务器53、与该服务器53连接的通信部57和作为信息记录部的数据库(DB)58等。上述服务器53具备作为控制装置、且作为运算装置的CPU54、RAM55、ROM56等。还有，上述数据库58中记录有与记录在上述数据记录部16的各种数据相同的数据，例如上述地图数据、统计数据、行驶履历数据等。另外，信息中心51可以实时提供从上述道路交通信息中心发送的现况的交通信息、一般信息等的各种信息、以及从多辆车辆(包括自车或它车)收集的行驶履历数据。

上述前方监视装置48由激光雷达、毫米波雷达等的雷达、超声波传感器等、或这些装置的组合所构成，对前方行驶的车辆、即前行车辆进行监视，或对暂时停车位置、障碍物等进行监视。还有，作为车辆周边信息，前方监视装置48检测相对前行车辆的速度的相对车速、相对暂时停车位置的接近速度、相对障碍物的接近速度等，计算车间距离、车间时间等。

上述后方摄像机49由CCD元件组成，为了监视车辆后方，其安装时的光轴朝向斜下方，作为被摄影物，除了上述地物外，还包括后方行驶的它车、即后方车辆、道路两侧的建筑物、构造物等，从而产生所摄影的被摄影物的图像数据，传送到CPU31。该CPU31读入上述图像数据，对图像数据进行图像处理，从而将图像中的上述各被摄影物作为识别对象物进行识别。本实施方式中，作为后方摄像机49，使用CCD元件，但也可以使用C-MOS元件等。

另外，上述导航系统、导航处理部17、CPU31、54、服务器53等通过单独、或2个以上组合的方式，发挥计算机的功能，基于各种程序、数据进行运算处理。还有，上述数据记录部16、RAM32、55、ROM33、56、数据库58、闪速存储器等构成记录媒体。并且，作为运算装置，除了CPU31、54，也可以使用MPU等。

接着，对上述结构的导航系统的基本动作进行说明。

首先，通过驾驶员对操作部34进行操作，启动导航装置14，CPU31的图中未表示的导航初始化处理机构进行导航初始化处理，读入利用GPS传感器15检测出的车辆的当前地、利用方位传感器18检测出的自车方位，同时对各种数据进行初始化。接着，上述CPU31的图中未表示的匹配处理机构进行匹配处理，基于读入的当前地的轨迹、以及构成当前地的周边道路的各道路路段的形状、排列等，判定当前地在任一个道路路段上所处的位置，对当前地进行特定。

还有，本实施方式中，上述匹配处理机构还基于后方摄像机49所摄影的上述被摄影物的各地物的位置，对当前地进行特定。

因此，CPU31的图中未表示的图像识别处理机构进行图像识别处理，从后方摄像机49读入图像数据，对该图像数据构成的图像中的地物进行识别。还有，上述CPU31的图中未表示的距离计算处理机构进行距离计算处理，基于图像中的地物的位置，计算从摄像机49到实际地物的距离La。另外，上述匹配处理机构的当前地特定处理机构进行当前地特定处理，在读入上述距离La的同时，从数据记录部16读出地物数据，取得上述地物的座标，基于该座标和上述距离La，对当前地进行特定。

还有，上述CPU31的图中未表示的车道检测处理机构进行车道检测处理，同样，将基于上述图像数据识别的地物数据和从数据记录部16读出的地物数据进行对比，从而检测车辆正在行驶的行驶车道。

另外，上述车道检测处理机构也可以读入上述地磁传感器的传感器输出，基于该传感器输出，判断在道路上的规定车道上是否存在井盖等强磁性体构成的被检测物，基于判断结果检测行驶车道。还有，可以使用高精度的GPS传感器15，高精度地检测当前地，基于检测结果，检测行驶车道。还有，根据需要，也可以在对标示线的图像数据进行图像处理的同时，与地磁传感器的传感器输出、当前地等组合在一起，检测行驶车道。

接着，CPU31的图中未表示的基本信息获取处理机构进行基本信息获取处理，从数据记录部16读出并获取上述地图数据，或者经由通信部38从信息中心51等接收并取得上述地图数据。另外，当从信息中心51等取得地图数据时，上述基本信息获取处理机构将接收的地图数据下载到闪速存储器中。

还有，上述CPU31的图中未表示的显示处理机构进行显示处理，在上述显示部35中形成各种画面。例如，显示处理机构的地图显示处理机构进行地图显示处理，在显示部35中显示地图画面，在该地图画面中显示周围的地图，同时作为当前地显示自车位置，作为自车方位显示车辆的方位。

