CN109690651B - 车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

在检测本车辆应该行驶的目标轨迹(OP)、并使本车辆(V)沿着检测出的目标轨迹自动行驶的车辆的行驶控制方法中，至少根据行驶车道信息，临时设定本车辆至前方注视点的前方注视点距离，在假定本车辆已行驶了所述临时设定的前方注视点距离的情况下，推定在所述前方注视点本车辆与所述目标轨迹一致的本车辆的行驶轨迹，对本车辆的当前位置至所述前方注视点之间的、被推定的本车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的横向位移的最大值(Δdmax)进行检测，在将所述横向位移的最大值为规定值(D)以下时的前方注视点距离作为前方注视点距离而正式设定后，基于该正式设定的前方注视点距离，使本车辆自动行驶。

Description

车辆的行驶控制方法以及行驶控制装置
技术领域
本发明涉及对车辆的行驶进行控制的行驶控制方法以及行驶控制装置。
背景技术
在沿着目标轨迹对本车辆进行自动行驶控制的车道保持控制装置中，已知如下的技术，即，在行驶道路宽度较宽的情况下，通过比行驶道路宽度较窄的情况较大地设定横向位置反馈增益，在行驶道路宽度较宽的高速道路上进行自然且稳定的操舵辅助，另一方面，在行驶道路宽度较窄的普通道路上，不干涉驾驶员的避让操舵，实施最佳的车道保持控制(例如专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2015-123929号公报
发明所要解决的技术问题
然而，在上述现有的车道保持控制中，因为要计算出前方注视点的车辆轨迹与目标轨迹的位置偏移量，从而计算出横向位置反馈控制量，所以，在包括进入交叉路口及离开交叉路口的普通市政道路那样曲率半径R的变化不单一的道路上，存在当前的横向位置相对于目标轨迹抄近路或绕远这样的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种车辆的行驶控制方法以及车辆的行驶控制装置，其不会相对于目标轨迹抄近路或绕远，能够沿着目标轨迹对本车辆适当地进行自动行驶控制。
用于解决技术问题的技术方案
本发明在使本车辆沿着目标轨迹自动行驶的车辆的行驶控制方法中，在设定本车辆至前方注视点的前方注视点距离之前，临时设定前方注视点距离，在假定本车辆已行驶了所述临时设定的前方注视点距离的情况下，推定在前方注视点本车辆与所述目标轨迹一致的本车辆的行驶轨迹。然后，对本车辆的当前位置至前方注视点之间的、被推定的本车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的横向位移的最大值进行检测，在将该横向位移的最大值为规定值以下时的前方注视点距离作为实际的前方注视点距离而正式设定之后，基于该正式设定的前方注视点距离，使本车辆自动行驶，由此，解决上述问题。
发明的效果
根据本发明，在设定前方注视点距离之前，相对于临时设定的前方注视点距离推定本车辆的行驶轨迹，直至被推定的本车辆的行驶轨迹与目标轨迹的横向位移的最大值为规定值以下为止，搜索适当的前方注视点距离，所以，实际上设定的前方注视点距离已被优化。其结果是，不会相对于目标轨迹抄近路或绕远，能够沿目标轨迹对本车辆适当地进行自动行驶控制。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式的行驶控制装置的方框图。
图2是表示图1的控制装置的行驶控制处理的流程图。
图3是表示在图2的步骤S2中临时设定的前方注视点距离与本车辆的车速的关系的图。
图4是表示与图2的步骤S2～S5→S6→S2～S5→S7的处理相当的情景的一个例子的俯视图。
