JP2019131121A - 運転支援システムおよび運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転を利用しやすくする技術の提供。【解決手段】車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、前記走行履歴に基づいて、前記車両が第１地点を通過後、第２地点を通過した通過確率が基準確率以上であり、かつ、前記第１地点から前記第２地点までの経路の距離または走行期間が基準長以上である場合、前記第１地点から前記第２地点までの経路において前記車両を自動運転させるための処理を行う自動運転処理部と、を備える運転支援システムを構成する。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援システムおよび運転支援プログラムに関する。

従来、目的地が設定されていない状態であっても車両の自動運転を行う技術が知られている。例えば、特許文献１においては、車両の目的地と車両が走行する走行路とが設定されていない状態において、走行中の走行路に沿って道なりに車両を走行させる技術が開示されている。また、特許文献１においては、乗員が走行方向を指示すると、当該走行方向に従って車両の走行路が設定される。

特開２０１７−１１７１０１号公報

車両を手動運転させる場合、乗車後すぐに発車することが可能である。一方、車両を自動運転させる場合、一般的には、目的地が設定されていないと発車することができない。
そして、目的地の設定が必須である場合、設定が煩わしいと感じる利用者は自動運転を行わず手動運転を行う可能性が高い。なお、特許文献１のように、目的地が設定されていない状態で車両を自動運転させる技術も存在するが、走行方向の指示が必須である状態は自動運転であるとはいえない。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、自動運転を利用しやすくする技術を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するため、運転支援システムは、車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、走行履歴に基づいて、車両が第１地点を通過後、第２地点を通過した通過確率が基準確率以上であり、かつ、第１地点から第２地点までの経路の距離または走行期間が基準長以上である場合、第１地点から第２地点までの経路において車両を自動運転させるための処理を行う自動運転処理部と、を備える。

また、上記の目的を達成するため、運転支援プログラムは、コンピュータを、車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部、走行履歴に基づいて、車両が第１地点を通過後、第２地点を通過した通過確率が基準確率以上であり、かつ、第１地点から第２地点までの経路の距離または走行期間が基準長以上である場合、第１地点から第２地点までの経路において車両を自動運転させるための処理を行う自動運転処理部、として機能させる。

すなわち、運転支援システムおよび運転支援プログラムにおいては、第１地点を通過後、第２地点を通過した通過確率が基準確率以上である場合に車両を自動運転させるための処理を行う。この構成により、第１地点から第２地点までの経路を走行する可能性が、走行履歴から充分に高い（基準確率以上である）といえる場合に、目的地を設定しなくても車両を自動運転させるための処理を行うことが可能である。従って、自動運転を利用しやすくするなる。

また、運転支援システムおよび運転支援プログラムにおいては、第１地点から第２地点までの経路の距離または走行期間が基準長以上である（充分に長い）場合に、車両を自動運転させるための処理を行う。この構成によれば、第１地点から第２地点までの経路を自動運転させた場合に、当該経路を走行する期間として基準の長さ以上の期間を確保することができる。従って、目的地を設定せずに自動運転が開始されたとしても、第１地点から第２地点までの経路を自動運転で走行している期間内に、搭乗者は余裕を持って目的地を設定することができる。

ナビゲーションシステムのブロック図である。 運転支援処理のフローチャートである。 図３Ａ、図３Ｂは、道路を模式的に示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる運転支援システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。

記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されており、車両の走行過程で当該車両の走行履歴情報３０ｂが順次記録されていく。地図情報３０ａは、車両の位置や目的地となる施設の特定等に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。

本実施形態においては、リンクデータに対してレーンデータが対応づけられている。レーンデータは、道路上に存在する車線を示す情報であり、道路上に存在する車線の数と車線の幅を示す情報が含まれている。また、リンクデータが示す道路区間上で車線構成が変化する場合、レーンデータにはそれぞれの車線構成を示す情報が含まれている。例えば、交差点直前以外の区間では車線数が２であるが、交差点直前では車線数が増加して３になる道路区間においては、車線数が２から３に変化する位置と、変化前後の車線数を示す情報とがレーンデータに含まれている。

また、レーンデータには、各車線において選択可能な進行方向が対応づけられている。例えば、あるリンクデータがあるノードへの進入道路を示しており、当該あるノードが存在する交差点への進入道路上に３個の車線が存在し、左車線、中央車線、右車線のそれぞれにおいて、直進および左折が可能、直進が可能、右折が可能である場合、これらを示す情報がレーンデータに含まれている。

本実施形態において、地図情報３０ａは、経路案内や自動運転に利用されるが、地図情報３０ａに含まれる情報は上述の情報に限定されず、他にも各種の情報が含まれていても良い。例えば、交差点で車両が走行可能な位置や領域等を示すデータ、各種の標識の位置や種類等を示すデータ等が含まれていても良い。

走行履歴情報３０ｂは、車両の走行履歴を示す情報であり、車両が過去に走行した走行区間を特定可能であり、当該区間に基づいて将来の走行区間を推定可能な情報であれば良い。本実施形態において走行履歴情報３０ｂは、一定期間毎の車両の位置と、各位置に車両が存在した時刻を含む情報である。従って、各道路区間への進入位置における時刻と、各道路区間からの退出位置における時刻とに基づいて車両が道路区間を走行した時刻を特定可能である。

本実施形態における車両は、ＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４と車両制御ＥＣＵ４５とカメラ４６とを備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。

ユーザＩ／Ｆ部４４は、搭乗者の指示を入力し、また搭乗者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４４は制御信号を制御部２０から受信し、経路案内などの各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示する。

カメラ４６は、車両が走行する道路上の左右の区画線を視野に含むように車両に対して固定されたカメラであり、所定の周期で画像を撮影し、撮影された画像を示す画像情報を生成して出力する。制御部２０は、カメラ４６が出力する画像情報を取得する。

車両制御ＥＣＵ４５は、車両の挙動を制御するためのＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。車両制御ＥＣＵ４５は、車両を自動運転させるための制御量を受け取り、当該制御量で制御対象を制御する。制御対象は、種々の装置であって良く、例えば、図示しないステアリング、エンジン（スロットル等）、モーター、ブレーキ、変速機等が挙げられる。本実施形態においては、制御部２０が取得した車両の走行軌道と車両の現在地との差を極小化するための制御量が制御部２０によって取得され、車両制御ＥＣＵ４５に受け渡される。

すなわち、制御部２０は、カメラ４６の出力信号および地図情報３０ａに基づいて車両の周囲の状況を特定し、車両が走行すべき走行軌道を取得する。また、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて現在地を取得する。そして、制御部２０は、走行軌道と現在地との差分を取得し、車両の現在地を走行軌道上に移動させるための制御量を取得する。むろん、制御量を特定するために、車両がカメラ４６以外の各種センサ、例えば、ミリ波レーダーやレーザーレーダーを備えていて良く、制御部２０が出力する制御量と異なる制御量が適宜追加される（例えば、障害物の回避等が行われる）構成等であっても良い。

制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能により、走行予定経路に沿って車両を目的地まで誘導する経路案内を実行することができる。ナビゲーションプログラムの機能には、各種の機能が含まれ、その中に車両制御の機能が含まれている。

さらに、本実施形態において制御部２０は、ナビゲーションプログラムの機能により、走行予定経路の目的地や自動運転の目的地を受け付けることが可能である。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４の入力部（ボタンやタッチパネル等）を介して運転者による目的地の入力を受け付ける。目的地が受け付けられると制御部２０は、走行予定経路を取得する。本実施形態においては、現在地を出発地とした走行予定経路が取得される構成となっており、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在地を出発地とし、目的地まで走行するための経路を探索し、走行予定経路として取得する。

走行予定経路に基づいて経路案内が行われる場合、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの機能により、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて一定期間毎に現在地を特定する。そして、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部の出力部（ディスプレイやスピーカー等）に制御信号を出力し、現在地が走行予定経路に沿って移動するように経路案内を行う。

走行予定経路に基づいて自動運転が行われる場合、制御部２０は、カメラ４６の出力信号と地図情報３０ａを参照し、走行予定経路に基づいて車両が走行すべき走行軌道を特定する。そして、制御部２０は、走行軌道と車両の現在地の差を極小化するための制御量を取得し、車両制御ＥＣＵ４５に出力する。この結果、車両制御ＥＣＵ４５は、制御量に基づいて車両の各部を制御し、車両を自動運転させる。

ナビゲーションプログラムは、制御部２０に、以上のような経路案内の機能や、自動運転のための機能を実行させることが可能である。ただし、自動運転を開始するために目的地の設定が必須であると、目的地の設定を煩わしいと感じる搭乗者が手動運転を行うことが想定され、自動運転を利用する機会が減ることが予想される。そこで、本実施形態におけるナビゲーションプログラムには、自動運転を利用しやすくするための機能が備えられている。

当該機能は、運転支援プログラム２１によって実現される。運転支援プログラム２１は、走行履歴取得部２１ａと自動運転処理部２１ｂとを備えている。走行履歴取得部２１ａは、車両の走行履歴を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行履歴取得部２１ａの機能により、車両の走行履歴を収集し、走行履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録していく。

具体的には、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定する。また、制御部２０は、図示しない計時回路の出力信号に基づいて現在時刻を特定する。そして、現在地と現在時刻を対応づける処理を一定期間毎に繰り返し、走行履歴として取得する。制御部２０は、取得された走行履歴を走行履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録していく。

自動運転処理部２１ｂは、走行履歴に基づいて、車両が第１地点を通過後、第２地点を通過した通過確率が基準確率以上であり、かつ、第１地点から第２地点までの経路の距離または走行期間が基準長以上である場合、第１地点から第２地点までの経路において車両を自動運転させるための処理を行う機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。

本実施形態において、制御部２０は、車両の運転が開始される場合（エンジンがオンにされた場合、ＡＣＣ電源オン等であっても良い）に、車両を自動運転させるための処理を実行するか否か判定する。そして、制御部２０は、車両の運転が開始される場合において、車両の現在地以後の経路が高確率で推定できる場合に、車両の搭乗者に対して車両の自動運転の開始を促す。

このために、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定し、当該現在地が第１地点であると見なす。なお、車両が駐車場に駐車される場合等においては空いている駐車枠によって車両の駐車位置が変動し得るため、車両の現在地と見なされる地点には任意性があって良い。例えば、車両の現在地から一定距離以内の範囲に存在する地点が第１地点と見なされても良いし、走行履歴情報３０ｂが示す過去の走行地点であって、車両の現在地以後、必ず通過する地点が第１地点と見なされても良い。また、走行履歴情報３０ｂが示す過去の走行地点であって、車両の現在から一定距離以内の範囲に存在し、かつ、最も近い地点が第１地点と見なされても良く、種々の構成を採用可能である。

ここでは、車両の現在地が複数台駐車可能な駐車場内であり、当該駐車場の出口を含む履歴が走行履歴情報３０ｂに含まれており、当該出口が第１地点と見なされる例を説明する。図３Ａは、このような例を模式的に示す図であり、矩形によって駐車場Ｐが示されている。図３Ａにおいて、駐車場Ｐの周辺の道路は直線で表現されている。また、道路上に示された黒丸は地図情報３０ａが示すノード（交差点）である。すなわち、駐車場Ｐの出口にはノードＮ₁が設定されており、ノードＮ₁から図の左右に道路区間Ｒ₁，Ｒ₂が延びており、道路区間Ｒ₁においてノードＮ₁と逆側のノードＮ₂には道路区間Ｒ₃，Ｒ₄，Ｒ₅が接続されている。この例において、車両の現在地は当該駐車場Ｐ内であり、本実施形態において駐車場Ｐ内にはノードやリンクが設定されていない。そこで、制御部２０は現在地に最も近いノードＮ₁である駐車場の出口を第１地点として取得する。すなわち、ノードＮ₁は、現在地以後に必ず通過する地点であり、走行履歴の解析を行うために現在地と同視し得る地点であるため、制御部２０は、ノードＮ₁を第１地点として取得する。

また、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂを参照し、車両における第１地点以後の走行履歴を取得する。さらに、制御部２０は、各走行履歴を比較し、通過確率が基準確率以上である地点であり、第１地点から最も遠い地点を第２地点として取得する。図３Ａにおいては、走行履歴情報３０ｂに基づいて特定される過去の走行確率を示している。すなわち、この例において、車両は駐車場の出口であるノードＮ₁を通過後、１００％の確率で道路区間Ｒ₁を走行し、ノードＮ₂まで走行している。ノードＮ₂以後において、車両は、６０％の確率で道路区間Ｒ₃を走行し、１０％の確率で道路区間Ｒ₄を走行し、３０％の確率で道路区間Ｒ₅を走行している。

基準確率は、過去においてその経路を選択した確率が充分に高く、今回の走行においてもその経路を走行すると統計的に推定できるように設定される。本実施形態においては、基準確率が１００％である例を想定する。この場合、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂを参照し、第１地点であるノードＮ₁以後において１００％の確率で走行した区間の中から最も遠い地点であるノードＮ₂を第２地点として取得する。以上の処理によって得られた第１地点から第２地点までの通過確率は、基準確率以上である。

次に、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、第１地点から第２地点までの経路を取得する。第１地点から第２地点までの経路が複数個存在する場合、制御部２０はその中の一つを取得する。この際取得される経路は、予め決められた規則に基づいて取得されれば良く、例えば、経路長が最短の経路であっても良いし、予め決められた探索条件で探索される経路であっても良いし、搭乗者が予め指定した経路であっても良い。

第１地点から第２地点までの経路が取得されると、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて当該経路の距離を取得し、予め決められた基準長と比較する。本実施形態においては、第１地点から第２地点までの経路上に車両が存在する期間で搭乗者が余裕を持って目的地を設定できるような長さとして基準長が予め決められている。基準長は予め決められていれば良く、例えば、５００ｍ等の距離である。

第１地点から第２地点までの経路の距離が基準長以上である場合、制御部２０は、第１地点から第２地点までの経路において車両を自動運転させるための処理を行う。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４を制御し、自動運転を促すとともに自動運転を開始するか否かを指定するための選択画面を表示させる。搭乗者が当該選択画面において自動運転を開始する選択を行った場合、制御部２０は、車両を自動運転させる。すなわち、制御部２０は、カメラ４６の出力信号と地図情報３０ａとに基づいて車両が走行すべき走行軌道を取得し、当該走行軌道と車両の現在地との差を極小化するための制御量を取得する。そして、制御部２０が、当該制御量を車両制御ＥＣＵ４５に受け渡すことにより、車両を自動運転させる。

以上のような本実施形態によれば、車両が過去に第１地点を通過後、第２地点を通過した通過確率が基準確率以上である場合に車両を自動運転させるための処理を行うことができる。従って、第１地点から第２地点までの経路を走行する可能性が、走行履歴から充分に高いといえる場合に、目的地を設定しなくても車両を自動運転させるための処理を行うことが可能である。従って、自動運転を利用しやすくするなる。

また、本実施形態によれば、第１地点から第２地点までの経路の距離が基準長以上であり、充分に長い場合に、車両を自動運転させるための処理として、車両の自動運転の開始を促す処理を行う。この処理に応じて搭乗者が自動運転の開始に同意した場合、車両が少なくとも基準長を走行する期間は、目的地が設定されていなくても自動運転が行われる。そして、本実施形態においては、この期間が目的地を設定するために充分な期間となるように基準長が決められている。従って、目的地を設定せずに自動運転が開始されたとしても、第１地点から第２地点までの経路を自動運転で走行している期間内に、搭乗者は余裕を持って目的地を設定することができる。

なお、第１地点から第２地点までの経路の距離が基準長以上でない場合、制御部２０は、第１地点から第２地点までの経路において車両を自動運転させるための処理を行わない。本実施形態においては、この場合、経路案内のための目的地の設定を受け付ける。搭乗者が目的地を設定すれば、制御部２０は、当該目的地に基づいて経路案内を実行可能である。むろん、当該目的地に向かうための自動運転が行われてもよい。

