JP6614025B2 - 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム - Google Patents
自動運転支援装置及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6614025B2 JP6614025B2 JP2016101234A JP2016101234A JP6614025B2 JP 6614025 B2 JP6614025 B2 JP 6614025B2 JP 2016101234 A JP2016101234 A JP 2016101234A JP 2016101234 A JP2016101234 A JP 2016101234A JP 6614025 B2 JP6614025 B2 JP 6614025B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trajectory
- vehicle
- automatic driving
- control
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004590 computer program Methods 0.000 title claims description 10
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 claims description 103
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 34
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 44
- 230000008569 process Effects 0.000 description 37
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 2
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
尚、「自動運転支援」とは、運転者の車両操作の少なくとも一部を運転者に代わって行う又は補助する機能をいう。
また、制御目標地点が軌道生成開始点に対して一定距離以上離れた位置に設定されるので、制御のハンチングが生じることを防止できる。例えば、制御目標地点を軌道生成開始点に対して接近して設定すると、生成される制御軌道と実施される車両制御との間でズレが生じる虞があるが、そのような問題を解消できる。また、制御のハンチングが生じることを防止する範囲でできる限り軌道生成開始点から近い位置に制御目標地点を設定するので、できる限り目標走行軌道に沿った制御軌道を生成することが可能となる。
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
(1)『車線維持走行支援』・・・車両が車線を逸脱することなく車線の中心付近を走行させる制御(例えばレーン・キーピング・アシスト)。
(2)『車線変更支援』・・・現在走行する車線から異なる車線へと移動させる制御。
尚、上記(1)、(2)のいずれの支援を実施するかは、車両が走行する道路に対して設定された目標とする走行軌道である目標走行軌道に基づいて決定される。また、上記(1)、(2)の制御と平行して、前方車両との車間距離を一定距離(例えば10m)に保つ制御や一定速度(例えば制限速度の80%)で走行する制御等についても実施される。
次に、図7に示すように100msec後の車両位置54(即ち走行時刻tが100msecの場合において予測される車両の位置)を新たな軌道生成開始点51として、目標走行軌道50上に新たな制御目標地点52が設定される。そして、同様に軌道生成開始点51から制御目標地点52までの走行軌道53が生成される。更に、生成された走行軌道53に沿って車両が100msec走行したと仮定して現在時刻から200msec後の車両の位置55が予測される。
以下同様にして現在時刻から300msec後の車両の位置、400msec後の車両の位置、・・・・が車両の走行距離が停止距離以上と判定されるまで予測される。
閾値=車速2/(0.2G×9.80665)・・・・(1)
例えば、本実施形態では、車両に対して行われる自動運転支援として特に『車線維持走行支援』と『車線変更支援』を例に挙げて説明しているが、それ以外の自動運転支援が行われる場合においても実施可能である。例えば、前方車両との車間距離を一定距離(例えば10m)に保つ制御、一定速度(例えば制限速度の80%)で走行する制御を行う自動運転支援がある。それらの支援内容に応じて除外範囲距離を適宜設定することにより、自動運転支援の支援内容に応じた形状を有する制御軌道を生成することが可能となる。
車両において実施する自動運転支援に用いる支援情報を生成する自動運転支援装置(1)であって、車両が走行する道路に対して目標とする走行軌道である目標走行軌道(50)を設定する走行軌道設定手段(41)と、前記目標走行軌道上であって軌道生成開始点(51)に対して車両において実施されている自動運転支援の支援内容に基づく進行方向前方の位置に、制御目標地点(52)を設定する制御目標地点設定手段(41)と、前記軌道生成開始点から前記制御目標地点へと走行する軌道を算出軌道として算出するとともに算出した算出軌道を用いて、車両に走行させる制御軌道(60)を生成する制御軌道生成手段(41)と、を有し、前記制御目標地点設定手段は、前記軌道生成開始点から車両において実施する自動運転支援の内容に基づいて設定された除外範囲距離内の範囲を除外範囲として設定し、前記除外範囲の外で前記軌道生成開始点から近い位置を優先して前記制御目標地点を設定する。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、自動運転支援による車両の走行が行われている場合において、自動運転支援の支援内容に応じた形状を有する制御軌道を生成することが可能となる。従って、例えば急旋回による走行が不適な自動運転支援が行われている状態には、旋回半径の小さい制御軌道が生成されることを防止できる。また、車体の角度が頻繁に変位することが不適な自動運転支援が行われている状態には、頻繁な車両方位の変化を招く制御軌道が生成されることを防止できる。その結果、自動運転支援を適切に継続して実施することが可能となる。
また、制御目標地点が軌道生成開始点に対して一定距離以上離れた位置に設定されるので、制御のハンチングが生じることを防止できる。例えば、制御目標地点を軌道生成開始点に対して接近して設定すると、生成される制御軌道と実施される車両制御との間でズレが生じる虞があるが、そのような問題を解消できる。また、制御のハンチングが生じることを防止する範囲でできる限り軌道生成開始点から近い位置に制御目標地点を設定するので、できる限り目標走行軌道に沿った制御軌道を生成することが可能となる。