因此，驾驶员能够按照上述地图、自车位置以及自车方位，驾驶车辆。

还有，当驾驶员操作操作部34、输入目的地后，CPU31的图中未表示的目的地设定处理机构进行目的地设定处理，设定目的地。另外，也可以根据需要输入并设定出发地。还有，可以预先登记所规定的地点，然后将所登记的地点作为目的地进行设定。接着，驾驶员操作操作部34，输入搜索条件，CPU31的图中未表示的搜索条件设定处理机构进行搜索条件设定处理，设定搜索条件。

这样设定目的地和搜索条件后，CPU31的图中未表示的路径搜索处理机构进行路径搜索处理，读入上述当前地、目的地、搜索条件等，同时从数据记录部16读出搜索数据等，基于当前地、目的地以及搜索条件，利用上述搜索条件搜索从当前地所表示的出发地到目的地的路径，输出表示搜索路径的路径数据。此时，将各道路路段所被赋予的路段成本的合计值为最小的路径作为搜索路径。

还有，可以在上述信息中心51进行路径搜索处理。此时，CPU31经由网络63将当前地、目的地、搜索条件等传送到信息中心51。该信息中心51接收到当前地、目的地、搜索条件等后，CPU54的图中未表示的路径搜索处理机构进行与CPU31一样的路径搜索处理，从数据库58读入搜索数据等，基于当前地、目的地以及搜索数据，利用上述搜索条件搜索从出发地到目的地的路径，输出表示搜索路径的路径数据。接着，CPU54的图中未表示的发送处理机构进行发送处理，经由网络63向导航装置14发送上述路径数据。

接着，上述CPU31的图中未表示的引导处理机构进行引导处理，进行路径引导。为此，上述引导处理机构的路径显示处理机构进行路径显示处理，读入上述路径数据，按照该路径数据在上述地图画面上显示搜索路径。

但是，上述路径引导中，当需要在规定的交叉点使车辆进行左右拐弯时，将上述交叉点设定为引导点、和引导交叉点。为此，上述引导处理机构的引导交叉点设定处理机构进行引导交叉点设定处理，按照路径数据、即基于上述搜索路径，判断是否存在需要使车辆进行左右拐弯的交叉点，如果存在需要使车辆进行左右拐弯的交叉点，则将该交叉点设定为引导交叉点。

接着，上述引导处理机构的引导点放大图形成处理机构进行引导点放大图形成处理，在车辆到达引导交叉点之前，在地图画面的规定领域中形成引导交叉点的放大图、即作为引导点放大图的交叉点放大图，利用交叉点放大图进行路径引导。为此，在搜索路径上的上述引导交叉点的近处(当前地一侧)的、离开设定距离的地点处，设定引导点放大图显示地点，当车辆到达引导点放大图显示地点时，显示上述交叉点放大图。

此时，在该交叉点放大图中，显示引导交叉点周边的地图、搜索路径、在引导交叉点具有记号的设施等的陆标。另外，在高速道路、城市高速道路、收费道路等汽车专用的收费道路上，与道路立体枢纽(iunction)等合流或分叉的交叉点也被设定为引导交叉点。

但是，当搜索路径中包括由多条车道形成的道路时，可以进行车道引导。为此，上述CPU31的图中未表示的推荐车道计算处理机构进行推荐车道计算处理，读入搜索路径，同时读出交叉点数据、车道信息等，基于搜索路径、交叉点数据、车道信息等，计算搜索路径上的各道路的推荐车道。并且，上述引导处理机构的车道显示处理机构进行车道显示处理，在地图画面的规定领域形成车道引导图，在车道引导图中显示上述推荐车道，将车辆从行驶车道引导到推荐车道。

还有，进入引导交叉点的道路(以下称为“进入道路”)、或者从引导交叉点退出的道路(以下称为“退出道路”)上形成有多条车道时，上述引导点放大图形成处理机构在交叉点放大图中显示推荐车道。

但是，对上述引导交叉点进行车道引导时，到达引导交叉点之前，有时在规定的交叉点的近处会有左右拐弯专用车道，或者车道数量较少，因此道路状况发生变化，从而推荐车道中途发生变化。此时，如果在通过推荐车道发生变化的地点、即推荐车道变化点后促使移动车道，会使驾驶员发生混乱。

这里，本实施方式中，上述引导处理机构的推荐车道变化点检测处理机构进行推荐车道变化点检测处理，读入推荐车道的信息，判断从当前地到引导交叉点之间、即进行车道引导期间，推荐车道是否发生变化。如果推荐车道发生变化，则检测推荐车道变化点。并且，上述引导处理机构的推荐车道变化预告处理机构进行推荐车道变化预告处理，读入推荐车道变化点，在车辆到达推荐车道变化点之前，预告推荐车道的变化。因此，推荐车道变化预告处理机构的推荐车道变化点预告地点设定处理机构进行推荐车道变化点预告地点设定处理，将离开推荐车道变化点规定距离的近处的地点设定为预告上述推荐车道变化点的地点、即推荐车道变化点预告地点，上述推荐车道变化预告处理机构的声音输出预告处理机构进行声音输出预告处理，当车辆到达上述推荐车道变化点预告地点时，从声音输出部37输出声音，向驾驶员预告关于推荐车道变化点的推荐车道要发生变化的意思。

还有，上述引导处理机构的路径引导地点设定处理机构进行路径引导地点设定处理，在搜索路径上的上述引导交叉点的近处的离开各设定距离的地点上，设定1个以上，本实施方式中设定多个的路径引导地点。当车辆到达各路径引导点时，上述引导处理机构的声音输出处理机构进行声音输出处理，从声音输出部37用声音输出关于引导交叉点的每个路径引导地点上预先设定内容的路径引导。另外，可以将上述交叉点放大图所显示的引导点放大图显示地点和上述各路径引导地点中的一个设定在与例如最初的路径引导地点相同的地点。

此时，如果在上述引导交叉点之前的搜索路径上存在推荐车道变化点，如果不在最佳时刻对引导交叉点进行路径引导，则不能在推荐车道变化点确实使车辆移动到变化后的推荐车道上。

在此，本实施方式中，为了能够在推荐车道变化点使车辆移动到变化后的推荐车道上，以推荐车道变化点为基准，计算对于引导交叉点的开始路径引导的时刻、即引导开始时刻，设定最初的路径引导地点。

接着，判断车辆是否通过推荐车道变化点，如果车辆通过了推荐车道变化点，上述引导处理机构的推荐车道变化点通过引导处理机构进行推荐车道变化点通过引导处理，将比推荐车道变化点前出规定距离的地点设定为推荐车道变化点通过引导地点，如果车辆到达推荐车道变化点通过引导地点，则通过引导变化后的推荐车道，通知驾驶员已经通过了推荐车道变化点。

图3是表示本发明的实施方式的路径引导处理机构的动作的流程图。图4是表示本发明的实施方式的引导交叉点的例子的概念图。图5是本发明的实施方式的引导交叉点的详细图。图6是表示本发明的实施方式的引导交叉点的车道引导的例子的图。

在图中，r1～r4为道路，cr1为道路r1、r4相交的交叉点，c1为道路r1、r2相交、且道路r2、r3相交的引导交叉点，该引导交叉点c1具有连续的交叉点ca、cb。在交叉点ca，道路r1、r2相交。在交叉点cb，道路r2、r3相交。Pr为当前地，Rt1为搜索路径，该搜索路径Rt1包括顺次通过道路r1～r3，对于引导交叉点c1，在交叉点ca右拐后，立刻在交叉点cb左拐。

上述道路r1上形成有车道k1～k3。上述道路r2上形成有车道k11～k15。在交叉点cr1的近处，车道k1为左拐弯专用车道。在引导交叉点c1的交叉点ca的近处，车道k1为可以左右拐弯的车道。车道k2、k3为右拐弯专用车道。

当沿着上述搜索路径Rt1驾驶车辆时，车辆通过交叉点cr1后，在引导交叉点c1，在交叉点ca右拐弯进入道路r2，接着在交叉点cb左拐弯。

此时，在道路r1，由于交叉点cr1的近处的车道k1为左拐弯专用车道，上述推荐车道计算处理机构在从当前地Pr到交叉点cr1之间的车道引导时，将车道k2作为推荐车道。

还有，在引导交叉点c1的近处，车道k1为能够右拐弯车道，车道k2、k3为右拐弯专用车道，但由于在交叉点cb进行左拐弯，上述推荐车道计算处理机构在从交叉点cr1到引导交叉点ca之间的车道引导时，将车道k1作为推荐车道，在从交叉点ca到交叉点cb之间的车道引导时，将车道k11作为推荐车道。

并且，上述推荐车道变化点检测处理机构读入推荐车道的信息，在交叉点cb之前的搜索路径Rt1中，检测推荐车道变化点。上述搜索路径Rt1中，由于在交叉点cr1推荐车道从车道k2变化为车道k1，因此交叉点cr1被检测为推荐车道变化点。另外，由于实际上不希望在交叉点cr1内改变车道，因此将交叉点cr1的远处侧端部作为推荐车道变化点。也可以将交叉点cr1的近处侧的端部作为推荐车道变化点。

还有，推荐车道变化点预告地点设定处理机构将离开交叉点cr1规定距离的近处的地点设定为推荐车道变化点预告地点ha。当车辆到达设定在引导交叉点c1的近处400[m]的地方的上述推荐车道变化点预告地点ha时，上述声音输出处理机构从声音输出部37输出声音，向驾驶员预告在交叉点cr1推荐车道从车道k2变化为车道k1。

还有，上述路径引导地点设定处理机构将搜索路径Rt1上的上述引导交叉点c1近处的800[m]、300[m]、100[m]和30[m]的地方设定为路径引导地点h11～h14，在道路r2的交叉点ca、cb之间设定路径引导地点h15、h16。