（２）運転支援処理：
次に、運転支援プログラム２１による運転支援処理を説明する。図２は運転支援プログラム２１によって制御部２０が実行する運転支援処理を示すフローチャートである。搭乗者が車両に搭乗し、エンジンをオンにすると、制御部２０は、運転支援処理を開始する。運転支援処理が開始されると、制御部２０は、走行履歴取得部２１ａの機能により、走行履歴を取得する（ステップＳ１００）。このために制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて、車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、現在地が第１地点であるとみなし、記録媒体３０から車両の現在地を含む走行履歴情報３０ｂを取得する。なお、現在地を含む走行履歴情報３０ｂが存在しない場合、制御部２０は、現在地以降、必ず通過する地点を含む走行履歴情報３０ｂを取得する。

次に、制御部２０は、自動運転処理部２１ｂの機能により、現在地からの走行履歴は基準確率以上一致するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得した走行履歴情報３０ｂを参照して現在地以後の走行履歴を比較し、少なくとも一部が一致する走行履歴を取得する。そして、制御部２０は、一致する走行履歴の数を、ステップＳ１００で取得した走行履歴の数で除した値を走行確率とみなし、走行確率が基準確率以上となる走行履歴が存在する場合に、現在地からの走行履歴が基準確率以上一致すると判定する。

例えば、基準確率が１００％である場合、現在地（第１地点）以後、必ず特定の道路区間が走行されていれば、制御部２０は、現在地からの走行履歴が基準確率以上一致すると判定する。図３Ａに示す例であれば、現在地と見なされた第１地点（ノードＮ₁）以後、基準確率以上である１００％の確率で走行された道路区間Ｒ₁が存在するため、制御部２０は、道路区間Ｒ₁の走行履歴に基づいて、現在地からの走行履歴が基準確率以上一致すると判定する。

ステップＳ１０５において、現在地からの走行履歴が基準確率以上一致すると判定された場合、制御部２０は、自動運転処理部２１ｂの機能により、一致している距離が基準長以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、ステップＳ１０５において、基準確率以上一致すると判定された走行履歴を現在地（第１地点）から前方にトレースし、一致している確率基準確率以上である範囲を特定する。

例えば、基準確率が１００％である場合、制御部２０は、走行履歴が１００％一致している範囲を特定し、この範囲内で第１地点から最も遠い地点を第２地点として特定し、第１地点から第２地点までの経路を特定する。そして、制御部２０は、当該第１地点から第２地点までの距離が基準長以上であるか否かを判定する。例えば、図３Ａに示す例であれば、現在地と見なされた第１地点（ノードＮ₁）から走行履歴が１００％一致する範囲内であり、第１地点から最も遠い地点であるノードＮ₂が第２地点として取得される。このため、制御部２０は、第１地点から第２地点までの経路である道路区間Ｒ₁の長さが基準長であるか否か判定する。

ステップＳ１０５において現在地からの走行履歴は基準確率以上一致すると判定されないか、または、ステップＳ１１０において一致している距離が基準長以上であると判定されない場合、制御部２０は、目的地の設定を受け付ける（ステップＳ１１５）。すなわち、この場合においては、今回の走行において高い確率で走行し得る経路が走行履歴情報３０ｂに基づいて特定されないか、または、高い確率で走行し得る経路上で目的地を設定するための充分な余裕がないか、いずれかの状況である。

そこで、制御部２０は、目的地が設定されていない状態で自動運転を開始することは行わず、目的地の設定を受け付ける。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４を制御して目的地を設定するためのインタフェース画面を表示させる。搭乗者が、当該インタフェース画面を操作して目的地を設定すると、制御部２０は、経路案内を開始する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、出発地から当該目的地までの走行予定経路を探索する。そして、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を一定期間毎に特定する。また、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４を制御して現在地が当該走行予定経路に沿って移動するように車両を誘導する案内を行う。

一方、ステップＳ１１０において、一致している距離が基準長以上であると判定された場合、制御部２０は、搭乗者に自動運転の開始を促すため、自動運転処理部２１ｂの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４４を制御し、自動運転開始選択画面を表示させる（ステップＳ１２５）。この際、制御部２０は、搭乗者のユーザＩ／Ｆ部４４に対する操作に基づいて自動運転を開始するか否かの選択を受け付ける。

次に、制御部２０は、自動運転処理部２１ｂの機能により、自動運転の開始が選択されたか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０において、自動運転の開始が選択されたと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１１５以降を実行する。むろん、この処理は一例であり、ステップＳ１３０において、自動運転の開始が選択されたと判定されない場合に、運転処理が終了される構成等であってもよい。

ステップＳ１３０において、自動運転の開始が選択されたと判定された場合、制御部２０は、第２地点を仮目的地とした自動運転を開始する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、現在地から第２地点までの経路を探索する。さらに、制御部２０は、カメラ４６の出力信号および地図情報３０ａに基づいて、当該経路に沿って走行するために、現在地の周辺において車両が走行沿うべき走行軌道を生成する。そして、制御部２０は、現在地と走行軌道の差を極小化するための制御量を取得し、当該制御量を車両制御ＥＣＵ４５に出力することで、車両を自動運転させる。

次に、制御部２０は、目的地の設定を受け付ける（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４を制御して目的地を設定するためのインタフェース画面を表示させる。搭乗者が、当該インタフェース画面を操作して目的地を設定すると、制御部２０は、当該目的地を真の目的地として取得する。そして、制御部２０は、受け付けた目的地への自動運転を開始する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、現在地から目的地までの走行予定経路を探索する。さらに、制御部２０は、カメラ４６の出力信号および地図情報３０ａに基づいて、当該走行予定経路に沿って走行するために、現在地の周辺において車両が走行すべき走行軌道を生成する。そして、制御部２０は、現在地と走行軌道の差を極小化するための制御量を取得し、当該制御量を車両制御ＥＣＵ４５に出力することで、車両を自動運転させる。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、高い確率で走行した道路において余裕を持って目的地を設定可能である場合に自動運転させるための処理を行う限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、運転支援システムは、ナビゲーションシステム１０以外の装置（車両制御ＥＣＵ４５等）で実現されても良い。また、運転支援システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであっても良い。

また、走行履歴取得部２１ａと自動運転処理部２１ｂとの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在してもよい。例えば、ナビゲーションシステムがサーバに対して通信を介して走行履歴を送信し、サーバに蓄積された走行履歴情報３０ｂから解析対象となる情報がナビゲーションシステム１０等に送信される構成であっても良い。また、自動運転をさせるための処理を行うか否かがサーバで判定され、その判定結果に基づいて車両において自動運転させるための処理が行われてもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略や置換されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。

走行履歴取得部は、車両の走行履歴を取得することができればよい。すなわち、当該車両において今後走行すべき経路を、当該車両がよく走行した経路から推定できるように、走行履歴を取得することができればよい。走行履歴は、少なくとも、車両における過去の経路を特定することができればよく、上述のような定義以外にも種々の定義が採用されてよい。例えば、車両が特定の道路区間に進入した時刻と当該道路区間から退出した時刻とによって走行履歴が示される構成等であっても良い。

自動運転処理部は、走行履歴に基づいて、車両が第１地点を通過後、第２地点を通過した通過確率が基準確率以上であり、かつ、第１地点から第２地点までの経路の距離または走行期間が基準長以上である場合、第１地点から第２地点までの経路において車両を自動運転させるための処理を行うことができればよい。

通過確率は、少なくとも第１地点と第２地点との２地点を通る経路が過去に選択された確率であれば良い。従って、上述の実施形態のように、第１地点からの走行履歴が基準確率以上一致する経路が特定され、当該経路において第１地点と逆側の端点が第２地点となる構成以外にも種々の構成が採用されてよい。

例えば、第１地点と第２地点との２地点を通る任意の経路が選択される確率であっても良い。図３Ｂにおいては、第１地点と第２地点との２地点を通る経路が複数個存在する場合の例を示している。図３Ｂにおいて、現在地Ｃの周辺の道路は直線で表現されている。また、道路上に示された黒丸は地図情報３０ａが示すノード（交差点）である。すなわち、現在地Ｃの前方にはノードＮ₁〜Ｎ₄が設定されており、現在地Ｃは道路区間Ｒ₁上に存在する。図３Ｂに示すように、ノードＮ₁には道路区間Ｒ₁，Ｒ₂，Ｒ₃が接続されており、ノードＮ₂には道路区間Ｒ₃，Ｒ₄，Ｒ₅が接続されており、ノードＮ₃には道路区間Ｒ₄，Ｒ₅，Ｒ₆が接続されており、ノードＮ₄には道路区間Ｒ₆，Ｒ₇，Ｒ₈，Ｒ₉が接続されている。

この例において、車両の現在地Ｃが第１地点であると見なされ、当該第１地点より前方の地点を第２地点とする構成を採用可能である。すなわち、ノードＮ₁〜Ｎ₄のそれぞれが第２地点となり得る。ここで、走行履歴情報３０ｂが図３Ｂに矢印で示すような走行確率（例えば、ノードＮ₁以後、９０％の確率で道路区間Ｒ₃が選択され、１０％の確率で道路区間Ｒ₂が選択される等）であり、基準確率が９０％である状態を想定する。

この場合において、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂに基づいて、ノードＮ₁〜Ｎ₄および図示しないノードそれぞれを第２地点とした場合において、第１地点後に第２地点を通過する通過確率を取得する。例えば、ノードＮ₁が第２地点である場合には通過確率が１００％であり、ノードＮ₂が第２地点である場合には通過確率が９０％である。また、ノードＮ₂以後、道路が分岐しているが、道路区間Ｒ₄,Ｒ₅の双方ともにノードＮ₃に接続されているため、ノードＮ₃が第２地点である場合には通過確率が９０％である。ノードＮ₄が第２地点である場合にも通過確率が９０％である。

一方、ノードＮ₄以後、ノードＮ₄より遠いノード（図示せず）が第２地点となった場合、道路区間Ｒ₇を走行した確率は６０％、道路区間Ｒ₈を走行した確率は３０％、道路区間Ｒ₉を走行した確率は０％である。従って、基準確率である９０％以上の通過確率を有する履歴は現在地からノードＮ₄までの経路の履歴である。このため、制御部２０は、現在地からノードＮ₄までの経路の距離（または走行期間）が基準長以上であれば、車両を自動運転させるための処理を開始する。なお、現在地からノードＮ₄までの経路は、複数存在する（道路区間Ｒ₄を走行する経路と道路区間Ｒ₅を走行する経路）が、自動運転の際にいずれの経路が走行されても良い。例えば、自動運転の際の経路の探索条件が予め搭乗者によって指定されるなどして決められていれば、当該探索条件に合致する経路で自動運転されるように構成されていれば良い。

さらに、通過確率は、第１地点と第２地点との２地点を通る特定の経路が選択される確率であっても良い。例えば、第１地点と第２地点との２地点を通る経路の中の一つ（最も走行頻度が高い経路等）について通過確率が特定される構成等が採用されてもよい。

通過確率を算出する際に解析対象となる走行履歴は走行履歴の全てであっても良いし、特定の走行履歴であっても良い。例えば、車両の現在地を含む走行履歴に基づいて通過確率が算出される構成等であっても良い。この構成であれば、現在地以降に採用し得る経路の中で、第１地点と第２地点とを通過した通過確率が基準確率以上であるか否かを判定することが可能になる。

また、特定の条件に適合する走行履歴に基づいて通過確率が参照されても良い。例えば、現在時刻を含む時間帯の走行履歴を参照する構成であっても良い。この構成によれば、現在時刻を含む時間帯において、第１地点と第２地点との２地点を通る経路が過去に選択された確率を通過確率として判定を行うことができる。この構成によれば、現在時刻において選択される可能性が高い経路に沿って車両を自動運転させるための処理を行うことができる。

むろん、時間帯は、種々の手法で定義可能であり、例えば、２４時間を複数の時間帯に分割する構成等を採用可能である。また、現在が休日であれば休日の走行履歴を参照し、現在が平日であれば平日の走行履歴を参照する等、曜日によって走行履歴をフィルタリングしても良いし、季節等の任意の期間によって走行履歴をフィルタリングしても良い。

第１地点および第２地点は、車両が走行し得る地点であれば良く、上述の実施形態のように第１地点が車両の現在地である構成に限定されない。例えば、車両の走行中や手動運転中において、車両の現在地より前方に存在する地点が第１地点とされる構成等が採用されてもよい。図３Ｂに示す例において、走行中に車両の現在地より前方に存在する地点（ノードＮ₁）が第１地点とされる構成等であってもよい。また、第２地点は、上述の実施形態のように、走行履歴に基づいて特定されてもよいし、他の着眼点に基づいて特定されてもよい。後者としては、例えば、施設の出口（大型駐車場の出口や勤務先の敷地の出口等）が第２地点として設定される構成等が挙げられる。第１地点および第２地点は、道路区間の端点（ノード）であっても良いし、道路区間上の任意の地点であっても良い。

基準確率は、通過確率が充分に高く、今回の走行においても第１地点から第２地点までの経路を走行すると、統計的に推定できるように設定されていれば良い。従って、上述の実施形態のように、基準確率が１００％である構成に限定されず、基準確率が９０％等である構成等も採用し得る。

基準長は、第１地点から第２地点までの経路上に車両が存在する期間を評価する長さであれば良く、距離について設定されていても良いし、走行期間（時間長）について設定されていても良いし、双方であっても良い。また、基準長は当該長さの距離または走行期間が確保されることにより、搭乗者が余裕を持って目的地の決定および設定を行うことができるように決められていれば良い。

第１地点から第２地点までの経路において車両を自動運転させるための処理は、上述の実施形態のように、自動運転のための目的地を選択させて自動運転の開始を促す処理以外にも、種々の処理を採用し得る。例えば、車両を自動運転させるための処理が、車両の自動運転を開始する処理である構成が採用されてもよい。すなわち、通過確率が基準確率以上であり、かつ、経路の距離（または走行期間）が基準長以上である場合に、自動運転処理部が、第１地点から第２地点まで車両を自動運転させる構成であっても良い。この構成であれば、搭乗者による入力操作を待つことなく自動運転を開始することができる。

また、通過確率が１００％である場合、車両の自動運転が開始される構成であっても良い。すなわち、車両を自動運転させるための処理として、通常は、自動運転のための目的地を選択させて自動運転の開始を促す処理が行われるが、通過確率が１００％である場合には、搭乗者への確認が不要と見なされて自動運転が開始されても良い。この構成であれば、第１地点から第２地点への経路を走行することがほぼ確実である場合に、搭乗者による入力操作を待つことなく自動運転を開始することができる。

さらに、本発明のように、高い確率で走行した道路において余裕を持って目的地を設定可能である場合に自動運転させるための処理を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…走行履歴取得部、２１ｂ…自動運転処理部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行履歴情報、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４５…車両制御ＥＣＵ、４６…カメラ

Claims (6)

1. 車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、
   前記走行履歴に基づいて、前記車両が第１地点を通過後、第２地点を通過した通過確率が基準確率以上であり、かつ、前記第１地点から前記第２地点までの経路の距離または走行期間が基準長以上である場合、前記第１地点から前記第２地点までの経路において前記車両を自動運転させるための処理を行う自動運転処理部と、
   を備える運転支援システム。
2. 前記車両を自動運転させるための処理は、
   前記車両の搭乗者に、前記車両の自動運転の開始を促す処理である、
   請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記車両を自動運転させるための処理は、
   前記車両の自動運転を開始する処理である、
   請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。
4. 前記通過確率が１００％である場合、前記車両の自動運転が開始される、
   請求項３に記載の運転支援システム。
5. 前記自動運転処理部は、
   現在時刻を含む時間帯の前記走行履歴を参照する、
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転支援システム。
6. コンピュータを、
   車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部、
   前記走行履歴に基づいて、前記車両が第１地点を通過後、第２地点を通過した通過確率が基準確率以上であり、かつ、前記第１地点から前記第２地点までの経路の距離または走行期間が基準長以上である場合、前記第１地点から前記第２地点までの経路において前記車両を自動運転させるための処理を行う自動運転処理部、
   として機能させる運転支援プログラム。

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