前記制御目標地点の設定並びに前記算出軌道の算出は複数回繰り返し行われ、先ず車両の現在位置を最初の軌道生成開始点として前記制御目標地点の設定並びに前記算出軌道の算出が行われ、以降は前回の軌道生成開始点から前記制御目標地点(52)へと走行する軌道に沿って走行すると仮定した所定時間後の車両の予測位置を新たな軌道生成開始点として前記制御目標地点の設定並びに前記算出軌道の算出が行われる。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、車両の現在位置に加えて所定時間後の車両位置を開始点としてそれぞれ目標走行軌道へと向かう軌道を生成し、生成した各軌道から最終的な制御軌道を生成するので、時間経過に伴う車両の位置と目標走行軌道の位置関係を用いて目標走行軌道に沿って走行させる為のより適切な制御軌道を生成することが可能となる。
前記制御軌道生成手段(41)は、算出された複数の前記算出軌道について、算出軌道毎の前記軌道生成開始点(51)から前記算出軌道に沿って走行すると仮定した所定時間後の車両の予測位置を繋いだ軌道を前記制御軌道として生成する。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、車両の現在位置と所定時間後の車両位置とを開始点としてそれぞれ目標走行軌道へと向かう軌道を生成し、生成した各軌道を繋げて最終的な制御軌道を生成するので、時間経過に伴う車両の位置と目標走行軌道の位置関係を用いて目標走行軌道に沿って走行させる為の適切な制御軌道を生成することが可能となる。
前記制御目標地点設定手段(41)は、前記軌道生成開始点(51)から前記制御目標地点(52)へと到達する軌道の最小の旋回半径が閾値以上となることを条件として前記制御目標地点を設定する。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、走行する車両の自動運転支援に係る走行制御を適切に行うことができ、且つ走行中の車両の乗員に負担が生じない制御軌道を生成することが可能となる。
前記制御目標地点設定手段(41)は、車両において実施する自動運転支援の内容が第1支援から第2支援へと切り替わった場合に、前記第1支援に対応した第1距離から前記第2支援に対応した第2距離へと前記除外範囲距離を複数段階で段階的に切り替える。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、車両において実施する自動運転支援の内容が切り替わった場合に、生成される制御軌道の旋回半径が急に変化することを防止することが可能となる。
前記除外範囲距離の切り替えは、前記第1距離が前記第2距離よりも長い場合には、前記第1距離から前記第2距離へと前記除外範囲距離を複数段階で段階的に切り替え、前記第1距離が前記第2距離よりも短い場合には、前記第1距離から前記第2距離へと前記除外範囲距離を1段階で切り替える。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、車両において実施する自動運転支援の内容が切り替わった場合に、生成される制御軌道の旋回半径が急に小さくなる(即ち横加速度が急に大きく)ことを防止することが可能となる。一方で、生成される制御軌道の旋回半径が大きくなることは許容することによって、切り替わった後の自動運転支援の支援内容に応じた形状を有する制御軌道を迅速に生成することが可能となる。
前記制御目標地点設定手段(41)は、車両において同一の自動運転支援が継続して行われる場合において、前記除外範囲距離を徐々に短くする。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、車線変更制御を行う場合に、最初は比較的緩やかに走行位置を変化させ、徐々に制御量を大きくするので、よりスムーズな車線変更制御が可能となる。
車両において実施する自動運転支援は、同一の車線を維持して走行する車線維持走行支援と、異なる車線へと車線変更する為の車線変更支援とがあって、前記車線変更支援は前記車線維持走行支援よりも前記除外範囲距離が長く設定される。
上記構成を有する自動運転支援装置によれば、車両において車線維持走行支援が行われている場合には制御目標地点を近い位置に設定することによって、機敏に走行位置を修正し、車線中央からずれやふらつきを抑えることができる。一方、車両において車線変更支援が行われている場合には制御目標地点を遠い位置に設定することによって、比較的緩やかに走行位置を変化させ、車線に対して車体の角度をつけすぎずに移動させる制御軌道を生成することが可能となる。
13 ナビゲーションECU
41 CPU
42 RAM
43 ROM
50 目標走行軌道
51 軌道生成開始点
52 制御目標地点
53 走行軌道
60 制御軌道
61 除外範囲
62 仮目標位置
Claims (9)
- 車両において実施する自動運転支援に用いる支援情報を生成する自動運転支援装置であって、
車両が走行する道路に対して目標とする走行軌道である目標走行軌道を設定する走行軌道設定手段と、
前記目標走行軌道上であって軌道生成開始点に対して車両において実施されている自動運転支援の支援内容に基づく進行方向前方の位置に、制御目標地点を設定する制御目標地点設定手段と、
前記軌道生成開始点から前記制御目標地点へと走行する軌道を算出軌道として算出するとともに算出した算出軌道を用いて、車両に走行させる制御軌道を生成する制御軌道生成手段と、を有し、
前記制御目標地点設定手段は、
前記軌道生成開始点から車両において実施する自動運転支援の内容に基づいて設定された除外範囲距離内の範囲を除外範囲として設定し、
前記除外範囲の外で前記軌道生成開始点から近い位置を優先して前記制御目標地点を設定する自動運転支援装置。 - 前記制御目標地点の設定並びに前記算出軌道の算出は複数回繰り返し行われ、
先ず車両の現在位置を最初の軌道生成開始点として前記制御目標地点の設定並びに前記算出軌道の算出が行われ、
以降は前回の軌道生成開始点から前記制御目標地点へと走行する軌道に沿って走行すると仮定した所定時間後の車両の予測位置を新たな軌道生成開始点として前記制御目標地点の設定並びに前記算出軌道の算出が行われる請求項1に記載の自動運転支援装置。 - 前記制御軌道生成手段は、算出された複数の前記算出軌道について、算出軌道毎の前記軌道生成開始点から前記算出軌道に沿って走行すると仮定した所定時間後の車両の予測位置を繋いだ軌道を前記制御軌道として生成する請求項2に記載の自動運転支援装置。
- 車両において実施する自動運転支援は、同一の車線を維持して走行する車線維持走行支援と、異なる車線へと車線変更する為の車線変更支援とがあって、
前記車線変更支援は前記車線維持走行支援よりも前記除外範囲距離が長く設定される請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の自動運転支援装置。 - 前記制御目標地点設定手段は、前記軌道生成開始点から前記制御目標地点へと到達する軌道の最小の旋回半径が閾値以上となることを条件として前記制御目標地点を設定する請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の自動運転支援装置。