图5是表示在图2的步骤S5中被判定的、用于说明被推定的本车辆的行驶轨迹与目标轨迹的横向位移的最大值的情景的俯视图。
图6是表示不实施图2的步骤S2～S7的处理的情况下所产生的本车辆抄近路行驶的一个例子(比较例)的俯视图。
图7是表示不实施图2的步骤S2～S7的处理的情况下所产生的本车辆绕远行驶的一个例子(比较例)的俯视图。
具体实施方式
下面，基于附图，说明本发明的一个实施方式的车辆的行驶控制装置以及方法。另外，在本实施方式中，例示在车辆上搭载的行驶控制装置来说明本发明。
图1是表示本发明的实施方式的车辆的行驶控制装置10的结构的图。如图1所示，本实施方式的行驶控制装置10具有：本车位置检测装置11、地图数据库12、车速传感器13、摄像机14、输入装置15、驱动机构16、以及控制装置17。上述装置为了相互进行信息的接收与发送而由CAN(Controller Area Network：控制器局域网)及其它的车载LAN进行连接。
本车位置检测装置11具有GPS单元，对从多个卫星通信发送的电波进行检测，周期性地获取本车辆的位置信息，并且基于获取的本车辆的位置信息、由陀螺仪传感器获取的角度变化信息、以及由车速传感器获取的车速，检测本车辆的当前位置。另外，本车位置检测装置11利用众所周知的地图匹配技术，也能够检测本车辆的位置。将利用本车位置检测装置11检测出的本车辆的位置信息向控制装置17输出。
在地图数据库12中存储有地图信息。在地图数据库12所存储的地图信息中，除了节点信息以外，还与地图坐标对应而记录有各地图坐标中的道路形状的信息，例如与弯道、坡路、交叉路口、立交、狭窄道路、直道、路肩构造物、交汇地点相关的属性。将在地图数据库12中存储的地图信息向控制装置17读出。
车速传感器13对传动轴等驱动系统的旋转速度进行测量，并基于此来检测本车辆的行驶速度(下面也称为车速)。将利用车速传感器13检测出的本车辆的车速信息向控制装置17输出。另外，为了通过后面叙述的前方注视点模型进行自动操舵控制，也设有偏航率传感器及加速度传感器等。
摄像机14对本车辆周围的道路及对象物进行拍摄。在本实施方式中，摄像机14对本车辆的前方进行拍摄，根据所得到的图像信息，检测本车辆行驶的车道的车道标识。将由摄像机14拍摄的图像信息向控制装置17输出。
输入装置15是驾驶员可进行操作的操作部件。在本实施方式中，通过驾驶员对输入装置15进行操作，能够设定自动行驶控制的接通/断开。另外，在本实施方式的车辆的自动行驶控制中，实施使本车辆沿着由摄像机14检测出的车道(由车道标识划分的区域)的例如中央行驶的、所谓的车道保持行驶控制。另外，也可以并用其它的自动行驶例如在本车辆的前方存在前行车辆的情况下，将本车辆与前行车辆的车间距离维持在驾驶员所设定的车间距离来使本车辆行驶的车间距离控制、以及在本车辆的前方不存在前行车辆的情况下以驾驶员所设定的车速使本车辆行驶的速度控制。
驱动机构16中包括用于使本车辆自动行驶的发动机及/或电机(动力系统)、制动器(制动系统)、以及转向执行机构(操舵系统)等。在本实施方式中，在进行后面叙述的自动行驶控制时，利用控制装置17，控制驱动机构16的动作。
控制装置17由存储了用于控制本车辆行驶的程序的ROM(Read Only Memory：只读存储器)、执行存储于该ROM中的程序的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、作为可访问的存储装置而发挥作用的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)构成。另外，作为动作回路，可以取代CPU(Central Processing Unit)或与之一起利用MPU(MicroProcessing Unit：微处理器)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array：现场可编程门阵列)等。
控制装置17通过利用CPU执行存储于ROM中的程序，实现：本车信息获取功能，其获取与本车辆的行驶状态相关的本车信息；行驶车道信息获取功能，其获取本车辆前方的行驶车道信息(包括目标轨迹)；前方注视点距离设定功能，其根据行驶车道信息与本车辆的行驶状态，临时设定前方注视点距离；前方注视点横向位移计算功能，其计算出本车辆的当前位置与临时设定的前方注视点的横向位移；未来本车辆轨迹推定功能，其对在假定本车辆从当前位置行驶至临时设定的前方注视点的情况下的本车辆的行驶轨迹进行推定；行驶控制功能(包括车道保持功能)，其控制本车辆的行驶。在下面，针对控制装置17所具有的各功能进行说明。
控制装置17利用本车信息获取功能，获取与本车辆的行驶状态相关的本车信息。例如，控制装置17利用本车信息获取功能，能够从本车位置检测装置11获取本车辆的位置信息，从车速传感器13获取本车辆的车速信息，作为本车信息。
控制装置17利用行驶车道信息获取功能，获取本车辆前方的行驶车道的车道标识及形状(道路宽度、曲率半径、长度)及其它的行驶车道信息。例如，通过对摄像机14的图像数据进行二值化处理等来检测本车辆前方的行驶车道的车道标识，确定本车辆应该行驶的目标轨迹，例如行驶车道的中间线。
控制装置17利用前方注视点距离设定功能，根据利用行驶车道信息获取功能获取的行驶车道信息、以及利用本车信息获取功能获取的本车辆的行驶状态，临时设定前方注视点距离。图3是表示利用前方注视点距离设定功能临时设定的前方注视点距离与本车辆的车速的关系的一个例子的图。在本实施方式中，本车辆当前的车速越快，则越大地临时设定前方注视点距离，本车辆当前的车速越慢，则越小地临时设定前方注视点距离。例如，在本车辆以当前的车速行驶的情况下，当将至1秒钟所能到达的前方的距离临时设定为前方注视点距离时，在车速为20m/s时，前方注视点距离临时设定为20m，在车速为30m/s时，前方注视点距离临时设定为30m。另外，图3所示的前方注视点距离的临时设定是一个例子，本发明的行驶控制方法以及行驶控制装置不限于该图所示的临时设定例。例如，也可以将预先确定的固定值临时设定为前方注视点距离。
控制装置17利用前方注视点横向位移计算功能，基于当前本车辆的位置、目标轨迹、沿该目标轨迹行驶了上述临时设定的前方注视点距离时的本车辆的位置，计算出当前的本车辆位置与行驶了临时设定的前方注视点距离时的本车辆位置的横向位移。另外，控制装置17利用前方注视点横向位移计算功能，计算出使算出的横向位移为0、即在临时设定的前方注视点本车辆与目标轨迹一致的目标操舵角。
控制装置17利用未来本车辆轨迹推定功能，在假定本车辆行驶了利用上述前方注视点距离设定功能临时设定的前方注视点距离的情况下，利用目标操舵角推定在该临时设定的前方注视点本车辆与利用行驶车道信息获取功能获取的目标轨迹一致的本车辆的行驶轨迹。该本车辆的行驶轨迹的推定例如可以利用前方注视点模型(为了使前方注视点与目标轨迹的偏差减小而对操舵轮进行转舵的控制模型)进行推定。
另外，控制装置17利用未来本车辆轨迹推定功能，对本车辆的当前位置至临时设定的前方注视点之间的、被推定的本车辆的行驶轨迹与目标轨迹的横向位移的最大值进行检测。图5是表示用于说明被推定的本车辆的行驶轨迹PP与目标轨迹OP的横向位移Δd的最大值Δdmax的情景的俯视图。在该图中，本车辆V朝向纸面上方，沿目标轨迹OP进行行驶。利用上述的前方注视点距离设定功能，将前方注视点P1临时设定在目标轨迹上，基于本车辆的当前位置P0与临时设定的前方注视点P1的横向位移，计算出目标操舵角，利用该目标操舵角，求出未来本车辆的推定轨迹PP。在该状态下，如图5所示，本车辆的当前位置P0至临时设定的前方注视点P1之间的、被推定的本车辆V的行驶轨迹PP与目标轨迹OP的横向位移Δd是指本车辆V行驶了目标轨迹OP时的车辆横向的、目标轨迹OP与推定轨迹PP的距离。例如如该图所示，该横向位移Δd通过规定间隔计算出，并求出其中的最大值Δdmax。另外，计算出横向位移Δd时的间隔未特别限定，虽然间隔越小则最大值Δdmax的精度越高，但运算负荷增大，所以，优选考虑上述的平衡来进行设定。
控制装置17利用未来本车辆轨迹推定功能，将横向位移的最大值Δdmax为规定值D以下时的前方注视点距离作为前方注视点距离而正式设定。此时，在基于临时设定的前方注视点距离而推定的本车辆的行驶轨迹与目标轨迹的横向位移的最大值Δdmax超过规定值D的情况下，直至该横向位移的最大值Δdmax为规定值D以下为止，依次变更临时设定的前方注视点距离L1(P0～P1的距离)(P1→P2→P3)，并分别再次进行推定相对于该变更而再次临时设定的前方注视点距离L2(P0～P2的距离)、L3(P0～P3的距离)的本车辆的行驶轨迹PP推定。另外，虽然未特别限定，但在依次变更临时设定的前方注视点距离的过程中，优选依次较小地变更临时设定的前方注视点距离。
当较短地设定当前的本车辆位置至前方注视点的前方注视点距离时，观察本车辆附近，成为试图快速追随目标轨迹的动作，所以对目标轨迹的追随性良好，但却是只重视当前的横向位移的敏感、不稳定的目标操舵角及车辆行为。与此相对，当较长地设定前方注视点距离时，成为可以在该前方注视点距离后向目标轨迹恢复这样的动作，因此，成为不但考虑了与目标轨迹的横向位移、而且还考虑了相对于目标轨迹的本车辆的方向及偏航率的预测控制，能够得到稳定的目标操舵角及车辆行为，但对目标轨迹的追随性变缓。根据上述情况，在本实施例中，在利用前方注视点模型实施车道保持控制的情况下，适当地设定前方注视点距离，以使对目标轨迹的快速追随性与车辆行为的稳定性平衡。
即，在临时设定中，选定与行驶车道信息及本车辆的车速对应的前方注视点距离，直至基于该临时设定的前方注视点距离而推定的本车辆V的行驶轨迹PP与目标轨迹OP的横向位移Δd的最大值Δdmax为规定值D以内为止，依次将临时设定的前方注视点距离P1变更为较小的值(P1→P2→P3)，将横向位移的最大值Δdmax达到规定值D以内时的前方注视点距离作为实际的前方注视点距离来正式设定。因此，正式设定的前方注视点距离是基于临时设定的前方注视点距离而推定的本车辆的行驶轨迹PP与目标轨迹OP的横向位移的最大值Δdmax为规定值以下的、多个前方注视点距离之中的最大距离。其结果是，正式设定的前方注视点距离是使对目标轨迹的快速追随性与车辆行为的稳定性最佳平衡的值。
另外，控制装置17利用行驶控制功能，对驱动机构16进行控制，由此，实施对本车辆的行驶的全部或一部分进行自动的自动行驶控制。例如，本实施方式的行驶控制功能通过对发动机、制动器、转向执行机构等驱动机构16的动作进行控制，实施使本车辆沿目标轨迹行驶的车道保持行驶控制。另外，行驶控制功能在本车辆的前方存在前行车辆的情况下，通过对发动机及制动器等驱动机构16的动作进行控制，也可以实施使本车辆与前行车辆只离开利用车间距离设定功能设定的车间距离而行驶的车间距离控制。另外，行驶控制功能在本车辆的前方存在前行车辆的情况下，进而行驶控制功能在本车辆的前方不存在前行车辆的情况下，也可以通过对发动机及制动器等驱动机构16的动作进行控制，实施以驾驶员设定的规定的设定速度来使本车辆行驶的速度行驶控制。
接着，说明本实施方式的行驶控制处理。图2是表示本实施方式的行驶控制处理的流程图。另外，下面所说明的行驶控制处理由控制装置17来实施。另外，下面所说明的行驶控制处理在点火开关或者电源开关接通时开始，至直至点火开关或者电源开关断开的规定的周期内(例如每隔10毫秒)重复实施。另外，在下面，例示由驾驶员输入(启动)车道保持行驶控制的情景来进行说明。
首先，在步骤S1，利用控制装置17的本车信息获取功能，获取与本车辆的行驶状态相关的本车信息。例如，本车信息获取功能可以从本车位置检测装置11获取本车辆的位置信息，从车速传感器13获取本车辆的车速信息，来作为本车信息。然后，利用控制装置17的前方注视点距离设定功能，基于本车辆的当前位置、行驶车道信息、本车辆的车速，临时设定例如图3所示的前方注视点距离P1(参照图4的左图)。在此提及的临时设定，不是设定在实际的车道保持行驶控制中使用的前方注视点距离，而是为了求出最佳的前方注视点距离而事先在运算中设定的距离。
在步骤S2，对由摄像机14拍摄的本车辆前方的图像数据进行处理，检测本车辆与行驶车道的位置关系，并求出目标轨迹。即利用控制装置17的行驶车道信息获取功能，根据摄像机14的图像数据检测本车辆前方的行驶车道的车道标识，确定本车辆应该行驶的目标轨迹，例如行驶车道的中间线。然后，计算出当前的本车辆位置P0与假定行驶了在步骤S1中临时设定的前方注视点距离时的本车辆位置P1的横向位移。另外，车辆的位置例如以车体中心轴为基准。
在步骤S3中，根据在步骤S2中所得到的前方注视点P1的目标轨迹与当前的本车辆位置的横向位移，计算出在前方注视点P1使本车辆的位置与目标轨迹一致的目标操舵角。然后，在步骤S4中，利用控制装置17的未来本车辆轨迹推定功能，利用前方注视点模型等推定假定以在步骤S3计算出的目标操舵角控制了本车辆的情况下的本车辆的行驶轨迹(参照图4左图的“未来的本车辆的推定轨迹PP”)。
在步骤S5中，利用控制装置17的未来本车辆轨迹推定功能，对本车辆的当前位置P0至临时设定的前方注视点P1之间的、被推定的本车辆的行驶轨迹PP与目标轨迹OP的横向位移的最大值Δdmax进行检测。例如如图5所示，该检测方法通过规定间隔计算出横向位移Δd，求出其中的最大值Δdmax即可。然后，判定该横向位移的最大值Δdmax是否为规定值D以下。该规定值D可以通过实验或模拟，作为能够实现使对目标轨迹的快速追随性与车辆行为的稳定性最佳平衡的车道保持控制的值，预先求出。
在步骤S5中，在横向位移的最大值Δdmax为规定值D以下的情况下，进入步骤S7，此时将临时设定的前方注视点距离(在此为P0～P1)作为前方注视点距离而正式设定。与此相对，在步骤S5中，在横向位移的最大值Δdmax不在规定值D以下的情况下，进入步骤S6，将前方注视点距离变更为比当前临时设定的前方注视点距离P0～P1小的前方注视点距离P0～P2，返回步骤S2。
图4的中间图是表示变更为比上一次临时设定的前方注视点距离P0～P1小的前方注视点距离P0～P2的情景的俯视图。如图4的中间图所示，在将前方注视点距离变更为P0～P2之后，返回步骤S2，再次计算出前方注视点P2的横向位移，并且计算出与之对应的目标操舵角，进而再次推定未来本车辆的推定轨迹PP。然后，如图5所示，通过规定间隔计算出横向位移Δd，并求出其中的最大值Δdmax。在此，在横向位移的最大值Δdmax为规定值D以下的情况下，进入步骤S7，此时将临时设定的前方注视点距离(在此为P0～P2)作为前方注视点距离而正式设定。
与此相对，在步骤S5中，在横向位移的最大值Δdmax不在规定值D以下的情况下，进入步骤S6，将前方注视点距离变更为比当前临时设定的前方注视点距离P0～P2小的前方注视点距离P0～P3，返回步骤S2。然后，重复步骤S2～S5的处理，直至横向位移的最大值Δdmax为规定值D以下。图4的右图是表示变更为比上一次临时设定的前方注视点距离P0～P2小的前方注视点距离P0～P3的情景的俯视图。
另外，除了如图4的左图→中间图→右图那样依次较小地选定临时设定的前方注视点距离以外，也可以将在图4的左图中推定的本车辆的行驶轨迹PP与目标轨迹OP的横向位移成为最大值Δdmax的、目标轨迹OP的位置P4(详细情况参照图5)作为下一次临时设定的前方注视点P3。这是因为当由在图4的左图中临时设定的前方注视点距离P0～P1而直接成为前方注视点距离P0～P4，比如图4的左图→中间图→右图那样依次较小地选定临时设定的前方注视点距离，至少在规定值D以下的概率增高，能够减少运算次数。
图6表示本车辆由直线的行驶车道向曲率半径较小的弯道要进入的状态。在直线的行驶车道行驶的情况下，虽然车辆V的车轴与车辆V的行进方向一致，但随着转弯运动的开始，在车辆V的车轴与车辆的行进方向之间产生滑移角，所以车轴的方向与车辆的行进方向不一定一致。在如交叉路口的入口那样、以相对低速从直线进入曲率半径R较小的弯道的情况下，当以使在前方注视点P1的目标轨迹与车辆的轨迹一致的目标操舵角对车辆进行控制时，车辆轨迹有相对于目标轨迹向转弯的内侧较大地偏移的趋势(抄近路)。
在基于只根据车速等设定的前方注视点距离的初始设定值计算出目标操舵角的情况下，前方注视点距离P0～P1未如本实施方式那样考虑车辆轨迹与目标轨迹的最大误差，所以，目标轨迹的形状复杂，或者在曲率变化较大的情况下，可能使向该转弯内侧的偏移量成为不能忽视程度的较大的值，从而驶出行驶车道，又或者可能使车轮与路缘石过于接近。
图7是在如交叉路口的出口那样试图从曲率半径R较小的弯道向直线的行驶车道而驶离弯道的情况下产生了相反的问题。即，在曲率半径R较小的弯道伴随着较大滑移角而沿目标轨迹行驶中时，道路的曲率半径R朝向直线的行驶车道增大。由此，因为目标操舵角减小，滑移角也变化为较小的值，所以，随着从弯道的出口朝向直线部分，相对于目标轨迹，车辆的行进方向向外侧突出，从而绕远。
与此相对，在本实施方式中，在设定应用在车道保持行驶控制中的实际的前方注视点距离之前，相对于临时设定的前方注视点距离来推定本车辆的行驶轨迹PP，直至所推定的本车辆的行驶轨迹PP与目标轨迹OP的横向位移的最大值Δdmax为规定值D以下为止，搜索适当的前方注视点距离。由此，实际上设定的前方注视点距离已被优化，其结果是，不会相对于目标轨迹抄近路或绕远，能够沿着目标轨迹对本车辆进行适当的自动行驶控制。
另外，在本实施方式中，正式设定的前方注视点距离是使基于临时设定的前方注视点距离而推定的本车辆的行驶轨迹PP与目标轨迹OP的横向位移为最大值Δdmax的、至所述目标轨迹的位置P4的距离P0～P4。因此，推定目标轨迹与被推定的本车辆的轨迹的横向位移只进行一次运算就能得到横向位移的最大值Δdmax为规定值D以下的概率增大。其结果是，不需要重复的运算，能够减小运算负荷。
另外，在本实施方式中，正式设定的前方注视点距离是基于临时设定的前方注视点距离而推定的本车辆的行驶轨迹PP与目标轨迹OP的横向位移的最大值Δdmax为规定值D以内的、多个前方注视点距离之中的最大距离。因此，正式设定的前方注视点距离是使对目标轨迹的快速追随性与车辆行为的稳定性最佳平衡的值。
另外，在本实施方式中，在横向位移的最大值Δdmax超过规定值D的情况下，直至该横向位移的最大值Δdmax为规定值D以下为止，依次变更临时设定的前方注视点距离(例如依次变更为较小的值)，再次推定相对于该变更而再次临时设定的前方注视点距离的本车辆的行驶轨迹。因此，可以以有限次数的重复运算进行计算出目标轨迹OP与被推定的本车辆的轨迹PP的横向位移的运算。另外，因为将目标轨迹OP与被推定的本车辆的轨迹PP的横向位移的最大值Δdmax作为车道保持行驶控制的评估指数来使用，所以，能够保障使横向位移的最大值Δdmax为规定值D以下。
另外，上述控制装置17相当于本发明的控制器。
符号说明
10行驶控制装置；11本车位置检测装置；12地图数据库；13车速传感器；14摄像机；15输入装置；16驱动机构；17控制装置；V本车辆；OP目标轨迹；PP未来的本车辆的推定轨迹；P1，P2，P3前方注视点；Δd目标轨迹与本车辆推定轨迹的横向位移；Δdmax目标轨迹与本车辆推定轨迹的横向位移的最大值。

Claims (6)

1.一种车辆的行驶控制方法，检测本车辆应该行驶的目标轨迹，使本车辆沿着检测出的目标轨迹自动行驶，其特征在于，
至少根据行驶车道信息，临时设定本车辆至前方注视点的前方注视点距离，
在假定本车辆已行驶了所述临时设定的前方注视点距离的情况下，推定在所述前方注视点本车辆与所述目标轨迹一致的本车辆的行驶轨迹，
对本车辆的当前位置至所述前方注视点之间的、被推定的本车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的横向位移的最大值进行检测，
在将所述横向位移的最大值为规定值以下时的前方注视点距离作为前方注视点距离而正式设定之后，基于所述正式设定的前方注视点距离，使本车辆自动行驶。
2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，
所述正式设定的前方注视点距离是基于所述临时设定的前方注视点距离而推定的本车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的横向位移为最大值的、至所述目标轨迹的位置的距离。
3.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，
所述正式设定的前方注视点距离是基于所述临时设定的前方注视点距离而推定的本车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的横向位移的最大值为所述规定值以下的前方注视点距离之中的最大距离。
4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，
在基于所述临时设定的前方注视点距离而推定的本车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的横向位移的最大值超过所述规定值的情况下，
直至所述横向位移的最大值为所述规定值以下为止，依次变更所述临时设定的前方注视点距离，并再次推定对相对于该变更而再次临时设定的前方注视点距离的本车辆的行驶轨迹。
5.如权利要求4所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，
在基于所述临时设定的前方注视点距离而推定的本车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的横向位移的最大值超过所述规定值的情况下，
直至所述横向位移的最大值为所述规定值以下为止，使所述临时设定的前方注视点距离依次变小。
6.一种车辆的行驶控制装置，具有控制器，该控制器以检测本车辆应该行驶的目标轨迹，并使本车辆沿着检测出的目标轨迹自动行驶的方式，对本车辆进行行驶控制，其特征在于，
所述控制器至少根据行驶车道信息，临时设定本车辆至前方注视点的前方注视点距离，
在假定本车辆已行驶了所述临时设定的前方注视点距离的情况下，推定在所述前方注视点本车辆与所述目标轨迹一致的本车辆的行驶轨迹，
对本车辆的当前位置至所述前方注视点之间的、被推定的本车辆的行驶轨迹与所述目标轨迹的横向位移的最大值进行检测，
在将所述横向位移的最大值为规定值以下时的前方注视点距离作为前方注视点距离而正式设定之后，基于所述正式设定的前方注视点距离，使本车辆自动行驶。
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