JP2019174214A - ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】走行予定経路上の直近の交差点における車両の進行方向と、交差点のレーン情報とを、運転者が容易に認識できる可能性を高める技術の提供。【解決手段】ナビゲーションシステム１０は、車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部２１ａと、走行予定経路上の車両の前方の複数の交差点のそれぞれについて、交差点からの退出方向を交差点への進入道路のレーン毎に示すレーン情報を取得するレーン情報取得部２１ｂと、表示制御部２１ｃを含む。表示制御部は、地図において複数の交差点上に互いを識別可能なアイコンを表示し、レーンガイドにおいて複数の交差点のそれぞれに対応付けて地図のアイコンと同一態様のアイコンを表示し、車両と直近の交差点との距離が既定距離以下になった場合、地図上で直近の交差点のアイコンを走行予定経路より優先的に表示し、直近の交差点以外の交差点のアイコンより走行予定経路を優先的に表示する。【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラムに関する。

従来、車両のナビゲーションシステムにおいて、車両の前方の複数の交差点のそれぞれにおけるレーン情報を示すレーンガイドを車両周辺の地図とともに表示することが知られている。特許文献１には、地図において走行予定経路上の複数の交差点アイコンを互いに異なる態様で表示し、地図に隣接して表示する交差点案内（レーンガイドに相当）における交差点アイコンを地図において対応する交差点と同一態様で表示することが記載されている。

特開２００３−３２９４６８号公報

ところで、走行予定経路上の車両の前方の交差点における進行方向を、道路を示す画像に重畳表示させた矢印によって案内する技術が知られている。しかし、当該矢印が交差点アイコンより優先的に表示される構成である場合、交差点アイコンが矢印に隠れて見えなくなり、レーンガイドに示されている交差点と地図上の交差点との対応関係が判別しにくいという問題があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、走行予定経路上の直近の交差点における車両の進行方向と、当該交差点のレーン情報とを、運転者が容易に認識できる可能性を高める技術の提供を目的とする。

上記の目的を達成するため、ナビゲーションシステムは、車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、走行予定経路における車両の前方の複数の交差点のそれぞれについて、交差点からの退出方向を交差点への進入道路のレーン毎に示すレーン情報を取得するレーン情報取得部と、走行予定経路を含む地図と、複数の前記交差点についてのレーン情報を示すレーンガイドと、をディスプレイに表示する表示制御部であって、地図において複数の交差点上に互いを識別可能に示すアイコンを表示し、レーンガイドにおいて複数の交差点のそれぞれに対応付けて地図におけるアイコンと同一態様のアイコンを表示する表示制御部と、を備える。そして表示制御部は、車両と直近の交差点との距離が既定距離以下になった場合、地図において、直近の交差点に対応するアイコンを走行予定経路より優先的に表示し、直近の交差点以外の交差点に対応するアイコンより走行予定経路を優先的に表示する。

さらに、上記の目的を達成するため、ナビゲーションプログラムは、コンピュータを、車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、走行予定経路における車両の前方の複数の交差点のそれぞれについて、交差点からの退出方向を交差点への進入道路のレーン毎に示すレーン情報を取得するレーン情報取得部、走行予定経路を含む地図と、複数の前記交差点についてのレーン情報を示すレーンガイドと、をディスプレイに表示する表示制御部であって、地図において複数の交差点上に互いを識別可能に示すアイコンを表示し、レーンガイドにおいて複数の交差点のそれぞれに対応付けて地図におけるアイコンと同一態様のアイコンを表示する表示制御部、として機能させる。また表示制御部は、車両と直近の交差点との距離が既定距離以下になった場合、地図において、直近の交差点に対応するアイコンを走行予定経路より優先的に表示し、直近の交差点以外の交差点に対応するアイコンより走行予定経路を優先的に表示する機能をコンピュータに実現させる。

すなわち、ナビゲーションシステム、プログラムでは、車両と走行予定経路上の直近の交差点との距離が既定距離以下となった場合、直近の交差点に対応するアイコンを走行予定経路より優先的に表示するが、直近の交差点以外の交差点に対応するアイコンは走行予定経路よりも優先的に表示しない。したがって、車両と直近の交差点との距離が既定距離以下となった段階においては、直近の交差点以外の交差点のアイコンよりも直近の交差点のアイコンを運転者に注目させやすい。車両と直近の交差点との距離が既定距離以下となった段階では、直近の交差点以外の交差点（直近の交差点の次以降の交差点）のレーン情報よりも、直近の交差点のレーン情報の方が運転者にとって重要である可能性が高い。仮に、車両と直近の交差点との距離が既定距離以下となった段階であっても、直近の交差点のアイコンだけでなく直近の交差点以外の交差点のアイコンも地図に表示されると、運転者にとって重要度が高い直近の交差点のアイコンに注目しにくくなる可能性がある。本発明の構成によれば、直近の交差点に既定距離以内に接近した段階において、運転者は地図において直近の交差点上に表示されたアイコンに注目しやすい。その結果運転者は、当該アイコンと同一態様のアイコンをレーンガイドから探し出しやすく、直近の交差点についてのレーン情報を把握しやすい。また、地図に表示された走行予定経路によって運転者は直近の交差点における進行方向を把握することができる。したがって本発明の構成によれば、走行予定経路上の直近の交差点における車両の進行方向と、当該交差点のレーン情報とを、運転者が容易に認識できる可能性を高めることができる。

ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 図２Ａは地図とレーンガイドの説明図、図２Ｂはレイヤの構成例を示す図である。 図３Ａおよび図３Ｂは表示例を示す図である。 表示制御処理を示すフローチャートである。 図５Ａおよび図５Ｂは他の実施形態にかかるレイヤの構成例を示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）表示制御処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかるナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。記録媒体３０には、予め地図情報３０ａと描画情報３０ｂとが記録されている。

地図情報３０ａは、車両の位置や案内対象の施設の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。

本実施形態においては、ノードが示す交差点への進入道路のレーン構成を示すレーン情報が各リンクデータに対して対応付けられて記録されている。例えば、あるリンクデータがあるノードへの進入道路を示しており、当該あるノードが示す交差点への進入道路上に３個のレーンが存在し、左レーン、中央レーン、右レーンのそれぞれにおいて、直進および左折が可能、直進が可能、右折が可能である場合、これらを示す情報がレーン情報としてリンクデータに対応付けられている。すなわちリンクデータに対して、リンクの終点の交差点からのレーン毎の退出方向を示すレーン情報が対応付けて記録されている。

描画情報３０ｂは、ナビゲーションシステム１０が後述するユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示する様々なオブジェクト（アイコンや文字等を含む）の形状や色等を示す情報を含んでいる。また、描画情報３０ｂには、後述する表示レイヤの構成を示す情報も含まれている。

本実施形態における車両は、ＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在位置が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在位置がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。

ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネル式のディスプレイやスイッチ等やスピーカー等を備えている。すなわち、ユーザＩ／Ｆ部４４は画像や音声の出力部および運転者による指示の入力部を備えている。

制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１の機能によりユーザＩ／Ｆ部４４の入力部を介して運転者による目的地の入力を受け付け、車両の現在位置から目的地までの走行予定経路を探索する。また、制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１の機能により、車両の運転者に対して走行予定経路を指示する経路案内を行うことが可能である。当該経路案内のために、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに走行予定経路を含む地図やレーンガイド等を表示する機能を実行可能である。

ナビゲーションプログラム２１は、上述の機能を実現するため、走行予定経路取得部２１ａと、レーン情報取得部２１ｂと、表示制御部２１ｃとを備えている。走行予定経路取得部２１ａは、車両の走行予定経路を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行予定経路取得部２１ａの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４４の入力部を介して運転者による目的地の入力を受け付ける。また、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在位置から目的地まで走行するための経路を探索し、走行予定経路として取得する。

レーン情報取得部２１ｂは、走行予定経路における車両の前方の複数の交差点のそれぞれについて、交差点からのレーン毎の退出方向を示すレーン情報を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち制御部２０は、レーン情報取得部２１ｂの機能により、地図情報３０ａを参照し、走行予定経路において車両の前方に存在する交差点に進入する走行予定経路上の道路区間に対応するリンクデータに対応付けられたレーン情報を取得する。

表示制御部２１ｃは、走行予定経路を含む地図と、複数の交差点についてのレーン情報を示すレーンガイドと、をユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は表示制御部２１ｃの機能により、地図において複数の交差点上に互いを識別可能に示すアイコンを表示し、レーンガイドにおいて複数の交差点のそれぞれに対応付けて地図におけるアイコンと同一態様のアイコンを表示する。

図２Ａは、本実施形態における地図ＭとレーンガイドＬＧの構成例を説明するための図である。なお、図を見やすくするため、図２Ａにおいては後述する矢印Ａ等の図示を省略している。図２Ａに示すように、地図Ｍにおいては、車両の現在位置が現在位置アイコンＣによって示される。また図２Ａの例においては、地図Ｍには２個の交差点（三叉路）が含まれており、各交差点上には互いを識別可能なアイコンＩ_１，Ｉ_２がそれぞれ重畳表示されている。本実施形態においては菱形内部のハッチングの相違によって各交差点のアイコンを識別可能に表現している。なお、アイコンの色や形状等の様々な表示態様を相違させることによって各交差点のアイコンが互いに識別可能に表示される構成であってよい。

レーンガイドＬＧには、走行予定経路における車両の前方の複数の交差点のレーン情報が通過予定順に並べて表示されている。レーンガイドＬＧにおける各交差点に対応する表示領域内にはそれぞれ、交差点を識別するためのアイコンと、交差点名（あるいは交差する道路の名称）、当該交差点までの車両の現在位置からの走行予定経路上の距離、当該交差点のレーン情報が表示される。レーンガイドＬＧの各交差点の表示領域内に表示される交差点のアイコンは、地図Ｍにおいて対応する交差点上に表示されるアイコンと同一態様のアイコンである。運転者は、このアイコンによって、レーンガイドＬＧにおいて示されている交差点が地図Ｍにおいてどこに位置する交差点であるかを容易に把握することができる。なおレーンガイドＬＧには、地図Ｍに表示されている交差点以外にも、車両の現在位置から遠いため地図Ｍの表示範囲にまだ含まれていない交差点についてのレーン情報が表示されてもよい。

本実施形態においては、走行予定経路上の交差点には、図３Ａに示すように、当該交差点おける進行方向を示す矢印Ａ（Maneuver arrow）が表示される。本実施形態の矢印Ａは、シャフト部と鏃部とを含む。シャフト部は走行予定経路である道路に沿った形状の線状の部分である。本実施形態において鏃部はシャフト部の一端に底辺が接する二等辺三角形の形状を有する部分であり、二等辺三角形の底辺に対向する頂点が矢印Ａの終点に位置するように描画される。矢印Ａの始点から終点までの長さは予め決められており（但し地図の縮尺等によって変動しうる）、矢印Ａは、対象とする交差点を長さ方向の中央に含んだ状態で走行予定経路上に重畳表示される。すなわち本実施形態においては、走行予定経路上の各交差点における進行方向が、矢印Ａによって運転者に案内される。

走行予定経路の案内中に、上記のように地図ＭやレーンガイドＬＧを表示するために、制御部２０は、表示制御部２１ｃの機能により、ＧＮＳＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得する。そして、制御部２０は、現在位置および地図情報３０ａに基づいて、現在位置の周辺の地図Ｍを描画する。また、制御部２０は、地図Ｍ上に車両の現在位置より走行予定経路上に前方の交差点のレーン情報を示すレーンガイドＬＧを描画する。

地図ＭやレーンガイドＬＧは、仮想的に設定された複数のレイヤに描画される。本実施形態においては、図２Ｂに示すように、下から順に、施設等の背景が描画される第１レイヤ、道路等が描画される第２レイヤ、交差点における進行方向を示す矢印Ａ等が描画される第３レイヤ、走行予定経路上の交差点のアイコン等が描画される第４レイヤ、車両の現在位置を示す現在位置アイコンが描画される第５レイヤ、レーンガイドＬＧや後述する交差点拡大図Ｖが描画される第６レイヤによって構成される。

第１レイヤにおいては、道路の周辺に存在する地物の形等が描画されるとともに、地物の種類に応じて着色される背景が描画される。制御部２０は、地図情報３０ａおよび描画情報３０ｂに基づいて、地図Ｍの表示範囲に含まれる地物の位置、形状、色等を特定し、各位置に該当の地物を描画することで第１レイヤの描画を行う。第２レイヤは道路を描画するレイヤであるため、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて道路の位置を特定し、道路の種別等に基づいて道路の幅等を特定し、各道路の位置に当該幅の道路を描画することで第２レイヤの描画を行う。

第３レイヤは走行予定経路上の交差点における進行方向を示す矢印Ａを描画するレイヤであるため、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて走行予定経路上の交差点の位置を特定し、走行予定経路において当該交差点から逆方向に一定距離離れた地点を矢印Ａの始点として特定し、走行予定経路において当該交差点から順方向に一定距離離れた地点を矢印Ａの終点（鏃部の先端）として特定する。そして制御部２０は、始点から終点までの走行予定経路である道路に、シャフト部が既定の幅の線であり、鏃部が二等辺三角形である矢印Ａを描画することによって第３レイヤを描画する。本実施形態において制御部２０は、第２レイヤに描画される走行予定経路に該当する道路の幅と同じ幅のシャフト部を有する矢印Ａを描画する（鏃部の最大幅はシャフト部の幅より大きい）。なお地図Ｍの表示範囲内に走行予定経路上の交差点が存在しない場合、制御部２０は、第３レイヤに矢印を描画しない。

第４レイヤは交差点アイコンを描画するレイヤであるため、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて走行予定経路上の車両の現在位置より前方の交差点であって地図Ｍの表示範囲に含まれる交差点の位置を特定し、当該交差点上に当該交差点を識別するためのアイコンを描画する。なお地図Ｍの表示範囲に走行予定経路上の交差点が存在しない場合、制御部２０は、第４レイヤに交差点アイコンを描画しない。第５レイヤは現在位置アイコンを描画するレイヤであるため、制御部２０は、描画情報３０ｂに基づいて車両の現在位置に現在位置アイコンＣを描画する。

第６レイヤはレーンガイドＬＧ（および交差点拡大図Ｖ）等を描画するレイヤである。制御部２０は、走行予定経路上の車両の現在位置より前方に存在する交差点の中からレーンガイドＬＧに表示する交差点を特定する。例えば制御部２０は、走行予定経路において車両から近い順に最大３個の交差点を特定する。また、制御部２０は、レーンガイドＬＧに表示する各交差点の名称（あるいは交差する道路名）や当該各交差点のレーン情報を、地図情報３０ａを参照して取得する。また制御部２０は、当該各交差点までの車両の現在位置からの走行予定経路上の距離を地図情報３０ａに基づいて算出する。また、制御部２０は、レーンガイドＬＧに表示する交差点に対応する地図Ｍにおける交差点のアイコンを特定する。そして制御部２０はレーンガイドＬＧの各交差点についての表示領域において、交差点を識別するためのアイコンと、交差点名（あるいは交差する道路名）と、当該交差点までの距離と、当該交差点のレーン情報とを描画する。なお、交差点を識別するためのアイコンは、地図Ｍの表示範囲に含まれていない交差点については描画を省略されてもよい。

制御部２０は、各レイヤに対する描画結果を既定のタイミングで重畳する。この際、制御部２０は、下位のレイヤの描画内容に上位のレイヤの描画内容を重ねることによって重畳を行う。レイヤの描画内容の重畳が行われると、制御部２０は、得られた重畳結果の画像をユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示させる。

車両と直近の交差点との距離が既定距離以下になるまでの間（車両と直近の交差点との距離が既定距離より大きい間）は、制御部２０は上記のように地図ＭやレーンガイドＬＧをＲＡＭに描画し、描画した内容をディスプレイに表示させる。その結果図３Ａに示すような画面がディスプレイに表示される。車両と直近の交差点との距離が既定距離以下になった場合、制御部２０は表示制御部２１ｃの機能により、図３Ｂに示すように、地図Ｍにおいて、直近の交差点に対応するアイコンについては矢印Ａより優先的に表示し、直近の交差点以外の交差点に対応するアイコンについては矢印Ａの方を優先的に表示する。また、制御部２０は、車両と直近の交差点との距離が既定距離以下になった場合、交差点拡大図Ｖを表示する。交差点拡大図Ｖには、例えば交差点の３Ｄビューと当該交差点までの残距離が表示されてもよい。

そのために制御部２０は、車両と直近の交差点との距離が既定距離以下になった場合、第４レイヤの描画処理を次のように変更する。すなわち、制御部２０は、走行予定経路において車両の前方に存在する交差点のうちの直近の交差点についてのみ当該交差点に対応するアイコンを描画し、直近の交差点以外の交差点に対応するアイコンは描画しない。なお第１〜第３レイヤと第５レイヤについては、制御部２０は上記と同様の描画処理を実行する。第６レイヤについては、制御部２０は、レーンガイドＬＧの描画処理に加え交差点拡大図Ｖの描画処理も実行する。なお、レーンガイドＬＧと交差点拡大図Ｖとは地図Ｍの現在位置アイコンＣや矢印Ａ等と重ならない位置に描画される。制御部２０が各レイヤに対する描画結果を重畳してディスプレイに表示させることにより、図３Ｂに示すような画面がディスプレイに表示される。なお、交差点拡大図Ｖは、地図ＭやレーンガイドＬＧが表示されるディスプレイとは異なるディスプレイ（例えばＨＵＤ等）に表示される構成であってもよい。

図３Ａおよび図３Ｂの例における矢印Ａは、アイコンＩ_１で示される直近の交差点における進行方向を示す矢印である。したがって、矢印Ａの始点はアイコンＩ_１で示される直近の交差点から走行予定経路を逆方向に進んだ一定距離の地点であり、矢印Ａの終点はアイコンＩ_１で示される直近の交差点から走行予定経路を順方向に進んだ一定距離の地点である。しかしこの例では、直近の交差点の次の交差点（アイコンＩ_２で示される）が、矢印Ａの終点までに位置するため、図３Ａに示すように矢印Ａに、直近の交差点を示すアイコンＩ_１と直近の交差点の次の交差点を示すアイコンＩ_２の２つが重畳表示されることとなる。

運転者は、車両と直近の交差点との距離が既定距離以下となるまでの間は、図３Ａに示す地図Ｍを見て、矢印Ａが表示されている位置に２つの交差点が存在することを認識し、交差点アイコンの対応関係に基づいて各交差点についての情報をレーンガイドＬＧにおいて把握することができる。

車両と直近の交差点との距離が既定距離以下となった場合、図３Ｂに示すように、直近の交差点を示すアイコンＩ_１は矢印Ａ上に表示されるが直近の交差点以外の交差点のアイコンＩ_２は矢印Ａ上に表示されないため、運転者は直近の交差点に注目しやすい。車両と直近の交差点との距離が既定距離以下となった段階では、直近の交差点の次の交差点よりも、直近の交差点に関する情報の方が運転者にとって重要である可能性が高い。仮に、車両と直近の交差点との距離が既定距離以下となった段階であっても、直近の交差点のアイコンＩ_１だけでなくその次の交差点のアイコンＩ_２も矢印Ａ上に表示されると、運転者にとって重要度が高い直近の交差点のアイコンＩ_１に注目しにくくなる可能性がある。

本実施形態によれば、車両と直近の交差点との距離が既定距離以下となった段階において、運転者は地図Ｍにおいて直近の交差点のアイコンＩ_１に注目しやすいため、当該アイコンＩ_１と同一態様のアイコンＩ_１をレーンガイドＬＧから探し出しやすく、直近の交差点についてのレーン情報等を把握しやすい。また、矢印Ａによって運転者は直近の交差点における進行方向を把握することができる。その結果運転者は、走行予定経路を進行するために直近の交差点に関して必要な運転操作（例えば交差点進入前に右折レーンに移動し交差点において右折する等）を、直近の交差点の次以降の交差点に関して必要な運転操作と混同することなく、認識することができる。したがって本実施形態の構成によれば、走行予定経路上の直近の交差点における車両の進行方向と、当該交差点の情報（レーン情報等）とを、運転者が容易に認識できる可能性を高めることができる。

（２）表示制御処理：
次に、表示制御部２１ｃの機能により制御部２０が実行する表示制御処理を、図４を参照しながら説明する。表示制御処理は、制御部２０によって既定のタイミングで繰り返し実行される。なお制御部２０は、表示制御処理の実行に先立って、走行予定経路取得部２１ａおよびレーン情報取得部２１ｂの機能により、走行予定経路や、走行予定経路上の各交差点に対応するレーン情報を取得する。表示制御処理が開始されると、制御部２０は、地図Ｍの表示範囲を決定する（ステップＳ１００）。例えば、制御部２０は、車両の現在位置を取得し、車両の現在位置を含み車両の前後左右の既定の範囲を地図Ｍの表示範囲とする。

続いて制御部２０は、地図Ｍの表示範囲に走行予定経路上の交差点が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち制御部２０は、走行予定経路上の交差点の位置を地図情報３０ａから取得し、取得された交差点の位置が地図Ｍの表示範囲内に存在するか否かを判定する。ステップＳ１０５において地図Ｍの表示範囲に走行予定経路上の交差点が含まれると判定されない場合、制御部２０は第１、第２、第５レイヤを描画する（ステップＳ１２５）。すなわち制御部２０は、第１レイヤに地図Ｍの表示範囲に該当する背景を描画し、第２レイヤに地図Ｍの表示範囲に含まれる道路を描画し、第５レイヤに現在位置アイコンＣを描画する。

続いて制御部２０は、第６レイヤにレーンガイドＬＧを描画する（ステップＳ１３０）。すなわち制御部２０は、走行予定経路上の車両の前方に存在する交差点のレーン情報を含むレーンガイドＬＧを第６レイヤに描画する。続いて制御部２０は、各レイヤの描画内容をユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに重畳表示する（ステップＳ１３５）。すなわち、ステップＳ１００，Ｓ１０５（Ｎ判定），Ｓ１２５，Ｓ１３０，Ｓ１３５の順に制御部２０が実行した場合、第１レイヤに背景、第２レイヤに道路、第５レイヤに現在位置アイコンＣ、第６レイヤにレーンガイドＬＧが描画され（図２Ｂを参照）、ディスプレイには背景と道路と現在位置アイコンＣとレーンガイドＬＧが表示される。

ステップＳ１０５において地図Ｍの表示範囲に走行予定経路上の交差点が含まれると判定される場合、制御部２０は、車両と直近の交差点との距離が既定距離以下となった否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち制御部２０は、車両の現在位置を取得する。続いて制御部２０は、ステップＳ１０５において取得した地図Ｍの表示範囲に含まれる走行予定経路上の交差点のうち進行方向に沿って最も後方にある交差点を直近の交差点として取得する。そして制御部２０は車両の現在位置から直近の交差点までの走行予定経路上の距離を取得し、当該距離が既定距離以下であるか否かを判定する。

ステップＳ１１０において車両と直近の交差点との距離が既定距離以下であると判定されない場合、制御部２０は、第４レイヤに直近か否かに関わらず交差点アイコンを描画する（ステップＳ１１５）。すなわち制御部２０は、地図Ｍの表示範囲内に含まれる走行予定経路上の交差点の位置に互いに異なる交差点アイコンを描画する。

ステップＳ１１０において車両と直近の交差点との距離が既定距離以下であると判定される場合、制御部２０は、第４レイヤに直近の交差点アイコンを描画する（ステップＳ１４０）。すなわち制御部２０は、第４レイヤにおいて、直近の交差点の位置に当該交差点を示すアイコンを描画し、その他の交差点については交差点アイコンを描画しない。続いて制御部２０は、第６レイヤに交差点拡大図Ｖを描画する（ステップＳ１４５）。

ステップＳ１１５またはステップＳ１４５を実行後、制御部２０は、第３レイヤに矢印を描画する（ステップＳ１２０）。すなわち制御部２０は、地図Ｍの表示範囲に含まれる走行予定経路上の交差点における進行方向を示す矢印を当該交差点およびその前後の走行予定経路である道路区間に重なる位置に描画する。ステップＳ１２０を実行後、制御部２０は上述したステップＳ１２５以降の処理を実行する。

ステップＳ１００，Ｓ１０５（Ｙ判定），Ｓ１１０（Ｎ判定），Ｓ１１５，Ｓ１２０，Ｓ１２５，Ｓ１３０，Ｓ１３５の順に制御部２０が実行した場合、ディスプレイには背景と道路が表示され、走行予定経路上の交差点に重ねて矢印Ａと交差点アイコンが表示され、現在位置アイコンＣとレーンガイドＬＧが表示される。したがって、直近の交差点における進行方向を示す矢印の始点から終点までの位置に、直近の次の交差点も含まれる場合、図３Ａに示すように、矢印Ａには直近の交差点のアイコンＩ_１と直近の次の交差点のアイコンＩ_２が重畳表示されることになる。

また、ステップＳ１００，Ｓ１０５（Ｙ判定），Ｓ１１０（Ｙ判定），Ｓ１４０，Ｓ１４５，Ｓ１２０，Ｓ１２５，Ｓ１３０，Ｓ１３５の順に制御部２０が実行した場合、ディスプレイには背景と道路が表示され、走行予定経路上の交差点に重ねて矢印Ａが表示されるが、交差点アイコンは直近の交差点に対応するアイコンのみ表示される。さらに、現在位置アイコンＣが表示され、レーンガイドＬＧと交差点拡大図Ｖが表示される。したがって直近の交差点における進行方向を示す矢印の始点から終点までの位置に、直近の次の交差点も含まれる場合であっても、図３Ｂに示すように、矢印Ａには直近の交差点のアイコンＩ_１のみが重畳表示されることになる。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、車両と走行予定経路上の直近の交差点との距離が既定距離以下になった場合、地図において、直近の交差点に対応するアイコンを走行予定経路より優先的に表示し、直近の交差点以外の交差点に対応するアイコンより走行予定経路を優先的に表示する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現される装置であっても良い。

さらに、ナビゲーションシステム１０を構成する走行予定経路取得部２１ａ、レーン情報取得部２１ｂ、表示制御部部２１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。例えば、走行予定経路取得部２１ａやレーン情報取得部２１ｂの機能の一部がサーバで実現されてもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。

走行予定経路取得部は、車両の走行予定経路を取得することができればよい。例えば、走行予定経路の探索は他端末やサーバにおいて実施されてもよく、走行予定経路は他端末やサーバから無線通信によって取得される構成であってもよい。レーン情報取得部は、走行予定経路における車両の前方の複数の交差点のそれぞれについて、交差点からのレーン毎の退出方向を示すレーン情報を取得することができればよい。例えば、レーン情報はサーバから取得される構成であってもよい。

表示制御部は、走行予定経路を含む地図と、走行予定経路における車両の前方の複数の交差点についてのレーン情報を示すレーンガイドと、をディスプレイに表示する機能を有し、地図においては複数の交差点上に互いを識別可能に示すアイコンを表示し、レーンガイドにおいては複数の交差点のそれぞれに対応付けて地図におけるアイコンと同一態様のアイコンを表示することができればよい。さらに表示制御部は、車両と直近の交差点との距離が既定距離以下になった場合、地図においては、直近の交差点に対応するアイコンを走行予定経路より優先的に表示し、直近の交差点以外の交差点に対応するアイコンより走行予定経路を優先的に表示することができればよい。

例えば上記実施形態においては、走行予定経路上の各交差点には図３Ａおよび図３Ｂに示すように、走行予定経路上の交差点における進行方向を示す矢印は、当該交差点と車両との距離に関わらず表示される構成であったが、当該矢印は車両と直近の交差点との距離が既定距離以下となってから当該直近の交差点を通過するまでの矢印表示期間において表示される構成であってもよい。

この構成の場合、矢印表示期間以外の場合は、例えば図５Ａに示すように、第１レイヤに背景、第２レイヤに道路、第３レイヤに交差点アイコン（直近か否かに関わらず地図の表示範囲に含まれる走行予定経路上の全ての交差点にそれぞれ対応する交差点アイコン）、第６レイヤに現在位置アイコン、第７レイヤにレーンガイドが描画される。その結果、例えば図２Ａに示すように、直近の交差点についても直近の交差点以外の交差点についても当該交差点における進行方向を示す矢印は表示されないが、各交差点上に互いを識別可能なアイコンＩ_１，Ｉ_２が表示される。また、レーンガイドＬＧのアイコンＩ_１に対応する交差点の表示領域においては、交差点のアイコンＩ_１が表示されるとともに当該交差点のレーン情報や交差点名や交差点までの距離が表示され、レーンガイドＬＧのアイコンＩ_２に対応する交差点の表示領域においては、交差点のアイコンＩ_２が表示されるとともに当該交差点のレーン情報や交差点名や交差点までの距離が表示される。

矢印表示期間においては、例えば図５Ｂに示すように、第１〜第３レイヤと第６レイヤに関しては図５Ａに示す矢印表示期間以外の場合と同様の描画処理が実施される。矢印表示期間の場合は図５Ｂに示すようにさらに第４レイヤに直近の交差点における進行方向を示す矢印が描画され、第５レイヤに直近の交差点のアイコンが描画され、第７レイヤにレーンガイドと交差点拡大図が描画される。その結果、例えば図３Ｂに示すように、矢印Ａと重なる位置に直近の交差点の次の交差点が位置する場合、直近の交差点のみ交差点アイコン（Ｉ_１）が表示され、直近の交差点の次の交差点の交差点アイコン（Ｉ_２）は矢印Ａに隠れた状態となる。この構成においても、車両と直近の交差点との距離が既定距離以下となった場合に、運転者にとって重要な直近の交差点に関する情報を他の交差点の情報と混同させることなく、容易に運転者に認識させることができる。