- 前記制御目標地点設定手段は、車両において実施する自動運転支援の内容が第1支援から第2支援へと切り替わった場合に、前記第1支援に対応した第1距離から前記第2支援に対応した第2距離へと前記除外範囲距離を複数段階で段階的に切り替える請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の自動運転支援装置。
- 前記除外範囲距離の切り替えは、
前記第1距離が前記第2距離よりも長い場合には、前記第1距離から前記第2距離へと前記除外範囲距離を複数段階で段階的に切り替え、
前記第1距離が前記第2距離よりも短い場合には、前記第1距離から前記第2距離へと前記除外範囲距離を1段階で切り替える請求項6に記載の自動運転支援装置。 - 前記制御目標地点設定手段は、車両において同一の自動運転支援が継続して行われる場合において、前記除外範囲距離を徐々に短くする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の自動運転支援装置。
- 車両において実施する自動運転支援に用いる支援情報を生成するコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
車両が走行する道路に対して目標とする走行軌道である目標走行軌道を設定する走行軌道設定手段と、
前記目標走行軌道上であって軌道生成開始点に対して車両において実施されている自動運転支援の支援内容に基づく進行方向前方の位置に、制御目標地点を設定する制御目標地点設定手段と、
前記軌道生成開始点から前記制御目標地点へと走行する軌道を算出軌道として算出するとともに算出した算出軌道を用いて、車両に走行させる制御軌道を生成する制御軌道生成手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記制御目標地点設定手段は、
前記軌道生成開始点から車両において実施する自動運転支援の内容に基づいて設定された除外範囲距離内の範囲を除外範囲として設定し、
前記除外範囲の外で前記軌道生成開始点から近い位置を優先して前記制御目標地点を設定するコンピュータプログラム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016101234A JP6614025B2 (ja) | 2016-05-20 | 2016-05-20 | 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム |
CN201780028514.XA CN109070886B (zh) | 2016-05-20 | 2017-05-17 | 自动驾驶支援装置以及存储介质 |
DE112017001438.7T DE112017001438B8 (de) | 2016-05-20 | 2017-05-17 | Autonome Fahrunterstützungsvorrichtung und Computerprogramm |
PCT/JP2017/018516 WO2017200003A1 (ja) | 2016-05-20 | 2017-05-17 | 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム |
US16/095,582 US10858012B2 (en) | 2016-05-20 | 2017-05-17 | Autonomous driving assistance device and computer program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016101234A JP6614025B2 (ja) | 2016-05-20 | 2016-05-20 | 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017206181A JP2017206181A (ja) | 2017-11-24 |
JP6614025B2 true JP6614025B2 (ja) | 2019-12-04 |
Family
ID=60325417
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016101234A Active JP6614025B2 (ja) | 2016-05-20 | 2016-05-20 | 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10858012B2 (ja) |
JP (1) | JP6614025B2 (ja) |
CN (1) | CN109070886B (ja) |
DE (1) | DE112017001438B8 (ja) |
WO (1) | WO2017200003A1 (ja) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109690651B (zh) * | 2016-09-09 | 2020-09-08 | 日产自动车株式会社 | 车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置 |
US11415984B2 (en) * | 2017-09-29 | 2022-08-16 | Hitachi Astemo, Ltd. | Autonomous driving control device and method |
JP7081117B2 (ja) * | 2017-11-06 | 2022-06-07 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵制御装置及び操舵制御方法 |
US10816990B2 (en) * | 2017-12-21 | 2020-10-27 | Baidu Usa Llc | Non-blocking boundary for autonomous vehicle planning |
US10816977B2 (en) * | 2018-01-26 | 2020-10-27 | Baidu Usa Llc | Path and speed optimization fallback mechanism for autonomous vehicles |
EP3778327B1 (en) * | 2018-03-27 | 2022-04-13 | Nissan Motor Co., Ltd. | Method and device for controlling autonomous driving vehicle |
US10816985B2 (en) * | 2018-04-17 | 2020-10-27 | Baidu Usa Llc | Method on moving obstacle representation for trajectory planning |
TWI674984B (zh) * | 2018-11-15 | 2019-10-21 | 財團法人車輛研究測試中心 | 自動駕駛車輛之行駛軌跡規劃系統及方法 |
TWI726274B (zh) * | 2019-01-19 | 2021-05-01 | 宏碁股份有限公司 | 影像感測系統及其調控方法 |