接着，当车辆到达各路径引导地点h11～h16时，上述声音输出处理机构从声音输出部37输出声音，告知对于引导交叉点c1的预先设定在路径引导地点h11～h16的内容的车道引导。

此时，由于在上述引导交叉点c1之前的搜索路径Rt1上存在作为推荐车道变化点的交叉点cr1，为了能够在交叉点cr1使车辆移动到变化后的推荐车道的车道k1，以交叉点cr1为基准，计算对于引导交叉点c1的引导开始时刻，将最初的路径引导地点h11设定在800[m]处。

接着，判断车辆是否通过交叉点cr1，如果车辆通过交叉点cr1，上述推荐车道变化点通过引导处理机构在设定于比交叉点cr1接近引导交叉点cr1侧的推荐车道变化点通过引导地点hb，引导变化后的推荐车道。

下面说明车道引导的例子。

在道路r1上行驶时，在路径引导地点h11，用声音发出“大概前方800[m]处、向右拐弯。正中的车道为推荐车道”的消息。在推荐车道变化点预告地点ha，用声音发出“在交叉点近处，推荐车道改变为左边第1条车道”等的消息。当车辆通过交叉点cr1后，在推荐车道变化点通过引导地点hb，用声音发出“左边第1条车道为推荐车道”等的消息。在路径引导地点h12，用声音发出“前方大概300[m]，右拐弯为○○○○”等的消息。在路径引导地点h13，用声音发出“马上右拐弯。前方200[m]，左拐弯为△△△△”的消息。在路径引导地点h14，用声音发出马上到达引导交叉点c1的通知声音(嘭嘭)。

并且，通过交叉点ca后，在路径引导地点h15，用声音发出“马上左拐弯”的消息。在路径引导地点h16，发出表示马上到达交叉点cb的通知声音(嘭嘭)。

这样，由于在车辆到达推荐车道变化点之前，预告推荐车道的变化，从而不会使驾驶员发生混乱。还有，由于驾驶员能够随着预告，得知推荐车道变化点和变化后的推荐车道，因此不必突然移动车道。所以，能够按照路径引导，安全平稳地驾驶车辆。

还有，由于以推荐车道变化点为基准，计算引导交叉点的引导开始时刻，设定最初的路径引导地点h，从而能够在最佳时刻开始对引导交叉点的路径引导。因此，由于能够在从当前地到推荐车道变化点之间保证足够的距离，所以能够在推荐车道变化点使车辆可靠地移动到变化后的推荐车道上。

接着，说明流程图。

步骤S1：判断搜索路径上是否存在推荐车道变化点。如果存在推荐车道变化点，则进入步骤S2。如果不存在推荐车道变化点，则终止处理，返回。

步骤S2：等待接近推荐车道变化点。接近后则进入步骤S3。

步骤S3：引导推荐车道变化点和变化后的推荐车道。

步骤S4：等待通过推荐车道变化点。通过后则进入步骤S5。

步骤S5：引导变化后的推荐车道，返回。

另外，本发明并不局限于上述实施方式，可以基于本发明的宗旨进行各种变形，这些变形不应该被从本发明的范围中排出。

Claims (5)

1.一种路径引导系统，其特征在于，

具有：检测自车的当前地的当前地检测部；基于当前地搜索到达目的地的搜索路径的路径搜索处理机构；基于上述搜索路径设定引导交叉点的引导交叉点设定处理机构；基于上述搜索路径计算搜索路径上的各道路的推荐车道的推荐车道计算处理机构；检测从上述当前地到引导交叉点之间推荐车道发生变化的推荐车道变化点的推荐车道变化点检测处理机构；和在自车到达推荐车道变化点之前预告推荐车道发生变化的推荐车道变化预告处理机构。

2.根据权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，

上述推荐车道变化预告处理机构引导推荐车道变化点以及变化后的推荐车道。

3.根据权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，

具有将上述引导交叉点近处的规定地方设定为路径引导地点的路径引导地点设定处理机构、和当自车到达上述路径引导地点时对上述引导交叉点进行路径引导的路径引导处理机构，并且上述推荐车道变化预告处理机构在进行上述路径引导期间，预告推荐车道变化。

4.根据权利要求1所述的路径引导系统，其特征在于，

具有当车辆通过推荐车道变化点时，引导变化后的推荐车道的推荐车道引导处理机构。

5.一种路径引导方法，其特征在于，

基于利用当前地检测部所检测的自车的当前地，搜索到达目的地的搜索路径，基于该搜索路径设定引导交叉点，基于上述搜索路径计算搜索路径上的各道路的推荐车道，检测从上述当前地到引导交叉点之间推荐车道发生变化的推荐车道变化点，在自车到达推荐车道变化点之前，预告推荐车道变化。

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