上記実施形態では、走行予定経路は直近の交差点における進行方向を示す矢印によって表示される例を説明したが、他にも種々の構成を採用可能である。例えば、交差点およびその前後の道路区間のみならず、走行予定経路である道路全体に重畳される線によって走行予定経路を表示する構成を採用してもよい。また、走行予定経路を示す線の幅や矢印のシャフト部の幅は、走行予定経路である道路の表示幅と必ずしも同じでなくてもよい（道路の表示幅より太くても良いし細くてもよい）。なお矢印において、進行方向を示すための交差点は、矢印の長さ方向の必ずしも中央に位置しなくてもよい（交差点から始点までの長さと交差点から終点までの長さは一致しなくてもよい）。

また、表示制御部は、車両と直近の交差点との距離が既定距離以下になった場合に直近の交差点以外の交差点に対応するアイコンより走行予定経路を優先的に表示することができればよい。例えば、上記実施形態においては、直近の交差点以外の交差点のアイコンが走行予定経路を示す矢印によって完全に隠れた（表示されない）状態となることを説明したが、交差点アイコンの大きさと矢印の幅や形状等との関係によっては、完全に隠れず、交差点アイコンにおいて矢印と重ならない部分が視認できる状態であってもよい。あるいは、交差点アイコンと矢印とが重なる部分において、交差点が薄く透けて見えるように表示されてもよい。

さらに、本発明のように、車両と走行予定経路上の直近の交差点との距離が既定距離以下になった場合、地図において、直近の交差点に対応するアイコンを走行予定経路より優先的に表示し、直近の交差点以外の交差点に対応するアイコンより走行予定経路を優先的に表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…走行予定経路取得部、２１ｂ…レーン情報取得部、２１ｃ…表示制御部、２１ｃ…表示制御部部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…描画情報、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、Ａ…矢印、Ｃ…現在位置アイコン、Ｉ_１…アイコン（交差点アイコン）、Ｉ_２…アイコン（交差点アイコン）、ＬＧ…レーンガイド

Claims (3)

1. 車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、
   前記走行予定経路における前記車両の前方の複数の交差点のそれぞれについて、前記交差点からの退出方向を前記交差点への進入道路のレーン毎に示すレーン情報を取得するレーン情報取得部と、
   前記走行予定経路を含む地図と、複数の前記交差点についての前記レーン情報を示すレーンガイドと、をディスプレイに表示する表示制御部であって、前記地図において複数の前記交差点上に互いを識別可能に示すアイコンを表示し、前記レーンガイドにおいて複数の前記交差点のそれぞれに対応付けて前記地図におけるアイコンと同一態様のアイコンを表示する表示制御部と、を備え、
   前記表示制御部は、
   前記車両と直近の前記交差点との距離が既定距離以下になった場合、前記地図において、直近の前記交差点に対応するアイコンを前記走行予定経路より優先的に表示し、直近の前記交差点以外の前記交差点に対応するアイコンより前記走行予定経路を優先的に表示する、
   ナビゲーションシステム。
2. 前記地図において、前記走行予定経路は直近の前記交差点における進行方向を示す矢印で表示される、
   請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. コンピュータを、
   車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、
   前記走行予定経路における前記車両の前方の複数の交差点のそれぞれについて、前記交差点からの退出方向を前記交差点への進入道路のレーン毎に示すレーン情報を取得するレーン情報取得部、
   前記走行予定経路を含む地図と、複数の前記交差点についての前記レーン情報を示すレーンガイドと、をディスプレイに表示する表示制御部であって、前記地図において複数の前記交差点上に互いを識別可能に示すアイコンを表示し、前記レーンガイドにおいて複数の前記交差点のそれぞれに対応付けて前記地図におけるアイコンと同一態様のアイコンを表示する表示制御部、として機能させるナビゲーションプログラムであって、
   前記表示制御部によりコンピュータは、
   前記車両と直近の前記交差点との距離が既定距離以下になった場合、前記地図において、直近の前記交差点に対応するアイコンを前記走行予定経路より優先的に表示し、直近の前記交差点以外の前記交差点に対応するアイコンより前記走行予定経路を優先的に表示する機能を実行する、
   ナビゲーションプログラム。

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