CN109976341B (zh) * | 2019-03-21 | 2022-09-23 | 驭势科技(北京)有限公司 | 一种自动驾驶车辆附着路网的方法、车载设备及存储介质 |
US11106212B2 (en) * | 2019-03-26 | 2021-08-31 | Baidu Usa Llc | Path planning for complex scenes with self-adjusting path length for autonomous driving vehicles |
JP7427869B2 (ja) | 2019-04-25 | 2024-02-06 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制御装置 |
JP7310272B2 (ja) * | 2019-04-25 | 2023-07-19 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制御装置 |
KR20200142155A (ko) * | 2019-06-11 | 2020-12-22 | 주식회사 만도 | 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 |
CN110502012A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-11-26 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | 一种他车轨迹预测方法、装置及存储介质 |
DE102019123900B3 (de) * | 2019-09-05 | 2020-11-12 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Verfahren für optimiertes autonomes Fahren eines Fahrzeugs |
US11292470B2 (en) * | 2020-01-06 | 2022-04-05 | GM Global Technology Operations LLC | System method to establish a lane-change maneuver |
JP7226357B2 (ja) * | 2020-02-05 | 2023-02-21 | トヨタ自動車株式会社 | 走行経路の設定装置および設定方法 |
JP7406432B2 (ja) | 2020-03-31 | 2023-12-27 | 本田技研工業株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム |
US11807240B2 (en) * | 2020-06-26 | 2023-11-07 | Toyota Research Institute, Inc. | Methods and systems for evaluating vehicle behavior |
CN112874524B (zh) * | 2021-01-11 | 2022-08-23 | 广东科学技术职业学院 | 一种行驶车辆的方法、装置以及无人驾驶车辆 |
CN113602270B (zh) * | 2021-08-16 | 2023-05-12 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 交通工具的控制方法、控制装置、交通工具及存储介质 |
US20230162374A1 (en) * | 2021-11-19 | 2023-05-25 | Shenzhen Deeproute.Ai Co., Ltd | Method for forecasting motion trajectory, storage medium, and computer device |
JP2024072646A (ja) * | 2022-11-16 | 2024-05-28 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3104559B2 (ja) * | 1995-02-08 | 2000-10-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車載用レーダ装置 |
JPH112067A (ja) | 1997-06-10 | 1999-01-06 | Osaka Shinku Kagaku Kk | 引き戸取付補助具及び引き戸取付方法 |
JP2001141467A (ja) * | 1999-11-15 | 2001-05-25 | Equos Research Co Ltd | データベース修正装置及びデータベース修正方法 |
CN101501740B (zh) * | 2006-08-07 | 2012-10-10 | 丰田自动车株式会社 | 行驶控制装置 |
JP2009040267A (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-26 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
DE102007061900B4 (de) | 2007-12-20 | 2022-07-07 | Volkswagen Ag | Spurhalteassistenzsystem und -verfahren für ein Kraftfahrzeug |
US8812226B2 (en) * | 2009-01-26 | 2014-08-19 | GM Global Technology Operations LLC | Multiobject fusion module for collision preparation system |
JP5796632B2 (ja) * | 2011-09-26 | 2015-10-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援システム |
JP2013112068A (ja) | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Toyota Motor Corp | 走行進路生成装置および走行制御装置 |
JP5780133B2 (ja) | 2011-11-25 | 2015-09-16 | トヨタ自動車株式会社 | 走行進路生成装置および走行制御装置 |
JP5783204B2 (ja) * | 2013-05-01 | 2015-09-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
DE102013017212A1 (de) | 2013-10-16 | 2015-04-16 | Audi Ag | Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs |
CN105197010B (zh) * | 2014-06-04 | 2018-03-27 | 长春孔辉汽车科技股份有限公司 | 辅助泊车系统以及辅助泊车控制方法 |
US9428187B2 (en) | 2014-06-05 | 2016-08-30 | GM Global Technology Operations LLC | Lane change path planning algorithm for autonomous driving vehicle |
JP6822365B2 (ja) * | 2017-09-28 | 2021-01-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
-
2016
- 2016-05-20 JP JP2016101234A patent/JP6614025B2/ja active Active
-
2017
- 2017-05-17 WO PCT/JP2017/018516 patent/WO2017200003A1/ja active Application Filing
- 2017-05-17 DE DE112017001438.7T patent/DE112017001438B8/de active Active
- 2017-05-17 US US16/095,582 patent/US10858012B2/en active Active
- 2017-05-17 CN CN201780028514.XA patent/CN109070886B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112017001438B4 (de) | 2022-06-30 |
US20190084579A1 (en) | 2019-03-21 |
JP2017206181A (ja) | 2017-11-24 |
WO2017200003A1 (ja) | 2017-11-23 |
CN109070886B (zh) | 2021-09-21 |
CN109070886A (zh) | 2018-12-21 |
DE112017001438T5 (de) | 2018-12-06 |
US10858012B2 (en) | 2020-12-08 |
DE112017001438B8 (de) | 2022-08-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6614025B2 (ja) | 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP6638556B2 (ja) | 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP6558239B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6545507B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6558238B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6252235B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6474307B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
WO2016159171A1 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6269104B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
WO2016159173A1 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6604240B2 (ja) | 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
WO2016159172A1 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6331984B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP6689102B2 (ja) | 自動運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
WO2016035485A1 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP7347522B2 (ja) | 運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP7439529B2 (ja) | 運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP2017181391A (ja) | コスト算出データのデータ構造 | |
JP7505448B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP7528450B2 (ja) | 運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP6509623B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP2017181392A (ja) | 経路探索装置及びコンピュータプログラム | |
JP7405012B2 (ja) | 運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP7501039B2 (ja) | 運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP2023050431A (ja) | 運転支援装置及びコンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170517 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181008 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190611 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190808 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191008 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191021 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6614025 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |